CN110493740A - 一种室内定位方法及定位服务器 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种室内定位方法及定位服务器，该方法包括：根据定位区域内至少一个终端与已知位置锚点间的测量信息，和已知位置锚点的位置信息，计算至少一个终端的初步位置信息，并从至少一个终端中筛选出第一终端；获取第一终端与至少一个未知位置锚点间的测量信息；根据第一终端与至少一个未知位置锚点之间的测量信息，和第一终端的初步位置信息，确定至少一个未知位置锚点的位置信息，和至少一个未知位置锚点中的固定锚点；根据已知位置锚点的位置信息、固定锚点的位置信息、至少一个终端中的第二终端与已知位置锚点间的测量信息，和第二终端与固定锚点间的测量信息，计算第二终端的位置信息。能有效利用未知位置锚点进行室内定位，定位精度高。

Description

一种室内定位方法及定位服务器

技术领域

本发明涉及无线通信技术领域，尤其涉及一种室内定位方法及定位服务器。

背景技术

近年来，随着移动通信技术的快速发展，定位信息可为用户提供更便捷的服务。而现有的定位技术中，用于获取室外位置信息的卫星定位技术定位精度较高，例如：全球定位系统(Global Positioning System，简称GPS)、北斗系统等。然而，在室内无法接收到有效的卫星定位信号，因此在室内不采用卫星定位技术进行定位，而采用基于基站、无线网络(Wireless-Fidelity，简称WiFi)、蓝牙、射频识别技术(Radio FrequencyIdentification，简称RFID)等无线信号定位方法和其他定位方法(如：激光定位、视觉定位等)。其中，基于基站、WiFi、蓝牙的无线信号定位方法在室内场景应用最为广泛，如图1所示。

现有技术中，采用无线信号定位方法对终端进行室内定位时，根据室内的已知位置锚点的位置信息，和终端与锚点间的无线信号测量数据，利用定位算法计算得到终端的位置信息，从而实现对终端的定位。因此，采用现有的无线信号定位方法对终端进行定位时，需要大量已知的无线信号锚点的位置信息，才能确保定位的精度。也就是说，需要定位服务提供商(例如：通信运营商、互联网服务供应商(Internet Service Provider，简称ISP)、建筑物物业)预先部署室内无线信号锚点并记录维护其安装位置数据，或对非自行部署的无线信号锚点预先进行位置数据采集，才能获取足够的无线信号锚点的位置信息。上述工作需要投入大量的人力物力。而现实中，还有大量无线信号锚点由个人、商户等第三方安装部署，终端也能获取与之相关的无线信号测量数据，但如果定位服务提供商不额外投入资源对此类锚点进行位置数据采集，则无法将此类锚点相关的无线信号测量数据用于定位。

因而，如何将未知位置锚点用于室内定位，是目前亟待解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种室内定位方法及定位服务器，用于解决如何将未知位置锚点用于室内定位的技术问题。

为解决上述技术问题，第一方面，本发明实施例提供一种室内定位方法，应用于定位服务器，包括：

筛选步骤：根据定位区域内的至少一个终端与已知位置锚点之间的测量信息，和所述已知位置锚点的位置信息，计算所述至少一个终端的初步位置信息，并从所述至少一个终端中筛选出第一终端；

测量步骤：获取所述第一终端与至少一个未知位置锚点之间的测量信息；

确定步骤：根据所述第一终端与所述至少一个未知位置锚点之间的测量信息，和所述第一终端的初步位置信息，确定所述至少一个未知位置锚点的位置信息，和所述至少一个未知位置锚点中的固定锚点；

计算步骤：根据所述已知位置锚点的位置信息、所述固定锚点的位置信息、所述至少一个终端中的第二终端与所述已知位置锚点之间的测量信息，和所述第二终端与所述固定锚点之间的测量信息，计算所述第二终端的位置信息。

