CN112788583B - 设备寻找方法、装置、存储介质及电子设备 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例公开了一种设备寻找方法、装置、存储介质及电子设备，其中，方法包括：获取目标对象针对目标设备的目标寻找操作，获取所述目标设备的第一位置信息，控制各所述智能设备基于所述第一位置信息，确定与所述目标设备间的相对位置信息，控制所述至少一个智能设备分别显示所述相对位置信息，并基于预设位置更新规则对所述相对位置信息进行位置更新采用本申请实施例，可以提高设备寻找的便捷性。
Description
技术领域
本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及一种设备寻找方法、装置、存储介质及电子设备。
背景技术
随着通信技术的发展，电子设备(如手机、电脑、汽车等)的也在快速普及。电子设备携带便捷、使用方便，受到了广大用户的普遍欢迎。但是，用户在使用电子设备的过程中，经常会遇到寻找电子设备场景，如用户遗忘找不到电子设备所在位置。在日常生活中，诸如一些居家场景、商场购物场景、停车场场景，若用户需要寻找电子设备，通常基于用户的主观感知能力，采用人工搜寻的方式寻找电子设备。
发明内容
本申请实施例提供了一种设备寻找方法、装置、存储介质及电子设备，可以提高设备寻找的便捷性。本申请实施例的技术方案如下：
第一方面，本申请实施例提供了一种设备寻找方法，应用于控制系统，所述控制系统包括至少一个智能设备，所述方法包括：
获取目标对象针对目标设备的目标寻找操作，获取所述目标设备的第一位置信息；
控制各所述智能设备基于所述第一位置信息，确定与所述目标设备间的相对位置信息；
控制所述至少一个智能设备分别显示所述相对位置信息，并基于预设位置更新规则对所述相对位置信息进行位置更新。
第二方面，本申请实施例提供了一种设备寻找装置，所述装置包括：
第一位置获取模块，用于获取目标对象针对目标设备的目标寻找操作，获取所述目标设备的第一位置信息；
相对位置确定模块，用于控制各所述智能设备基于所述第一位置信息，确定与所述目标设备间的相对位置信息；
位置信息显示模块，用于控制所述至少一个智能设备分别显示所述相对位置信息，并基于预设位置更新规则对所述相对位置信息进行位置更新。
第三方面，本申请实施例提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行上述的方法步骤。
第四方面，本申请实施例提供一种电子设备，可包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行上述的方法步骤。
本申请一些实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
在本申请一个或多个实施例中，控制系统通过获取目标对象针对目标设备的目标寻找操作，获取所述目标设备的第一位置信息，然后就控制各所述智能设备基于所述第一位置信息，确定与所述目标设备间的相对位置信息，控制所述至少一个智能设备分别显示所述相对位置信息，并基于预设位置更新规则对所述相对位置信息进行位置更新。通过这种方式在用户针对目标设备进行寻找时，控制系统可控制所包含的至少一个智能设备基于确定的目标设备的位置来计算与其的相对位置，并将相对位置进行显示，这样在用户直观的看到智能设备所显示的相对位置后，可快速寻找到目标设备，提高了设备寻找的便捷性，以及提高了设备寻找过程中的智能性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种设备寻找方法的流程示意图；
图2是本申请实施例提供的另一种设备寻找方法的流程示意图；
图3是本申请实施例提供的一种设备寻找装置的结构示意图；
图4是本申请实施例提供的一种第一位置获取模块的结构示意图；
图5是本申请实施例提供的一种操作确定单元的结构示意图；
图6是本申请实施例提供的一种位置信息显示模块的结构示意图；
图7是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图；
图8是本申请实施例提供的操作系统和用户空间的结构示意图；
图9是图7中安卓操作系统的架构图；
图10是图7中IOS操作系统的架构图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
下面结合具体的实施例对本申请进行详细说明。
在一个实施例中，如图1所示，特提出了一种设备寻找方法，该方法可依赖于计算机程序实现，可运行于基于冯诺依曼体系的设备寻找装置，所述设备寻找装置也可以搭载所述控制系统。该计算机程序可集成在应用中，也可作为独立的工具类应用运行。
具体的，该设备寻找方法包括：
步骤S101：获取目标对象针对目标设备的目标寻找操作，获取所述目标设备的第一位置信息。
所述目标寻找操作可以理解为指挥控制系统工作的指示和命令，目标寻找操作为控制系统的用户在设备寻找场景下发出，如用户的智能手机遗落，用户可作出针对目标设备-“用户的智能手机”的目标寻找操作，实际应用中：目标寻找操作用于指示控制系统针对目标设备进行查找。在本申请中，控制系统可以具有监测功能，可以在用户作出目标寻找操作后，控制系统可及时识别到该目标寻找操作。
进一步的，所述控制系统可以基于目标对象(如用户)的实际活动场景(如购物、居家、运动等)预先部署，该控制系统还包括至少一个智能设备，所述智能设备是用于感测目标对象的日常操作的电子设备，智能设备可以是摄像头、物理传感器(如红外感应器、声波感应器、光学感应器)、声音采集器、雷达、智能按键、智能物联设备(如智能家居设备)等等。
在一些实施方式中，所述目标对象可以是待监测的对象，如老人、小孩等。则控制系统可以基于目标对象的活动场景，部署在目标对象的家中、部署在社区、部署在公园、部署在停车场、部署在公园等等。
进一步的，所述目标对象与目标设备通常具有映射绑定关系，如目标对象为目标设备具有其使用权的使用者等。
以下对目标寻找操作涉及的场景进行释义：
在一种具体的实施场景中，当用户所持的目标设备处于遗失状态时，用户可以借助于其他设备访问控制系统对应的网络服务(如网页、应用等)，通过该网络服务控制系统对外提供多种控制功能：如云相册功能(可以保存智能设备采集的照片)、云信息功能(可以保存智能设备的监测信息)、图像侦测功能、紧急定位功能等等，在控制系统侧可以唯一绑定用户与目标设备的绑定关系，则目标设备处于遗失状态时，用户可直接访问网络服务，通常选择相应的功能服务，如选择针对目标设备的紧急定位功能，从而控制系统可以快速识别到用户针对所述目标设备发起的目标寻找操作。
