CN111731319A - 车辆的控制系统、车辆中的通知方法 - Google Patents

Abstract

本发明旨在能够进行驾驶主体切换为乘员时的平稳的过渡。本发明是车辆的控制系统，车辆具备进行车辆的速度控制以及转向控制中的至少一方的驾驶控制的自动驾驶控制部，控制系统具有：检测单元，其检测乘员的状态以及动作；以及通知单元，在从基于所述自动驾驶控制部的行驶控制向基于手动驾驶的行驶控制转变时，通知单元对所述乘员通知操作主体的变更，伴随由所述检测单元检测到的所述乘员的状态和动作中的至少任一者的变化，所述通知单元使通知的内容阶段性地变化。

Description

车辆的控制系统、车辆中的通知方法

技术领域

本发明涉及车辆的控制技术。尤其涉及车辆的控制系统以及车辆中的通知方法。

背景技术

在车辆的驾驶辅助控制中，产生了从车辆成为主体而进行行驶控制的状态向乘员(驾驶员)成为主体而进行车辆的行驶控制的状态的切换。在进行该切换时，对搭乘者进行与切换的要求相关的通知。例如，在专利文献1中，公开了考虑从自动驾驶到向手动驾驶转变为止的时间，根据驾驶员的状态来切换适当的通知方法的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1

专利文献1：国际公开第2018/105114号说明书

发明内容

发明所要解决的问题

例如，在专利文献1的控制中，设想在自动驾驶时驾驶员处于放松的状态的情况下，若进行驾驶交替的通知，则驾驶员焦躁，由此对驾驶产生影响。例如，驾驶员焦躁的结果是，可能对行驶中的安全性、稳定性产生影响。

因此，本发明的目的在于能够进行驾驶主体切换为乘员时的乘员所导致的平稳的过渡。

用于解决问题的手段

为了解决上述问题，本申请发明具有以下的构成。即，提供一种车辆的控制系统，所述车辆具备进行车辆的速度控制以及转向控制中的至少一方的驾驶控制的自动驾驶控制部，所述控制系统具有：

检测单元，其检测乘员的状态以及动作；以及

通知单元，在从基于所述自动驾驶控制部的行驶控制向基于手动驾驶的行驶控制转变时，所述通知单元对所述乘员通知操作主体的变更，

伴随由所述检测单元检测到的所述乘员的状态和动作中的至少任一者的变化，所述通知单元使通知的内容阶段性地变化。

另外，根据其他方面，提供了一种车辆中的通知方法，所述车辆具备进行车辆的速度控制以及转向控制中的至少一方的驾驶控制的自动驾驶控制部，其特征在于，所述通知方法具有：

检测步骤，在所述检测步骤中，由检测单元检测乘员的状态以及动作；以及

通知步骤，在所述通知步骤中，在从基于所述自动驾驶控制部的行驶控制向基于手动驾驶的行驶控制转变时，对所述乘员通知操作主体的变更，

在所述通知步骤中，伴随由所述检测单元检测到的所述乘员的状态和动作中的至少任一者的变化，使通知的内容阶段性地变化。

发明效果

根据本发明，能够实现驾驶主体切换为乘员时的乘员所导致的平稳的过渡。

附图说明

图1是本发明的一个实施方式所涉及的车辆用控制装置的框图。

图2是用于说明本发明的一个实施方式所涉及的车辆和驾驶员的状态的图。

图3是用于说明本发明的一个实施方式所涉及的控制的概要的图。

图4是用于说明本发明的一个实施方式所涉及的驾驶员的动作与通知的关系的图。

图5是用于说明本发明的一个实施方式所涉及的通知内容及其切换条件的图。

图6是本发明的一个实施方式所涉及的通知控制的处理的流程图。

图7是本发明的一个实施例所涉及的唤醒音乐的生成处理的流程图。

附图标记说明

1：车辆；2：控制系统；20～29：ECU；41～43：检测单元。

具体实施方式

以下，参照附图对实施方式进行详细说明。另外，以下的实施方式并非对权利要求书所涉及的发明进行限定，另外，在实施方式中说明的特征的组合未必全部都是发明所必须的。也可以对实施方式中说明的多个特征中的两个以上的特征任意地进行组合。另外，对相同或者同样的构成标注相同的附图标记，并省略重复的说明。