优选的，所述从所述至少一个终端中筛选出第一终端的步骤包括：

确定所述终端的初步位置信息对应的置信度，筛选出置信度大于或等于第一预设置信度阈值的终端，作为所述第一终端。

优选的，所述第二终端为所述置信度小于或等于第二预设置信度阈值的终端，或者，为所述至少一个终端中的全部终端。

优选的，所述已知位置锚点的个数为至少2个；

所述终端与已知位置锚点之间的测量信息包括：所述终端与所述已知位置锚点之间的信号的强度；

所述确定所述终端的初步位置信息对应的置信度的步骤包括：

统计所述终端与至少2个已知位置锚点之间的信号的强度中，大于或等于预设信号强度阈值的个数；

根据所述个数，确定所述终端的初步位置信息对应的置信度。

优选的，所述确定所述至少一个未知位置锚点的位置信息，和所述至少一个未知位置锚点中的固定锚点的步骤包括：

获取所述未知位置锚点在不同时段的位置信息；

根据所述未知位置锚点在不同时段的位置信息，确定所述未知位置锚点为所述固定锚点还是移动锚点；

当所述未知位置锚点为所述固定锚点时，根据所述固定锚点在不同时段的位置信息，确定所述固定锚点的位置信息。

优选的，所述根据所述未知位置锚点在不同时段的位置信息，确定所述未知位置锚点为所述固定锚点还是移动锚点的步骤包括：

根据所述未知位置锚点在不同时段的位置信息，计算所述未知位置锚点在不同时段的位置信息的方差；

当所述方差大于或等于预设方差阈值时，确定所述未知位置锚点为所述移动锚点；当所述方差小于所述预设方差阈值时，确定所述未知位置锚点为所述固定锚点。

优选的，所述计算步骤之后，还包括：

迭代步骤：每间隔预设时段，执行所述筛选步骤、所述测量步骤、所述确定步骤和所述计算步骤，确定所述定位区域内的终端的位置信息。

第二方面，本发明实施例还提供一种定位服务器，包括：

处理器，用于执行筛选步骤、测量步骤、确定步骤和计算步骤，其中，所述筛选步骤为：根据定位区域内的至少一个终端与已知位置锚点之间的测量信息，和所述已知位置锚点的位置信息，计算所述至少一个终端的初步位置信息，并从所述至少一个终端中筛选出第一终端；所述测量步骤为：获取所述第一终端与至少一个未知位置锚点之间的测量信息；所述确定步骤为：根据所述第一终端与所述至少一个未知位置锚点之间的测量信息，和所述第一终端的初步位置信息，确定所述至少一个未知位置锚点的位置信息，和所述至少一个未知位置锚点中的固定锚点；所述计算步骤为：根据所述已知位置锚点的位置信息、所述固定锚点的位置信息、所述至少一个终端中的第二终端与所述已知位置锚点之间的测量信息，和所述第二终端与所述固定锚点之间的测量信息，计算所述第二终端的位置信息。

优选的，所述处理器，用于确定所述终端的初步位置信息对应的置信度，筛选出置信度大于或等于第一预设置信度阈值的终端，作为所述第一终端。

优选的，所述第二终端为所述置信度小于或等于第二预设置信度阈值的终端，或者，为所述至少一个终端中的全部终端。

优选的，所述已知位置锚点的个数为至少2个；

所述终端与已知位置锚点之间的测量信息包括：所述终端与所述已知位置锚点之间的信号的强度；

所述处理器，用于统计所述终端与至少2个已知位置锚点之间的信号的强度中，大于或等于预设信号强度阈值的个数；根据所述个数，确定所述终端的初步位置信息对应的置信度。

优选的，所述处理器，用于获取所述未知位置锚点在不同时段的位置信息；根据所述未知位置锚点在不同时段的位置信息，确定所述未知位置锚点为所述固定锚点还是移动锚点；当所述未知位置锚点为所述固定锚点时，根据所述固定锚点在不同时段的位置信息，确定所述固定锚点的位置信息。

优选的，所述处理器，用于根据所述未知位置锚点在不同时段的位置信息，计算所述未知位置锚点在不同时段的位置信息的方差；当所述方差大于或等于预设方差阈值时，确定所述未知位置锚点为所述移动锚点；当所述方差小于所述预设方差阈值时，确定所述未知位置锚点为所述固定锚点。

优选的，所述处理器，还用于每间隔预设时段，执行所述筛选步骤、所述测量步骤、所述确定步骤和所述计算步骤，确定所述定位区域内的终端的位置信息。

第三方面，本发明实施例还提供一种定位服务器，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序；所述处理器执行所述程序时实现如上述的定位方法。

第四方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述的定位方法中的步骤。

本发明的上述技术方案的有益效果如下：区别于现有技术的情况，本发明能够在进行室内定位时，首先根据已知位置锚点的位置信息，确定终端的初步位置，然后根据终端的初步位置推断出未知锚点的位置，进一步利用未知锚点的位置，更新终端的位置，有效利用未知位置锚点的无线信号测量数据，提升室内定位的精度，降低定位服务提供商在部署定位锚点或采集锚点位置数据方面的投入。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为现有技术中基于基站、WiFi、蓝牙的无线信号定位系统的示意图；

图2为本发明实施例一的室内定位方法的流程示意图；

图3为本发明的室内定位方法的一具体应用场景中室内平面图及无线信号锚点和终端分布示意图；

图4为本发明实施例二的定位服务器的结构示意图；

图5为本发明实施例三的定位服务器的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参阅图2，图2是本发明实施例一的室内定位方法的流程示意图，该方法包括：

步骤S21：筛选步骤：根据定位区域内的至少一个终端与已知位置锚点之间的测量信息，和所述已知位置锚点的位置信息，计算所述至少一个终端的初步位置信息，并从所述至少一个终端中筛选出第一终端；