在一种具体的实施场景中，控制系统对外提供外部设备以供用户进行相应操作，如用户可以是通过与控制系统相连接的外部设备完成的，例如，用户可以通过连接控制系统的智能按键、智能显示屏、智能麦克风等外部设备发起针对目标设备输入的目标寻找操作；可以是用户通过控制系统对外提供的语音采集器件语音输入针对目标设备输入的目标寻找操作(例如语音输入帮我寻找目标设备-手机，以获取目标设备的位置信息等)；可以是用户通过控制系统对外提供的摄像头(可以是智能设备)采集用户的手势控制指令完成开启特定的目标寻找操作，等等，从而控制系统可以获取到目标对象针对目标设备的目标寻找操作，获取所述目标设备的第一位置信息。
可选的，所述获取所述目标设备的第一位置信息的方式为控制系统采用位置获取技术获取到，所述位置获取技术包括但不限于：无线定位技术、短距离连接技术、传感器技术、位置图像处理技术等等，其中：
无线定位技术包括但不限于：卫星定位技术、红外线室内定位技术、超声波定位技术、蓝牙技术、射频识别技术、超宽带技术、Wi-Fi技术、ZigBee技术等。
传感器技术是利用接近传感器等可感知位置的传感器实现对终端位置的判定。
图像处理技术是利用对摄像头拍摄的位置图像进行预想处理来获取位置信息等。
在一种可行的实施方式中，控制系统可以与目标设备建立连接，如控制系统可以对外提供无线局域网，具有对外提供网络访问功能的能力，目标设备的用户可以将其余控制系统相连接。则在目标设备可正常工作的情况下，控制系统可向目标设备发送位置获取指令，目标设备接收到位置获取指令进行响应，采用上述位置获取技术中的至少一种来获取到当前的第一位置信息，从而将该第一位置信息发送至控制系统，控制系统此时可获取到目标设备发送的第一位置信息。
在一种具体的实施场景中，控制系统具有对目标对象所处行为活动环境的环境监测功能，则在目标对象的日常活动中，控制系统可以开启该环境监测功能，从而对目标对象的所处行为活动环境进行监测，需要说明的是在上述环境监测功能基于便利与目标对象的生活考虑预先进行配置部署，为在符合相应法律法规下开启。也即在本实施例中，目标对象的目标寻找操作可以是目标对象的相应行为而被控制系统识别到，从而来获取目标设备的位置，上述环境监测功能的实现可以基于控制系统所包含的至少一个智能设备实现。示意性的，具体如下：
1、控制系统可以开启对目标对象所处行为活动环境的环境监测功能，控制所述至少一个智能设备对目标对象进行环境监测，环境监测的对象可以是目标对象所处的环境图像、目标对象所处的声学环境、目标对象所处的物理环境(如温湿度环境)等。也即控制所述至少一个智能设备对目标对象进行环境监测，从而可以获取针对所述目标对象的环境监测信息；
其中，所述环境监测信息可以是环境图像信息、监测位置信息(目标对象的位置)、环境磁力信息、环境声音信息等。
在本申请中，控制系统基于获取到的针对所述目标对象的环境监测信息，可以基于该环境监测信息进行针对目标对象的行为识别，如运动行为、设备寻找行为等。
2、基于所述环境监测信息，确定所述目标对象针对所述目标设备发起的目标寻找操作。
在一种具体的实施场景中，所述环境监测信息可以是环境图像信息(如环境图像数据)和环境声音信息(如环境声音数据)。
实际应用中，控制系统可以获取针对所述目标对象的环境图像信息以及环境声音信息，如采集目标对象日常的环境图像，以及采集目标对象所处环境的声音数据；
控制系统然后基于所述环境图像信息以及环境声音信息进行行为识别，从而确定所述目标对象当前的目标行为；
其中，控制系统基于所述环境图像信息以及环境声音信息进行行为识别，可以确定目标对象的当前行为是否为目标行为，如运动行为、设备寻找行为、娱乐行为等等。所述目标行为也即用户寻找目标设备的行为。当目标的当前行为为目标行为时，控制系统就可以确定所述目标对象针对所述目标设备发起的目标寻找操作。
在一些实施方式中，控制系统可向识别出目标对象的当前行为，然后在确定当前行为是否为目标行为；也可以是，控制系统针对目标行为进行识别，也即行为识别结果为目标行为和非目标行为，
进一步的，控制系统基于所述环境图像信息以及环境声音信息进行行为识别，也即对环境图像信息与环境声音信息提取相应特征，如提取图像特征，可以将图像特征与预设的寻找行为的参考图像特征进行匹配，又如，提取声音特征，可以将声音特征与预设的寻找行为的参考声音特征进行匹配，基于匹配结果联合判断目标用户的行为。
其中，可以预先训练基于神经网络的行为识别模型，控制系统可以将环境图像信息以及环境声音信息输入至行为识别模型中，然后输出目标对象的当前行为如运动行为、设备寻找行为、娱乐行为等等。然后在确定当前行为是否为目标行为。
创建行为识别模型，然后获取大量环境样本数据(环境图像数据和环境声音数据)，环境样本数据由不同行为分别构成，提取该环境样本数据包含的各环境样本的样本特征，即特征向量。并对该环境样本进行标注行为标签，然后将所述特征向量输入到所述行为识别模型中进行训练，在训练过程中，计行为识别模型的实际输出值与期望输出值的期望误差，基于所述期望误差调整所述行为识别模型的模型参数，训练完成后，即可得到训练好的生成行为识别模型。
所述行为识别模型可以是基于卷积神经网络(Convolutional Neural Network，CNN)模型，深度神经网络(Deep Neural Network，DNN)模型、循环神经网络(RecurrentNeural Networks，RNN)、模型、嵌入(embedding)模型、梯度提升决策树(GradientBoosting Decision Tree，GBDT)模型、逻辑回归(Logistic Regression，LR)模型等模型中的一种或多种的拟合实现的，同时在现有神经网络模型基础上引入误差反向传播算法进行优化，可以提高基于神经网络模型的行为识别模型的识别准确率。
步骤S102：控制各所述智能设备基于所述第一位置信息，确定与所述目标设备间的相对位置信息。
所述位置信息是指所在的位置、所占的地方或所处的方位，所述第一位置信息是指在当前时刻定位智能设备定位到的位置、地方或所处的方位。
所述相对位置信息为智能设备与所述目标设备间的相对位置信息，在本申请中，控制系统所包含的智能设备通常为多个，也即可以是每个智能设备均确定与目标设备间的相位位置信息，也即与目标设备的相对的位置、相对的方位、相对距离等，在实际应用中，所述位置信息通常可以是以经纬度、坐标、方向、方位、距离等形式表征智能设备与目标设备间的位置、距离、方位等。