<第一实施方式>

车辆构成

图1是本发明的一个实施方式所涉及的车辆用控制装置的框图，对车辆1进行控制。在图1中，车辆1的概要由俯视图和侧视图表示。作为一个例子，车辆1是轿车型的四轮乘用车。

图1的控制装置包括控制系统2。控制系统2包括通过车内网络连接为能够通信的多个ECU20～ECU29。各ECU作为包括以CPU为代表的处理器、半导体存储器等存储设备、以及与外部设备的接口等的计算机而发挥作用。在存储设备中存储有处理器所执行的程序、处理器在处理中使用的数据等。各ECU也可以具备多个处理设备、存储器以及接口等。

以下，对各ECU20～ECU29所负责的功能等进行说明。此外，关于ECU的数量、负责的功能，可以进行适当设计，可以比本实施方式更细化或者整合。

ECU20执行与车辆1的自动驾驶相关的控制。在自动驾驶中，对车辆1的转向和加速减速中的至少任一方进行自动控制。在后述的控制例中，对转向和加速减速双方进行自动控制。

ECU21控制电动动力转向装置3。电动动力转向装置3包括根据驾驶员对方向盘31的驾驶操作(转向操作)而使前轮转向的机构。另外，电动动力转向装置3包括发挥用于辅助转向操作或使前轮自动转向的驱动力的马达、检测转向角的传感器等。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU21与来自ECU20的指示相对应地自动控制电动动力转向装置3，并控制车辆1的行进方向。

ECU22以及ECU23进行对检测车辆的周围状况的检测单元41～43的控制以及检测结果的信息处理。检测单元41是对车辆1的前方进行拍摄的摄像机(以下，有时表述为摄像机41。)，在本实施方式的情况下，在车辆1的车顶前部的前窗的车室内侧安装。通过分析摄像机41拍摄到的图像，能够提取目标的轮廓、道路上的车道的区划线(白线等)。

检测单元42是光学雷达(LIDAR，Light Detection and Ranging)(以下，有时表述为光学雷达42)，其对车辆1的周围的目标进行检测，或者对与目标之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，设有五个光学雷达42，在车辆1的前部的各角部各设有一个，在后部中央设有一个，在后部各侧方各设有一个。检测单元43为毫米波雷达(以下，有时表述为雷达43)，对车辆1的周围的目标进行检测，或者对与目标之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，设有五个雷达43，在车辆1的前部中央设有一个，在前部各角部各设有一个，在后部各角部各设有一个。

ECU22进行一方的摄像机41与各光学雷达42的控制以及检测结果的信息处理。ECU23进行另一方的摄像机41与各雷达43的控制以及检测结果的信息处理。通过具备两组检测车辆的周围的状况的装置，能够提高检测结果的可靠性，另外，通过具备摄像机、光学雷达、雷达那样的不同种类的检测单元，能够多方面地进行车辆的周边环境的分析。

ECU24进行陀螺仪传感器5、GPS传感器24b、通信装置24c的控制以及检测结果或通信结果的信息处理。陀螺仪传感器5检测车辆1的旋转运动。能够通过陀螺仪传感器5的检测结果、车轮速度等来判定车辆1的行进路线。GPS传感器24b检测车辆1的当前位置。通信装置24c与提供地图信息、交通信息的服务器进行无线通信，并获取这些信息。ECU24能够访问在存储设备中构建的地图信息的数据库24a，ECU24进行从当前位置至目的地的路径搜索等。

