CN111747126A - 一种半自动箱体码垛装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种半自动箱体码垛装置，包括立柱、横梁、卷扬电机、滑车、钢丝绳、夹持机构，立柱竖直安装，横梁与立柱构成转动副，滑车可在横梁上滑动，卷扬电机通过旋转卷扬筒实现对钢丝绳的缠绕和释放，夹持机构包括左手柄、右手柄、前夹板、倾角仪、中滑板、后夹板、电机、螺纹杆，中滑板与后夹板构成移动副，并可通过螺钉进行锁止，前夹板与中滑板构成转动副，螺纹块与钢丝绳下端连接，电机根据倾角仪实时检测的前夹板倾斜状态，动态调整钢丝绳的吊点位置，使夹持机构始终处于平衡状态，电缸使后夹板后端向上转动，实现夹持机构的张开动作，夹持机构可以依靠箱体中物料的重力实现对箱体自行夹紧，无需额外提供夹紧驱动。

Description

一种半自动箱体码垛装置

技术领域

本发明涉及箱体码垛领域，具体涉及一种半自动箱体码垛装置。

背景技术

箱体码垛在生产线中是非常重要的一个环节，码垛的速度和质量直接关系到生产线的生产效率，现有的箱体码垛形式主要有以下几种：机器人自动码垛、半自动吸吊码垛、人工码垛等；机器人自动码垛效率高，非常适合产能较大的生产线，但由于设备采购成本和维护成本较高，数量众多的小企业在资金上无力负担，并且小企业产能较少，对机器人自动码垛的需求不大，因此，机器人自动码垛的方式在数量众多的小企业中并不普及；半自动吸吊码垛适用于板材、袋装材、箱装材等多种物料，尤其是在板材领域应用较广，但吸吊的形式需要用到吸盘和真空发生器，用来产生负压以便吸住物料，而吸盘是易损件，在使用一段时间后气密性下降，必须更换新的吸盘，产生真空的设备也需要持续不断地消耗能源，增加设备使用成本，并且在吸吊纸箱包装的物料时还会受到物料重量的限制，由于吸吊装置只能吸附纸箱上盖，当物料较重时，则会撕裂纸箱上盖，因此，半自动吸吊装置不能用于吊装盛装有较重物料的纸箱，另外，由于包装木箱表面较为粗糙且透气，所以吸吊装置对木材包装箱的吸吊效果也不理想；目前数量众多的小企业对于箱体包装物料的码垛多采用人工码垛形式，长期的搬装码垛过程容易使工人产生腰肌劳损和腰间盘突出等病症，劳动强度大、技术含量低、工资待遇低也使得码垛工人人员流动大，招工管理困难。

公开号为CN105143089A的发明专利公开了用于手动引导负载运动的装置，包括立架、悬臂、夹持件，夹持件上设置有的真空发生器产生负压，从而吸住负载，并通过承重绳索将负载提起，并由操作者将负载移动到目标位置后放下；这种半自动吸吊码垛方式适用于吸吊重量较轻的物料，当纸箱内盛装的是食盐等密度较大的物料时，纸箱上盖容易被撕裂，不仅会导致吸吊失败，落下的重物还会砸伤操作者，造成人身伤害和经济损失。

发明内容

为解决现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种半自动箱体码垛装置，其结构新颖，操作方便，维护简单，依靠箱体内物料重力实现对箱体的自行夹紧，无需额外提供夹紧驱动，降低了采购成本和使用成本。

