CN111750903B - 一种绕组集成磁电编码器及其独立标定方法 - Google Patents

一种绕组集成磁电编码器及其独立标定方法 Download PDF

Info

Publication number
CN111750903B
CN111750903B CN202010630160.XA CN202010630160A CN111750903B CN 111750903 B CN111750903 B CN 111750903B CN 202010630160 A CN202010630160 A CN 202010630160A CN 111750903 B CN111750903 B CN 111750903B
Authority
CN
China
Prior art keywords
encoder
winding
axis
angle value
formula
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202010630160.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN111750903A (zh
Inventor
王磊
肖磊
姜金刚
张永德
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Harbin University of Science and Technology
Original Assignee
Harbin University of Science and Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Harbin University of Science and Technology filed Critical Harbin University of Science and Technology
Priority to CN202010630160.XA priority Critical patent/CN111750903B/zh
Publication of CN111750903A publication Critical patent/CN111750903A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111750903B publication Critical patent/CN111750903B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
    • G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
    • G01D5/14—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage
    • G01D5/142—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage using Hall-effect devices
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B7/00—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques
    • G01B7/30—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D18/00—Testing or calibrating apparatus or arrangements provided for in groups G01D1/00 - G01D15/00
    • G01D18/008—Testing or calibrating apparatus or arrangements provided for in groups G01D1/00 - G01D15/00 with calibration coefficients stored in memory

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)

Abstract

本发明专利涉及一种绕组集成磁电编码器及其独立标定方法，属于磁电编码器制造领域。本发明利用编码器内集成一组绕组线圈和功率驱动板，功率驱动板输出驱动电压，在感应线圈上产生感应电流，感应电流形成旋转磁场，旋转磁场与编码器永磁体磁场相互感应形成力矩，在力矩的作用下驱动编码器旋转；当旋转磁场是匀速并且磁场强度幅值固定的情况下，编码器在单位时间内的角位移是固定的，因此，此时可以将该角度值作为标定修正磁电编码器角度值的依据，由此消除了由于标定工装引入的机械安装偏差，提高了磁电编码器的精度。