ECU25具备车与车之间通信用的通信装置25a。通信装置25a与周边的其他车辆进行无线通信，并进行车辆之间的信息交换。

ECU26控制动力装置6。动力装置6为输出使车辆1的驱动轮旋转的驱动力的机构，例如包括发动机和变速器。ECU26例如与由设置于油门踏板7A的操作检测传感器7a所检测到的驾驶员的驾驶操作(油门操作或加速操作)相对应地控制发动机的输出，或者能够基于车速传感器7c所检测到的车速等信息来切换变速器的变速挡。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU26与来自ECU20的指示相对应地自动控制动力装置6，并控制车辆1的加速减速。

ECU27对包含方向指示器8(转向灯)的照明器(头灯、尾灯等)进行控制。在图1的例子的情况下，方向指示器8设置于车辆1的前部、车门后视镜以及后部。

ECU28进行输入输出装置9的控制。输入输出装置9进行对驾驶员的信息的输出、和来自驾驶员的信息的输入的接受。语音输出装置91通过语音向驾驶员通知信息。此处的语音中还包括音乐、规定的声音等基于语音以外的输出。显示装置92通过图像的显示向驾驶员通知信息。显示装置92例如配置在驾驶席的正面，并构成仪表盘等。此外，此处示例了语音和显示，但是也可以通过振动、光、空气调节来通知信息。另外，也可以组合语音、显示、振动或光中的多个来通知信息。进一步地，可以根据须通知的信息的等级(例如紧急度)，使组合不同，或者使通知方式不同。

输入装置93配置于驾驶员能够操作的位置，是进行对车辆1的指示的开关组，但也可以包括语音输入装置。

ECU29对制动装置10、驻车制动器(未图示)进行控制。制动装置10例如为盘式制动装置，其设置于车辆1的各车轮，通过对车轮的旋转施加阻力来使车辆1减速或停止。ECU29例如与由设置于制动踏板7B的操作检测传感器7b所检测到的驾驶员的驾驶操作(制动操作)相对应地控制制动装置10的工作。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU29与来自ECU20的指示相对应地对制动装置10进行自动控制，控制车辆1的减速以及停止。制动装置10、驻车制动器还能够为了维持车辆1的停止状态而进行工作。另外，在动力装置6的变速器具备驻车锁止机构的情况下，还能够使该驻车锁止机构为了维持车辆1的停止状态而工作。

车辆1还具备检测车内的状态的车内检测单元50。作为车内检测单元50，由作为摄像部的摄像机、重量传感器、姿势传感器等构成，其种类没有特别限定。此外，车内检测单元50可以针对设置于车辆1的每个座席设置，也可以以能够俯瞰以及监视车内整体的方式由单一的构成设置。进一步地，作为车内检测单元，可以设置对车辆1的各种操作部的已操作情况进行检测的单元。例如，可以列举用于检测方向盘的把持状态的接触传感器、用于检测佩戴了安全带的传感器等。

控制功能的例子

本实施方式所涉及的车辆1的控制功能包括与车辆1的驱动、制动、转向的控制相关的行驶关联功能、以及与对驾驶员的信息的通知相关的通知功能。此外，可以根据车辆1的性能等对各控制功能设置多个控制等级。

作为行驶关联功能，例如能够列举车速维持控制、加减速时机控制、车道维持控制、车道脱离抑制控制(向路外脱离抑制控制)、车道变更控制、前车跟踪控制、碰撞减轻制动控制、误起动抑制控制。作为通知功能，能够列举相邻车辆通知控制、前车起动通知控制、驾驶要求通知控制。

车速维持控制是用于以规定的车速维持行驶的控制。例如，根据行驶中的道路的形状、外在环境的变化等，为了维持车速而进行加速器、制动器的控制。加减速时机控制是基于车辆的行驶状态、向其他动作的过渡等来决定车辆的加减速的时机的控制。例如，即使在进行相同的动作的情况下，加减速的时机也会根据弯道的曲率、道路形状、行驶位置等而不同，因此对这些时机进行控制。