本发明采取的技术方案为：一种半自动箱体码垛装置，包括立柱、横梁、第一拉杆、卷扬电机、螺纹套、滑车、第二拉杆、钢丝绳、夹持机构，其特征在于：立柱竖直安装，横梁与立柱构成转动副，第一拉杆、螺纹套、第二拉杆串联连接，与立柱和横梁构成具有稳定性的三角形，滑车可在横梁上滑动，卷扬电机紧固安装于滑车下侧，卷扬电机通过旋转卷扬筒实现对钢丝绳的缠绕和释放，夹持机构包括左手柄、上升按钮、右手柄、下降按钮、电缸按钮、前夹板、倾角仪、中滑板、螺纹块、电缸、后夹板、电机、螺纹杆，中滑板与后夹板构成移动副，并可通过螺钉进行锁止，前夹板与中滑板构成转动副，螺纹块与钢丝绳下端连接，电机根据倾角仪实时检测前夹板的倾斜状态，动态调整螺纹块的位置，即根据重心位置的变化，实时调整钢丝绳的吊点位置，使夹持机构始终处于平衡状态，电缸使后夹板后端向上转动，实现夹持机构的张开动作，夹持机构可以依靠箱体中物料的重力实现对箱体自行夹紧，无需额外提供夹紧驱动。

进一步的，后夹板前端为两个板状结构，每个板状结构上均设有一个长孔槽和两个螺纹孔，为使中滑板与后夹板构成移动副，中滑板上侧设有的两个凸块可在后夹板前端的两个长孔槽内滑动，实现导向的效果，中滑板两侧各设有一个长孔槽，四个螺钉通过两个中滑板上的长孔槽与后夹板前端的四个螺纹孔安装，实现中滑板和后夹板的紧固连接，即旋松四个螺钉后可调节中滑板与后夹板的位置间距，锁紧四个螺钉可使中滑板与后夹板紧固连接，后夹板后端下侧设有两个内侧粘贴有防滑橡胶片的夹板结构。

进一步的，左手柄下侧设有上升按钮，右手柄上侧设有电缸按钮，下侧设有下降按钮，左手柄和右手柄分别通过螺钉紧固安装于后夹板上端两侧。

进一步的，中滑板前端通过两个合页与前夹板前端构成转动副，前夹板前端下侧设有两个内侧粘贴有防滑橡胶片的夹板结构，前夹板下侧设有两个前压板和两个后压板，后端设有滑轴，电缸上端与中滑板后端构成转动副，电缸伸出轴的下端设有长孔槽，滑轴位于长孔槽内，且可在长孔槽内滑动，螺纹杆安装于前夹板下侧中间位置，构成转动副，并通过一个轴用弹簧挡圈实现螺纹杆的轴向定位，螺纹杆前端通过联轴器与电机输出轴连接，电机通过螺钉紧固安装于前夹板前端，倾角仪通过螺钉紧固安装于前夹板上侧，用于实时检测前夹板的倾斜状态，螺纹杆后端设有螺纹结构，螺纹块中心的螺纹孔与螺纹杆后端的螺纹结构构成螺纹副，钢丝绳下端与螺纹块上端连接。

进一步的，初始状态时，电缸伸出轴处于收缩状态，滑轴位于电缸伸出轴下端长孔槽内的下端位置，按下电缸按钮，电缸伸出轴伸出，电缸伸出轴下端的长孔槽向下移动，直至长孔槽上端位置接触到滑轴后，中滑板后端带动后夹板向上转动，实现夹持机构的张开动作；松开电缸按钮，电缸的伸出轴收缩至初始状态，电缸伸出轴下端的长孔槽向上移动，后夹板向下转动，滑轴恢复到长孔槽内的下端位置。

进一步的，立柱安装于墙角地面上，其底端通过膨胀螺栓与地面固定，其上端通过膨胀螺栓使固定板与墙面固定，横梁后端与立柱靠近上端位置构成转动副，第一拉杆后端与立柱上端构成球面副，第二拉杆前端与横梁前端构成转动副，第一拉杆前端设有右旋螺纹，第二拉杆后端设有左旋螺纹，螺纹套与第一拉杆和第二拉杆均构成螺纹副，螺纹套顺时针旋转可使第一拉杆和第二拉杆相互靠近，从而使横梁前端上翘，螺纹套逆时针旋转可使横梁前端下垂，即通过旋转螺纹套实现横梁的水平调节。