在本申请中，控制系统控制至少一个智能设备在确定与所述目标设备间的相对位置信息之后，该相对位置信息并且用于在智能设备上进行显示，智能设备可以包含显示屏，智能设备将相对位置信息在其显示屏上进行显示。
在一种可行的实施方式中，控制系统在部署智能设备时，即已对智能设备的实际位置进行标定，智能设备的位置信息已预先设置好，在后期使用过程中，控制系统可结合实际应用环境对智能设备的标定位置进行更新，一种位置更新手段可以是智能设备具备定位功能，可自行定位当前的位置。
在获取到目标设备的第一位置信息可以向所包含的各智能设备进行信息同步之后，然后控制控制各所述智能设备基于智能设备的标定位置信息和目标设备的第一位置信息，来计算与所述目标设备间的相对位置信息。
步骤S103：控制所述至少一个智能设备分别显示所述相对位置信息，并基于预设位置更新规则对所述相对位置信息进行位置更新。
具体的，控制系统在控制各所述智能设备基于所述第一位置信息，以及控制各所述智能设备确定与所述目标设备间的相对位置信息之后，然后即可控制智能设备将各自确定的相对位置信息进行显示，以便目标对象可以直观的看到智能设备的相对位置信息，可以理解的是个智能设备的相对位置信息通常不一样，如智能设备a1显示距离目标设备的距离为s1与目标设备的角度为B1、智能设备a2显示距离目标设备的距离为s2与目标设备的角度为B2、智能设备a3显示距离目标设备的距离为s3与目标设备的角度为B3。
具体的，控制系统可以设置有预设位置更新规则，可以控制各智能设备确定与目标设备的下一相对位置信息，以将下一相对位置信息向目标对象进行显示。
可选的，预设位置更新规则可以是设置更新周期，以所述更新周期为基准，控制各智能设备确定与目标设备的下一周期的相对位置信息，以将下一周期的相对位置信息向目标对象进行显示。
可选的，预设位置更新规则可以是基于目标设备的位置偏移，目标设备若产生运动，此时通常位置会发生偏移，控制系统在检测到目标设备的位置产生偏移，也即位置发生变化时，控制各智能设备确定与目标设备的下一相对位置信息，以将下一相对位置信息向目标对象进行显示，也即执行“获取所述目标设备的第一位置信息；控制各所述智能设备基于所述第一位置信息，确定与所述目标设备间的相对位置信息；控制所述至少一个智能设备分别显示所述相对位置信息”的步骤。
可选的，预设位置更新规则可以是基于智能设备的位置偏移，若某一智能设备的当前位置发生改变，则产生该位置偏移的智能设备确定与目标设备的下一相对位置信息，以将下一相对位置信息向目标对象进行显示。
在本申请实施例中，控制系统通过获取目标对象针对目标设备的目标寻找操作，获取所述目标设备的第一位置信息，然后就控制各所述智能设备基于所述第一位置信息，确定与所述目标设备间的相对位置信息，控制所述至少一个智能设备分别显示所述相对位置信息，并基于预设位置更新规则对所述相对位置信息进行位置更新。通过这种方式在用户针对目标设备进行寻找时，控制系统可控制所包含的至少一个智能设备基于确定的目标设备的位置来计算与其的相对位置，并将相对位置进行显示，这样在用户直观的看到智能设备所显示的相对位置后，可快速寻找到目标设备，提高了设备寻找的便捷性，以及提高了设备寻找过程中的智能性。
请参见图2，图2是本申请提出的一种设备寻找方法的另一种实施例的流程示意图。具体的：
步骤S201：获取目标对象针对目标设备的目标寻找操作。
具体可参考步骤S101，此处不再赘述。
步骤S202：获取所述目标设备上报的第二位置信息，所述第二位置信息为所述目标设备当前定位到的位置信息；
在实际应用中，通常目标设备采取相应的定位手段(如卫星定位技术)很难获取到准确的位置信息，也即目标设备上报的第二位置信息的精准度不高误差也较大，在本申请中可以第二位置信息为参考，进一步确定部署在或处于目标设备周侧的参考智能设备，进而基于这些参考智能设备控制开启辅助定位，以结合第二位置信息辅助定位并确定到目标设备精准的第一位置信息。
根据一些实施例中，控制系统可以与目标设备建立连接，如控制系统可以对外提供无线局域网，具有对外提供网络访问功能的能力，目标设备的用户可以将其余控制系统相连接。则在目标设备可正常工作的情况下，控制系统可向目标设备发送位置获取指令，目标设备接收到位置获取指令进行响应，采用上述位置获取技术中的至少一种来获取到当前的第二位置信息，从而将该第二位置信息发送至控制系统，此时控制系统即可获取到所述目标设备上报的第二位置信息。
步骤S203：基于所述第二位置信息以及所述至少一个智能设备对应的标定位置信息，从所述至少一个智能设备确定参考智能设备；
所述标定位置信息可以理解为控制系统在部署智能设备时，即已对智能设备的实际位置进行标定，智能设备的位置信息已预先设置好，在后期使用过程中，控制系统可结合实际应用环境对智能设备的标定位置进行更新，一种位置更新手段可以是智能设备具备定位功能，可自行定位当前的位置。
进一步的，基于所述第一位置信息和标定位置信息确定设备相对位置(相对距离和/或相对角度)；然后可以预先设置相对位置阈值(也即距离阈值、角度阈值)，基于该相对位置阈值进行筛选，将落入到相对位置阈值范围内的参考设备相对位置指示的智能设备作为参考智能设备。
进一步的，控制系统可以控制所述参考智能设备基于所述第二位置信息获取所述目标设备对应的第一位置信息，所述第一位置信息的位置精度高于所述第二位置信息，从而可以节省其他智能设备的功耗，且基于参考智能设备进行辅助定位位置置信度更高。
步骤S204：确定所述参考智能设备当前的监测姿态，基于所述第二位置信息对所述参考智能设备进行监测姿态调整；
所述监测姿态可以理解为参考智能设备当前的监测区域、监测角度、监测位置等姿态信息。
在本申请中，为了提高辅助定位的准确性，提高位置获取的效率，可以基于第二位置信息对参考智能设备的检测姿态进行调整，如调整智能设备的工作参数来进而调整器监测区域、监测角度以及监测位置等等，通过对参考智能设备的监测姿态进行姿态调整以使参考智能设备的监测工作范围可以覆盖到目标设备，如监测区域覆盖目标设备，监测角度调整至某一特定的角度等等。
步骤S205：控制所述参考智能设备发射针对所述目标设备的位置侦测信号，基于所述位置侦测信号采集所述目标设备的位置侦测信息；
所述位置侦测信号为用于侦测目标设备的位置，位置侦测信号具体由智能设备采用的侦测手段确定，侦测手段可以是飞行时间测距、二维或三维测距，侦测手段可以是红外侦测手段、可以是超声波侦测手段，可以是声学探测手段、侦测手段可以是图像侦测手段(如深度图像侦测)等等。