车道维持控制是指车辆相对于车道的位置的控制之一，是在设定于车道内的行驶轨道上使车辆自动(与乘员的驾驶操作无关地)行驶的控制。车道脱离抑制控制是车辆相对于车道的位置的控制之一，是检测白线或中央分离带，以车辆不超过线的方式自动地进行转向的控制。按照这种方式，车道脱离抑制控制和车道维持控制的功能不同。

车道变更控制是指使车辆从行驶中的车道向相邻车道自动地移动的控制。前车跟踪控制是指自动跟踪在本车辆的前方行驶的其他车辆的控制。碰撞减轻制动控制是指，在与车辆的前方的障碍物的碰撞可能性变高的情况下，自动地进行制动来辅助碰撞避免的控制。误起动抑制控制是在车辆的停止状态下驾驶员所进行的加速操作为规定量以上的情况下限制车辆的加速的控制，抑制突然起动。

相邻车辆通知控制是指向驾驶员通知在与本车辆的行驶车道相邻的相邻车道行驶的其他车辆的存在的控制，例如，通知在本车辆的侧方、后方行驶的其他车辆的存在。前车起动通知控制是指通知本车辆及其前方的其他车辆处于停止状态、前方的其他车辆起动这一情况的控制。这些通知能够通过车内通知设备来进行。驾驶要求通知控制是指对搭乘者(驾驶员)要求与行驶控制相关的操作的通知。例如，在针对车辆的行驶的操作主体从车辆侧的状态向搭乘者(驾驶员)进行切换时通知驾驶要求。关于此处的详细的通知内容，使用附图在后面叙述。

动作概要

对本实施方式所涉及的车辆和驾驶员的概要进行说明。在本实施方式中，作为车辆的驾驶状态的过渡，以从搭乘者完全未进行操作而车辆1侧为控制主体的状态(以下，称为自动驾驶状态)过渡到由搭乘者(驾驶员)进行操作的状态(手动驾驶状态)的情况为例进行说明。另外，在本实施方式中，对即将进行切换之前的搭乘者(驾驶员)处于睡眠状态的情况进行说明。

图2是用于说明本实施方式所涉及的车辆和驾驶员的状态的图。示出了驾驶状态的切换的概念。在本实施方式中，预先设定从出发地点到目的地为止的路径。而且，在该路径中，发生手动驾驶→自动驾驶→手动驾驶的切换。此时，对本实施方式所涉及的控制在范围201中进行的情况进行说明。此外，在图2中，作为一个例子示出了两次驾驶状态的切换，但并不限定于此，也可以产生更多的驾驶状态的切换。

另外，在图2的下部示出了驾驶员的状态。驾驶员正在进行车辆1的驾驶操作的过程为“驾驶状态”。另外，将在进行自动驾驶时驾驶员能够立即进行驾驶操作的状态表示为“可驾驶状态”。进一步地，将在驾驶员正在睡觉或者放松的状态下不能立即进行驾驶操作的状态表示为“不可驾驶状态”。在图2中，示出了在进行自动驾驶时暂时过渡到“不可驾驶状态”的例子。范围201表示进行从自动驾驶向手动驾驶的切换的前后的时刻。

图3是用于说明本实施方式所涉及的控制的概要的图。此处，示出图2所示的范围201内的控制。此处，设想在基于路径设定等进行自动驾驶的过程中，通过目的地接近来要求向手动驾驶的切换的状况。另外，在本例中，对在自动驾驶时驾驶员处于睡眠状态的情况进行说明。此外，自动驾驶中的驾驶员的状态是一个例子，并不限定于此。

在时刻t1，车辆1检测到自动驾驶接近结束，对驾驶员开始驾驶交替的通知动作。作为本实施方式所涉及的通知动作，通过时间显示、声音施加、以及音乐的输出来进行。时间显示的内容表示驾驶的操作主体的变更的期限。此时，可以伴随期限接近而使显示的颜色、显示方法阶段性的变化。另外，针对声音施加的内容，也可以使驾驶员的状态、接下来要求的动作的内容、到手动驾驶为止的期限等阶段性的变化。