进一步的，横梁两侧设有导轨槽，滑车上设有的四个滑轮可在导轨槽内滑动，从而实现滑车在横梁上滑动的效果，卷扬电机通过螺钉紧固安装于滑车下侧，卷扬筒中心与卷扬电机输出轴紧固连接，卷扬电机通过驱动卷扬筒实现对钢丝绳的缠绕和释放，从而实现夹持机构的上升和下降。

对夹持机构依靠重力对箱体自行夹取的能力进行理论分析：

1)对夹持机构整体受力平衡分析

水平方向：

N₁＝N₂

竖直方向：

2)对前夹板受力平衡分析

水平方向：

N₁＝F₂

竖直方向：

T＝F₁+f₁+G₁

转轴A点弯矩平衡：

TL₁+f₁L₂＝N₁L₃+G₁L₄

由以上等式可推导出

经实际测量可知：

箱体重G＝150N、前夹板重G₁＝35N、后夹板重G₂＝39N、摩擦系数μ＝0.6、L₂＝26mm、L₃＝190mm、L₄＝27mm，将参数代入上式可得：

L₁＝101.5mm

即钢丝绳吊点与合页转轴距离大于101.5mm，夹持机构便可依靠重力对箱体实现自行夹取。

而经实际测量，钢丝绳吊点与合页转轴距离L₅＝124mm>L₁＝101.5mm，证明夹持机构可以依靠重力对箱体实现自行夹取。

本发明的有益效果：

①不需要额外的夹紧驱动力，夹持机构经过特殊的机构设计，在夹持箱体过程中并不需要额外提供夹紧驱动力，仅依靠箱体中物料的重力便可实现对箱体的自行夹紧，并且对于箱体重量没有限制，箱体越重夹紧力也越大，不仅降低了制造成本，还有效节省能源，符合节能减排的发展方向；

②采用倾角仪动态监测夹持机构的倾斜状态，并由电机动态调整钢丝绳的吊点位置，使夹持机构始终保持平衡状态，不需要操作人员额外控制平衡，减轻了操作人员的手臂负担，极大地提高了操作的便利性和安全性；

③工作空间较大，横梁可以绕立柱在180°范围内转动，滑车可以在横梁上滑动，横梁和滑车可使夹持机构在半圆扇面的工作空间中的任意位置对箱体进行抓取和移动；

④夹持机构可适应多种箱体宽度，生产线上包装箱尺寸改变时，可及时对夹持机构的夹持参数进行调整，方便快捷；

⑤可适用于多种材质的包装箱，包括常见的纸箱、木箱、塑料箱。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图。

图2为夹持机构的示意图。

图3为夹持结构的示意图。

图4为夹持机构的爆炸示意图。

图5为前夹板结构示意图。

图6为夹持机构局部剖视图示意图。

图7为夹持机构局部剖视图示意图。

图8为夹持机构夹取箱体时的示意图。

图9为夹持机构悬吊箱体时的示意图。

图10为夹持机构码垛箱体时的示意图。

图11为夹持机构夹取箱体时的受力分析示意图。

图12为夹持机构依靠重力实现对箱体自行夹紧的原理验证图。

附图标号：1立柱、1-1固定板、1-2横梁、1-3第一拉杆、1-4卷扬电机、1-5螺纹套、1-6滑车、1-7第二拉杆；

2钢丝绳；

3夹持机构、3-1左手柄、3-1.1上升按钮、3-2右手柄、3-2.1下降按钮、3-2.2电缸按钮、3-3前夹板、3-3.1滑轴、3-3.2后压板、3-3.3前压板、3-4倾角仪、3-5中滑板、3-6螺纹块、3-7电缸、3-8后夹板、3-9电机、3-10螺纹杆。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