示意性的，侦测手段可以是飞行时间(Tof)测距，通过Tof定位方式智能设备计算与目标设备之间距离的具体过程可以为：向目标设备发送UWB测距请求信号，并记录发送时刻；接收目标设备响应于测距请求信号的UWB响应信号，并记录接收时刻；根据接收时刻、发送时刻和光速计算距离。
其中，Tof距离测量采用的是对电磁波飞行时间的测量，测距方式可以是单边双向测距法，智能设备记录下发送测距请求的时刻T0和接收响应信号的时刻T3，计算两个时刻时间的时间间隔(T3-T0)，记为第一时间间隔Tround1，目标设备也记录下接收测距请求的时刻T1和发送响应信号的时刻T2，计算两个时刻时间的时间间隔(T2-T1)，记为第二时间间隔Treply1，利用第一时间间隔减去第二时间间隔，就是电磁波一个来回的时间再除以2，就是来或回的时间T，用T再乘以光速(c)，就能够计算得到距离ds。
ds＝(Tround1-Treply1)/2×c
在一种可行的实施方式中，控制系统也可控制所述参考智能设备发射针对所述目标设备的图像侦测信号，采集所述目标设备的深度图像信息；
所述图像侦测信号用于参考智能设备侦测环境范围内的环境深度图像，从而便于从该深度图像中基于目标设备的参考图像特征(如目标设备轮廓特征)，从环境深度图像提取到相应所述目标设备的深度图像信息，继而基于该深度图像信息来进一步计算所述目标设备的第三位置信息。所述图像侦测信号可以红外侦测信号、超声波侦测信号等等。只要可以采集到智能设备所处环境的环境深度图像的方式均可。
在一种可行的实施方式中，控制系统也可控制所述参考智能设备发射针对所述目标设备的声学监测信号，获取所述目标设备反馈的声学响应信号，所述声学监测信号用于激活所述目标设备的语音响应功能，并指示所述目标设备基于所述声学监测信号反馈声学响应信号。
所述声学监测信号可以理解为预设特定声学含义的信号，该声学监测信号与目标设备强相关，控制系统控制所述参考智能设备对外发射声学侦测信号，只要目标设备处于该声学侦测信号的声学传播范围内，目标设备可接收到该声学侦测信号，进而控制系统可唤醒该目标设备发声，也就对外反馈声学响应信号。
其中，该声学监测信号可在目标设备出厂时预先设置，也可以在后期使用过程中，目标设备向用户提供人机交互界面，用户可在该人机交互界面在设置自定义的声学侦测信号，用于在日常使用中只要发出该声学侦测信号，且目标设备成功接收到，即可唤醒该目标设备，目标设备响应该声学监测信号，从而控制扬声器或麦克风发出声学响应信号。也即，所述声学监测信号用于激活所述目标设备的语音响应功能，并指示所述目标设备基于所述声学监测信号反馈声学响应信号。
步骤S206：基于所述位置侦测信息确定所述目标设备的第一位置信息。
在一种可行的实施方式中，以所述位置侦测信息为深度图像信息和声学响应信号为例。
控制系统可以基于所述深度图像信息计算所述目标设备的第三位置信息；
具体地，深度图像信息采集过程可以是参考设备每次采集得到一组图像，通常包括一个RGB图像和一个深度图像，并对每组RGB图像和深度图像进行转化整合处理，得到统一空间坐标体系的图像帧，按照时间点的先后顺序，得到连续的图像帧，从而得到目标设备的深度图像信息。
其中，深度图像(depth image)信息是一种具有深度图的图像，深度图信息是包含与视点的场景对象的表面的距离有关的信息的图像或图像通道，其类似于灰度图像，只是它的每个像素值表达的值是参考设备的传感器距离物体的实际距离。
基于所述深度图像信息进行位置计算时，可采用稀疏直接算法估计目标设备的位姿时，仅需要根据两帧图像帧之间的像素灰度值差异来约束计算，由于其深度图像作用对象为稀疏特征点并且不需要如相关技术中计算描述子，使得运行速度非常快，实现快速得到当前目设备的初始位姿(方位和角度)，也即第三位置信息。
其中，稀疏直接算法包括但不限于：半直接法视觉里程计(Semi-DirectMonocularVisualOdometry，SVO)算法、深度滤波器(Large-scale direct monocularSLAM，LSD-SLAM)和最小化光度误差等。
控制系统还可以基于所述声学响应信号计算所述目标设备的第四位置信息。
根据一些实施步骤中，如，声学侦测信号可以设置为：“Cool1、Cool1”，只要目标设备接收到声学侦测信号且识别为“Cool1、Cool1”，则声学监测信号“Cool1、Cool1”即可激活目标设备的语音响应功能，从而目标设备进行语音响应，也即对外反馈声学响应信号，如声学响应信号可以是“Cool1在这里”。
进一步的，声学侦测信号只需包含唤醒或激活目标设备语音功能的声学特征即可，如只需要包含“Cool1、Cool1”的声学特征，即使智能设备对外发出的声学侦测信号为“Cool1、Cool1你干嘛”、“Cool1、Cool1你哪里”、“Cool1、Cool1需要你的帮助”，目标设备只要可接收到该声学侦测信号并识别出包含特定的声学特征，从而激活并开启语音响应功能，发声，也即对外控制扬声器或麦克风发出声学响应信号。需要说明的是，在本实施例中，声学响应信号的具体声学特征并不做具体限定，只要参考智能设备可采集到该声学响应信号即可，从而参考智能设备可以基于该声学响应信号采用声学定位的技术手段，基于参考智能设备的标定位置信息测算出与所述目标设备的位置信息(通常先计算相对位置信息，然后将相对位置信息与标定位置信息进行加和即可)，如目标设备所处的位置、所处的方位。
控制系统可以控制相应参考设备对所述第三位置信息以及所述第四位置信息进行位置拟合，生成所述目标设备的第一位置信息。
一种位置拟合方式是采用位置加权的方式，分别基于图像侦测时的位置误差来确定第一权重值，基于声学侦测时的位置误差来确定第二权重值，然后对所述第三位置信息以及所述第四位置信息进行位置加权，即可得到所述目标设备的第一位置信息。
步骤S207：控制各所述智能设备基于所述第一位置信息，确定与所述目标设备间的相对位置信息。
具体可参见步骤S102，此处不再赘述。
步骤S208：控制所述至少一个智能设备分别显示所述相对位置信息，并基于预设位置更新规则对所述相对位置信息进行位置更新。
其中，预设位置更新规则可以是基于目标设备的目标位置，目标设备若产生运动，此时通常位置会发生偏移，控制系统在检测到目标设备的位置产生偏移，也即位置发生变化时，基于所述目标位置从所述至少一个智能设备确定位于目标对象周侧的至少一个第一智能设备；其中所述第一设备为用于信息显示(如显示位置导航方位、相对位置等)；
控制系统控制各第一智能设备确定与目标设备的下一相对位置信息，也即第一相对位置，以及同时可确定所述第一智能设备与所述目标设备当前对应的位置导航方位，实际应用中，可基于第一智能设备的第一相对位置来规划目标对象寻找目标对象导航路线，并确定导航路线中当前的位置导航方位(如左转、右转、直行等)。