Description

一种绕组集成磁电编码器及其独立标定方法
技术领域
本发明专利涉及了一种绕组集成磁电编码器及其独立标定方法，属于磁电编码器制造领域。
背景技术
编码器用于测量电机转子角度位置，是实现电机控制的核心元件，广泛应用于机械工程、机器人、航空、精密光学仪器等高技术领域，在现代工业中起着至关重要的作用。磁电编码器具有具有结构简单、耐高温、抗油污、抗冲击和体积小、成本低等优点，在小型化和恶劣环境条件的应用场所具有独特优势。
磁电编码器角度值解算依赖霍尔对磁场信号的感应过程，通过霍尔将磁场信号转化为电压信号，由单片机内部的模数转换模块将电压信号转换为数字信号，依据数字信号解算出角度值，从这一过程可以看出，角度值的解算依赖霍尔对磁场的感知，但是永磁体作为磁场产生的源头，永磁体无法保证充磁过程的精度，永磁体在旋转过程中所产生的空间旋转磁场与理想磁场存在偏差，并且霍尔的焊接过程存在机械偏差，无法保证霍尔见夹角的精度。并且霍尔作为一种电子器件，无法保证不同霍尔器件间磁敏感系数的一致性。这些因素都会造成磁电编码器角度值解算精度偏差，为了补偿角度值计算偏差，需要对磁电编码器进行精度标定，精度标定过程是利用一个现有的高精度角位移传感器与磁电编码器进行同轴安装，同步旋转，同时输出磁电编码器角度值和作为标准的角位置信号，比对倆者间误差，将误差制成表格，并作为角度误差补偿依据。但是在角度值误差补偿过程中存在着问题，标定过程需要将磁电编码器与高精度校准角位移传感器利用联轴器进行同轴安装，安装过程必然存在机械安装偏差，因此角度值误差补偿表格势必会引入机械安装偏差，造成磁电编码器精度降低。
为了解决该问题本发明提出一种绕组集成自标定磁电编码器，编码器内集成一组绕组线圈和功率驱动板，功率驱动板输出驱动电压，在感应线圈上产生感应电流，感应电流形成旋转磁场，旋转磁场与编码器永磁体磁场相互感应形成力矩，在力矩的作用下驱动编码器旋转，当旋转磁场是匀速并且磁场强度幅值固定的情况下，编码器转子则会匀速旋转，编码器转子匀速旋转，在单位时间内的角位移是固定的，因此，此时可以将该角度值作为标定修正磁电编码器角度值的依据，由此消除了由于标定工装引入的机械安装偏差，提高了磁电编码器的精度。另一方面，该种编码器是一种绕组集成的磁电编码器，该编码器在标定过程中不需要标定工装的引入，标定过程简单，可以有效提高生产效率。
发明内容
针对上述问题，本发明提出了一种绕组集成磁电编码器及其独立标定方法，本发明为解决上述问题所采取的方案为：
一种绕组集成磁电编码器独立标定方法，本方法应用于一种绕组集成磁电编码器；
一种绕组集成磁电编码器独立标定方法，所述方法的具体实现过程为：
步骤一，首先建立d,q轴电压驱动方程，如式(1)所示：
Figure GDA0003306024550000021
式中：Ud、Uq为d轴和q轴定子电压指令；Ld、Lq为d轴和q轴等效电感；Rs为定子电阻；ωe为电角速度；
Figure GDA0003306024550000023
为转子磁链；id、iq为d轴和q轴定子反馈电流；
将d,q轴电压驱动方程进行空间矢量坐标变化，投影到三相相位相差120°夹角的坐标轴上，得到三相电压指令Uu、Uv、Uw如式(2)所示：
Figure GDA0003306024550000022
式中：θe为电角度；
θe的计算公式，如式(3)所示：
θe＝ωe*Ts (3)
式中，Ts为计算周期；
步骤二，在三相电压的作用下，绕组U、绕组V、绕组W上形成三相电流，从绕组U、绕组V、绕组W上采集三相电流，得到三相反馈相电流iu、iv、iw，经过空间矢量坐标变化得到d-q轴反馈电流id、iq如式(4)所示：
Figure GDA0003306024550000031
d轴电流与q轴电流方向正交垂直，d轴电流指令为常数固定值，q轴电流指令为0，在d轴电流作用下，与多对极磁钢磁场形成吸附力矩Td，如式(5)所示；
Td＝k*id (5)
式中，k为吸附力矩系数；
吸附力矩带动边轴以速度ωe匀速旋转，d轴电流越大，吸附力矩Td越大，边轴与绕组磁场电角度θe越能保持一致，使其能够匀速旋转，在匀速旋转过程中，固定间隔时间编码器转子旋转的角位移相同，将电角度θe作为磁电编码器角度值修正依据；
步骤三，计算磁电编码器角度值，单对极磁钢旋转，在空间形成旋转磁场，通过单对极霍尔a、单对极霍尔b得到单对极角度值信号A+、A-，经过模数转换器对单对极角度值信号A+、A-进行模数转换，得到单对极角度值数字信号HA+、HA-；
依据单对极角度值数字信号HA+、HA-对角度值进行解算，得到磁电编码器角度值θc，解算公式如式(6)所示：
Figure GDA0003306024550000041
步骤四，同步输出当前解算周期磁电编码器角度值θc与电角度θe；
补偿磁电编码器角度值误差，将角度值误差θerr存储在单片机的内存中作为补偿表格，当前计算周期角度值补偿误差值θerr(i)如式(7)所示：
θerr(i)＝θe(i)-θc(i) (7)
式中，θc(i)为当前解算周期磁电编码器角度值；
最终编码器实际输出角度值θf(i)，如式(8)所示：
θf(i)＝θc(i)+θerr(i) (8)。
本发明的有益效果是：
1.该种磁电编码器的角度值精度标定过程消除了由于标定工装引入的机械安装偏差，提高了磁电编码器的精度。
2.该种编码器是一种绕组集成的磁电编码器，该编码器在标定过程中不需要标定工装的引入，标定过程简单，可以有效提高生产效率。
3.磁电编码器角度值标定过程一旦完成，角度值误差修正表格也是固定不变的，但是若是因为特殊原因，需要拆卸编码器解算板，则编码器解算板上霍尔器件与永磁体的相对位置也发生变化，则需要重新标定，该过程在调试阶段往往需要多次反复，因此导致标定过程变得复杂，采用本发明磁电编码器标定过程简单，适用于需要多次调试过程的工况。
附图说明
为了易于说明，本发明由下述的具体实施及附图作以详细描述。
附图1：本发明的整体结构示意图；
附图2：本发明的编码器结构示意图；
附图3：本发明的辅助定子线圈结构示意图；