在时刻t1，车辆1在计时器中显示到驾驶交替为止的期限。时间的显示例如通过显示装置92来进行。此处的显示内容既可以是距离，也可以是时间。另外，车辆1开始输出面向手动驾驶开始而输出的音乐(以下称为“唤醒音乐”)。稍后将描述输出唤醒音乐的方法的细节。

通过上述通知，车辆1检测处于睡眠状态的驾驶员睁开眼睛的情况。此处的检测中，使用用于获取车辆1所具备的车内的状况的车内检测单元50。之后，在时刻t2，车辆1检测视线稳定，朝向正面的情况。基于该检测，车辆1判定为驾驶员从非清醒状态向清醒状态(起床)过渡。此外，在该时刻，设为还不是能够立即驾驶的状态的不可驾驶状态。

在驾驶员成为清醒状态的情况下，车辆1通过语音(声音施加)来通知向手动驾驶的切换(驾驶交替)的要求。车辆1响应于该要求而从驾驶员接受针对驾驶交替的要求的批准的动作。此处的动作例如可以通过按下与驾驶交替的批准对应的按钮来进行，也可以通过手势等来进行。在该时刻t3，车辆1判定为驾驶员转变为可驾驶状态。

当经过了时刻t3时，车辆1变更唤醒音乐的输出方法。稍后将描述此处的输出方法的细节。另外，在时刻t3以后，驾驶员在进行驾驶操作的基础上进行适当的各种动作。车辆1适时检测该驾驶员的动作。首先，驾驶员为了进行驾驶操作而在驾驶席进行就座(向驾驶位置的恢复)。此时，例如，车辆1对驾驶员进行催促在驾驶席的姿势等的调整的通知(声音施加)。例如，通知座椅的位置、倾倒的状态等。

在时刻t4，车辆1检测驾驶席的座椅的滑动操作。伴随于此，车辆1变更唤醒音乐的输出方法。稍后将描述此处的输出方法的细节。之后，驾驶员在依次进行座椅的倾倒的操作、方向盘的位置的操作的基础上进行方向盘的把持。此外，时刻t3～t4中的操作的顺序是一个例子，并不限定于此。

在时刻t5，车辆1检测驾驶员进行了方向盘的把持的情况。伴随于此，车辆1变更唤醒音乐的输出方法。稍后将描述此处的输出方法的细节。然后，在经过规定的时间后，在时刻t6切换为手动驾驶。在切换为手动驾驶时，车辆1向驾驶员通知该意思。

在图3中，在时刻t1～t3之间，开始唤醒音乐的输出，在完成其基本的音乐构成的同时，依次进行输出。另外，在时刻t3～t5中，通过根据驾驶员的动作使唤醒音乐的输出变化，使驾驶员的心情朝向手动驾驶高涨。然后，在时刻t5以后，进行与手动驾驶对应的唤醒音乐的输出。

图4是用于说明本实施方式所涉及的驾驶员的动作与通知内容的关系的图。此外，在图4中，省略了基于时间的通知以及基于声音施加的通知。

在本实施方式中使用的音乐(唤醒音乐)由多个乐器音构成。此处，由鼓、贝斯、吉他(吉他1、吉他2)、钢琴(钢琴1、钢琴2)以及打击乐器构成。另外，设为唤醒音乐被配置为所谓的循环音乐，并且可以在构成唤醒音乐的多个区间(小节)中没有不协调感地重复预定的区间。