控制系统最后控制所述第一智能设备显示所述第一相对位置以及所述位置导航方位，从而完成位置更新。
具体可参见步骤S103，此处不再赘述。
在本申请实施例中，控制系统通过获取目标对象针对目标设备的目标寻找操作，获取所述目标设备的第一位置信息，然后就控制各所述智能设备基于所述第一位置信息，确定与所述目标设备间的相对位置信息，控制所述至少一个智能设备分别显示所述相对位置信息，并基于预设位置更新规则对所述相对位置信息进行位置更新。通过这种方式在用户针对目标设备进行寻找时，控制系统可控制所包含的至少一个智能设备基于确定的目标设备的位置来计算与其的相对位置，并将相对位置进行显示，这样在用户直观的看到智能设备所显示的相对位置后，可快速寻找到目标设备，提高了设备寻找的便捷性，以及提高了设备寻找过程中的智能性
下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请方法实施例。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请方法实施例。
请参见图3，其示出了本申请一个示例性实施例提供的设备寻找装置的结构示意图。该设备寻找装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为装置的全部或一部分。该装置1包括第一位置获取模块11、相对位置确定模块12和位置信息显示模块13。
第一位置获取模块11，用于获取目标对象针对目标设备的目标寻找操作，获取所述目标设备的第一位置信息；
相对位置确定模块12，用于控制各所述智能设备基于所述第一位置信息，确定与所述目标设备间的相对位置信息；
位置信息显示模块13，用于控制所述至少一个智能设备分别显示所述相对位置信息，并基于预设位置更新规则对所述相对位置信息进行位置更新。
可选的，如图4所示，所述第一位置获取模块11，包括：
环境监测单元111，用于控制所述至少一个智能设备对目标对象进行环境监测，获取针对所述目标对象的环境监测信息；
操作确定单元112，用于基于所述环境监测信息，确定监测到所述目标对象针对所述目标设备的目标寻找操作。
可选的，如图5所示，所述操作确定单元112，包括：
信息获取子单元1121，用于获取针对所述目标对象的环境图像信息以及环境声音信息；
行为确定子单元1122，用于基于所述环境图像信息以及环境声音信息进行行为识别，确定所述目标对象当前的目标行为；
操作确定子单元1123，用于基于所述目标行为，确定所述目标对象针对所述目标设备发起目标寻找操作。
可选的，所述第一位置获取模块11，具体用于：
获取所述目标设备上报的第二位置信息，所述第二位置信息为所述目标设备当前定位到的位置信息；
基于所述第二位置信息以及所述至少一个智能设备对应的标定位置信息，从所述至少一个智能设备确定参考智能设备；
控制所述参考智能设备基于所述第二位置信息获取所述目标设备对应的第一位置信息，所述第一位置信息的位置精度高于所述第二位置信息。
可选的，所述第一位置获取模块11，具体用于：
确定所述参考智能设备当前的监测姿态，基于所述第二位置信息对所述参考智能设备进行监测姿态调整；
控制所述参考智能设备发射针对所述目标设备的位置侦测信号，基于所述位置侦测信号采集所述目标设备的位置侦测信息；
基于所述位置侦测信息确定所述目标设备的第一位置信息。
可选的，所述第一位置获取模块11，具体用于：
控制所述参考智能设备发射针对所述目标设备的图像侦测信号，采集所述目标设备的深度图像信息；和/或，
控制所述参考智能设备发射针对所述目标设备的声学监测信号，获取所述目标设备反馈的声学响应信号，所述声学监测信号用于激活所述目标设备的语音响应功能，并指示所述目标设备基于所述声学监测信号反馈声学响应信号。
可选的，所述第一位置获取模块11，具体用于：
基于所述深度图像信息计算所述目标设备的第三位置信息，以及基于所述声学响应信号计算所述目标设备的第四位置信息；
对所述第三位置信息以及所述第四位置信息进行位置拟合，生成所述目标设备的第一位置信息。
可选的，如图6所示，所述位置信息显示模块13，包括：
设备确定单元131，用于监测所述目标对象的目标位置，基于所述目标位置从所述至少一个智能设备确定第一智能设备；
信息确定单元132，用于确定与所述目标设备间的第一相对位置，以及所述第一智能设备与所述目标设备当前对应的位置导航方位；
设备显示单元133，用于控制所述第一智能设备显示所述第一相对位置以及所述位置导航方位。
需要说明的是，上述实施例提供的设备寻找装置在执行设备寻找方法时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的设备寻找装置与设备寻找方法实施例属于同一构思，其体现实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本申请实施例中，控制系统通过获取目标对象针对目标设备的目标寻找操作，获取所述目标设备的第一位置信息，然后就控制各所述智能设备基于所述第一位置信息，确定与所述目标设备间的相对位置信息，控制所述至少一个智能设备分别显示所述相对位置信息，并基于预设位置更新规则对所述相对位置信息进行位置更新。通过这种方式在用户针对目标设备进行寻找时，控制系统可控制所包含的至少一个智能设备基于确定的目标设备的位置来计算与其的相对位置，并将相对位置进行显示，这样在用户直观的看到智能设备所显示的相对位置后，可快速寻找到目标设备，提高了设备寻找的便捷性，以及提高了设备寻找过程中的智能性。
本申请实施例还提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质可以存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行如上述图1-图2所示实施例的所述设备寻找方法，具体执行过程可以参见图1-图2所示实施例的具体说明，在此不进行赘述。
本申请还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行如上述图1-图2所示实施例的所述设备寻找方法，具体执行过程可以参见图1-图2所示实施例的具体说明，在此不进行赘述。
请参考图7，其示出了本申请一个示例性实施例提供的电子设备的结构方框图。本申请中的电子设备可以包括一个或多个如下部件：处理器110、存储器120、输入装置130、输出装置140和总线150。处理器110、存储器120、输入装置130和输出装置140之间可以通过总线150连接。
