CN111741432A

CN111741432A - 室内定位方法及装置、终端、存储介质

Info

Publication number: CN111741432A
Application number: CN202010618868.3A
Authority: CN
Inventors: 刘一阳; 雍征东
Original assignee: Guangdong Oppo Mobile Telecommunications Corp Ltd
Current assignee: Guangdong Oppo Mobile Telecommunications Corp Ltd
Priority date: 2020-06-30
Filing date: 2020-06-30
Publication date: 2020-10-02
Anticipated expiration: 2040-06-30
Also published as: CN111741432B

Abstract

本申请实施例公开了一种室内定位方法，包括：在第一时刻，获取所述终端的第一定位信息；确定所述终端与锚点设备之间的第一相对位置信息；其中，所述锚点设备为室内环境中任一与所述终端建立UWB通信的设备；根据所述终端的第一定位信息和所述第一相对位置信息，确定所述锚点设备的定位信息；在第二时刻，确定所述终端与所述锚点设备之间的第二相对位置信息；根据所述锚点设备的定位信息和所述第二相对位置信息，确定所述终端的第二定位信息；其中，所述第一定位信息和所述第二定位信息为采用不同的定位系统确定的。本申请实施例还同时提供了一种室内定位装置、终端及存储介质。

Description

室内定位方法及装置、终端、存储介质

技术领域

本申请涉及电子设备技术领域，涉及但不限定于室内定位方法及装置、终端、存储介质。

背景技术

当前定位方案在室内无法提供高质量服务。全球定位系统(Global PositioningSystem，GPS)由于卫星信号会被屋顶遮挡，在室内定位精度较差。其他辅助定位系统受限于原理设计和热点布网密度，带宽较窄，范围较小，精度在百米左右，无法满足室内精确定位的需求。

发明内容

本申请实施例提供一种室内定位方法及装置、终端、存储介质。

本申请实施例的技术方案是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供一种室内定位方法，所述方法包括：

在第一时刻，获取所述终端的第一定位信息；

确定所述终端与锚点设备之间的第一相对位置信息；其中，所述锚点设备为室内环境中任一与所述终端建立超宽带(Ultra-wideband，UWB)通信的设备；

根据所述终端的第一定位信息和所述第一相对位置信息，确定所述锚点设备的定位信息；

在第二时刻，确定所述终端与所述锚点设备之间的第二相对位置信息；

根据所述锚点设备的定位信息和所述第二相对位置信息，确定所述终端的第二定位信息；其中，所述第一定位信息和所述第二定位信息为采用不同的定位系统确定的。

第二方面，本申请实施例提供一种室内定位装置，包括获取模块、第一确定模块、第二确定模块、第三确定模块和第四确定模块，其中：

所述获取模块，用于在第一时刻，获取所述终端的第一定位信息；

所述第一确定模块，用于确定所述终端与锚点设备之间的第一相对位置信息；其中，所述锚点设备为室内环境中任一与所述终端建立UWB通信的设备；

所述第二确定模块，用于根据所述终端的第一定位信息和所述第一相对位置信息，确定所述锚点设备的定位信息；

所述第三确定模块，用于在第二时刻，确定所述终端与所述锚点设备之间的第二相对位置信息；

所述第四确定模块，用于根据所述锚点设备的定位信息和所述第二相对位置信息，确定所述终端的第二定位信息；其中，所述第一定位信息和所述第二定位信息为采用不同的定位系统确定的。

第三方面，本申请实施例提供一种终端，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述室内定位方法中的步骤。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述室内定位方法中的步骤。

本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

在本申请实施例中，首先，在第一时刻，获取所述终端的第一定位信息；然后确定所述终端与锚点设备之间的第一相对位置信息；再根据所述终端的第一定位信息和所述第一相对位置信息，确定所述锚点设备的定位信息；在第二时刻，确定所述终端与所述锚点设备之间的第二相对位置信息；最后，根据所述锚点设备的定位信息和所述第二相对位置信息，确定所述终端的第二定位信息；如此，将终端在第一时刻更精确的初始定位信息作为输入，通过与室内锚点设备建立UWB通信，计算与锚点设备之间的相对位置，确定锚点设备的实际坐标数据，从而当终端中室内移动时可以通过上述计算与锚点设备的相对位置，进一步确定终端的实时定位坐标。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：