如图1、图2、图3所示，一种半自动箱体码垛装置，包括立柱1、横梁1-2、第一拉杆1-3、卷扬电机1-4、螺纹套1-5、滑车1-6、第二拉杆1-7、钢丝绳2、夹持机构3，其特征在于：立柱1竖直安装，横梁1-2与立柱1构成转动副，第一拉杆1-3、螺纹套1-5、第二拉杆1-7串联连接，与立柱1和横梁1-2构成具有稳定性的三角形，滑车1-6可在横梁1-2上滑动，卷扬电机1-4紧固安装于滑车1-6下侧，卷扬电机1-4通过旋转卷扬筒实现对钢丝绳2的缠绕和释放，夹持机构3包括左手柄3-1、上升按钮3-1.1、右手柄3-2、下降按钮3-2.1、电缸按钮3-2.2、前夹板3-3、倾角仪3-4、中滑板3-5、螺纹块3-6、电缸3-7、后夹板3-8、电机3-9、螺纹杆3-10，中滑板3-5与后夹板3-8构成移动副，并可通过螺钉进行锁止，前夹板3-3与中滑板3-5构成转动副，螺纹块3-6与钢丝绳2下端连接，电机3-9根据倾角仪3-4实时检测前夹板3-3的倾斜状态，动态调整螺纹块3-6的位置，即根据重心位置的变化，实时调整钢丝绳2的吊点位置，使夹持机构3始终处于平衡状态，电缸3-7使后夹板3-8后端向上转动，实现夹持机构3的张开动作，夹持机构3可以依靠箱体中物料的重力实现对箱体自行夹紧，无需额外提供夹紧驱动。

如图2、图3所示，后夹板3-8前端为两个板状结构，每个板状结构上均设有一个长孔槽和两个螺纹孔，为使中滑板3-5与后夹板3-8构成移动副，中滑板3-5上侧设有的两个凸块可在后夹板3-8前端的两个长孔槽内滑动，实现导向的效果，中滑板3-5两侧各设有一个长孔槽，四个螺钉通过两个中滑板3-5上的长孔槽与后夹板3-8前端的四个螺纹孔安装，实现中滑板3-5和后夹板3-8的紧固连接，即旋松四个螺钉后可调节中滑板3-5与后夹板3-8的位置间距，锁紧四个螺钉可使中滑板3-5与后夹板3-8紧固连接，后夹板3-8后端下侧设有两个内侧粘贴有防滑橡胶片的夹板结构。

如图2所示，左手柄3-1下侧设有上升按钮3-1.1，右手柄3-2上侧设有电缸按钮3-2.2，下侧设有下降按钮3-2.1，左手柄3-1和右手柄3-2分别通过螺钉紧固安装于后夹板3-11上端两侧。

如图2、图3、图5所示，中滑板3-5前端通过两个合页与前夹板3-3前端构成转动副，前夹板3-3前端下侧设有两个内侧粘贴有防滑橡胶片的夹板结构，前夹板3-3下侧设有两个前压板3-3.3和两个后压板3-3.2，后端设有滑轴3-3.1，电缸3-7上端与中滑板3-5后端构成转动副，电缸3-7伸出轴的下端设有长孔槽，滑轴3-3.1位于长孔槽内，且可在长孔槽内滑动，螺纹杆3-10安装于前夹板3-3下侧中间位置，构成转动副，并通过一个轴用弹簧挡圈实现螺纹杆3-10的轴向定位，螺纹杆3-10前端通过联轴器与电机3-9输出轴连接，电机3-9通过螺钉紧固安装于前夹板3-3前端，倾角仪3-4通过螺钉紧固安装于前夹板3-3上侧，用于实时检测前夹板3-3的倾斜状态，螺纹杆3-10后端设有螺纹结构，螺纹块3-6中心的螺纹孔与螺纹杆3-10后端的螺纹结构构成螺纹副，钢丝绳2下端与螺纹块3-6上端连接。