另外，在本实施方式中，作为使驾驶员从非清醒状态转变到驾驶状态时的阶段，使用七个阶段(等级1～等级7)来进行说明。根据等级的变化，使构成唤醒音乐的声音的输出变化。等级1～等级3与图3的时刻t1～t3的期间对应。等级1～等级3的转变是基于乘员的状态、动作而进行的。在乘员的状态、动作没有变化的情况下，以相同的等级反复进行唤醒音乐的输出。等级4～等级6与图3的时刻t3～t5的期间对应。等级4～等级6的转变也基于乘员的状态、动作来进行。在乘员的状态、动作没有变化的情况下，以相同的等级反复进行唤醒音乐的输出。等级7与图3的时刻t5以后的期间对应。

图5示出了本实施例所涉及的等级、等级的切换条件、以及唤醒音乐的音乐构成的对应关系。如上所述，在本实施方式中，使用七个阶段的例子进行说明。另外，在本实施方式中，每当等级增加时，构成唤醒音乐的声音被多重奏化。

在进行自动驾驶时，基于该自动驾驶的结束时刻而到该时刻为止的时间或距离低于规定的阈值的情况下，过渡为等级1。此外，此处的阈值是预先决定的，也可以将距离和时间中的任一者作为基准。在等级1中，仅输出构成唤醒音乐的声音中的鼓(节奏)的声音。

在过渡到等级1后，检测到驾驶员的驾驶准备行为1的情况下，过渡为等级2。此处的驾驶准备行为1可以是例如在驾驶员为睡眠状态的情况下，从该状态睁开眼睛的行为(睁眼)。此处的检测例如可以使用从作为设置于车辆1的内部的车内检测单元50的摄像装置获取的图像等来检测。在等级2中，输出构成唤醒音乐的声音中的鼓(节奏)和贝斯的声音。然后，经过规定的时间后，再加上吉他1的声音。另外，在等级2中，随着时间的流逝逐渐增加音量。

在过渡到等级2后，检测到驾驶员的驾驶准备行为2的情况下，过渡为等级3。此处的驾驶准备行为2例如可以是朝向车辆1的行进方向正面等动作。此处的检测例如可以使用从作为设置于车辆1的内部的车内检测单元50的摄像装置获取的图像等来检测。在等级3中，输出构成唤醒音乐的声音中的鼓(节奏)、贝斯、吉他1和钢琴1的声音。此外，驾驶准备行为1和驾驶准备行为2也可以是一系列的动作。在上述的例子中，示出了从驾驶员的睡眠状态进行转变的例子，但并不限定于此，例如，也可以规定从在车内进行其他动作的状态向驾驶的状态进行转变的一系列的动作。也可以是将这些进行组合来判定驾驶员为适于驾驶的状态(清醒状态)那样的构成。

在开始通知(等级1～等级3中的任一个)之后，检测到驾驶员的驾驶交替批准的情况下，过渡为等级4。在等级4中，输出构成唤醒音乐的声音中的鼓(节奏)、贝斯、吉他1、钢琴1以及吉他2的声音。在等级4中，唤醒音乐的基本构成(以下称为第一旋律)完成。

在过渡到等级4后，检测到驾驶员进行了动作1的情况，过渡为等级5。作为动作1，例如可列举驾驶席的座椅滑动的操作。此处的检测例如可以使用使车辆1的驾驶席的座椅滑动后的座椅位置、检测座椅的滑动的变化量的传感器信号来进行检测。在等级5中，输出构成唤醒音乐的声音中的鼓(节奏)、贝斯、吉他1、钢琴1、吉他2以及钢琴2的声音。

在过渡到等级4后，检测到驾驶员进行了动作2的情况下，过渡为等级6。作为动作2，例如可列举驾驶席的座椅倾倒的操作。此处的检测例如可以使用检测车辆1的驾驶席的座椅倾倒后的座椅的位置(姿势)、座椅的倾倒的变化量的传感器信号来检测。在等级6中，输出构成唤醒音乐的声音中的鼓(节奏)、贝斯、吉他1、钢琴1、吉他2、钢琴2以及打击乐器的声音。通过等级6，对第一旋律赋予其他乐器的声音，从而使驾驶员对驾驶操作的心情高涨。此外，与动作1和动作2分别对应的动作不一定限定顺序性。例如，也可以预先定义多个动作，在进行了这些动作中的任一个时，将之前进行的动作处理为动作1，将接下来进行的动作处理为动作2。因此，例如，既可以在进行座椅滑动的操作之后进行座椅倾倒的操作，也可以以相反的流程进行。