图1为本申请实施例提供的一种室内定位方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的另一种室内定位方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的又一种室内定位方法的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的再一种室内定位方法的流程示意图；

图5为本申请实施例提供的室内定位方法的逻辑流程图；

图6为本申请实施例提供的一种室内定位装置的组成结构示意图；

图7为本申请实施例提供的一种终端的硬件实体示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。以下实施例用于说明本申请，但不用来限制本申请的范围。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。

需要指出，本申请实施例所涉及的术语“第一\第二\第三”仅仅是是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二\第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本申请实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本申请实施例所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。

当前业界主流的定位技术为卫星定位系统，目前已经建成的有GPS系统、北斗导航定位系统、GLONASS、伽利略等。GPS系统作为商用较为成熟的定位服务提供方，在实时动态载波相位差分模型算法下可以实现室外无遮挡情况下2m的定位精度。

另外，还有其他定位系统在室外无遮挡情况下提供5到10m左右的定位精度。而目前对GPS定位算法的辅助定位系统的应用研究，用来降低定位时间，提高覆盖面积。常见的如基站辅助定位、无线局域网(Wireless Fidelity，Wi-Fi)辅助定位、蓝牙辅助定位等，主要使用蜂窝基站、Wi-Fi热点、蓝牙热点作为定位锚点，提供定位参考。辅助定位系统可以应用在高层建筑附近、浓密树荫遮挡、室内等特殊情况下，作为卫星定位系统的补充。

目前UWB技术已经可以实现最高精度达到厘米级的室内定位，而分米级别的定位产品已经在逐步推广。一旦配备有UWB无线电设备(如智能手机，腕带或智能钥匙)的设备进入另一个UWB设备的范围内，设备就会开始测距。通过在设备之间执行飞行时间测量来完成测距，通过测量收发器分组的往返时间来计算飞行时间。根据应用程序的类型(例如，在资产跟踪，设备本地化的情况下)，移动或固定UWB设备计算设备的精确位置。在设备运行室内导航服务的情况下，需要知道该设备与固定UWB锚点的相对位置，并计算该设备在区域地图上的位置。

本申请实施例提供一种室内定位方法，应用于终端。所述终端包括但不限于手机、笔记本电脑、平板电脑和掌上上网设备、多媒体设备、流媒体设备、移动互联网设备、可穿戴设备或其他类型的终端设备。该方法所实现的功能可以通过终端中的处理器调用程序代码来实现，当然程序代码可以保存在计算机存储介质中，可见，该终端至少包括处理器和存储介质。

图1为本申请实施例提供的一种室内定位方法的流程示意图，如图1所示，所述方法至少包括以下步骤：

步骤S110，在第一时刻，获取所述终端的第一定位信息。

这里，所述第一时刻为终端由室外进入室内或终端处于室内环境与室外环境的边界位置，此时终端尚能够接收室外GPS信号，定位信息最准确。

步骤S120，确定所述终端与锚点设备之间的第一相对位置信息。

这里，所述终端可以为具有UWB功能的手机、手表、智能穿戴设备等。本技术领域技术人员可以理解，这里所使用的终端包括具有接收和发射硬件的设备，即具有能够在双向通信链路上，执行双向通信的接收和发射硬件的设备。这里所使用的“终端”、“设备”可以是便携式、可运输、安装在交通工具(航空、海运和/或陆地)中的，或者适合于和/或配置为在本地运行，和/或以分布形式，运行在空间的任何其他位置运行。

这里，所述锚点设备为室内环境中任一与所述终端建立UWB通信的设备。可以理解的，该锚点设备携带UWB标签并作为接收端，用于与终端相互通信，接收手机发射的UWB信号，使锚点设备自身被定位。