如图6、图8所示，初始状态时，电缸3-7伸出轴处于收缩状态，滑轴3-3.1位于电缸3-7伸出轴下端长孔槽内的下端位置，按下电缸按钮3-2.2，电缸3-7伸出轴伸出，电缸3-7伸出轴下端的长孔槽向下移动，直至长孔槽上端位置接触到滑轴3-3.1后，中滑板3-5后端带动后夹板3-8向上转动，实现夹持机构3的张开动作；松开电缸按钮3-2.2，电缸3-7的伸出轴收缩至初始状态，电缸3-7伸出轴下端的长孔槽向上移动，后夹板3-8向下转动，滑轴3-3.1恢复到长孔槽内的下端位置。

如图1所示，立柱1安装于墙角地面上，其底端通过膨胀螺栓与地面固定，其上端通过膨胀螺栓使固定板1-1与墙面固定，横梁1-2后端与立柱1靠近上端位置构成转动副，第一拉杆1-3后端与立柱1上端构成球面副，第二拉杆1-7前端与横梁1-2前端构成转动副，第一拉杆1-3前端设有右旋螺纹，第二拉杆1-7后端设有左旋螺纹，螺纹套1-5与第一拉杆1-3和第二拉杆1-7均构成螺纹副，螺纹套1-5顺时针旋转可使第一拉杆1-3和第二拉杆1-7相互靠近，从而使横梁1-2前端上翘，螺纹套1-5逆时针旋转可使横梁1-2前端下垂，即通过旋转螺纹套1-5实现横梁1-2的水平调节。

如图1所示，横梁1-2两侧设有导轨槽，滑车1-6上设有的四个滑轮可在导轨槽内滑动，从而实现滑车1-6在横梁1-2上滑动的效果，卷扬电机1-4通过螺钉紧固安装于滑车1-6下侧，卷扬筒中心与卷扬电机1-4输出轴紧固连接，卷扬电机1-4通过驱动卷扬筒实现对钢丝绳2的缠绕和释放，从而实现夹持机构3的上升和下降。

本发明的实施例：

如图1、图2所示，按动上升按钮3-1.1，卷扬电机1-4驱动卷扬筒顺时针转动，钢丝绳2逐渐被缠绕到卷扬筒上，钢丝绳2下端的夹持机构3逐渐被拉升，按动下降按钮3-2.1，卷扬电机1-4驱动卷扬筒逆时针转动，钢丝绳2逐渐从卷扬筒上释放，钢丝绳2下端的夹持机构3可逐渐下降。

如图6、图7所示，夹持机构3可适用于对多种宽度箱体的夹持操作，首次夹持箱体时需要对夹持机构3的夹持宽度进行调整：先使后夹板3-8的夹板结构与前夹板3-3的夹板结构平行，旋松中滑板3-5下侧的四个螺钉后，调整中滑板3-5的位置，使后夹板3-8的夹板结构与前夹板3-3的夹板结构之间的距离与箱体宽度相同，之后锁紧中滑板3-5下侧的四个螺钉，使中滑板3-5与后夹板3-8紧固连接，至此便完成对夹持机构3夹持宽度的调整。

如图8、图9、图10所示，对盛装有物料的箱体进行码垛时，首先操作人员左手握持左手柄3-1，右手握持右手柄3-2，牵引夹持机构3移动至待夹取箱体的正上方，在此过程中，横梁1-2发生摆转，滑车1-6在横梁1-2上移动，按下电缸按钮3-2.2并保持，使电缸3-7伸长，后夹板3-8后端向上转动，使夹持机构3张开，按动下降按钮3-2.1，使夹持机构3向下移动直至前压板3-3.3和后压板3-3.2压至箱体上顶面后，松开电缸按钮3-2.2，并向下按压左手柄3-1和右手柄3-2，使前夹板3-3下侧的橡胶片和后夹板3-8下侧的橡胶片均与箱体侧面贴紧，之后按动上升按钮3-1.1，使钢丝绳2将夹持有箱体的夹持机构3提离地面并悬吊于空中合适高度，操作者将夹持机构3牵引至托盘上方后，按动下降按钮3-2.1，使夹持机构3下降并将箱体放置于托盘上合适的位置后，按下电缸按钮3-2.2并保持，使夹持机构3张开后，按动上升按钮3-1.1使夹持机构3脱离箱体，即完成一个箱体的码垛过程，重复箱体的夹取和释放过程直至托盘装满箱体。