附图4：本发明的驱动结构示意图；
附图5：本发明的霍尔分布示意图；
附图6：本发明的绕组线圈星型连接示意图；
附图7：本发明的采样点与电角度θe的关系图；
附图8：本发明的单对极角度值与单对极角度值数字信号的关系图；
附图9：本发明的采样点与磁电编码器角度值θc的关系图；
附图10：本发明的同步输出当前解算周期磁电编码器角度值θc与电角度θe的关系图；
附图11：本发明的角度值与角度值补偿误差值θerr(i)的关系图；
图中，1、编码器结构，1-1、单对极磁钢，1-2、单对极霍尔a，1-3、单对极霍尔b，1-4、编码器信号解算板，1-5、前端盖，2、辅助定子线圈结构，2-1、绕组U，2-2、绕组V，2-3、绕组W，2-4、定子，2-5、多对极磁钢，2-6、中部外壳，3、驱动结构，3-1、驱动板，3-2、轴承，3-3、后端盖，4、边轴。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面通过附图中示出的具体实施例来描述本发明。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本发明的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。
以下结合附图进一步说明本发明的具体结构及实施方式。
本发明的结构组成如图1、图2、图3、图4、图5、图6。
所述的一种绕组集成自标定磁电编码器，由编码器结构1、辅助定子线圈结构2、驱动结构3、边轴4四部分组成，其特征在于：所述的编码器结构1与辅助定子线圈结构2胶接，辅助定子线圈结构2与驱动结构3，驱动结构3与边轴4轴承连接；所述的编码器结构1由单对极磁钢1-1、单对极霍尔a 1-2、单对极霍尔b 1-3、编码器信号解算板1-4、前端盖1-5组成，其中单对极磁钢1-1与边轴4胶接，单对极霍尔a 1-2、单对极霍尔b 1-3与编码器信号解算板1-4胶接，编码器信号解算板1-4与前端盖1-5螺钉连接；所述的辅助定子线圈结构2由绕组U 2-1、绕组V 2-2、绕组W 2-3、定子2-4、多对极磁钢2-5、中部外壳2-6组成，其中绕组U2-1、绕组V 2-2、绕组W 2-3与定子2-4胶接，定子2-4与中部外壳2-6胶接，中部外壳2-6与前端盖1-5胶接，中部外壳2-6与后端盖3-3胶接，多对极磁钢2-5与边轴4胶接；所述的驱动结构3由驱动板3-1、轴承3-2、后端盖3-3组成，其中驱动板3-1与中部外壳2-6螺钉连接，轴承3-2与后端盖3-3固接，轴承3-2与边轴4轴承连接。
驱动板3-1输出三相PWM波到绕组U 2-1、绕组V 2-2、绕组W 2-3，在绕组U 2-1、绕组V 2-2、绕组W 2-上产生三相相位相差120°，并且随着电角度变化的三相正弦电流，三相正弦电流随电角度变化而变化，经过坐标投影变换形成旋转的d-q轴电流，d轴电流与q轴电流方向正交垂直，d轴电流指令为常数固定值，q轴电流指令为0，在d轴电流作用下，与多对极磁钢3-5磁场形成力矩，带动转轴4匀速旋转，在匀速旋转过程中，固定间隔时间转轴4旋转的角位移相同，将该角位移作为磁电编码器修正依据，补偿磁电编码器角度值误差；
综上，实现具有集成绕组磁电编码器的独立标定。
一种绕组集成磁电编码器独立标定方法，本方法应用于一种绕组集成自标定磁电编码器；
一种绕组集成磁电编码器独立标定方法，所述方法的具体实现过程为：
步骤一，首先建立d,q轴电压驱动方程，如式(1)所示：
Figure GDA0003306024550000071
式中：Ud、Uq为d轴和q轴定子电压指令；Ld、Lq为d轴和q轴等效电感；Rs为定子电阻；ωe为电角速度；
Figure GDA0003306024550000073
为转子磁链；id、iq为d轴和q轴定子反馈电流；
将d,q轴电压驱动方程进行空间矢量坐标变化，投影到三相相位相差120°夹角的坐标轴上，得到三相电压指令Uu、Uv、Uw如式(2)所示：
Figure GDA0003306024550000072
式中：θe为电角度；
θe的计算公式，如式(3)所示：
θe＝ωe*Ts (3)
式中，Ts为计算周期；
步骤二，在三相电压的作用下，绕组U、绕组V、绕组W上形成三相电流，从绕组U、绕组V、绕组W上采集三相电流，得到三相反馈相电流iu、iv、iw，经过空间矢量坐标变化得到d-q轴反馈电流id、iq如式(4)所示：
Figure GDA0003306024550000081
d轴电流与q轴电流方向正交垂直，d轴电流指令为常数固定值，q轴电流指令为0，在d轴电流作用下，与多对极磁钢磁场形成吸附力矩Td，如式(5)所示；
Td＝k*id (5)
式中，k为吸附力矩系数；
吸附力矩带动边轴以速度ωe匀速旋转，d轴电流越大，吸附力矩Td越大，边轴与绕组磁场电角度θe越能保持一致，使其能够匀速旋转,在匀速旋转过程中，固定间隔时间编码器转子旋转的角位移相同，将电角度θe作为磁电编码器角度值修正依据；
步骤三，计算磁电编码器角度值，单对极磁钢旋转，在空间形成旋转磁场，通过单对极霍尔a、单对极霍尔b得到单对极角度值信号A+、A-，经过模数转换器对单对极角度值信号A+、A-进行模数转换，得到单对极角度值数字信号HA+、HA-；
依据单对极角度值数字信号HA+、HA-对角度值进行解算，得到磁电编码器角度值θc，解算公式如式(6)所示：
Figure GDA0003306024550000082
步骤四，同步输出当前解算周期磁电编码器角度值θc与电角度θe；
补偿磁电编码器角度值误差，将角度值误差θerr存储在单片机的内存中作为补偿表格，当前计算周期角度值补偿误差值θerr(i)如式(7)所示：
θerr(i)＝θe(i)-θc(i) (7)
式中，θc(i)为当前解算周期磁电编码器角度值；
最终编码器实际输出角度值θf(i)，如式(8)所示：
θf(i)＝θc(i)+θerr(i) (8)。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (1)