需要说明的是，所述终端与锚点设备之间的相对位置包括终端与锚点设备之间的相对距离和相对角度，而UWB技术可以实现较为精确的点对点角度和距离测量，从而确定出所述相对位置。

步骤S130，根据所述终端的第一定位信息和所述第一相对位置信息，确定所述锚点设备的定位信息。

这里，所述终端的第一定位信息为绝对地址，再结合终端与锚点设备的相对位置，可以计算出锚点设备的定位信息即实际坐标数据。

步骤S140，在第二时刻，确定所述终端与所述锚点设备之间的第二相对位置信息。

这里，所述第二时刻为与第一时刻不同的时刻，可以理解的，不同时刻终端的位置可以相同，也可以不同。

需要说明的是，终端与锚点设备建立UWB连接后可以实时通信，当终端中室内移动时，可以以一定频率向锚点设备发送UWB信号，从而实时确定终端与锚点设备之间的第二相对位置信息。

在实施过程中，所述终端首先与所述锚点设备建立UWB通信，然后终端向锚点设备发送UWB信号，可以通过电磁波达到时间(Time of Arrival，TOA)、电磁波飞行时间(Timeof Flight，TOF)或者达到时间差(Time Difference of Arrival，TODA)技术，然后测量出终端与锚点设备之间的相对位置。

步骤S150，根据所述锚点设备的定位信息和所述第二相对位置信息，确定所述终端的第二定位信息。

这里，可以通过锚点设备的实际坐标和终端与锚点设备之间的第二相对位置信息，确定出终端的实时定位坐标。

这里，所述第一定位信息和所述第二定位信息为采用不同的定位系统确定的。可以理解的，所述第一定位信息为GPS定位系统确定的定位数据，所述第二定位信息则为室内UWB系统根据锚点设备的实际坐标和相对位置计算出来的即UWB定位数据。

图2为本申请实施例提供的另一种室内定位方法的流程示意图，如图2所述，所述方法至少包括以下步骤：

步骤S210，响应于所述终端的定位操作，获取所述终端所在位置的参照物。

这里，所述定位操作可以为用户通过所述终端进行与位置相关的操作，例如在特定商店买单，或者乘坐电梯，或者扫描开关门，或者使用会议室等。

这里，所述终端所在位置的参照物可以为建筑、标识、家庭入户门等。可以理解的，在发生这些定位操作的时候，可以根据用户进行操作时的特定场景，确定终端位于室内的哪个建筑附近。

步骤S220，根据所述参照物在地图上相应的参照坐标，确定所述终端的第一定位信息。

这里，结合地图软件确定终端附近的参照物的精确坐标位置，从而得到此时终端的比较精确的定位信息数据。例如在家庭室内环境下，根据用户先前设定好的家庭住址，在用户开门的时候将地图上入户门对应的坐标作为终端的初始坐标输入值。

步骤S230，确定所述终端与锚点设备之间的第一相对位置信息。

这里，所述锚点设备为室内环境中任一与所述终端建立UWB通信的设备。

在一些可能的实施例中，所述确定第一相对位置信息的过程可以通过以下方式实现：终端向所述锚点设备发送UWB信号；根据接收的所述锚点设备发送的响应信号，确定所述终端与所述锚点设备之间的UWB脉冲飞行时间和相对角度；根据所述UWB脉冲飞行时间和所述相对角度，确定所述第一相对位置信息。

这里，终端首先与所述锚点设备建立UWB通信，然后终端向锚点设备发送UWB信号，可以通过TOA、TOF或者TODA技术，然后测量出终端与锚点设备之间的相对位置。

示例的，终端向锚点设备发送测距请求，锚点设备通过发送一个测距响应来确认收到终端的请求，终端使用这个测距响应来精确测量终端和锚点设备之间的射频脉冲双向飞行时间，然后计算两者之间的精确距离。同时可以根据终端的天线阵列接收测距响应的相位差计算出两者之间的相对角度。