如图2、图3所示，在夹持机构3夹取箱体过程中，若倾角仪3-4检测到夹持机构3前端向上倾斜，则说明夹持机构3和箱体的重心在钢丝绳2吊点的后侧，则电机3-9驱动螺纹杆3-10逆时针转动，使螺纹块3-6向后移动至重心上方，以使钢丝绳2轴心延长线通过重心，使夹持机构3保持平衡；若倾角仪3-4检测到夹持机构3前端向下倾斜，则说明夹持机构3和箱体的重心在钢丝绳2吊点的前侧，则电机3-9驱动螺纹杆3-10顺时针转动，使螺纹块3-6向前移动至重心上方，以使钢丝绳2轴心延长线通过重心，使夹持机构3保持平衡。

“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

Claims (6)

1.一种半自动箱体码垛装置，包括立柱(1)、横梁(1-2)、第一拉杆(1-3)、卷扬电机(1-4)、螺纹套(1-5)、滑车(1-6)、第二拉杆(1-7)、钢丝绳(2)、夹持机构(3)，其特征在于：立柱(1)竖直安装，横梁(1-2)与立柱(1)构成转动副，第一拉杆(1-3)、螺纹套(1-5)、第二拉杆(1-7)串联连接，与立柱(1)和横梁(1-2)构成具有稳定性的三角形，滑车(1-6)可在横梁(1-2)上滑动，卷扬电机(1-4)紧固安装于滑车(1-6)下侧，卷扬电机(1-4)通过旋转卷扬筒实现对钢丝绳(2)的缠绕和释放，夹持机构(3)包括左手柄(3-1)、上升按钮(3-1.1)、右手柄(3-2)、下降按钮(3-2.1)、电缸按钮(3-2.2)、前夹板(3-3)、倾角仪(3-4)、中滑板(3-5)、螺纹块(3-6)、电缸(3-7)、后夹板(3-8)、电机(3-9)、螺纹杆(3-10)，中滑板(3-5)与后夹板(3-8)构成移动副，并可通过螺钉进行锁止，前夹板(3-3)与中滑板(3-5)构成转动副，螺纹块(3-6)与钢丝绳(2)下端连接，电机(3-9)根据倾角仪(3-4)实时检测前夹板(3-3)的倾斜状态，动态调整螺纹块(3-6)的位置，即根据重心位置的变化，实时调整钢丝绳(2)的吊点位置，使夹持机构(3)始终处于平衡状态，电缸(3-7)使后夹板(3-8)后端向上转动，实现夹持机构(3)的张开动作，夹持机构(3)可以依靠箱体中物料的重力实现对箱体自行夹紧，无需额外提供夹紧驱动。

2.根据权利要求1所述的一种半自动箱体码垛装置，其特征在于：后夹板(3-8)前端为两个板状结构，每个板状结构上均设有一个长孔槽和两个螺纹孔，为使中滑板(3-5)与后夹板(3-8)构成移动副，中滑板(3-5)上侧设有的两个凸块可在后夹板(3-8)前端的两个长孔槽内滑动，实现导向的效果，中滑板(3-5)两侧各设有一个长孔槽，四个螺钉通过两个中滑板(3-5)上的长孔槽与后夹板(3-8)前端的四个螺纹孔安装，实现中滑板(3-5)和后夹板(3-8)的紧固连接，即旋松四个螺钉后可调节中滑板(3-5)与后夹板(3-8)的位置间距，锁紧四个螺钉可使中滑板(3-5)与后夹板(3-8)紧固连接，后夹板(3-8)后端下侧设有两个内侧粘贴有防滑橡胶片的夹板结构；

