CN111745691A - 一种机器人安装平台及操作方法 - Google Patents

Abstract

一种机器人安装平台及操作方法，包括安装架、传动轴、动力套、平衡板、滑动套、转动螺杆、定位板、操作套、拉杆、配合拉杆、夹持板、配合夹持板、限位板、平衡架、齿轮平衡套、紧固板、配合紧固板、齿轮传动机构，所述安装架两侧设置传动轴，所述传动轴设置在安装架上部，所述定位板下侧通过螺钉连接定位套，所述定位套内部连接传动轴，所述传动轴穿过定位套，传动轴在定位套内转动，所述定位套设置在定位板右端，所述传动轴穿过定位板，所述传动轴上部连接操作套，所述操作套套在传动轴上。

Description

一种机器人安装平台及操作方法

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人安装平台及操作方法。

背景技术

机器人的安装过程需要对部件进行固定，提高安装准确度，然而现有的安装平台两侧夹持施力不均衡，易在安装过程中发生偏移，使用效果不好。

发明内容

本发明针对现有技术存在的上述不足，提供一种机器人安装平台及操作方法。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现：

一种机器人安装平台，包括安装架、传动轴、动力套、平衡板、滑动套、转动螺杆、定位板、操作套、拉杆、配合拉杆、夹持板、配合夹持板、限位板、平衡架、齿轮平衡套、紧固板、配合紧固板、齿轮传动机构，所述安装架两侧设置传动轴，所述传动轴设置在安装架上部，所述定位板下侧通过螺钉连接定位套，所述定位套内部连接传动轴，所述传动轴穿过定位套，传动轴在定位套内转动，所述定位套设置在定位板右端，所述传动轴穿过定位板，所述传动轴上部连接操作套，所述操作套套在传动轴上，所述操作套上侧连接上限位法兰，所述上限位法兰中部通过螺钉连接传动轴，所述上限位法兰中部卡在传动轴上，所述定位板左端连接平衡架，所述平衡架设置在定位板下侧，所述平衡架两端具有紧固杆，所述紧固杆穿过定位板，所述夹持板通过轴承连接左侧紧固杆，所述配合夹持板通过轴承连接右侧紧固杆，所述紧固杆上端穿过限位板连接螺母，所述限位板中部卡在定位板上，所述限位板内侧连接磁套，所述定位板连接磁块，所述磁块卡在定位板内，所述磁块与磁套相互吸合，所述操作套两侧具有安装凸板，外侧安装凸板下侧通过转轴连接拉杆一端，所述拉杆另一端通过转轴连接夹持板，内侧安装凸板上侧通过转轴连接配合拉杆一端，所述配合拉杆另一端通过转轴连接配合夹持板下侧，所述传动轴下部连接动力套，所述动力套套在传动轴上，所述传动轴底部连接下限位法兰，所述下限位法兰中部通过螺钉连接传动轴，所述下限位法兰中部卡在传动轴上，动力套转动带动传动轴在定位套内转动，所述动力套内端具有滑动杆，所述平衡板下侧连接滑动套，所述滑动套设置在平衡板两侧，所述滑动套外侧具有限位凸起，平衡板具有上滑动槽、限位凸起具有下滑动槽，上滑动槽、下滑动槽对应，所述滑动杆依次穿过上滑动槽、下滑动槽，所述滑动杆在上滑动槽、下滑动槽内滑动，滑动杆在上滑动槽、下滑动槽内滑动，带动动力套转动，滑动套下侧连接支撑架，支撑架具有滑槽，所述滑动套连接支撑架的滑槽，所述滑动套在支撑架的滑槽内滑动，所述支撑架下部连接安装架，所述滑动套内部通过螺纹连接转动螺杆，所述转动螺杆两侧连接安装架，所述转动螺杆一端连接三级齿轮；所述紧固板与配合紧固板相适应，所述配合紧固板连接紧固板，所述齿轮平衡套连接紧固板、配合紧固板，所述齿轮平衡套、紧固板、配合紧固板内部形成齿轮安装腔，所述齿轮安装腔内部设置齿轮传动机构，所述齿轮传动机构包括一级齿轮、二级齿轮、三级齿轮，所述一级齿轮右端连接电机，所述一级齿轮两侧通过齿纹连接二级齿轮，所述二级齿轮外侧通过齿纹连接三级齿轮，所述转动螺杆右端连接三级齿轮。

所述紧固板具有多个紧固凸杆，所述紧固凸杆卡在配合紧固板上，所述配合紧固板具有多个紧固凸杆，所述紧固凸杆卡在紧固凸杆内，所述紧固凸杆穿过紧固凸杆连接螺母，所述紧固凸杆外端连接的螺母卡在紧固凸杆内。

一种机器人安装平台的操作方法，包括以下步骤：

第一步、电机反转，齿轮传动机构带动转动螺杆反转，利用滑动套与转动螺杆间的螺纹连接，使滑动套向右移动，滑动杆被迫在限位凸起、平衡板转动的同时发生滑动；

第二步、动力套能够带动传动轴、操作套发生转动，操作套内侧的安装凸板拉动配合夹持板，操作套外侧的安装凸板推动拉杆，使夹持板与配合夹持板发生转动，夹持板外端与配合夹持板外端相对分离，夹持板内端与配合夹持板内端相对靠近，完成夹持；

第三步、电机正转，齿轮传动机构带动转动螺杆正转，利用滑动套7与转动螺杆间的螺纹连接，使滑动套向左移动，滑动杆被迫在限位凸起、平衡板转动的同时发生滑动；

第四步、动力套能够带动传动轴、操作套发生转动，操作套内侧的安装凸板推动配合夹持板，操作套外侧的安装凸板拉动拉杆，使夹持板与配合夹持板发生转动，夹持板外端与配合夹持板外端相对靠近，夹持板内端与配合夹持板内端相对分离，解除夹持状态。

有益效果：

电机带动一级齿轮转动，两侧三级齿轮与一级齿轮转动方向相同。当电机正转时，利用滑动套与转动螺杆间的螺纹连接，使滑动套向左移动，滑动套同时带动滑动杆在上滑动槽、下滑动槽内滑动，带动动力套转动，滑动杆被迫在限位凸起、平衡板转动的同时发生滑动，使得动力套能够带动传动轴、操作套发生转动，操作套内侧的安装凸板推动配合夹持板，操作套外侧的安装凸板拉动拉杆，使夹持板与配合夹持板发生转动，夹持板外端与配合夹持板外端相对靠近，夹持板内端与配合夹持板内端相对分离，解除夹持状态；当电机反转时，利用滑动套与转动螺杆间的螺纹连接，使滑动套向右移动，操作套内侧的安装凸板拉动配合夹持板，操作套外侧的安装凸板推动拉杆，使夹持板与配合夹持板发生转动，夹持板外端与配合夹持板外端相对分离，夹持板内端与配合夹持板内端相对靠近，完成夹持。转动螺杆两侧设置在安装架上，使转动螺杆在转动时仅发生原地转动，位置不发生变化，提高了滑动套移动位置的准确性。滑动套在转动螺杆内滑动，使滑动套不受转动螺杆施加的轴向力影响而发生偏移，提高了滑动套移动位置的确定性，使得动力套发生转动范围确定，进而能够精确控制夹持板、配合夹持板间的张合角度，使夹持更加牢固。一级齿轮、二级齿轮、三级齿轮间通过齿纹连接，使得两侧三级齿轮单位时间内转动的方向、角度能够同步，进而使两侧滑动套移动距离能够达到一致，从而使两侧夹持板与配合夹持板间夹持力度均衡，安装过程不易发生偏移。紧固凸杆外端连接螺母卡在紧固凸杆内，使紧固凸杆与紧固凸杆相互固定，多个紧固凸杆与紧固凸杆配合，使紧固板、配合紧固板形成一个整体，在通过与齿轮平衡套间的连接，更加确定紧固板与配合紧固板间的位置，使一级齿轮、二级齿轮、三级齿轮在转动过程中不易因紧固板、配合紧固板接缝处分离而发生晃动，进而提高了转动螺杆转动的平稳性。利用磁块与磁套间的吸合，使限位板在与紧固杆连接过程中受力均匀，使得限位板不易发生偏移，进而使两侧螺母旋紧程度易达到一致，使得夹持板、配合夹持板转动过程中受到的阻力一致，提高了两侧夹持板与配合夹持板间夹紧力度的一致性，减少安装过程中发生偏移的可能。

附图说明

图1为本发明所述的一种机器人安装平台未夹持状态俯视图。

图2为本发明所述的一种机器人安装平台夹持状态俯视图。

图3为本发明所述的一种机器人安装平台侧视图。

图4为本发明所述的一种机器人安装平台主视图。

图5为本发明所述的平衡架局部放大图。

图6为本发明所述的齿轮传动机构结构示意图。

图7为本发明所述的齿轮平衡套轴测图。

图8为本发明所述的紧固板、配合紧固板组合状态轴测图。

图9为本发明所述的配合紧固板轴测图。

图10为本发明所述的紧固板轴测图。

图11为本发明所述的平衡板轴测图。

图12为本发明所述的滑动套轴测图。

图13为本发明所述的操作套轴测图。

图14为本发明所述的动力套轴测图。

图15为本发明所述的限位板轴测图。

图16为本发明所述的下限位法兰轴测图。

具体实施方式

下面根据附图和实施例对本发明作进一步详细说明：

一种机器人安装平台，包括安装架1、传动轴2、动力套3、平衡板6、滑动套7、转动螺杆9、定位板11、操作套12、拉杆14、配合拉杆15、夹持板16、配合夹持板17、限位板18、平衡架19、齿轮平衡套22、紧固板23、配合紧固板24、齿轮传动机构，结合图3，所述安装架1两侧设置传动轴2，所述传动轴2设置在安装架1上部，所述定位板11下侧通过螺钉连接定位套35，所述定位套35内部连接传动轴2，所述传动轴2穿过定位套35，传动轴2在定位套35内转动，结合图4，所述定位套35设置在定位板11右端，所述传动轴2穿过定位板11，所述传动轴2上部连接操作套12，所述操作套12套在传动轴2上，所述操作套12上侧连接上限位法兰13，所述上限位法兰13中部通过螺钉连接传动轴2，所述上限位法兰13中部卡在传动轴2上，结合图5，所述定位板11左端连接平衡架19，所述平衡架19设置在定位板11下侧，所述平衡架19两端具有紧固杆33，所述紧固杆33穿过定位板11，所述夹持板16通过轴承连接左侧紧固杆33，所述配合夹持板17通过轴承连接右侧紧固杆，所述紧固杆33上端穿过限位板18连接螺母，所述限位板18中部卡在定位板11上，所述限位板18内侧连接磁套21，磁套21具有磁套侧壁41，磁套21具有磁套底板42，所述定位板11连接磁块20，所述磁块20卡在定位板11内，磁块20深入磁套侧壁41连接磁套底板42，所述磁块20与磁套21相互吸合，使限位板18在与紧固杆33连接过程中受力均匀，使得限位板18不易发生偏移，进而使两侧螺母旋紧程度易达到一致，所述操作套12两侧具有安装凸板32，外侧安装凸板32下侧通过转轴连接拉杆14一端，所述拉杆14另一端通过转轴连接夹持板16，内侧安装凸板32上侧通过转轴连接配合拉杆15一端，所述配合拉杆15另一端通过转轴连接配合夹持板17下侧，所述传动轴2下部连接动力套3，所述动力套3套在传动轴2上，所述传动轴2底部连接下限位法兰4，所述下限位法兰4中部通过螺钉连接传动轴2，所述下限位法兰4中部卡在传动轴2上，动力套3转动带动传动轴2在定位套35内转动，所述动力套3内端具有滑动杆5，所述平衡板6下侧连接滑动套7，所述滑动套7设置在平衡板6两侧，所述滑动套7外侧具有限位凸起8，平衡板6具有上滑动槽36、限位凸起8具有下滑动槽37，上滑动槽36、下滑动槽37对应，所述滑动杆5依次穿过上滑动槽36、下滑动槽37，所述滑动杆5在上滑动槽36、下滑动槽37内滑动，平衡板6实现两侧的同步滑动杆5同步滑动，两侧的滑动杆5实现平衡，进而能够精确控制夹持板16、配合夹持板17间的张合角度，施力均衡，滑动杆5在上滑动槽36、下滑动槽37内滑动，带动动力套3转动，滑动套7下侧连接支撑架10，支撑架10具有滑槽，所述滑动套7连接支撑架10的滑槽，所述滑动套7在支撑架10的滑槽内滑动，所述支撑架10下部连接安装架1，所述滑动套7内部通过螺纹连接转动螺杆9，所述转动螺杆9两侧连接安装架1，所述转动螺杆9一端连接三级齿轮27；所述紧固板23与配合紧固板24相适应，所述配合紧固板24连接紧固板23，所述齿轮平衡套22连接紧固板23、配合紧固板24，所述齿轮平衡套22、紧固板23、配合紧固板24内部形成齿轮安装腔34，所述齿轮安装腔34内部设置齿轮传动机构，所述齿轮传动机构包括一级齿轮25、二级齿轮26、三级齿轮27，所述一级齿轮25右端连接电机，所述一级齿轮25两侧通过齿纹连接二级齿轮26，所述二级齿轮26外侧通过齿纹连接三级齿轮27，所述转动螺杆9右端连接三级齿轮27。

所述紧固板23具有多个紧固凸杆28，所述紧固凸杆28卡在配合紧固板24上，所述配合紧固板24具有多个紧固凸杆29，所述紧固凸杆29卡在紧固凸杆28内，所述紧固凸杆29穿过紧固凸杆28连接螺母，所述紧固凸杆29外端连接的螺母卡在紧固凸杆28内。

电机带动一级齿轮25转动，两侧三级齿轮27与一级齿轮25转动方向相同。当电机正转时，利用滑动套7与转动螺杆9间的螺纹连接，使滑动套7向左移动，滑动套7同时带动滑动杆5在上滑动槽36、下滑动槽37内滑动，带动动力套3转动，使得动力套3能够带动传动轴2、操作套12发生转动，操作套12内侧的安装凸板32推动配合夹持板17，操作套12外侧的安装凸板32拉动拉杆14，使夹持板16与配合夹持板17发生转动，夹持板16外端与配合夹持板17外端相对靠近，夹持板16内端与配合夹持板17内端相对分离，解除夹持状态；当电机反转时，利用滑动套7与转动螺杆9间的螺纹连接，使滑动套7向右移动，操作套12内侧的安装凸板32拉动配合夹持板17，操作套12外侧的安装凸板32推动拉杆14，使夹持板16与配合夹持板17发生转动，夹持板16外端与配合夹持板17外端相对分离，夹持板16内端与配合夹持板17内端相对靠近，完成夹持。转动螺杆9两侧设置在安装架1上，转动螺杆9一端连接三级齿轮27。使转动螺杆9在转动时仅发生原地转动，位置不发生变化，提高了滑动套7移动位置的准确性。滑动套7在转动螺杆9内滑动，使滑动套7不受转动螺杆9施加的轴向力影响而发生偏移，提高了滑动套7移动位置的确定性，使得动力套3发生转动范围确定，进而能够精确控制夹持板16、配合夹持板17间的张合角度，使夹持更加牢固，提高机器人安装准确度，实现安装平台两侧同时夹持、施力均衡，在安装过程中不会发生偏移，一级齿轮25、二级齿轮26、三级齿轮27间通过齿纹连接，使得两侧三级齿轮27单位时间内转动的方向、角度能够同步，进而使两侧滑动套7移动距离能够达到一致，从而使两侧夹持板16与配合夹持板17间夹持力度均衡，安装过程不易发生偏移。紧固凸杆29外端连接螺母卡在紧固凸杆28内，使紧固凸杆29与紧固凸杆28相互固定，多个紧固凸杆28与紧固凸杆29配合，使紧固板23、配合紧固板24形成一个整体，在通过与齿轮平衡套22间的连接，更加确定紧固板23与配合紧固板24间的位置，使一级齿轮25、二级齿轮26、三级齿轮27在转动过程中不易因紧固板23、配合紧固板24接缝处分离而发生晃动，进而提高了转动螺杆9转动的平稳性。

下部的平衡架19与上部的限位板18配合使得夹持板16与配合夹持板17受力均衡，提高了两侧夹持板16与配合夹持板17间夹紧力度的一致性，同时利用磁块20与磁套21间的吸合，使限位板18在与紧固杆33连接过程中受力均匀，使得限位板18不易发生偏移，进而使两侧螺母旋紧程度易达到一致，使得夹持板16、配合夹持板17转动过程中受到的阻力一致，提高了两侧夹持板16与配合夹持板17间夹紧力度的一致性，减少安装过程中发生偏移的可能；从而提高机器人安装准确度，实现安装平台两侧同时夹持、施力均衡，提高工作效率，在安装过程中不会发生偏移。

电机带动一级齿轮25转动，利用一级齿轮25、二级齿轮26、三级齿轮27间的齿纹啮合，使动力套3带动操作套12转动，进而控制夹持板16、配合夹持板17间的张合，调节夹持板16、配合夹持板17调节夹紧与松开状态。

一种机器人安装平台操作方法，其特征是:包括以下步骤：

第一步、电机反转，齿轮传动机构带动转动螺杆9反转，利用滑动套7与转动螺杆9间的螺纹连接，使滑动套7向右移动，滑动杆5被迫在限位凸起8、平衡板6转动的同时发生滑动；

第二步、动力套3能够带动传动轴2、操作套12发生转动，操作套12内侧的安装凸板32拉动配合夹持板17，操作套12外侧的安装凸板32推动拉杆14，使夹持板16与配合夹持板17发生转动，夹持板16外端与配合夹持板17外端相对分离，夹持板16内端与配合夹持板17内端相对靠近，完成夹持；

第三步、电机正转，齿轮传动机构带动转动螺杆9正转，利用滑动套7与转动螺杆9间的螺纹连接，使滑动套7向左移动，滑动杆5被迫在限位凸起8、平衡板6转动的同时发生滑动；

第四步、动力套3能够带动传动轴2、操作套12发生转动，操作套12内侧的安装凸板32推动配合夹持板17，操作套12外侧的安装凸板32拉动拉杆14，使夹持板16与配合夹持板17发生转动，夹持板16外端与配合夹持板17外端相对靠近，夹持板16内端与配合夹持板17内端相对分离，解除夹持状态。

Claims (3)

1.一种机器人安装平台，其特征是:包括安装架、传动轴、动力套、平衡板、滑动套、转动螺杆、定位板、操作套、拉杆、配合拉杆、夹持板、配合夹持板、限位板、平衡架、齿轮平衡套、紧固板、配合紧固板、齿轮传动机构，所述安装架两侧设置传动轴，所述传动轴设置在安装架上部，所述定位板下侧通过螺钉连接定位套，所述定位套内部连接传动轴，所述传动轴穿过定位套，传动轴在定位套内转动，所述定位套设置在定位板右端，所述传动轴穿过定位板，所述传动轴上部连接操作套，所述操作套套在传动轴上，所述操作套上侧连接上限位法兰，所述上限位法兰中部通过螺钉连接传动轴，所述上限位法兰中部卡在传动轴上，所述定位板左端连接平衡架，所述平衡架设置在定位板下侧，所述平衡架两端具有紧固杆，所述紧固杆穿过定位板，所述夹持板通过轴承连接左侧紧固杆，所述配合夹持板通过轴承连接右侧紧固杆，所述紧固杆上端穿过限位板连接螺母，所述限位板中部卡在定位板上，所述限位板内侧连接磁套，所述定位板连接磁块，所述磁块卡在定位板内，所述磁块与磁套相互吸合，所述操作套两侧具有安装凸板，外侧安装凸板下侧通过转轴连接拉杆一端，所述拉杆另一端通过转轴连接夹持板，内侧安装凸板上侧通过转轴连接配合拉杆一端，所述配合拉杆另一端通过转轴连接配合夹持板下侧，所述传动轴下部连接动力套，所述动力套套在传动轴上，所述传动轴底部连接下限位法兰，所述下限位法兰中部通过螺钉连接传动轴，所述下限位法兰中部卡在传动轴上，动力套转动带动传动轴在定位套内转动，所述动力套内端具有滑动杆，所述平衡板下侧连接滑动套，所述滑动套设置在平衡板两侧，所述滑动套外侧具有限位凸起，平衡板具有上滑动槽、限位凸起具有下滑动槽，上滑动槽、下滑动槽对应，所述滑动杆依次穿过上滑动槽、下滑动槽，所述滑动杆在上滑动槽、下滑动槽内滑动，滑动杆在上滑动槽、下滑动槽内滑动，带动动力套转动，滑动套下侧连接支撑架，支撑架具有滑槽，所述滑动套连接支撑架的滑槽，所述滑动套在支撑架的滑槽内滑动，所述支撑架下部连接安装架，所述滑动套内部通过螺纹连接转动螺杆，所述转动螺杆两侧连接安装架，所述转动螺杆一端连接三级齿轮；所述紧固板与配合紧固板相适应，所述配合紧固板连接紧固板，所述齿轮平衡套连接紧固板、配合紧固板，所述齿轮平衡套、紧固板、配合紧固板内部形成齿轮安装腔，所述齿轮安装腔内部设置齿轮传动机构，所述齿轮传动机构包括一级齿轮、二级齿轮、三级齿轮，所述一级齿轮右端连接电机，所述一级齿轮两侧通过齿纹连接二级齿轮，所述二级齿轮外侧通过齿纹连接三级齿轮，所述转动螺杆右端连接三级齿轮。

2.根据权利要求1所述的一种机器人安装平台，其特征是:所述紧固板具有多个紧固凸杆，所述紧固凸杆卡在配合紧固板上，所述配合紧固板具有多个紧固凸杆，所述紧固凸杆卡在紧固凸杆内，所述紧固凸杆穿过紧固凸杆连接螺母，所述紧固凸杆外端连接的螺母卡在紧固凸杆内。

3.根据权利要求2所述的一种机器人安装平台的操作方法，其特征是:包括以下步骤：

第一步、电机反转，齿轮传动机构带动转动螺杆反转，利用滑动套与转动螺杆间的螺纹连接，使滑动套向右移动，滑动杆被迫在限位凸起、平衡板转动的同时发生滑动；

第二步、动力套能够带动传动轴、操作套发生转动，操作套内侧的安装凸板拉动配合夹持板，操作套外侧的安装凸板推动拉杆，使夹持板与配合夹持板发生转动，夹持板外端与配合夹持板外端相对分离，夹持板内端与配合夹持板内端相对靠近，完成夹持；

第三步、电机正转，齿轮传动机构带动转动螺杆正转，利用滑动套与转动螺杆间的螺纹连接，使滑动套向左移动，滑动杆被迫在限位凸起、平衡板转动的同时发生滑动；

第四步、动力套能够带动传动轴、操作套发生转动，操作套内侧的安装凸板推动配合夹持板，操作套外侧的安装凸板拉动拉杆，使夹持板与配合夹持板发生转动，夹持板外端与配合夹持板外端相对靠近，夹持板内端与配合夹持板内端相对分离，解除夹持状态。

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