处理器110可以包括一个或者多个处理核心。处理器110利用各种接口和线路连接整个电子设备内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器120内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器120内的数据，执行电子设备100的各种功能和处理数据。可选地，处理器110可以采用数字信号处理(digital signal processing，DSP)、现场可编程门阵列(field－programmable gate array，FPGA)、可编程逻辑阵列(programmable logicArray，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器110可集成中央处理器(centralprocessing unit，CPU)、图像处理器(graphics processing unit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器110中，单独通过一块通信芯片进行实现。
存储器120可以包括随机存储器(random Access Memory，RAM)，也可以包括只读存储器(read-only memory，ROM)。可选地，该存储器120包括非瞬时性计算机可读介质(non-transitory computer-readable storage medium)。存储器120可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器120可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于实现至少一个功能的指令(比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等)、用于实现下述各个方法实施例的指令等，该操作系统可以是安卓(Android)系统，包括基于Android系统深度开发的系统、苹果公司开发的IOS系统，包括基于IOS系统深度开发的系统或其它系统。存储数据区还可以存储电子设备在使用中所创建的数据比如电话本、音视频数据、聊天记录数据，等。
参见图8所示，存储器120可分为操作系统空间和用户空间，操作系统即运行于操作系统空间，原生及第三方应用程序即运行于用户空间。为了保证不同第三方应用程序均能够达到较好的运行效果，操作系统针对不同第三方应用程序为其分配相应的系统资源。然而，同一第三方应用程序中不同应用场景对系统资源的需求也存在差异，比如，在本地资源加载场景下，第三方应用程序对磁盘读取速度的要求较高；在动画渲染场景下，第三方应用程序则对GPU性能的要求较高。而操作系统与第三方应用程序之间相互独立，操作系统往往不能及时感知第三方应用程序当前的应用场景，导致操作系统无法根据第三方应用程序的具体应用场景进行针对性的系统资源适配。
为了使操作系统能够区分第三方应用程序的具体应用场景，需要打通第三方应用程序与操作系统之间的数据通信，使得操作系统能够随时获取第三方应用程序当前的场景信息，进而基于当前场景进行针对性的系统资源适配。
以操作系统为Android系统为例，存储器120中存储的程序和数据如图9所示，存储器120中可存储有Linux内核层320、系统运行时库层340、应用框架层360和应用层380，其中，Linux内核层320、系统运行库层340和应用框架层360属于操作系统空间，应用层380属于用户空间。Linux内核层320为电子设备的各种硬件提供了底层的驱动，如显示驱动、音频驱动、摄像头驱动、蓝牙驱动、Wi-Fi驱动、电源管理等。系统运行库层340通过一些C/C++库来为Android系统提供了主要的特性支持。如SQLite库提供了数据库的支持，OpenGL/ES库提供了3D绘图的支持，Webkit库提供了浏览器内核的支持等。在系统运行时库层340中还提供有安卓运行时库(Android runtime)，它主要提供了一些核心库，能够允许开发者使用Java语言来编写Android应用。应用框架层360提供了构建应用程序时可能用到的各种API，开发者也可以通过使用这些API来构建自己的应用程序，比如活动管理、窗口管理、视图管理、通知管理、内容提供者、包管理、通话管理、资源管理、定位管理。应用层380中运行有至少一个应用程序，这些应用程序可以是操作系统自带的原生应用程序，比如联系人程序、短信程序、时钟程序、相机应用等；也可以是第三方开发者所开发的第三方应用程序，比如游戏类应用程序、即时通信程序、相片美化程序、设备寻找程序等。
以操作系统为IOS系统为例，存储器120中存储的程序和数据如图10所示，IOS系统包括：核心操作系统层420(Core OS layer)、核心服务层440(Core Services layer)、媒体层460(Media layer)、可触摸层480(Cocoa Touch Layer)。核心操作系统层420包括了操作系统内核、驱动程序以及底层程序框架，这些底层程序框架提供更接近硬件的功能，以供位于核心服务层440的程序框架所使用。核心服务层440提供给应用程序所需要的系统服务和/或程序框架，比如基础(Foundation)框架、账户框架、广告框架、数据存储框架、网络连接框架、地理位置框架、运动框架等等。媒体层460为应用程序提供有关视听方面的接口，如图形图像相关的接口、音频技术相关的接口、视频技术相关的接口、音视频传输技术的无线播放(AirPlay)接口等。可触摸层480为应用程序开发提供了各种常用的界面相关的框架，可触摸层480负责用户在电子设备上的触摸交互操作。比如本地通知服务、远程推送服务、广告框架、游戏工具框架、消息用户界面接口(User Interface，UI)框架、用户界面UIKit框架、地图框架等等。
在图10所示出的框架中，与大部分应用程序有关的框架包括但不限于：核心服务层440中的基础框架和可触摸层480中的UIKit框架。基础框架提供许多基本的对象类和数据类型，为所有应用程序提供最基本的系统服务，和UI无关。而UIKit框架提供的类是基础的UI类库，用于创建基于触摸的用户界面，iOS应用程序可以基于UIKit框架来提供UI，所以它提供了应用程序的基础架构，用于构建用户界面，绘图、处理和用户交互事件，响应手势等等。
其中，在IOS系统中实现第三方应用程序与操作系统数据通信的方式以及原理可参考Android系统，本申请在此不再赘述。