左手柄(3-1)下侧设有上升按钮(3-1.1)，右手柄(3-2)上侧设有电缸按钮(3-2.2)，下侧设有下降按钮(3-2.1)，左手柄(3-1)和右手柄(3-2)分别通过螺钉紧固安装于后夹板(3-11)上端两侧。

3.根据权利要求1所述的一种半自动箱体码垛装置，其特征在于：中滑板(3-5)前端通过两个合页与前夹板(3-3)前端构成转动副，前夹板(3-3)前端下侧设有两个内侧粘贴有防滑橡胶片的夹板结构，前夹板(3-3)下侧设有两个前压板(3-3.3)和两个后压板(3-3.2)，后端设有滑轴(3-3.1)，电缸(3-7)上端与中滑板(3-5)后端构成转动副，电缸(3-7)伸出轴的下端设有长孔槽，滑轴(3-3.1)位于长孔槽内，且可在长孔槽内滑动，螺纹杆(3-10)安装于前夹板(3-3)下侧中间位置，构成转动副，并通过一个轴用弹簧挡圈实现螺纹杆(3-10)的轴向定位，螺纹杆(3-10)前端通过联轴器与电机(3-9)输出轴连接，电机(3-9)通过螺钉紧固安装于前夹板(3-3)前端，倾角仪(3-4)通过螺钉紧固安装于前夹板(3-3)上侧，用于实时检测前夹板(3-3)的倾斜状态，螺纹杆(3-10)后端设有螺纹结构，螺纹块(3-6)中心的螺纹孔与螺纹杆(3-10)后端的螺纹结构构成螺纹副，钢丝绳(2)下端与螺纹块(3-6)上端连接；

初始状态时，电缸(3-7)伸出轴处于收缩状态，滑轴(3-3.1)位于电缸(3-7)伸出轴下端长孔槽内的下端位置，按下电缸按钮(3-2.2)，电缸(3-7)伸出轴伸出，电缸(3-7)伸出轴下端的长孔槽向下移动，直至长孔槽上端位置接触到滑轴(3-3.1)后，中滑板(3-5)后端带动后夹板(3-8)向上转动，实现夹持机构(3)的张开动作；松开电缸按钮(3-2.2)，电缸(3-7)的伸出轴收缩至初始状态，电缸(3-7)伸出轴下端的长孔槽向上移动，后夹板(3-8)向下转动，滑轴(3-3.1)恢复到长孔槽内的下端位置。

4.根据权利要求1所述的一种半自动箱体码垛装置，其特征在于：立柱(1)安装于墙角地面上，其底端通过膨胀螺栓与地面固定，其上端通过膨胀螺栓使固定板(1-1)与墙面固定，横梁(1-2)后端与立柱(1)靠近上端位置构成转动副，第一拉杆(1-3)后端与立柱(1)上端构成球面副，第二拉杆(1-7)前端与横梁(1-2)前端构成转动副，第一拉杆(1-3)前端设有右旋螺纹，第二拉杆(1-7)后端设有左旋螺纹，螺纹套(1-5)与第一拉杆(1-3)和第二拉杆(1-7)均构成螺纹副，螺纹套(1-5)顺时针旋转可使第一拉杆(1-3)和第二拉杆(1-7)相互靠近，从而使横梁(1-2)前端上翘，螺纹套(1-5)逆时针旋转可使横梁(1-2)前端下垂，即通过旋转螺纹套(1-5)实现横梁(1-2)的水平调节；