步骤S22：测量步骤：获取所述第一终端与至少一个未知位置锚点之间的测量信息；

步骤S23：确定步骤：根据所述第一终端与所述至少一个未知位置锚点之间的测量信息，和所述第一终端的初步位置信息，确定所述至少一个未知位置锚点的位置信息，和所述至少一个未知位置锚点中的固定锚点；

步骤S24：计算步骤：根据所述已知位置锚点的位置信息、所述固定锚点的位置信息、所述至少一个终端中的第二终端与所述已知位置锚点之间的测量信息，和所述第二终端与所述固定锚点之间的测量信息，计算所述第二终端的位置信息。

采用上述方法，本发明能够在进行室内定位时，有效利用未知位置锚点的无线信号测量数据，提升室内定位的精度，降低定位服务提供商在部署定位锚点或采集锚点位置数据方面的投入。

上述实施例中，计算出的终端的位置信息有多种表达方式，可以为该终端具体的经纬度；也可以为该终端相对于定位区域内一参考点的距离，或者，将定位区域内一参考点确定为原点，以该原点确定一坐标系，计算出的该终端的坐标；还可以为将定位区域划分为网格状结构，对所有网格进行编号，所确定的该终端所处位置的具体编号，本发明不作限定。

同样的，锚点的位置信息也有多种表达方式，可以为该锚点具体的经纬度、该锚点相对于定位区域内一参考点的距离、该锚点的坐标或该锚点所处位置的具体编号，本发明不作限定。其中，终端的位置信息和锚点的位置信息的表达方式保持一致。

上述实施例中，可以是终端向定位服务器发出定位请求，以实现后续的定位，也可以是定位服务器发出定位请求，主动对终端进行定位，本发明不作限定。

上述实施例中，可根据实际需求，将计算出的第二终端的位置信息返给终端或不返给终端，本发明不作限定。

上述实施例中，所述第一终端可以为从所述至少一个终端中筛选出的一个或多个终端，本发明不作限定。

在本发明的一些实施例中，终端与已知位置锚点之间的测量信息可以包括终端与已知位置锚点之间的信号的强度、终端与已知位置锚点之间的传播时延，和终端与已知位置锚点之间的往返时延中的至少一个。

在本发明的一些实施例中，可利用三角定位算法或者指纹定位算法计算终端的初步位置信息和第二终端的位置信息。

在本发明的一些优选实施例中，所述从所述至少一个终端中筛选出第一终端的步骤包括：确定所述终端的初步位置信息对应的置信度，筛选出置信度大于或等于第一预设置信度阈值的终端，作为所述第一终端。

其中，每一终端的初步位置信息对应一置信度，第一预设置信度阈值可根据实际需求设定。例如：第一预设置信度阈值为80％，共有3个终端U1、U2和U3，这3个终端的初步位置信息对应的置信度分别为50％、40％、90％，则置信度大于或等于80％的终端只有U3，因此，筛选出的第一终端为U3。

通常情况下，终端的初步位置信息对应的置信度越高，则计算出的终端的初步位置信息越准确。

进一步的，可利用置信度评估算法，根据终端与已知位置锚点之间的测量信息，确定终端的初步位置信息对应的置信度。

具体而言，所述已知位置锚点的个数为至少2个；所述终端与已知位置锚点之间的测量信息包括：所述终端与所述已知位置锚点之间的信号的强度；所述确定所述终端的初步位置信息对应的置信度的步骤包括：统计所述终端与至少2个已知位置锚点之间的信号的强度中，大于或等于预设信号强度阈值的个数；根据所述个数，确定所述终端的初步位置信息对应的置信度。

其中，预设信号强度阈值可根据具体定位区域及实际需求进行设定，更加灵活方便，能满足用户的不同需求。

举例来说，已知位置锚点的个数为6个，预设信号强度阈值为-80dbm，测量出的一终端与这6个已知位置锚点的信号的强度分别为：-85dbm、-120dbm、-60dbm、-88dbm、-70dbm和-90dbm，其中，大于或等于-80dbm的个数为2，进而可确定该终端的初步位置信息对应的置信度。

通常来说，所述终端与至少2个已知位置锚点之间的信号的强度中，大于或等于预设信号强度阈值的信号的强度的个数越多，所确定的所述终端的初步位置信息对应的置信度越高。

优选的，所述确定所述终端的初步位置信息对应的置信度的步骤包括：针对所述终端，将所述终端与至少2个已知位置锚点之间的信号的强度按从强到弱的顺序进行排序，获取排在首位的信号强度值或排在最前面预设个数的信号强度值的平均值，作为置信度量化标准；根据所述置信度量化标准，和所述终端与至少2个已知位置锚点之间的信号的强度，将至少2个已知位置锚点分成至少两档，所述终端与所述已知位置锚点之间的信号的强度越强，所述已知位置锚点所处的档位越高；统计档位最高的预设档数的档位中所述已知位置锚点的个数；根据所述个数，确定所述终端的初步位置信息对应的置信度。