1.一种绕组集成磁电编码器独立标定方法，本方法应用于一种绕组集成自标定磁电编码器，绕组集成自标定磁电编码器，它由编码器结构(1)、辅助定子线圈结构(2)、电机驱动结构(3)、边轴(4)四部分组成，所述的编码器结构(1)与辅助定子线圈结构(2)胶接，辅助定子线圈结构(2)与驱动结构(3)，驱动结构(3)与边轴(4)轴承连接；所述的编码器结构(1)由单对极磁钢(1-1)、单对极霍尔a(1-2)、单对极霍尔b(1-3)、编码器信号解算板(1-4)、前端盖(1-5)组成，其中单对极磁钢(1-1)与边轴(4)胶接，单对极霍尔a(1-2)、单对极霍尔b(1-3)与编码器信号解算板(1-4)胶接，编码器信号解算板(1-4)与前端盖(1-5)螺钉连接；所述的辅助定子线圈结构(2)由绕组U(2-1)、绕组V(2-2)、绕组W(2-3)、定子(2-4)、多对极磁钢(2-5)、中部外壳(2-6)组成，其中绕组U(2-1)、绕组V(2-2)、绕组W(2-3)与定子(2-4)胶接，定子(2-4)与中部外壳(2-6)胶接，中部外壳(2-6)与前端盖(1-5)胶接，中部外壳(2-6)与后端盖(3-3)胶接，多对极磁钢(2-5)与边轴(4)胶接；所述的驱动结构(3)由驱动板(3-1)、轴承(3-2)、后端盖(3-3)组成，其中驱动板(3-1)与中部外壳(2-6)螺钉连接，轴承(3-2)与后端盖(3-3)固接，轴承(3-2)与边轴(4)轴承连接；
其特征在于：所述方法的具体实施过程为：
步骤一，首先建立d,q轴电压驱动方程，如式(1)所示：
Figure FDA0003306024540000011
式中：Ud、Uq为d轴和q轴定子电压指令；Ld、Lq为d轴和q轴等效电感；Rs为定子电阻；ωe为电角速度；
Figure FDA0003306024540000012
为转子磁链；id、iq为d轴和q轴定子反馈电流；
将d,q轴电压驱动方程进行空间矢量坐标变化，投影到三相相位相差120°夹角的坐标轴上，得到三相电压指令Uu、Uv、Uw如式(2)所示：
Figure FDA0003306024540000021
式中：θe为电角度；
θe的计算公式，如式(3)所示：
θe＝ωe*Ts (3)
式中，Ts为计算周期；
步骤二，在三相电压的作用下，绕组U、绕组V、绕组W上形成三相电流，从绕组U、绕组V、绕组W上采集三相电流，得到三相反馈相电流iu、iv、iw，经过空间矢量坐标变化得到d-q轴反馈电流id、iq如式(4)所示：
Figure FDA0003306024540000022
d轴电流与q轴电流方向正交垂直，d轴电流指令为常数固定值，q轴电流指令为0，在d轴电流作用下，与多对极磁钢磁场形成吸附力矩Td，如式(5)所示；
Td＝k*id (5)
式中，k为吸附力矩系数；
吸附力矩带动边轴以速度ωe匀速旋转，d轴电流越大，吸附力矩Td越大，边轴与绕组磁场电角度θe越能保持一致，使其能够匀速旋转，在匀速旋转过程中，固定间隔时间编码器转子旋转的角位移相同，将电角度θe作为磁电编码器角度值修正依据；
步骤三，计算磁电编码器角度值，单对极磁钢旋转，在空间形成旋转磁场，通过单对极霍尔a、单对极霍尔b得到单对极角度值信号A+、A-，经过模数转换器对单对极角度值信号A+、A-进行模数转换，得到单对极角度值数字信号HA+、HA-；
依据单对极角度值数字信号HA+、HA-对角度值进行解算，得到磁电编码器角度值θc，解算公式如式(6)所示：
Figure FDA0003306024540000031
步骤四，同步输出当前解算周期磁电编码器角度值θc与电角度θe；
补偿磁电编码器角度值误差，将角度值误差θerr存储在单片机的内存中作为补偿表格，当前计算周期角度值补偿误差值θerr(i)如式(7)所示：
θerr(i)＝θe(i)-θc(i) (7)
式中，θc(i)为当前解算周期磁电编码器角度值；
最终编码器实际输出角度值θf(i)，如式(8)所示：
θf(i)＝θc(i)+θerr(i) (8)。
CN202010630160.XA 2020-07-07 2020-07-07 一种绕组集成磁电编码器及其独立标定方法 Active CN111750903B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010630160.XA CN111750903B (zh) 2020-07-07 2020-07-07 一种绕组集成磁电编码器及其独立标定方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010630160.XA CN111750903B (zh) 2020-07-07 2020-07-07 一种绕组集成磁电编码器及其独立标定方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111750903A CN111750903A (zh) 2020-10-09
CN111750903B true CN111750903B (zh) 2022-02-01