横梁(1-2)两侧设有导轨槽，滑车(1-6)上设有的四个滑轮可在导轨槽内滑动，从而实现滑车(1-6)在横梁(1-2)上滑动的效果，卷扬电机(1-4)通过螺钉紧固安装于滑车(1-6)下侧，卷扬筒中心与卷扬电机(1-4)输出轴紧固连接，卷扬电机(1-4)通过驱动卷扬筒实现对钢丝绳(2)的缠绕和释放，从而实现夹持机构(3)的上升和下降。

5.根据权利要求1所述的一种半自动箱体码垛装置，其特征在于：按动上升按钮(3-1.1)，卷扬电机(1-4)驱动卷扬筒顺时针转动，钢丝绳(2)逐渐被缠绕到卷扬筒上，钢丝绳(2)下端的夹持机构(3)逐渐被拉升，按动下降按钮(3-2.1)，卷扬电机(1-4)驱动卷扬筒逆时针转动，钢丝绳(2)逐渐从卷扬筒上释放，钢丝绳(2)下端的夹持机构(3)可逐渐下降；

夹持机构(3)可适用于对多种宽度箱体的夹持操作，首次夹持箱体时需要对夹持机构(3)的夹持宽度进行调整：先使后夹板(3-8)的夹板结构与前夹板(3-3)的夹板结构平行，旋松中滑板(3-5)下侧的四个螺钉后，调整中滑板(3-5)的位置，使后夹板(3-8)的夹板结构与前夹板(3-3)的夹板结构之间的距离与箱体宽度相同，之后锁紧中滑板(3-5)下侧的四个螺钉，使中滑板(3-5)与后夹板(3-8)紧固连接，至此便完成对夹持机构(3)夹持宽度的调整。

6.根据权利要求1所述的一种半自动箱体码垛装置，其特征在于：对盛装有物料的箱体进行码垛时，首先操作人员左手握持左手柄(3-1)，右手握持右手柄(3-2)，牵引夹持机构(3)移动至待夹取箱体的正上方，在此过程中，横梁(1-2)发生摆转，滑车(1-6)在横梁(1-2)上移动，按下电缸按钮(3-2.2)并保持，使电缸(3-7)伸长，后夹板(3-8)后端向上转动，使夹持机构(3)张开，按动下降按钮(3-2.1)，使夹持机构(3)向下移动直至前压板(3-3.3)和后压板(3-3.2)压至箱体上顶面后，松开电缸按钮(3-2.2)，并向下按压左手柄(3-1)和右手柄(3-2)，使前夹板(3-3)下侧的橡胶片和后夹板(3-8)下侧的橡胶片均与箱体侧面贴紧，之后按动上升按钮(3-1.1)，使钢丝绳(2)将夹持有箱体的夹持机构(3)提离地面并悬吊于空中合适高度，操作者将夹持机构(3)牵引至托盘上方后，按动下降按钮(3-2.1)，使夹持机构(3)下降并将箱体放置于托盘上合适的位置后，按下电缸按钮(3-2.2)并保持，使夹持机构(3)张开后，按动上升按钮(3-1.1)使夹持机构(3)脱离箱体，即完成一个箱体的码垛过程，重复箱体的夹取和释放过程直至托盘装满箱体；

在夹持机构(3)夹取箱体过程中，若倾角仪(3-4)检测到夹持机构(3)前端向上倾斜，则说明夹持机构(3)和箱体的重心在钢丝绳(2)吊点的后侧，则电机(3-9)驱动螺纹杆(3-10)逆时针转动，使螺纹块(3-6)向后移动至重心上方，以使钢丝绳(2)轴心延长线通过重心，使夹持机构(3)保持平衡；若倾角仪(3-4)检测到夹持机构(3)前端向下倾斜，则说明夹持机构(3)和箱体的重心在钢丝绳(2)吊点的前侧，则电机(3-9)驱动螺纹杆(3-10)顺时针转动，使螺纹块(3-6)向前移动至重心上方，以使钢丝绳(2)轴心延长线通过重心，使夹持机构(3)保持平衡。

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