步骤S240，根据所述终端的第一定位信息和所述第一相对位置信息，确定所述锚点设备的定位信息。

这里，终端通过自身的较精确的第一定位信息和与锚点设备之间的第一相对位置信息，确定锚点设备的实际坐标数据并保存。

步骤S250，在第二时刻，确定所述终端与所述锚点设备之间的第二相对位置信息。

这里，所述第二时刻理解为终端进入室内环境并发生移动，与步骤S210中发起定位操作的时刻不同。

需要说明的是，终端与锚点设备建立UWB连接后进行实时通信，可以按照一定频率实时确定终端与锚点设备之间的第二相对位置信息。

步骤S260，根据所述锚点设备的定位信息和所述第二相对位置信息，确定所述终端的第二定位信息。

这里，所述第一定位信息和所述第二定位信息为采用不同的定位系统确定的。其中，所述第一定位信息为GPS定位数据，所述第二定位信息为UWB定位数据。

在本申请实施例中，在终端进行定位操作时，通过结合地图软件确定终端的较精确的GPS定位信息。进而通过与室内锚点设备建立UWB通信，实时计算与锚点设备之间的相对位置。先利用终端的较精确的GPS定位信息确定出锚点设备的实际坐标位置，然后再利用锚点设备的坐标位置和实时相对位置，计算出终端在室内环境中的实时定位信息。将用户在室内的实时定位精度提高到正常室外GPS定位的水平。

图3为本申请实施例提供的另一种室内定位方法的流程示意图，如图3所述，所述方法至少包括以下步骤：

步骤S310，获取所述终端对应的搜星数量。

这里，所述终端对应的搜星数量为终端定位时可用搜星的数量。

需要说明的是，终端上的定位模块可以获取全量定位信息，其中全量定位信息中除了经纬度信息还包括可用搜星的数量、可用搜星的信号强度。全量定位信息中的可用搜星的数量和可用搜星的信号强度可以进一步反应定位信息的精度。例如，某类终端定位模块在室外共计搜星数量17颗，可用搜星数量14颗，信号强度即信噪比(Signal to NoiseRatio，SNR)大于30的卫星数量4颗，定位精度2米。而另一类终端定位模块室内共计搜星17颗，可用搜星数量仅有3颗，信号强度较差，定位精度8米。由此可知，有效搜星数量和信号强度会影响定位精确度。

步骤S320，在所述搜星数量高于第一阈值的情况下，将所述终端的GPS定位信息作为所述第一定位信息。

这里，所述第一阈值为根据终端的定位精确度最高时对应的可用搜星的数量确定。

这里，如果获取的终端的搜星数量高于第一阈值，说明此时终端能够获得较高精度的GPS定位信息，可以作为第一定位信息。

需要说明的是，通常当终端移动到室内与室外环境的交界处时，终端的搜星数量高于第一阈值，以此时的GPS定位信息作为输入，可以确定室内环境中与终端相距特定距离的锚点设备的实际位置坐标。

步骤S330，确定所述终端与锚点设备之间的第一相对位置信息。

步骤S340，根据所述终端的第一定位信息和所述第一相对位置信息，确定所述锚点设备的定位信息。

步骤S350，在第二时刻，确定所述终端与所述锚点设备之间的第二相对位置信息。

步骤S360，根据所述锚点设备的定位信息和所述第二相对位置信息，确定所述终端的第二定位信息。

在本申请实施例中，通过获取终端在室内环境中移动时的搜星数量，并判定搜星数量大于终端的GPS定位最精确时对应的数值时，将此时的GPS定位信息作为第一定位信息。进一步该GPS定位信息作为室内UWB连接网络中的输入，通过确定锚点设备实际的位置坐标，再反过来确定终端中室内环境中移动时的实时定位位置。可以实现以室外GPS的定位精度对终端中室内的定位提供服务。

图4为本申请实施例提供的再一种室内定位方法的流程示意图，如图4所述，上述步骤S130、步骤S250或步骤S340可以通过以下步骤实现：

步骤S410，获取所述终端接收GPS信号的CNR值。

这里，载噪比(Carrier to Noise Ratio，CNR)指已经调制的信号的平均功率与加性噪声的平均功率之比。可以在接收端直接通过测量得到。高的载噪比可以提供更好的网络接收率、更好的网络通信质量以及更好的网络可靠率。

步骤S420，在所述CNR值高于第二阈值的情况下，将所述终端的GPS定位信息作为所述第一定位信息。

步骤S430，确定所述终端与锚点设备之间的第一相对位置信息。

步骤S440，根据所述终端的第一定位信息和所述第一相对位置信息，确定所述锚点设备的定位信息。

步骤S450，在第二时刻，确定所述终端与所述锚点设备之间的第二相对位置信息。

步骤S460，根据所述锚点设备的定位信息和所述第二相对位置信息，确定所述终端的第二定位信息。

在本申请实施例中，通过获取终端接收GPS信号的CNR值，并判定CNR值大于终端的GPS定位最精确时对应的数值时，将此时的GPS定位信息作为第一定位信息。进一步该GPS定位信息作为室内UWB连接网络中的输入，通过确定锚点设备实际的位置坐标，再反过来确定终端中室内环境中移动时的实时定位位置。可以实现以室外GPS的定位精度对终端中室内的定位提供服务。

下面结合一个具体实施例对上述室内定位方法进行说明，然而值得注意的是，该具体实施例仅是为了更好地说明本申请，并不构成对本申请的不当限定。

在家庭使用场景下，需要一个或多个带有UWB标签功能的电子设备如手机或手表，或者简单的低成本UWB标签单元，放置在家中作为锚点。搭载UWB功能的电子设备与UWB锚点设备建立UWB通信。

以手机为例，首先，将手机的定位信息作为初始的坐标数据输入点，计算手机与UWB设备的相对位置，得到UWB锚点设备的实际坐标数据。然后，当人携带手机在室内移动时，通过实时计算手机与UWB锚点设备的相对位置，可以进一步算出人的实际定位坐标。在该过程中，手机与UWB锚点设备实时通讯，并且通讯的频率可根据手机携带的传感器所检测到的人体行走速度决定。

图5为本申请实施例提供的室内定位方法的逻辑流程图，如图5所示，所述方法至少包括以下步骤：

步骤S510，手机确定初始坐标数据。

步骤S520，手机与UWB锚点设备建立连接。

步骤S530，计算手机与UWB锚点设备之间的相对位置。

步骤S540，计算UWB锚点设备的绝对坐标。

根据手机的初始坐标数据和手机与UWB锚点设备之间的相对位置，计算UWB锚点设备的绝对坐标。

步骤S550，根据UWB锚点设备的绝对坐标，计算手机的移动坐标。

按照手机的移动速度，调整与UWB锚点设备的实时通信速率。可以实时根据UWB锚点设备的绝对坐标和相对位置，计算手机的移动坐标。

该定位方案的关键数据为初始坐标数据的输入。由于UWB锚点设备并不不确定自身的实际定位坐标，且UWB锚点设备可能由于家居布置改变而改变位置，所以需要外部更新输入初始数据，结合手机与UWB锚点设备的相对位置，才可正常工作。而手机可以实现初始数据的输入，但问题在于手机的初始输入数据来自于GPS系统，由于GPS定位在室内误差较大，所以提高初始数据的精确度就成了关键的问题。

提高初始数据的精确度有两种方法：

第一种是根据详细地址，通过地图软件确认实际坐标位置。由于大部分家庭的房间面积在100平方米左右，横向纵向距离在10m左右，在定位地址确定到房间号的情况下，可以实现较为精确的实际坐标定位。例如根据用户先前设定好的家庭住址，在用户开门的时候将地图上门的坐标作为手机的初始坐标输入值。

第二种是在房间里寻找靠窗、阳台等GPS信号相对较好的位置，一般在阳台即可实现接近室外定位的定位精度，此时作为初始数据的输入可以满足要求。因此，在用户进入家中后，可提示用户进入室内定位模式，即寻找靠窗或阳台等GPS信号较好的地方，根据GPS的CNR值来确定一个最精确的初始坐标输入值。

本申请实施例通过将具有UWB功能的手机、手表等电子设备作为辅助定位锚点，选取精度最高的初始定位数据，计算手机与锚点设备之间的相对位置和绝对位置，实现实时定位。同时将用户在室内的实时定位精度提高到正常室外GPS定位的水平。

基于前述的实施例，本申请实施例再提供一种室内定位装置，所述控制装置包括所包括的各模块、以及各模块所包括的各单元，可以通过终端中的处理器来实现；当然也可通过具体的逻辑电路实现；在实施的过程中，处理器可以为中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)、微处理器(Micro Processing Unit，MPU)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)或现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA)等。

图6为本申请实施例提供的一种室内定位装置的组成结构示意图，如图6所示，所述定位装置包括获取模块、第一确定模块、第二确定模块、第三确定模块和第四确定模块，其中：

所述获取模块610，用于在第一时刻，获取所述终端的第一定位信息；

所述第一确定模块620，用于确定所述终端与锚点设备之间的第一相对位置信息；其中，所述锚点设备为室内环境中任一与所述终端建立UWB通信的设备；

所述第二确定模块630，用于根据所述终端的第一定位信息和所述第一相对位置信息，确定所述锚点设备的定位信息；

所述第三确定模块640，用于在第二时刻，确定所述终端与所述锚点设备之间的第二相对位置信息；

所述第四确定模块650，用于根据所述锚点设备的定位信息和所述第二相对位置信息，确定所述终端的第二定位信息；其中，所述第一定位信息和所述第二定位信息为采用不同的定位系统确定的。

在一些实施例中，所述第一定位信息为GPS定位信息，所述第二定位信息为UWB定位信息。

在一些实施例中，所述获取模块610包括第一获取子模块和第一确定子模块，其中：所述获取子模块，用于响应于所述终端的定位操作，获取所述终端所在位置的参照物；所述第一确定子模块，用于根据所述参照物在地图上相应的参照坐标，确定所述终端的第一定位信息。

在一些实施例中，所述获取模块610包括第二获取子模块和第二确定子模块，其中：所述第二获取子模块，用于获取所述终端对应的搜星数量；所述第二确定子模块，用于在所述搜星数量高于第一阈值的情况下，将所述终端的GPS定位信息作为所述第一定位信息。

在一些实施例中，所述获取模块610包括第三获取子模块和第三确定子模块，其中：所述第三获取子模块，用于获取所述终端接收GPS信号的载波噪声比CNR；所述第三确定子模块，用于在所述CNR值高于第二阈值的情况下，将所述终端的GPS定位信息作为所述第一定位信息。

在一些实施例中，所述第一确定模块620包括发送子模块、第四确定子模块和第五确定子模块，其中：所述发送子模块，用于向所述锚点设备发送UWB信号；所述第四确定子模块，用于根据接收的所述锚点设备发送的响应信号，确定所述终端与所述锚点设备之间的UWB脉冲飞行时间和相对角度；所述第五确定子模块，用于根据所述UWB脉冲飞行时间和所述相对角度，确定所述第一相对位置信息。

在一些可能的实施例中，所述定位装置600还包括第二获取模块，用于按照特定频率，实时获取所述终端的CNR值和搜星数量。

这里需要指出的是：以上装置实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本申请装置实施例中未披露的技术细节，请参照本申请方法实施例的描述而理解。

需要说明的是，本申请实施例中，如果以软件功能模块的形式实现上述室内定位方法，并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得终端(可以是具有摄像头的智能手机、平板电脑等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。这样，本申请实施例不限制于任何特定的硬件和软件结合。

对应地，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中任一所述室内定位方法中的步骤。

对应地，本申请实施例中，还提供了一种芯片，所述芯片包括可编程逻辑电路和/或程序指令，当所述芯片运行时，用于实现上述实施例中任一所述室内定位方法中的步骤。

对应地，本申请实施例中，还提供了一种计算机程序产品，当该计算机程序产品被终端的处理器执行时，其用于实现上述实施例中任一所述室内定位方法中的步骤。

基于同一技术构思，本申请实施例提供一种终端，用于实施上述方法实施例记载的室内定位方法。图7为本申请实施例提供的一种终端的硬件实体示意图，如图7所示，所述终端700包括存储器710和处理器720，所述存储器710存储有可在处理器720上运行的计算机程序，所述处理器720执行所述程序时实现本申请实施例任一所述室内定位方法中的步骤。

存储器710配置为存储由处理器720可执行的指令和应用，还可以缓存待处理器720以及终端中各模块待处理或已经处理的数据(例如，图像数据、音频数据、语音通信数据和视频通信数据)，可以通过闪存(FLASH)或随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)实现。

处理器720执行程序时实现上述任一项的会话检测方法的步骤。处理器720通常控制终端700的总体操作。

上述处理器可以为特定用途集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，ASIC)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、数字信号处理装置(Digital Signal Processing Device，DSPD)、可编程逻辑装置(Programmable LogicDevice，PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)、中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、控制器、微控制器、微处理器中的至少一种。可以理解地，实现上述处理器功能的电子器件还可以为其它，本申请实施例不作具体限定。

上述计算机存储介质/存储器可以是只读存储器(Read Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、磁性随机存取存储器(Ferromagnetic Random Access Memory，FRAM)、快闪存储器(Flash Memory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)等存储器；也可以是包括上述存储器之一或任意组合的各种终端，如移动电话、计算机、平板设备、个人数字助理等。

这里需要指出的是：以上存储介质和设备实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本申请存储介质和设备实施例中未披露的技术细节，请参照本申请方法实施例的描述而理解。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本申请实施例方案的目的。

另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

或者，本申请上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得设备自动测试线执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本申请所提供的几个方法实施例中所揭露的方法，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例。

本申请所提供的几个方法或设备实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例或设备实施例。

以上所述，仅为本申请的实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims

1.一种室内定位方法，其特征在于，应用于终端，所述方法包括：

在第一时刻，获取所述终端的第一定位信息；

确定所述终端与锚点设备之间的第一相对位置信息；其中，所述锚点设备为室内环境中任一与所述终端建立超宽带UWB通信的设备；

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一定位信息为全球定位系统GPS定位信息，所述第二定位信息为UWB定位信息。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在第一时刻，获取所述终端的第一定位信息，包括：

响应于所述终端的定位操作，获取所述终端所在位置的参照物；

根据所述参照物在地图上相应的参照坐标，确定所述终端的第一定位信息。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在第一时刻，获取所述终端的第一定位信息，包括：

获取所述终端对应的搜星数量；

在所述搜星数量高于第一阈值的情况下，将所述终端的GPS定位信息作为所述第一定位信息。

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在第一时刻，获取所述终端的第一定位信息，包括：

获取所述终端接收GPS信号的载噪比CNR值；

在所述CNR值高于第二阈值的情况下，将所述终端的GPS定位信息作为所述第一定位信息。

6.如权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述确定所述终端与室内环境中锚点设备之间的第一相对位置信息，包括：

向所述锚点设备发送UWB信号；

根据接收的所述锚点设备发送的响应信号，确定所述终端与所述锚点设备之间的UWB脉冲飞行时间和相对角度；

根据所述UWB脉冲飞行时间和所述相对角度，确定所述第一相对位置信息。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述终端的移动速率，实时计算所述终端与所述锚点设备之间的第二相对位置信息。

8.一种室内定位装置，其特征在于，所述定位装置包括获取模块、第一确定模块、第二确定模块、第三确定模块和第四确定模块，其中：

9.一种终端，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1至7任一项所述方法中的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述方法中的步骤。