其中，所述排在最前面预设个数的信号强度值的平均值可以为排在最前面预设个数的信号强度值的算术平均值或者加权平均值。

举例来说，根据所述置信度量化标准，将5个已知位置锚点分成3档：第1档、第2档和第3档，其中，第3档中的终端与已知位置锚点之间的信号的强度最强，第1档中的终端与已知位置锚点之间的信号的强度最弱。若预设档数为2档，则统计第2档和第3档中已知位置锚点的个数，进而可确定该终端的初步位置信息对应的置信度。

在本发明的一些优选实施例中，所述确定所述至少一个未知位置锚点的位置信息，和所述至少一个未知位置锚点中的固定锚点的步骤包括：获取所述未知位置锚点在不同时段的位置信息；根据所述未知位置锚点在不同时段的位置信息，确定所述未知位置锚点为所述固定锚点还是移动锚点；当所述未知位置锚点为所述固定锚点时，根据所述固定锚点在不同时段的位置信息，确定所述固定锚点的位置信息。

具体而言，可采用多种方式确定未知位置锚点为固定锚点还是移动锚点。

优选的，所述根据所述未知位置锚点在不同时段的位置信息，确定所述未知位置锚点为所述固定锚点还是移动锚点的步骤包括：根据所述未知位置锚点在不同时段的位置信息，计算所述未知位置锚点在不同时段的位置信息的方差；当所述方差大于或等于预设方差阈值时，确定所述未知位置锚点为所述移动锚点；当所述方差小于所述预设方差阈值时，确定所述未知位置锚点为所述固定锚点。也就是说，当未知位置锚点在不同时段的位置信息的方差较大时，确定其为移动锚点；否则，确定其为固定锚点。

由于在较短的时段内(例如：几分钟)确定的固定锚点，在较长的周期内(例如：几小时)可能会变为移动锚点，例如：根据一未知位置锚点在某一天12:45至13:00内多个时段的位置信息，确定名称为“E的手环”的该未知位置锚点为固定锚点，仅仅可能是由于一用户佩戴该手环在午睡。因此，也可以根据未知位置锚点的名称，确定未知位置锚点为固定锚点还是移动锚点。例如：一未知位置锚点的名称为“A的手环”、“B的手机”、“C的耳机”或“D的iPhone”，则确定该未知位置锚点为移动锚点。

当然，还可以结合未知位置锚点在不同时段的位置信息的方差和未知位置锚点的名称，确定未知位置锚点为固定锚点还是移动锚点。

在本发明的一些优选实施例中，当所述未知位置锚点为所述固定锚点时，可利用统计平均法或最小距离法确定所述固定锚点的位置信息。

也就是说，计算所述固定锚点在不同时段的位置信息的平均值，或者，当所述固定锚点在不同时段的位置信息为所述固定锚点相对于定位区域内一参考点的距离时，确定所述固定锚点在不同时段的相对于该参考点的最小距离，作为所述固定锚点的位置信息。

为了获取精度更高的位置信息，往往在较短时间内(例如：几个小时、一天)重复执行本发明实施例中的室内定位方法上百次，甚至上千次。因此，在本发明的一些优选实施例中，所述计算步骤之后，还包括：更新步骤：更新所述定位区域内的已知位置锚点和未知位置锚点，更新后的已知位置锚点包括：所述定位区域内的原已知位置锚点和所述固定锚点，更新后的未知位置锚点包括：所述移动锚点；迭代步骤：执行所述筛选步骤、所述测量步骤、所述确定步骤和所述计算步骤，确定所述定位区域内的终端的位置信息。

也就是说，将上一次迭代过程中确定的固定锚点和定位区域内的原已知位置锚点确定为本次迭代过程中的已知位置锚点，将上一次迭代过程中确定的移动锚点确定为本次迭代过程中的未知位置锚点，再执行后续步骤。利用上一次迭代过程中的数据更新本次迭代过程中的数据，可以降低计算量，通过迭代的方法计算位置信息，能够得到更准确的位置信息。

而在较长的周期内(例如：几周、几个月)，所述固定锚点和所述移动锚点可能发生较低频次的变更，例如：一用户进行室内装修，移动一无线访问接入点(Wireless AccessPoint，简称AP)的位置。因此，在本发明的另一些优选实施例中，所述计算步骤之后，还包括：迭代步骤：每间隔预设时段，执行所述筛选步骤、所述测量步骤、所述确定步骤和所述计算步骤，确定所述定位区域内的终端的位置信息。