Family

ID=72678837

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010630160.XA Active CN111750903B (zh) 2020-07-07 2020-07-07 一种绕组集成磁电编码器及其独立标定方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111750903B (zh)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112362089B (zh) * 2020-10-30 2022-05-27 哈尔滨理工大学 一种多对极磁电编码器及其高分辨率高可靠角度解算方法
CN113219199B (zh) * 2021-05-07 2023-05-26 武昌理工学院 一种雷达下腔体内轴杆转动检测方法
CN115159067B (zh) * 2022-06-30 2023-09-12 瑞声光电科技(常州)有限公司 多动子直驱传输系统及相关控制方法、设备和存储介质
CN116222629B (zh) * 2023-01-14 2023-08-22 哈尔滨理工大学 一种无传感器电机驱动的多圈编码器装置及其计数方法
CN116222625B (zh) * 2023-02-09 2023-09-12 哈尔滨理工大学 一种多并列无磁钢的多圈编码器装置及其计数方法
CN117007086B (zh) * 2023-09-28 2023-12-08 山西省机电设计研究院有限公司 高精度磁电编码器及磁电编码器绝对角度的检测方法
CN117782187B (zh) * 2024-02-23 2024-05-07 泉州昆泰芯微电子科技有限公司 一种编码器的非线性误差修正方法及编码器