其中，输入装置130用于接收输入的指令或数据，输入装置130包括但不限于键盘、鼠标、摄像头、麦克风或触控设备。输出装置140用于输出指令或数据，输出装置140包括但不限于显示设备和扬声器等。在一个示例中，输入装置130和输出装置140可以合设，输入装置130和输出装置140为触摸显示屏，该触摸显示屏用于接收用户使用手指、触摸笔等任何适合的物体在其上或附近的触摸操作，以及显示各个应用程序的用户界面。触摸显示屏通常设置在电子设备的前面板。触摸显示屏可被设计成为全面屏、曲面屏或异型屏。触摸显示屏还可被设计成为全面屏与曲面屏的结合，异型屏与曲面屏的结合，本申请实施例对此不加以限定。
除此之外，本领域技术人员可以理解，上述附图所示出的电子设备的结构以及操作系统并不构成对电子设备的限定，电子设备可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。比如，电子设备中还包括射频电路、输入单元、传感器、音频电路、无线保真(wireless fidelity，WiFi)模块、电源、蓝牙模块等部件，在此不再赘述。
在本申请实施例中，各步骤的执行主体可以是上文介绍的电子设备。可选地，各步骤的执行主体为电子设备的操作系统。操作系统可以是安卓系统，也可以是IOS系统，或者其它操作系统，本申请实施例对此不作限定。
本申请实施例的电子设备，其上还可以安装有显示设备，显示设备可以是各种能实现显示功能的设备，例如：阴极射线管显示器(cathode ray tubedisplay，简称CR)、发光二极管显示器(light-emitting diode display，简称LED)、电子墨水屏、液晶显示屏(liquid crystal display，简称LCD)、等离子显示面板(plasma display panel，简称PDP)等。用户可以利用电子设备101上的显示设备，来查看显示的文字、图像、视频等信息。所述电子设备可以是智能手机、平板电脑、游戏设备、AR(Augmented Reality，增强现实)设备、汽车、数据存储装置、音频播放装置、视频播放装置、笔记本、桌面计算设备、可穿戴设备诸如电子手表、电子眼镜、电子头盔、电子手链、电子项链、电子衣物等设备。
在图7所示的电子设备中，其中电子设备可以是一种终端，处理器110可以用于调用存储器120中存储的设备寻找应用程序，并具体执行以下操作：
获取目标对象针对目标设备的目标寻找操作，获取所述目标设备的第一位置信息；
控制各所述智能设备基于所述第一位置信息，确定与所述目标设备间的相对位置信息；
控制所述至少一个智能设备分别显示所述相对位置信息，并基于预设位置更新规则对所述相对位置信息进行位置更新。
在一个实施例中，所述处理器110在执行所述获取目标对象针对目标设备的目标寻找操作时，具体执行以下操作：
控制所述至少一个智能设备对目标对象进行环境监测，获取针对所述目标对象的环境监测信息；
基于所述环境监测信息，确定监测到所述目标对象针对所述目标设备的目标寻找操作。
在一个实施例中，所述处理器110在执行所述基于所述环境监测信息，确定所述目标对象针对所述目标设备发起的目标寻找操作时，具体执行以下操作：
获取针对所述目标对象的环境图像信息以及环境声音信息；
基于所述环境图像信息以及环境声音信息进行行为识别，确定所述目标对象当前的目标行为；
基于所述目标行为，确定所述目标对象针对所述目标设备发起目标寻找操作。
在一个实施例中，所述处理器110在执行所述获取所述目标设备的第一位置信息时，具体执行以下操作：
获取所述目标设备上报的第二位置信息，所述第二位置信息为所述目标设备当前定位到的位置信息；
基于所述第二位置信息以及所述至少一个智能设备对应的标定位置信息，从所述至少一个智能设备确定参考智能设备；
控制所述参考智能设备基于所述第二位置信息获取所述目标设备对应的第一位置信息，所述第一位置信息的位置精度高于所述第二位置信息。
在一个实施例中，所述处理器110在执行所述控制所述参考智能设备基于所述第二位置信息获取所述目标设备对应的第一位置信息时，具体执行以下操作：
确定所述参考智能设备当前的监测姿态，基于所述第二位置信息对所述参考智能设备进行监测姿态调整；
控制所述参考智能设备发射针对所述目标设备的位置侦测信号，基于所述位置侦测信号采集所述目标设备的位置侦测信息；
基于所述位置侦测信息确定所述目标设备的第一位置信息。
在一个实施例中，所述处理器110在执行所述控制所述参考智能设备发射针对所述目标设备的位置侦测信号，基于所述位置侦测信号采集所述目标设备的位置侦测信息时，具体执行以下操作：
控制所述参考智能设备发射针对所述目标设备的图像侦测信号，采集所述目标设备的深度图像信息；和/或，
控制所述参考智能设备发射针对所述目标设备的声学监测信号，获取所述目标设备反馈的声学响应信号，所述声学监测信号用于激活所述目标设备的语音响应功能，并指示所述目标设备基于所述声学监测信号反馈声学响应信号。
在一个实施例中，所述处理器110在执行所述基于所述位置侦测信息确定所述目标设备的第一位置信息时，具体执行以下操作：基于所述深度图像信息计算所述目标设备的第三位置信息，以及基于所述声学响应信号计算所述目标设备的第四位置信息；
对所述第三位置信息以及所述第四位置信息进行位置拟合，生成所述目标设备的第一位置信息。
在一个实施例中，所述处理器110在执行所述基于预设位置更新规则对所述相对位置信息进行位置更新时，具体执行以下操作：
监测所述目标对象的目标位置，基于所述目标位置从所述至少一个智能设备确定第一智能设备；
确定与所述目标设备间的第一相对位置，以及所述第一智能设备与所述目标设备当前对应的位置导航方位；
控制所述第一智能设备显示所述第一相对位置以及所述位置导航方位。
在本申请实施例中，控制系统通过获取目标对象针对目标设备的目标寻找操作，获取所述目标设备的第一位置信息，然后就控制各所述智能设备基于所述第一位置信息，确定与所述目标设备间的相对位置信息，控制所述至少一个智能设备分别显示所述相对位置信息，并基于预设位置更新规则对所述相对位置信息进行位置更新。通过这种方式在用户针对目标设备进行寻找时，控制系统可控制所包含的至少一个智能设备基于确定的目标设备的位置来计算与其的相对位置，并将相对位置进行显示，这样在用户直观的看到智能设备所显示的相对位置后，可快速寻找到目标设备，提高了设备寻找的便捷性，以及提高了设备寻找过程中的智能性