其中，所述预设时段可根据实际需求进行设定，更加灵活方便。

从而，利用迭代的方法定期确定所述固定锚点和所述移动锚点，并更新所述固定锚点的位置信息，能够获取更为精准的第二终端的位置信息，进一步提升用户体验。

在本发明的一些优选实施例中，所述第二终端为所述置信度小于或等于第二预设置信度阈值的终端，或者，为所述至少一个终端中的全部终端。

也就是说，可根据不同的需求，计算至少一个终端中的全部终端的位置信息，或者，只计算部分终端(如：至少一个终端中，置信度小于或等于第二预设置信度阈值的终端)的位置信息。

其中，第二预设置信度阈值可以与第一预设置信度阈值相同，也可以与第一预设置信度阈值不同，本发明不作限定。

当然，也可根据用户的实际需求确定第二终端，本发明不作限定。例如：一用户将名称为“小孩的手机”的终端确定为第二终端，便于该用户对小孩的位置进行监控，实时获取精度更高的小孩的位置信息，提升用户体验。

由于往往需要评估所计算出的第二终端的位置信息的准确性，因此，在本发明的一些实施例中，所述计算步骤还包括：确定所述第二终端的位置信息对应的置信度。

具体的，可采用上述置信度评估算法确定所述第二终端的位置信息对应的置信度。

在本发明的一些优选实施例中，当至少一个终端中除所述第二终端之外，还包括其余终端时，所述计算步骤还包括：将所述其余终端的初步位置信息，确定为所述其余终端的位置信息。

即，利用已知位置锚点和未知位置锚点，计算至少一个终端中的部分终端的位置信息时，将利用已知位置锚点计算出的其余终端的初步位置信息，确定为所述其余终端的位置信息。

下面对本发明的室内定位方法的完整流程举例说明。

请参阅图3，在一具体应用场景中，一建筑物室内分布了定位服务提供商已知部署位置的无线信号锚点A1-A9，定位服务提供商未知部署位置的无线信号锚点B1-B9，和终端U1-U2。其中，B1、B4、B6、B9是未知位置锚点中的固定锚点，B2、B3、B5、B7、B8是未知位置锚点中的移动锚点，已知位置锚点A1-A9的位置固定，终端U1-U2的位置不固定。

首先，根据已知位置锚点{An}的部署位置信息{LAn}，和终端U1、U2与{An}之间的无线信号测量信息MeasUA，计算得到终端U1、U2的初步位置信息{LU1、LU2}；确定终端U1、U2的初步位置信息对应的置信度{CF1、CF2}；筛选出置信度大于或等于第一预设置信度阈值CFthresholdHigh的终端，作为所述第一终端。假设筛选出的高置信度的终端为U1，即所述第一终端为U1。

然后，获取第一终端U1与未知位置锚点{Bn}之间的无线信号测量信息MeasUB。根据测量信息MeasUB和终端U1的初步位置信息LU1，反推计算出未知位置锚点{Bn}的位置信息{LBn}；根据未知位置锚点{Bn}在不同时段的位置信息{LBn}，确定未知位置锚点{Bn}中，哪些是固定锚点{BFn}(例如：确定出B1、B4、B6、B9是固定锚点)，哪些是移动锚点{BMn}(例如：确定出B2、B3、B5、B7、B8是移动锚点)；根据固定锚点{BFn}在不同时段的位置信息{LBFn}，确定固定锚点{BFn}的位置信息{LBF`n}，例如：未知位置锚点B1被确定为固定锚点，计算固定锚点B1在不同时段的位置信息LBF1的平均值，或者，将固定锚点B1在不同时段的位置信息LBF1的最小值，作为固定锚点B1的位置信息LBF`1。

再根据已知位置锚点{An}的位置信息{LAn}、固定锚点{BFn}的位置信息{LBF`n}、终端{Un}中的第二终端与已知位置锚点{An}和{BFn}的测量信息MeasUABF，计算得到第二终端的位置信息{LU`n}。其中，第二终端可以为所有终端{Un}(即：终端U1-U2)，为降低计算量，也可以为部分终端，如：置信度小于或等于第二预设置信度阈值CFthresholdLow的终端。

当第二终端为终端{Un}中的部分终端时，例如：第二终端为终端U2，将终端{Un}中除第二终端之外的其余终端的初步位置信息，确定为所述其余终端的位置信息。即，将终端U1的初步位置信息LU1，确定为终端U1的位置信息。

基于与本发明室内定位方法同样的发明构思，本发明还提供一种定位服务器，参阅图4，图4是本发明实施例二的定位服务器40的结构示意图，包括：

处理器41，用于执行筛选步骤、测量步骤、确定步骤和计算步骤，其中，所述筛选步骤为：根据定位区域内的至少一个终端与已知位置锚点之间的测量信息，和所述已知位置锚点的位置信息，计算所述至少一个终端的初步位置信息，并从所述至少一个终端中筛选出第一终端；所述测量步骤为：获取所述第一终端与至少一个未知位置锚点之间的测量信息；所述确定步骤为：根据所述第一终端与所述至少一个未知位置锚点之间的测量信息，和所述第一终端的初步位置信息，确定所述至少一个未知位置锚点的位置信息，和所述至少一个未知位置锚点中的固定锚点；所述计算步骤为：根据所述已知位置锚点的位置信息、所述固定锚点的位置信息、所述至少一个终端中的第二终端与所述已知位置锚点之间的测量信息，和所述第二终端与所述固定锚点之间的测量信息，计算所述第二终端的位置信息。