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003344098A (ja) * 2002-05-29 2003-12-03 Ntn Corp 磁気エンコーダの着磁方法および着磁装置
TW200903955A (en) * 2007-07-03 2009-01-16 ke-cheng Guo Rotary motor
CN202068289U (zh) * 2011-05-27 2011-12-07 浙江中源电气有限公司 双驱动双绕组三相同步伺服电动机
CN102891640A (zh) * 2012-09-21 2013-01-23 南京中科天文仪器有限公司 一种利用编码器直接输出绝对位置的角度定位系统
CN105490609A (zh) * 2015-12-21 2016-04-13 上海新时达电气股份有限公司 伺服自整定电机编码器零点的方法及其系统
CN106712629A (zh) * 2016-12-15 2017-05-24 宁波央腾汽车电子有限公司 一种永磁同步电机的电流控制方法
CN108180933A (zh) * 2018-02-02 2018-06-19 哈尔滨理工大学 一种基于永磁同步电机无传感器速度控制的磁电编码器自校正方法
CN109950035A (zh) * 2019-03-14 2019-06-28 武汉纺织大学 一种单对极绕线式旋转变压器绕组配合与线匝选择方法
CN110492690A (zh) * 2019-10-09 2019-11-22 浙江众邦机电科技有限公司 一种电机用磁电编码器
CN210513004U (zh) * 2019-08-09 2020-05-12 浙江航驱汽车科技有限公司 一种直流无刷双绕组电机转子偏移角的测量装置

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4829248A (en) * 1984-09-20 1989-05-09 Loubier Robert J Hall effect sensing apparatus and method
KR100478978B1 (ko) * 2004-12-28 2005-03-28 (주)다림시스템 홀아이씨를 이용한 회전각도 측정장치 및 그 방법
WO2007055135A1 (ja) * 2005-11-14 2007-05-18 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki 磁気式エンコーダ装置
CN101398313B (zh) * 2007-09-25 2012-03-28 奇瑞汽车股份有限公司 一种电机转子位置传感器及测量电机转子位置的方法
JP5275840B2 (ja) * 2009-02-10 2013-08-28 Ｎｔｎ株式会社 磁気エンコーダ等の多極磁化環状体の着磁方法および着磁装置
CN101841297A (zh) * 2009-03-19 2010-09-22 戴政 转子磁链定向矢量控制系统中同步电机旋转速度和转子位置推测方法
CN101877525B (zh) * 2009-04-30 2013-01-30 浙江中科德润科技有限公司 一种电动机
WO2011010516A1 (ja) * 2009-07-24 2011-01-27 トヨタ自動車株式会社 回転角検出装置
CN107209027B (zh) * 2014-10-24 2019-11-22 莫戈公司 位置传感器组件
CN105610369B (zh) * 2016-03-04 2018-05-29 合肥工业大学 一种基于滑模观测器的异步电机磁链观测方法
CN106017517A (zh) * 2016-07-26 2016-10-12 上海钧嵌传感技术有限公司 一种非接触式磁性编码传感器
CN106679710B (zh) * 2017-02-08 2020-03-10 亿航智能设备（广州）有限公司 一种磁编码器校准方法及系统
CN107607037B (zh) * 2017-09-18 2020-05-19 哈尔滨理工大学 一种基于反正切跨区间制表法的磁电编码器标定方法
CN107843280B (zh) * 2017-11-28 2024-03-22 哈尔滨理工大学 一种旋转式球形磁电编码器的标定装置
CN108896074B (zh) * 2018-06-04 2020-11-03 哈尔滨理工大学 八霍尔分布磁电编码器高分辨率角度值解算方法及装置
CN108880358A (zh) * 2018-07-02 2018-11-23 哈尔滨理工大学 基于角位移无时滞观测器的永磁同步电机控制方法及装置
CN109936313A (zh) * 2018-11-30 2019-06-25 浙江众邦机电科技有限公司 适用于同步电机的控制方法、系统、终端、介质及缝纫机
CN109802619A (zh) * 2019-01-25 2019-05-24 甄圣超 一种永磁同步电机初始电角度的消除方法
CN110095142A (zh) * 2019-03-14 2019-08-06 哈尔滨理工大学 一种基于单对极角度值拟合的角度值跳点抑制方法及装置