本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请的技术方案可借助软件和/或硬件来实现。本说明书中的“单元”和“模块”是指能够独立完成或与其他部件配合完成特定功能的软件和/或硬件，其中硬件例如可以是现场可编程门阵列(Field－ProgrammaBLE GateArray，FPGA)、集成电路(Integrated Circuit，IC)等。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些服务接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：U盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通进程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储器中，存储器可以包括：闪存盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取器(Random AccessMemory，RAM)、磁盘或光盘等。
以上所述者，仅为本公开的示例性实施例，不能以此限定本公开的范围。即但凡依本公开教导所作的等效变化与修饰，皆仍属本公开涵盖的范围内。本领域技术人员在考虑说明书及实践这里的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未记载的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的范围和精神由权利要求限定。
Claims (9)
1.一种设备寻找方法，其特征在于，应用于控制系统，所述控制系统包括至少一个智能设备，所述方法包括：
控制所述至少一个智能设备对目标对象进行环境监测，获取针对所述目标对象的环境监测信息；
获取所述环境监测信息中针对所述目标对象的环境图像信息以及环境声音信息；
对所述环境图像信息与所述环境声音信息进行特征提取，得到图像特征和声音特征；将所述图像特征与所述目标行为的参考图像特征匹配以及将所述声音特征与所述目标行为的参考声音特征匹配；基于匹配结果联合确定所述目标对象当前的目标行为；其中，所述目标行为为用户寻找设备的行为；
基于所述目标行为，确定所述目标对象针对所述目标设备发起目标寻找操作；
获取所述目标设备的第一位置信息；
控制各所述智能设备基于所述第一位置信息，确定与所述目标设备间的相对位置信息；
控制所述至少一个智能设备分别显示所述相对位置信息，并基于预设位置更新规则对所述相对位置信息进行位置更新。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标设备的第一位置信息，包括：
获取所述目标设备上报的第二位置信息，所述第二位置信息为所述目标设备当前定位到的位置信息；
基于所述第二位置信息以及所述至少一个智能设备对应的标定位置信息，从所述至少一个智能设备确定参考智能设备；
控制所述参考智能设备基于所述第二位置信息获取所述目标设备对应的第一位置信息，所述第一位置信息的位置精度高于所述第二位置信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述参考智能设备基于所述第二位置信息获取所述目标设备对应的第一位置信息，包括：
确定所述参考智能设备当前的监测姿态，基于所述第二位置信息对所述参考智能设备进行监测姿态调整；
控制所述参考智能设备发射针对所述目标设备的位置侦测信号，基于所述位置侦测信号采集所述目标设备的位置侦测信息；
基于所述位置侦测信息确定所述目标设备的第一位置信息。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述参考智能设备发射针对所述目标设备的位置侦测信号，基于所述位置侦测信号采集所述目标设备的位置侦测信息，包括
控制所述参考智能设备发射针对所述目标设备的图像侦测信号，采集所述目标设备的深度图像信息；和/或，
控制所述参考智能设备发射针对所述目标设备的声学监测信号，获取所述目标设备反馈的声学响应信号，所述声学监测信号用于激活所述目标设备的语音响应功能，并指示所述目标设备基于所述声学监测信号反馈声学响应信号。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述位置侦测信息确定所述目标设备的第一位置信息，包括：
基于所述深度图像信息计算所述目标设备的第三位置信息，以及基于所述声学响应信号计算所述目标设备的第四位置信息；
对所述第三位置信息以及所述第四位置信息进行位置拟合，生成所述目标设备的第一位置信息。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预设位置更新规则对所述相对位置信息进行位置更新，包括：
监测所述目标对象的目标位置，基于所述目标位置从所述至少一个智能设备确定第一智能设备；
确定与所述目标设备间的第一相对位置，以及所述第一智能设备与所述目标设备当前对应的位置导航方位；
控制所述第一智能设备显示所述第一相对位置以及所述位置导航方位。
7.一种设备寻找装置，其特征在于，所述设备寻找装置包括控制系统，所述控制系统包括至少一个智能设备，所述装置包括：
第一位置获取模块，用于控制所述至少一个智能设备对目标对象进行环境监测，获取针对所述目标对象的环境监测信息；获取所述环境监测信息中针对所述目标对象的环境图像信息以及环境声音信息；对所述环境图像信息与所述环境声音信息进行特征提取，得到图像特征和声音特征；将所述图像特征与所述目标行为的参考图像特征匹配以及将所述声音特征与所述目标行为的参考声音特征匹配；基于匹配结果联合确定所述目标对象当前的目标行为；其中，所述目标行为为用户寻找设备的行为；基于所述目标行为，确定所述目标对象针对所述目标设备发起目标寻找操作；获取所述目标设备的第一位置信息；
相对位置确定模块，用于控制各所述智能设备基于所述第一位置信息，确定与所述目标设备间的相对位置信息；
位置信息显示模块，用于控制所述至少一个智能设备分别显示所述相对位置信息，并基于预设位置更新规则对所述相对位置信息进行位置更新。
8.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行如权利要求1~6任意一项的方法步骤。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行如权利要求1~6任意一项的方法步骤。
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