本发明实施例中，处理器能够在进行室内定位时，有效利用未知位置锚点的无线信号测量数据，提升室内定位的精度，降低定位服务提供商在部署定位锚点或采集锚点位置数据方面的投入。

优选的，所述处理器41，用于确定所述终端的初步位置信息对应的置信度，筛选出置信度大于或等于第一预设置信度阈值的终端，作为所述第一终端。

优选的，所述第二终端为所述置信度小于或等于第二预设置信度阈值的终端，或者，为所述至少一个终端中的全部终端。

优选的，所述已知位置锚点的个数为至少2个；

所述终端与已知位置锚点之间的测量信息包括：所述终端与所述已知位置锚点之间的信号的强度；

所述处理器41，用于统计所述终端与至少2个已知位置锚点之间的信号的强度中，大于或等于预设信号强度阈值的个数；根据所述个数，确定所述终端的初步位置信息对应的置信度。

优选的，所述处理器41，用于获取所述未知位置锚点在不同时段的位置信息；根据所述未知位置锚点在不同时段的位置信息，确定所述未知位置锚点为所述固定锚点还是移动锚点；当所述未知位置锚点为所述固定锚点时，根据所述固定锚点在不同时段的位置信息，确定所述固定锚点的位置信息。

优选的，所述处理器41，用于根据所述未知位置锚点在不同时段的位置信息，计算所述未知位置锚点在不同时段的位置信息的方差；当所述方差大于或等于预设方差阈值时，确定所述未知位置锚点为所述移动锚点；当所述方差小于所述预设方差阈值时，确定所述未知位置锚点为所述固定锚点。

优选的，当至少一个终端中除所述第二终端之外，还包括其余终端时，所述处理器41，用于将所述其余终端的初步位置信息，确定为所述其余终端的位置信息。

优选的，所述处理器41，还用于每间隔预设时段，执行所述筛选步骤、所述测量步骤、所述确定步骤和所述计算步骤，确定所述定位区域内的终端的位置信息。

需要说明的是，本实施例的装置可以执行上述室内定位方法中的步骤，相关内容的详细说明请参见上述方法部分，在此不再赘叙。

参阅图5，图5是本发明实施例三提供的定位服务器50的结构示意图，包括存储器51、处理器52及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序；所述处理器52执行所述程序时实现如下步骤：

筛选步骤：根据定位区域内的至少一个终端与已知位置锚点之间的测量信息，和所述已知位置锚点的位置信息，计算所述至少一个终端的初步位置信息，并从所述至少一个终端中筛选出第一终端；

测量步骤：获取所述第一终端与至少一个未知位置锚点之间的测量信息；

确定步骤：根据所述第一终端与所述至少一个未知位置锚点之间的测量信息，和所述第一终端的初步位置信息，确定所述至少一个未知位置锚点的位置信息，和所述至少一个未知位置锚点中的固定锚点；

计算步骤：根据所述已知位置锚点的位置信息、所述固定锚点的位置信息、所述至少一个终端中的第二终端与所述已知位置锚点之间的测量信息，和所述第二终端与所述固定锚点之间的测量信息，计算所述第二终端的位置信息。

本发明实施例中，处理器能够在进行室内定位时，有效利用未知位置锚点的无线信号测量数据，提升室内定位的精度，降低定位服务提供商在部署定位锚点或采集锚点位置数据方面的投入。