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003344098A (ja) * 2002-05-29 2003-12-03 Ntn Corp 磁気エンコーダの着磁方法および着磁装置
TW200903955A (en) * 2007-07-03 2009-01-16 ke-cheng Guo Rotary motor
CN202068289U (zh) * 2011-05-27 2011-12-07 浙江中源电气有限公司 双驱动双绕组三相同步伺服电动机
CN102891640A (zh) * 2012-09-21 2013-01-23 南京中科天文仪器有限公司 一种利用编码器直接输出绝对位置的角度定位系统
CN105490609A (zh) * 2015-12-21 2016-04-13 上海新时达电气股份有限公司 伺服自整定电机编码器零点的方法及其系统
CN106712629A (zh) * 2016-12-15 2017-05-24 宁波央腾汽车电子有限公司 一种永磁同步电机的电流控制方法
CN108180933A (zh) * 2018-02-02 2018-06-19 哈尔滨理工大学 一种基于永磁同步电机无传感器速度控制的磁电编码器自校正方法
CN109950035A (zh) * 2019-03-14 2019-06-28 武汉纺织大学 一种单对极绕线式旋转变压器绕组配合与线匝选择方法
CN210513004U (zh) * 2019-08-09 2020-05-12 浙江航驱汽车科技有限公司 一种直流无刷双绕组电机转子偏移角的测量装置
CN110492690A (zh) * 2019-10-09 2019-11-22 浙江众邦机电科技有限公司 一种电机用磁电编码器

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
双余度有限转角力矩电动机控制技术;马瑞卿等;《微电机》;20000625(第03期);全文 *
基于编码器的伺服主轴误差产生机理研究与实验分析;孙宏昌等;《机床与液压》;20100928(第18期);全文 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN111750903A (zh) 2020-10-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111750903B (zh) 一种绕组集成磁电编码器及其独立标定方法
CN111504360B (zh) 基于时间坐标磁电编码器角度精分方法及装置
CN108282124B (zh) 电机矢量控制的转子位置角度补偿方法
JP4797917B2 (ja) レゾルバ、モータおよびパワーステアリング装置
JP2012514185A (ja) ホール回転トランス及びそれで作られたホール回転角エンコーダ
KR20150047536A (ko) 각 위치 센서들에서의 에러 정정을 위한 시스템 및 방법
CN108512473B (zh) 三相四开关永磁同步电机调速系统的直接转矩控制方法
CN110729940A (zh) 一种永磁同步电机初始相位检测方法
CN112904708A (zh) 一种双三相永磁同步电机位置伺服前馈反馈复合控制方法
JP4488749B2 (ja) ステッピングモータのマイクロステップ駆動装置およびその制御方法ならびにその運転方法
JP6710994B2 (ja) 回転角検出装置
CN107276475B (zh) 一种双电机串联缺相容错预测型直接转矩控制方法
Fernandez et al. Resolver emulation for PMSMs using low cost Hall-effect sensors
CN111313637B (zh) 磁阻式旋转变压器极槽配合方法
CN104333288A (zh) 一种永磁同步电机齿槽转矩的测量及补偿方法
Yongxiang et al. DSP based all-digital resolver-to-digital conversion using DSRF-PLL
CN110798111B (zh) 永磁同步电机旋转变压器零位检测方法、装置
CN116222625B (zh) 一种多并列无磁钢的多圈编码器装置及其计数方法
CN114157186A (zh) 一种永磁同步电机的电角度标定方法、评价方法及其系统
CN116222629B (zh) 一种无传感器电机驱动的多圈编码器装置及其计数方法
JP5538758B2 (ja) 漏洩磁束検出型回転位置検出装置を組み込んだ液密サーボモータ装置
RU2404449C1 (ru) Цифровой электропривод
US20200007061A1 (en) Sensor Device for an Electric Machine, Method for the Operation of a Sensor Device
Guo et al. Software-based resolver-to-digital conversion and online fault compensation
JPH03222686A (ja) 同期電動機のトルク検出方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant