CN111741431B - 室内定位方法及装置、终端、存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种室内定位方法，包括：获取特定区域中至少两个终端中每一终端的第一定位信息；根据每一所述终端的第一定位信息，确定基准终端；其中，所述基准终端的定位精度高于所述至少两个终端中其他任一终端；向每一所述终端发送测距指令；所述测距指令用于指示终端获得与所述基准终端之间的相对位置信息；接收每一所述终端发送的相对位置信息；根据所述相对位置信息和所述基准终端的第一定位信息，确定每一所述终端的第二定位信息；其中，所述第一定位信息和所述第二定位信息为采用不同的定位系统确定的。本申请实施例还同时提供了一种室内定位装置、终端及存储介质。

Description

室内定位方法及装置、终端、存储介质

技术领域

本申请涉及电子设备技术领域，涉及但不限定于室内定位方法及装置、终端、存储介质。

背景技术

当前定位方案在室内无法提供高质量服务。全球定位系统(Global PositioningSystem，GPS)由于卫星信号会被屋顶遮挡，在室内定位精度较差。其他辅助定位系统受限于原理设计和热点布网密度，带宽较窄，范围较小，精度在百米左右，无法满足室内精确定位的需求。

超宽带(Ultra-wideband，UWB)技术可以实现较为精确的点对点角度、距离测量，可以计算两个设备的相对位置。但UWB锚点网络需要在采购、架设、运维方面有额外的投入，当所在环境没有UWB锚点或者锚点较少的时候，会极大影响定位精度。

发明内容

本申请实施例提供一种室内定位方法及装置、终端、存储介质。

本申请实施例的技术方案是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供一种室内定位方法，应用于服务器，包括：

获取特定区域中至少两个终端中每一终端的第一定位信息；

根据每一所述终端的第一定位信息，确定基准终端；其中，所述基准终端的定位精度高于所述至少两个终端中其他任一终端；

向每一所述终端发送测距指令；所述测距指令用于指示终端获得与所述基准终端之间的相对位置信息；

接收每一所述终端发送的相对位置信息；

根据所述相对位置信息和所述基准终端的第一定位信息，确定每一所述终端的第二定位信息；其中，所述第一定位信息和所述第二定位信息为采用不同的定位系统确定的。

第二方面，本申请实施例提供一种室内定位方法，应用于终端，包括：

特定区域中至少两个终端中每一终端向服务器发送自身的第一定位信息，以使得所述服务器根据所述定位信息确定基准终端；其中，所述基准终端的定位精度高于所述至少两个终端中其他任一终端；

响应于服务器的测距指令，确定与所述基准终端之间的相对位置信息；

向所述服务器发送所述相对位置信息；其中，所述相对位置信息用于使得所述服务器确定对应终端的第二定位信息，所述第一定位信息和所述第二定位信息为采用不同的定位系统确定的。

第三方面，本申请实施例提供一种室内定位装置，应用于服务器，包括：

获取模块，用于获取特定区域中至少两个终端中每一终端的第一定位信息；

第一确定模块，用于根据每一所述终端的第一定位信息，确定基准终端；其中，所述基准终端的定位精度高于所述至少两个终端中其他任一终端；

第一发送模块，用于向每一所述终端发送测距指令；所述测距指令用于指示终端获得与所述基准终端之间的相对位置信息；

接收模块，用于接收每一所述终端发送的相对位置信息；

第二确定模块，用于根据所述相对位置信息和所述基准终端的第一定位信息，确定每一所述终端的第二定位信息；其中，所述第一定位信息和所述第二定位信息为采用不同的定位系统确定的。

第四方面，本申请实施例提供一种室内定位装置，应用于终端，包括：

第二发送模块，用于特定区域中至少两个终端中每一终端向服务器发送自身的第一定位信息，以使得所述服务器根据所述第一定位信息确定基准终端；其中，所述基准终端的定位精度高于所述至少两个终端中其他任一终端；

第三确定模块，用于响应于服务器的测距指令，确定与所述基准终端之间的相对位置信息；

第三发送模块，用于向所述服务器发送所述相对位置信息；其中，所述相对位置信息用于使得所述服务器确定对应终端的第二定位信息，所述第一定位信息和所述第二定位信息为采用不同的定位系统确定的。

第五方面，本申请实施例提供一种室内定位设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述服务器侧室内定位方法中的步骤；或者，所述处理器执行所述程序时实现上述终端侧室内定位方法中的步骤。

第六方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述服务器侧室内定位方法中的步骤；或者，该计算机程序被处理器执行时实现上述终端侧室内定位方法中的步骤。

本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

在本申请实施例中，首先，获取特定区域中至少两个终端中每一终端的第一定位信息；其次，根据每一所述终端的第一定位信息，确定基准终端；然后，向每一所述终端发送测距指令；再接收每一所述终端发送的相对位置信息；最后，根据所述相对位置信息和所述基准终端的第一定位信息，确定每一所述终端的第二定位信息；如此，通过根据多个终端的第一定位信息确定定位精确度最高的为基准终端，以基准终端的定位数据作为初始数据，结合接收的每一终端与基准终端的相对位置信息，可以确定特定区域中其他终端的第二定位信息。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：

图1为本申请实施例提供的一种室内定位方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的另一种室内定位方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的又一种室内定位方法的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的室内定位方法的逻辑流程图；

图5为本申请实施例提供的一种室内定位装置的组成结构示意图；

图6为本申请实施例提供的另一种室内定位装置的组成结构示意图；

图7为本申请实施例提供的一种室内定位设备的硬件实体示意图；

图8为本申请实施例提供的另一种室内定位设备的硬件实体示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。以下实施例用于说明本申请，但不用来限制本申请的范围。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。

需要指出，本申请实施例所涉及的术语“第一\第二\第三”仅仅是是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二\第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本申请实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本申请实施例所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。

当前业界主流的定位技术为卫星定位系统，目前已经建成的有GPS系统、北斗导航定位系统、GLONASS、伽利略等。GPS系统作为商用较为成熟的定位服务提供方，在实时动态载波相位差分模型算法下可以实现室外无遮挡情况下2m的定位精度。

另外，还有其他定位系统在室外无遮挡情况下提供5到10m左右的定位精度。而目前对GPS定位算法的辅助定位系统的应用研究，用来降低定位时间，提高覆盖面积。常见的如基站辅助定位、无线局域网(Wireless Fidelity，Wi-Fi)辅助定位、蓝牙辅助定位等，主要使用蜂窝基站、Wi-Fi热点、蓝牙热点作为定位锚点，提供定位参考。辅助定位系统可以应用在高层建筑附近、浓密树荫遮挡、室内等特殊情况下，作为卫星定位系统的补充。

UWB技术可以实现较为精确的点对点角度、距离测量，可以计算两个设备的相对位置。一旦配备有UWB无线电设备(如智能手机，腕带或智能钥匙)的设备进入另一个第一终端的范围内，设备就会开始测距。通过在设备之间执行飞行时间测量来完成测距，通过测量收发器分组的往返时间来计算飞行时间。根据应用程序的类型(例如，在资产跟踪，设备本地化的情况下)，移动或固定第一终端计算设备的精确位置。在设备运行室内导航服务的情况下，需要知道其与固定UWB锚点的相对位置并计算其在区域地图上的位置。

通过在两个设备之间提供精确的相对距离和方向，UWB允许设备找到彼此的相对位置，即使没有诸如锚点或接入点之类的基础设施。这使得设备可以在拥挤的空间中轻松找到彼此，或者即使放置在隐藏区域也能找到物品。

本申请实施例提供一种室内定位方法，应用于服务器。所述服务器可以是云端服务器，也可以是从该特定区域中的多个终端选择一个作为中枢服务器。该方法所实现的功能可以通过服务器中的处理器调用程序代码来实现，当然程序代码可以保存在计算机存储介质中，可见，该服务器至少包括处理器和存储介质。

图1为本申请实施例提供的一种室内定位方法的流程示意图，如图1所示，所述方法至少包括以下步骤：

步骤S110，服务器获取特定区域中至少两个终端中每一终端的第一定位信息。

这里，所述特定区域可以为室内区域，例如商场、停车场、办公楼等区域；；也可以为室外具有浓密树荫遮挡的区域，例如森林，深山等；还可以为附近具有高层建筑物的区域，例如工地等，具体的可根据实际情况进行确定，本申请实施例对此不作限定。

这里，所述特定区域中终端的数量可以为两个，也可以为多个。其中终端可以为具有UWB功能的手机、手表、智能穿戴设备等。

这里，所述服务器获取每一终端的第一定位信息的方式可以通过发送指令按照一定的频率获取，也可以是每一终端在移动过程中当定位信息发生改变时自主发送给服务器端的。

步骤S120，服务器根据每一所述终端的第一定位信息，确定基准终端。

这里，所述第一定位信息可以包括载噪比CNR值、搜星数量、GPS定位数据等。其中终端的CNR值与搜星数量可以表征终端的GPS定位精确度。

这里，所述基准终端的定位精度高于所述至少两个终端中其他任一终端。通过统计接入网络的终端的CNR值与搜星数量，可以判断出哪一终端的定位精确程度最高并将其作为基准终端。

这里，服务器确定基准终端的过程可以包括至少以下三种实现方式：

方式一：服务器确定每一所述终端的CNR值；将将所述CNR值大于第一阈值对应的终端确定为所述基准终端。

方式二：服务器确定每一所述终端的搜星数量；将将所述搜星数量大于第二阈值对应的终端确定为所述基准终端。

方式三：服务器确定每一所述终端的CNR值和搜星数量；将所述CNR值大于第一阈值且所述搜星数量大于第二阈值对应的终端确定为所述基准终端。

需要说明的是，基准终端的数量可以是一个，也可以是多个。由于在定位场景下各个终端的位置状态大多是动态的。在特定时间内，基准终端的定位精确度发生变化时，需要实时更新基准终端。

步骤S130，服务器向每一所述终端发送测距指令。

这里，每一所述终端对应一个测距指令，所述测距指令用于指示终端获得与所述基准终端之间的相对位置信息。

需要说明的是，当特定区域中新加入一些终端的时候，服务器就向这些终端分别发送测距指令，使这些终端与原连接网络中的各个终端建立UWB通信连接，并获得各个终端彼此之间的相对位置信息，最后将相对位置信息发送给服务器。

步骤S140，服务器接收每一所述终端发送的相对位置信息。

这里，所述相对位置信息包括相对距离信息和相对角度信息等。分别接收每一所述终端对应的相对位置信息，多个终端对应多组相对位置信息。

步骤S150，服务器根据所述相对位置信息和所述基准终端的第一定位信息，确定每一所述终端的第二定位信息。

这里，所述第一定位信息和所述第二定位信息为采用不同的定位系统确定的。在一些可能的实施例中，所述第一定位信息为GPS定位信息，所述第二定位信息为UWB定位信息。

这里，可以根据所述相对位置信息和所述基准终端的GPS定位数据，确定每一所述终端的UWB定位数据。

在本申请实施例中，首先，服务器获取特定区域中至少两个终端中每一终端的第一定位信息；其次，服务器根据每一所述终端的第一定位信息，确定基准终端；然后，服务器向每一所述终端发送测距指令；再接收每一所述终端发送的相对位置信息；最后，服务器根据所述相对位置信息和所述基准终端的第一定位信息，确定每一所述终端的第二定位信息；如此，服务器通过根据多个终端的第一定位信息确定定位精确度最高的为基准终端，以基准终端的定位数据作为初始数据，结合接收的每一终端与基准终端的相对位置信息，可以确定特定区域中其他终端的第二定位信息。

本申请实施例提供一种室内定位方法，应用于终端。所述终端包括但不限于手机、笔记本电脑、平板电脑和掌上上网设备、多媒体设备、流媒体设备、移动互联网设备、可穿戴设备或其他类型的终端设备。该方法所实现的功能可以通过终端中的处理器调用程序代码来实现，当然程序代码可以保存在计算机存储介质中，可见，该终端至少包括处理器和存储介质。

图2为本申请实施例提供的另一种室内定位方法的流程示意图，如图2所述，所述方法至少包括以下步骤：

步骤S210，终端向服务器发送自身的第一定位信息，以使得所述服务器根据所述第一定位信息确定基准终端。

这里，所述终端为特定区域中至少两个终端中每一终端。

需要说明的是，所使用的终端包括具有接收和发射硬件的设备，即具有能够在双向通信链路上，执行双向通信的接收和发射硬件的设备。这里所使用的“终端”、“设备”可以是便携式、可运输、安装在交通工具(航空、海运和/或陆地)中的，或者适合于和/或配置为在本地运行，和/或以分布形式，运行在空间的任何其他位置运行。具体的可根据实际情况进行确定，本申请实施例对此不作限定。

这里，所述基准终端的定位精度高于所述至少两个终端中其他任一终端。

这里，所述第一定位信息可以包括载噪比CNR值、搜星数量、GPS定位数据等。其中终端的CNR值与搜星数量可以表征终端的GPS定位精确度。

需要说明的是，终端上的定位模块获取全量定位信息，全量定位信息中除了经纬度信息还包括可用搜星的数量、可用搜星的信号强度。全量定位信息中的可用搜星的数量和可用搜星的信号强度可以进一步反应定位信息的精度。例如，某终端定位模块在室外共计搜星数量17颗，可用搜星数量14颗，信号强度大于30的卫星数量4颗，定位精度2米。而另一终端定位模块室内共计搜星17颗，可用搜星数量仅有3颗，信号强度较差，定位精度8米。两者对比可知，有效搜星数量和信号强度会影响定位精确度。

步骤S220，终端响应于服务器的测距指令，确定与所述基准终端之间的相对位置信息。

这里，所述相对位置信息包括相对距离信息和相对角度信息等。每一所述终端与基准终端之间有对应的相对位置信息，多个终端对应多组相对位置信息。

这里，终端与基准终端建立UWB通信连接，通过向基准终端发送UWB脉冲信号，并接收基准终端发送的响应信号，利用UWB技术测量终端与基准终端之间的相对角度和相对距离，从而确定终端与基准终端之间的相对位置信息。

需要说明的是，终端可以在接收到测距指令的情况下，向基准终端发送UWB脉冲信号，以确定与基准终端之间的相对位置信息；终端也可以在接收到测距指令，且在特定区域中发生移动的情况下，向基准终终端发送UWB脉冲信号，确定与基准终端之间的相对位置信息。具体的可根据实际情况进行确定，本申请实施例对此不作限定。

步骤S230，终端向所述服务器发送所述相对位置信息。

这里，所述相对位置信息用于使得所述服务器确定对应终端的第二定位信息，所述第一定位信息和所述第二定位信息为采用不同的定位系统确定的。

在本申请实施例中，首先，终端向服务器发送自身的第一定位信息，以使得所述服务器根据所述第一定位信息确定基准终端；然后，终端响应于服务器的测距指令，确定与所述基准终端之间的相对位置信息；最后，终端向所述服务器发送所述相对位置信息；如此，终端向服务器发送自身的第一定位信息以使服务器确定基准终端，并基于服务器的测距指令使特定区域中的多个终端之间建立UWB连接网络和获得与基准终端之间的相对位置信息，从而实现只要获得较精确的初始定位数据就可以计算出其他终端的定位数据。

图3为本申请实施例提供的又一种室内定位方法的流程示意图，如图3所述，所述方法至少包括以下步骤：

步骤S301，终端向服务器发送自身的第一定位信息。

这里，特定区域中至少两个终端中每一终端向服务器发送自身的第一定位信息，以使得所述服务器根据所述第一定位信息确定基准终端。

步骤S302，服务器根据每一所述终端的第一定位信息,确定基准终端。

这里，所述基准终端的定位精度高于所述至少两个终端中其他任一终端。

步骤S303，服务器向终端发送测距指令。

这里，所述测距指令用于指示终端获得与所述基准终端之间的相对位置信息。

步骤S304，终端响应于服务器的测距指令，确定与所述基准终端之间的相对位置信息。

步骤S305，终端向所述服务器发送所述相对位置信息。

步骤S306，服务器根据所述相对位置信息和所述基准终端的第一定位信息，确定每一所述终端的第二定位信息。

这里，所述相对位置信息用于使得所述服务器确定对应终端的第二定位信息，所述第一定位信息和所述第二定位信息为采用不同的定位系统确定的。例如第一定位信息为GPS定位信息，所述第二定位信息为UWB定位信息。

步骤S307，服务器根据每一所述终端的第一定位信息,将所述基准终端更新为处于特定位置处的特定终端。

这里，所述特定终端在所述特定位置处的定位精度大于特定阈值。其中，特定位置可以是室内环境与室外环境的交界处，例如多数大型室内环境都有固定的几个入口，或者家庭室内环境中的阳台等位置。特定位置还可以是遮挡环境与空旷环境的交界处。

可以理解的，由于在定位场景下各个终端的位置状态大多是动态的，当终端移动到与室外环境的交界处的时候能够接收到室外GPS信号，可以获得较高精度的定位数据。因此，可以将基准终端更新为特定位置处的终端，以将在室内的实时定位精度提高到正常室外GPS定位的水平。

步骤S308，服务器响应于所述特定终端的定位操作，确定所述特定终端的实际坐标数据。

这里，所述定位操作可以为用户通过所述终端进行与位置相关的操作，例如在特定商店买单，或者乘坐电梯，或者扫描开关门，或者使用会议室等。

这里，可以通过以下步骤确定特定终端的实际坐标数据：

步骤S3081，服务器根据对所述特定终端进行定位操作时的场景，确定所述特定终端所在位置的参照物。

这里，所述终端所在位置的参照物可以为建筑、标识、家庭入户门等。可以理解的，在发生这些定位操作的时候，可以根据用户进行操作时的特定场景，确定终端位于室内的哪个建筑附近。

步骤S3082，服务器根据所述参照物在地图上相应的参照坐标，确定所述特定终端的实际坐标数据。

这里，结合地图软件确定终端附近的参照物的精确坐标位置，从而得到此时终端的比较精确的定位信息数据。

步骤S309，服务器根据所述相对位置信息和所述特定终端的实际坐标数据，更新每一所述终端的第二定位信息。

这里，将特定终端的实际坐标数据输入由各个终端的相对位置信息组成的连接网络中，将原来的第二定位信息更新为更精确的定位数据。

步骤S310，服务器向终端发送所述第二定位信息。

在本申请实施例中，服务器首先获得各个终端的GPS定位信息，并从中选择定位精度最高的终端作为基准终端；然后通过发送测距指令，指示终端获得与基准终端之间的相对位置信息并返回给服务器，最后服务器根据终端的GPS定位信息和相对位置信息，确定出各个终端的UWB定位信息，从而实现室内实时定位。可以将用户在室内的实时定位精度提高到正常室外GPS定位的水平。同时通过实时选择基准设备，提高服务质量。

下面结合一个具体实施例对上述室内定位方法进行说明，然而值得注意的是，该具体实施例仅是为了更好地说明本申请，并不构成对本申请的不当限定。

下面结合一个具体实施例对上述室内定位方法进行说明，然而值得注意的是，该具体实施例仅是为了更好地说明本申请，并不构成对本申请的不当限定。

在室内环境中有多个携带有具备UWB功能的设备。多个设备之间可以分别计算相互之间的相对距离。将这些距离信息结合之后可以得到一个由设备间相对距离组成的网络即相对位置网络，此时只要输入网络中某一个设备的定位信息，即可计算出其他所有设备的具体定位。

图4为本申请实施例提供的室内定位方法的逻辑流程图，如图4所示，所述方法至少包括以下步骤：

步骤S401，响应系统指令，室内环境中的多个设备之间建立连接网络。

这里，所述室内环境中的多个设备都具备UWB功能，可以同时接收和发送UWB脉冲信号。通过UWB技术建立设备之间的连接网络。

需要说明的是，所述连接网络中的各个设备之间的相对位置是确定的，但是每个设备的实际坐标位置无法确定。

步骤S402，待测终端计算与连接网络中各个设备的相对位置。

这里，待测终端为手机、手表等具有UWB功能的电子设备，并且待测终端由室外环境进入室内环境，与室内原有的连接网络进行通信，计算出与连接网络中各个设备的相对位置，并发送给系统保存。

值得注意的是，当待测终端在室内移动时，实时计算待测终端与连接网络中各个设备的相对位置。

步骤S403，系统收集各个设备的CNR值与搜星数量。

这里，通过统计接入网络的设备CNR值与搜星数量，可以比较各个设备的GPS定位精确程度。

步骤S404，系统确定相对位置网络中的基准设备。

这里，将GPS定位精确程度最高的设备作为基准设备。该设备大多是位于室内环境与室外环境的交界处，可以根据该条件设定CNR值的下限阈值，高于阈值的均可作为初始定位数据输入的备选设备。

步骤S405，系统根据基准设备的定位数据，计算待测终端的定位数据。

这里，将基准设备的定位数据作为初始定位数据输入到相对位置网络中，即可对用户在室内的定位提供服务。

在一些可能的实施例中，还可以根据详细地址，通过地图软件获取初始定位数据：用户携带待测终端进入室内环境后会有许多与位置相关的操作，比如商店买单、乘坐电梯、扫码开关门、使用会议室等，可以根据用户进行操作时的场景确定待测终端位于室内的哪个建筑附近，与地图上相应的建筑坐标结合，即可得到此时待测终端较精确的定位信息数据，以此为初始数据输入上述相对位置网络，即可对待测终端在室内的定位提供服务。

本申请实施例通过建立室内设备间的UWB连接网络，选取精度最高的定位数据，计算手机设备之间的相对位置和绝对位置，实现实时定位。同时可以实时选择最优基准设备，提高服务质量。将用户在室内的实时定位精度提高到正常室外GPS定位的水平。

基于前述的实施例，本申请实施例再提供一种室内定位装置，所述控制装置包括所包括的各模块、以及各模块所包括的各单元，可以通过终端中的处理器来实现；当然也可通过具体的逻辑电路实现；在实施的过程中，处理器可以为中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)、微处理器(Micro Processing Unit，MPU)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)或现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA)等。

图5为本申请实施例提供的一种室内定位装置的组成结构示意图，如图5所示，所述定位装置500所述定位装置包括获取模块510、第一确定模块520、发送模块530、接收模块540和第二确定模块550，其中：

所述获取模块510，用于获取特定区域中至少两个终端中每一终端的第一定位信息；

所述第一确定模块520，用于根据每一所述终端的第一定位信息，确定基准终端；其中，所述基准终端的定位精度高于所述至少两个终端中其他任一终端；

所述第一发送模块530，用于向每一所述终端发送测距指令；所述测距指令用于指示终端获得与所述基准终端之间的相对位置信息；

所述接收模块540，用于接收每一所述终端发送的相对位置信息；

所述第二确定模块550，用于根据所述相对位置信息和所述基准终端的第一定位信息，确定每一所述终端的第二定位信息；其中，所述第一定位信息和所述第二定位信息为采用不同的定位系统确定的。

在一些可能的实施例中，所述第一定位信息为GPS定位信息，所述第二定位信息为UWB定位信息。

在一些可能的实施例中，所述第一定位信息包括以下至少之一：载噪比CNR值、搜星数量，所述第一确定模块包括第一确定单元和第二确定单元，其中：所述第一确定单元，用于确定每一所述终端的CNR值和/或搜星数量；所述第二确定单元，用于将所述CNR值大于第一阈值对应的终端确定为所述基准终端；和/或，将所述搜星数量大于第二阈值对应的终端确定为所述基准终端。

在一些可能的实施例中，所述第二确定模块还用于根据所述相对位置信息和所述基准终端的GPS定位数据，确定每一所述终端的UWB定位数据。

在一些可能的实施例中，所述定位装置500还包括第四确定模块，用于根据每一所述终端的第一定位信息，将所述基准终端更新为处于特定位置处的特定终端；其中，所述特定终端在所述特定位置处的定位精确度大于特定阈值。

在一些可能的实施例中，所述定位装置500还包括第五确定模块和更新模块，其中：所述第五确定模块，用于响应于所述特定终端的定位操作，确定所述特定终端的实际坐标数据；所述更新模块，用于根据所述相对位置信息和所述特定终端的实际坐标数据，更新每一所述终端的第二定位信息。

在一些可能的实施例中，所述第五确定模块包括第三确定单元和第四确定单元，其中：所述第三确定单元，用于根据对所述特定终端进行定位操作时的场景，确定所述特定终端所在位置的参照物；所述第四确定单元，用于根据所述参照物在地图上相应的参照坐标，确定所述特定终端的实际坐标数据。

在一些可能的实施例中，所述定位装置500还包括第四发送模块，用于将所述每一所述终端的第二定位信息发送给对应的终端。

这里需要指出的是：以上装置实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本申请装置实施例中未披露的技术细节，请参照本申请方法实施例的描述而理解。

图6为本申请实施例提供的另一种室内定位装置的组成结构示意图，如图6所示，所述定位装置600包括第二发送模块610、第三确定模块620、第三发送模块630，其中：

所述第二发送模块610，用于特定区域中至少两个终端中每一终端向服务器发送自身的第一定位信息，以使得所述服务器根据所述第一定位信息确定基准终端；其中，所述基准终端的定位精度高于所述至少两个终端中其他任一终端；

所述第三确定模块620，用于响应于服务器的测距指令，确定与所述基准终端之间的相对位置信息；

所述第三发送模块630，用于向所述服务器发送所述相对位置信息；其中，所述相对位置信息用于使得所述服务器确定对应终端的第二定位信息，所述第一定位信息和所述第二定位信息为采用不同的定位系统确定的。

在一些可能的实施例中，所述第一定位信息至少包括以下之一：CNR值、搜星数量和GPS定位数据。

在一些可能的实施例中，所述第三确定模块包括发送单元、第五确定单元和第六确定单元，其中：所述发送单元，用于响应于服务器的测距指令，向基准终端发送测距请求；所述第五确定单元，用于根据接收的所述基准终端的测距响应，确定与所述基准终端之间的UWB脉冲飞行时间和相对角度；所述第六确定单元，用于根据所述UWB脉冲飞行时间和所述相对角度，确定与所述基准终端之间的相对位置信息。

这里需要指出的是：以上装置实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本申请装置实施例中未披露的技术细节，请参照本申请方法实施例的描述而理解。

需要说明的是，本申请实施例中，如果以软件功能模块的形式实现上述室内定位方法，并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得终端(可以是具有摄像头的智能手机、平板电脑等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。这样，本申请实施例不限制于任何特定的硬件和软件结合。

基于同一技术构思，本申请实施例提供一种服务器，用于实施上述方法实施例记载的室内定位方法。图7为本申请实施例提供的一种服务器的硬件实体示意图，如图7所示，所述服务器700包括存储器710和处理器720，所述存储器710存储有可在处理器720上运行的计算机程序，所述处理器720执行所述程序时实现本申请实施例任一所述室内定位方法中的步骤。

存储器710配置为存储由处理器720可执行的指令和应用，还可以缓存待处理器720以及终端中各模块待处理或已经处理的数据(例如，图像数据、音频数据、语音通信数据和视频通信数据)，可以通过闪存(FLASH)或随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)实现。

处理器720执行程序时实现上述任一项的会话检测方法的步骤。处理器720通常控制终端700的总体操作。

上述处理器可以为特定用途集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，ASIC)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、数字信号处理装置(Digital Signal Processing Device，DSPD)、可编程逻辑装置(Programmable LogicDevice，PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)、中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、控制器、微控制器、微处理器中的至少一种。可以理解地，实现上述处理器功能的电子器件还可以为其它，本申请实施例不作具体限定。

上述计算机存储介质/存储器可以是只读存储器(Read Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、磁性随机存取存储器(Ferromagnetic Random Access Memory，FRAM)、快闪存储器(Flash Memory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)等存储器；也可以是包括上述存储器之一或任意组合的各种终端，如移动电话、计算机、平板设备、个人数字助理等。

基于同一技术构思，本申请实施例提供一种终端，用于实施上述方法实施例记载的室内定位方法。图8为本申请实施例提供的一种终端的硬件实体示意图，如图8所示，所述终端800包括存储器810和处理器820，所述存储器810存储有可在处理器820上运行的计算机程序，所述处理器820执行所述程序时实现本申请实施例任一所述室内定位方法中的步骤。

存储器810配置为存储由处理器820可执行的指令和应用，还可以缓存待处理器820以及终端中各模块待处理或已经处理的数据(例如，图像数据、音频数据、语音通信数据和视频通信数据)，可以通过闪存或随机访问存储器实现。

处理器820执行程序时实现上述任一项的会话检测方法的步骤。处理器820通常控制终端800的总体操作。

这里需要指出的是：以上存储介质和设备实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本申请存储介质和设备实施例中未披露的技术细节，请参照本申请方法实施例的描述而理解。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本申请实施例方案的目的。

另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

或者，本申请上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得设备自动测试线执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本申请所提供的几个方法实施例中所揭露的方法，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例。

本申请所提供的几个方法或设备实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例或设备实施例。

以上所述，仅为本申请的实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (13)

1.一种室内定位方法，其特征在于，应用于服务器，所述方法包括：

获取特定区域中至少两个终端中每一终端的第一定位信息；

根据每一所述终端的第一定位信息，确定基准终端；其中，所述基准终端的定位精度高于所述至少两个终端中其他任一终端；其中，处于特定位置处的所述基准终端在所述特定位置处的定位精度大于特定阈值；

向每一所述终端发送测距指令；所述测距指令用于指示终端获得与所述基准终端之间的相对位置信息；

接收每一所述终端发送的相对位置信息；

根据所述相对位置信息和所述基准终端的第一定位信息，确定每一所述终端的第二定位信息；其中，所述第一定位信息和所述第二定位信息为采用不同的定位系统确定的。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一定位信息为全球定位系统GPS定位信息，所述第二定位信息为超宽带UWB定位信息。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一定位信息包括以下至少之一：载噪比CNR值、搜星数量，所述根据每一所述终端的第一定位信息，确定基准终端，包括：

确定每一所述终端的CNR值和/或搜星数量；

将所述CNR值大于第一阈值对应的终端确定为所述基准终端；和/或，将所述搜星数量大于第二阈值对应的终端确定为所述基准终端。

4.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对位置信息和所述基准终端的第一定位信息，确定每一所述终端的第二定位信息，包括：

根据所述相对位置信息和所述基准终端的GPS定位数据，确定每一所述终端的UWB定位数据。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于特定终端的定位操作，确定所述特定终端的实际坐标数据；

根据所述相对位置信息和所述特定终端的实际坐标数据，更新每一所述终端的第二定位信息；其中，所述特定终端为根据每一所述终端的第一定位信息，将所述基准终端更新为处于特定位置处的终端。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述响应于所述特定终端的定位操作，确定所述特定终端的实际坐标数据，包括：

根据对所述特定终端进行定位操作时的场景，确定所述特定终端所在位置的参照物；

根据所述参照物在地图上相应的参照坐标，确定所述特定终端的实际坐标数据。

7.一种室内定位方法，其特征在于，应用于终端，所述方法包括：

特定区域中至少两个终端中每一终端向服务器发送自身的第一定位信息，以使得所述服务器根据所述第一定位信息确定基准终端；其中，所述基准终端的定位精度高于所述至少两个终端中其他任一终端；其中，处于特定位置处的所述基准终端在所述特定位置处的定位精度大于特定阈值；

响应于服务器的测距指令，确定与所述基准终端之间的相对位置信息；

向所述服务器发送所述相对位置信息；其中，所述相对位置信息用于使得所述服务器确定对应终端的第二定位信息，所述第一定位信息和所述第二定位信息为采用不同的定位系统确定的。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第一定位信息至少包括以下之一：CNR值、搜星数量和GPS定位数据。

9.如权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述响应于服务器的测距指令，确定与所述基准终端之间的相对位置信息，包括：

响应于服务器的测距指令，向基准终端发送测距请求；

根据接收的所述基准终端的测距响应，确定与所述基准终端之间的UWB脉冲飞行时间和相对角度；

根据所述UWB脉冲飞行时间和所述相对角度，确定与所述基准终端之间的相对位置信息。

10.一种室内定位装置，其特征在于，应用于服务器，所述定位装置包括获取模块、第一确定模块、第一发送模块、接收模块、第二确定模块和第四确定模块，其中：

所述获取模块，用于获取特定区域中至少两个终端中每一终端的第一定位信息；

所述第一确定模块，用于根据每一所述终端的第一定位信息，确定基准终端；其中，所述基准终端的定位精度高于所述至少两个终端中其他任一终端；

所述第一发送模块，用于向每一所述终端发送测距指令；所述测距指令用于指示终端获得与所述基准终端之间的相对位置信息；

所述接收模块，用于接收每一所述终端发送的相对位置信息；

所述第二确定模块，用于根据所述相对位置信息和所述基准终端的第一定位信息，确定每一所述终端的第二定位信息；其中，所述第一定位信息和所述第二定位信息为采用不同的定位系统确定的；

所述第四确定模块，用于根据每一所述终端的第一定位信息，将所述基准终端更新为处于特定位置处的特定终端；其中，所述特定终端在所述特定位置处的定位精确度大于特定阈值。

11.一种室内定位装置，其特征在于，应用于终端，所述定位装置包括第二发送模块、第三确定模块、第三发送模块，其中：

所述第二发送模块，用于特定区域中至少两个终端中每一终端向服务器发送自身的第一定位信息，以使得所述服务器根据所述第一定位信息确定基准终端；其中，所述基准终端的定位精度高于所述至少两个终端中其他任一终端；其中，处于特定位置处的所述基准终端在所述特定位置处的定位精度大于特定阈值；

所述第三确定模块，用于响应于服务器的测距指令，确定与所述基准终端之间的相对位置信息；

所述第三发送模块，用于向所述服务器发送所述相对位置信息；其中，所述相对位置信息用于使得所述服务器确定对应终端的第二定位信息，所述第一定位信息和所述第二定位信息为采用不同的定位系统确定的。

12.一种室内定位设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1至6任一项所述方法中的步骤；或者，所述处理器执行所述程序时实现权利要求7至9任一项所述方法中的步骤。

13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述方法中的步骤；或者，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求7至9中任一项所述方法中的步骤。

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