优选的，计算机程序被处理器52执行时还可实现如下步骤：

所述从所述至少一个终端中筛选出第一终端的步骤包括：

确定所述终端的初步位置信息对应的置信度，筛选出置信度大于或等于第一预设置信度阈值的终端，作为所述第一终端。

优选的，所述第二终端为所述置信度小于或等于第二预设置信度阈值的终端，或者，为所述至少一个终端中的全部终端。

优选的，所述已知位置锚点的个数为至少2个；

所述终端与已知位置锚点之间的测量信息包括：所述终端与所述已知位置锚点之间的信号的强度；

计算机程序被处理器52执行时还可实现如下步骤：

所述确定所述终端的初步位置信息对应的置信度的步骤包括：

统计所述终端与至少2个已知位置锚点之间的信号的强度中，大于或等于预设信号强度阈值的个数；

根据所述个数，确定所述终端的初步位置信息对应的置信度。

优选的，计算机程序被处理器52执行时还可实现如下步骤：

所述确定所述至少一个未知位置锚点的位置信息，和所述至少一个未知位置锚点中的固定锚点的步骤包括：

获取所述未知位置锚点在不同时段的位置信息；

根据所述未知位置锚点在不同时段的位置信息，确定所述未知位置锚点为所述固定锚点还是移动锚点；

当所述未知位置锚点为所述固定锚点时，根据所述固定锚点在不同时段的位置信息，确定所述固定锚点的位置信息。

优选的，计算机程序被处理器52执行时还可实现如下步骤：

所述根据所述未知位置锚点在不同时段的位置信息，确定所述未知位置锚点为所述固定锚点还是移动锚点的步骤包括：

根据所述未知位置锚点在不同时段的位置信息，计算所述未知位置锚点在不同时段的位置信息的方差；

当所述方差大于或等于预设方差阈值时，确定所述未知位置锚点为所述移动锚点；当所述方差小于所述预设方差阈值时，确定所述未知位置锚点为所述固定锚点。

优选的，计算机程序被处理器52执行时还可实现如下步骤：

当至少一个终端中除所述第二终端之外，还包括其余终端时，所述计算步骤还包括：

将所述其余终端的初步位置信息，确定为所述其余终端的位置信息。

优选的，计算机程序被处理器52执行时还可实现如下步骤：

所述计算步骤之后，还包括：

迭代步骤：每间隔预设时段，执行所述筛选步骤、所述测量步骤、所述确定步骤和所述计算步骤，确定所述定位区域内的终端的位置信息。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述室内定位方法。具体工作过程与上述室内定位方法实施例中一致，故在此不再赘述，详细请参阅以上对应室内定位方法步骤的说明。

本发明实施例中的网络侧设备可以是全球移动通讯(Global System of Mobilecommunication，简称GSM)或码分多址(Code Division Multiple Access，简称CDMA)中的基站(Base Transceiver Station，简称BTS)，也可以是宽带码分多址(Wideband CodeDivision Multiple Access，简称WCDMA)中的基站(NodeB，简称NB)，还可以是LTE中的演进型基站(Evolutional Node B，简称eNB或eNodeB)，或者中继站或接入点，或者未来5G网络中的基站等，在此并不限定。

本发明实施例中的终端可以是无线终端也可以是有线终端，无线终端可以是指向用户提供语音和/或其他业务数据连通性的设备，具有无线连接功能的手持式设备、或连接到无线调制解调器的其他处理设备。无线终端可以经无线接入网(Radio Access Network，简称RAN)与一个或多个核心网进行通信，无线终端可以是移动终端，如移动电话(或称为“蜂窝”电话)和具有移动终端的计算机，例如，可以是便携式、袖珍式、手持式、计算机内置的或者车载的移动装置，它们与无线接入网交换语言和/或数据。例如，个人通信业务(Personal Communication Service，简称PCS)电话、无绳电话、会话发起协议(SessionInitiation Protocol，简称SIP)话机、无线本地环路(Wireless Local Loop，简称WLL)站、个人数字助理(Personal Digital Assistant，简称PDA)等设备。无线终端也可以称为系统、订户单元(Subscriber Unit)、订户站(Subscriber Station)，移动站(MobileStation)、移动台(Mobile)、远程站(Remote Station)、远程终端(Remote Terminal)、接入终端(Access Terminal)、用户终端(User Terminal)、用户代理(User Agent)、终端(UserDevice or User Equipment)，在此不作限定。

上述计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(Phase-change Random AccessMemory，简称PRAM)、静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，简称DRAM)、其他类型的随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、只读存储器(Read Only Memory，简称ROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable read only，简称EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(Compact Disc Read OnlyMemory，简称CD-ROM)、数字多功能光盘(Digital Video Disc，简称DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (16)

1.一种室内定位方法，应用于定位服务器，其特征在于，包括：

筛选步骤：根据定位区域内的至少一个终端与已知位置锚点之间的测量信息，和所述已知位置锚点的位置信息，计算所述至少一个终端的初步位置信息，并从所述至少一个终端中筛选出第一终端；

测量步骤：获取所述第一终端与至少一个未知位置锚点之间的测量信息；

确定步骤：根据所述第一终端与所述至少一个未知位置锚点之间的测量信息，和所述第一终端的初步位置信息，确定所述至少一个未知位置锚点的位置信息，和所述至少一个未知位置锚点中的固定锚点；

计算步骤：根据所述已知位置锚点的位置信息、所述固定锚点的位置信息、所述至少一个终端中的第二终端与所述已知位置锚点之间的测量信息，和所述第二终端与所述固定锚点之间的测量信息，计算所述第二终端的位置信息。

2.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述从所述至少一个终端中筛选出第一终端的步骤包括：

确定所述终端的初步位置信息对应的置信度，筛选出置信度大于或等于第一预设置信度阈值的终端，作为所述第一终端。

3.如权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述第二终端为所述置信度小于或等于第二预设置信度阈值的终端，或者，为所述至少一个终端中的全部终端。

4.如权利要求2所述的定位方法，其特征在于，

所述已知位置锚点的个数为至少2个；

所述终端与已知位置锚点之间的测量信息包括：所述终端与所述已知位置锚点之间的信号的强度；

所述确定所述终端的初步位置信息对应的置信度的步骤包括：

统计所述终端与至少2个已知位置锚点之间的信号的强度中，大于或等于预设信号强度阈值的个数；

根据所述个数，确定所述终端的初步位置信息对应的置信度。

5.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述确定所述至少一个未知位置锚点的位置信息，和所述至少一个未知位置锚点中的固定锚点的步骤包括：

获取所述未知位置锚点在不同时段的位置信息；

根据所述未知位置锚点在不同时段的位置信息，确定所述未知位置锚点为所述固定锚点还是移动锚点；

当所述未知位置锚点为所述固定锚点时，根据所述固定锚点在不同时段的位置信息，确定所述固定锚点的位置信息。

6.如权利要求5所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述未知位置锚点在不同时段的位置信息，确定所述未知位置锚点为所述固定锚点还是移动锚点的步骤包括：

根据所述未知位置锚点在不同时段的位置信息，计算所述未知位置锚点在不同时段的位置信息的方差；

当所述方差大于或等于预设方差阈值时，确定所述未知位置锚点为所述移动锚点；当所述方差小于所述预设方差阈值时，确定所述未知位置锚点为所述固定锚点。

7.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述计算步骤之后，还包括：

迭代步骤：每间隔预设时段，执行所述筛选步骤、所述测量步骤、所述确定步骤和所述计算步骤，确定所述定位区域内的终端的位置信息。

8.一种定位服务器，其特征在于，包括：

处理器，用于执行筛选步骤、测量步骤、确定步骤和计算步骤，其中，所述筛选步骤为：根据定位区域内的至少一个终端与已知位置锚点之间的测量信息，和所述已知位置锚点的位置信息，计算所述至少一个终端的初步位置信息，并从所述至少一个终端中筛选出第一终端；所述测量步骤为：获取所述第一终端与至少一个未知位置锚点之间的测量信息；所述确定步骤为：根据所述第一终端与所述至少一个未知位置锚点之间的测量信息，和所述第一终端的初步位置信息，确定所述至少一个未知位置锚点的位置信息，和所述至少一个未知位置锚点中的固定锚点；所述计算步骤为：根据所述已知位置锚点的位置信息、所述固定锚点的位置信息、所述至少一个终端中的第二终端与所述已知位置锚点之间的测量信息，和所述第二终端与所述固定锚点之间的测量信息，计算所述第二终端的位置信息。

9.如权利要求8所述的定位服务器，其特征在于，

所述处理器，用于确定所述终端的初步位置信息对应的置信度，筛选出置信度大于或等于第一预设置信度阈值的终端，作为所述第一终端。

10.如权利要求9所述的定位服务器，其特征在于，所述第二终端为所述置信度小于或等于第二预设置信度阈值的终端，或者，为所述至少一个终端中的全部终端。

11.如权利要求9所述的定位服务器，其特征在于，

所述已知位置锚点的个数为至少2个；

所述终端与已知位置锚点之间的测量信息包括：所述终端与所述已知位置锚点之间的信号的强度；

所述处理器，用于统计所述终端与至少2个已知位置锚点之间的信号的强度中，大于或等于预设信号强度阈值的个数；根据所述个数，确定所述终端的初步位置信息对应的置信度。

12.如权利要求8所述的定位服务器，其特征在于，

所述处理器，用于获取所述未知位置锚点在不同时段的位置信息；根据所述未知位置锚点在不同时段的位置信息，确定所述未知位置锚点为所述固定锚点还是移动锚点；当所述未知位置锚点为所述固定锚点时，根据所述固定锚点在不同时段的位置信息，确定所述固定锚点的位置信息。

13.如权利要求12所述的定位服务器，其特征在于，

所述处理器，用于根据所述未知位置锚点在不同时段的位置信息，计算所述未知位置锚点在不同时段的位置信息的方差；当所述方差大于或等于预设方差阈值时，确定所述未知位置锚点为所述移动锚点；当所述方差小于所述预设方差阈值时，确定所述未知位置锚点为所述固定锚点。

14.如权利要求8所述的定位服务器，其特征在于，

所述处理器，还用于每间隔预设时段，执行所述筛选步骤、所述测量步骤、所述确定步骤和所述计算步骤，确定所述定位区域内的终端的位置信息。

15.一种定位服务器，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序；其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7任一项所述的定位方法。

16.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的定位方法中的步骤。