在过渡到等级4后，检测到驾驶员进行了方向盘的把持的情况下，过渡为等级7。在等级7中，在构成唤醒音乐的区间中，输出与至此为止输出的区间连续的新的区间(以下，称为“第二旋律”)。在第二旋律中，除了上述的七个乐器的声音之外，例如也可以包括和弦等。

与上述所示的各等级建立对应的唤醒音乐的区间的长度既可以按每个等级而不同，也可以全部为相同的长度。即，根据各等级输出的唤醒音乐的长度既可以不同，也可以相同。此外，等级的转变并不限定于在检测到乘员的状态、动作的时刻进行，也可以进行控制，以使得在构成唤醒音乐的区间中不会使乘员产生不协调感那样的分界来切换等级。

此外，上述所示的唤醒音乐的构成是一个例子，并不限定于此。例如，既可以变更乐器的组合，也可以使变化的等级数变化。另外，既可以变更音量的增减，也可以变更插入乐器的顺序。

另外，也可以将等级转变时的条件设为其他条件。例如，可以是在从等级2到等级3的转变、等级2内的输出的变化时判定驾驶员的清醒状态的转变那样的构成。此处的判定例如基于由设置于车辆1内的检测单元获取的图像来判定。具体而言，检测相当于驾驶员的人物的面部，检测其眼睛睁开的情况。进一步地，根据检测到该人物朝向正面这一情况，判定为清醒。此外，判定人物的清醒的方法并不限定于此，也可以使用其他基准。

处理流程

(通知控制)

图6是本实施方式所涉及的通知控制的处理的流程图。本处理流程例如设为车辆1所具备的各ECU协作进行处理，此处为了简化说明，概括性地表示将处理主体作为控制系统2。另外，本处理流程在自动驾驶开始时一并开始。

在步骤S601中，控制系统2获取所设定的路径信息，确定自动驾驶结束的位置。进一步地，控制系统2基于当前的行驶状态(速度、道路状况、天气等)，计算到进行从自动驾驶向手动驾驶的切换的地点为止的距离。此处，以距离为例进行说明，但可以是所需时间，也可以使用距离和所需时间这两者。另外，作为从自动驾驶向手动驾驶切换的时刻，也可以是设置规定的范围那样的构成。因此，也可以计算到自动驾驶结束为止的距离，以在该范围内切换驾驶主体。

在步骤S602中，控制系统2判定在步骤S601中计算出的距离是否低于规定的阈值。此处的规定的阈值设为被预先规定并保持在存储区域等中。在判定为低于阈值的情况下(在步骤S602中为“是”)进入步骤S604，在判定为不低于阈值的情况下(在步骤S602中为“否”)进入步骤S603。

在步骤S603中，控制系统2使当前时刻的自动驾驶继续。然后，处理返回到步骤S601。

在步骤S604中，控制系统2使用预先设定的唤醒音乐，开始基于等级1的通知。此时，设定已经生成了唤醒音乐，并与各等级对应地定义了通知内容。

在步骤S605中，控制系统2判定是否检测到驾驶员所做出的驾驶准备行为1。此处的驾驶准备行为1例如在驾驶员处于睡眠状态的情况下，能够列举睁眼动作，但并不特别限定。在检测到驾驶准备行为1的情况下(在步骤S605中为“是”)，进入步骤S606，在未检测到驾驶准备行为1的情况下(在步骤S605中为“否”)，继续基于等级1的通知，并且进入步骤S609。

在步骤S606中，控制系统2使用预先设定的唤醒音乐，开始基于等级2的通知。从等级1向等级2的转变通过在不使驾驶员产生不协调感那样的构成下转变音乐来进行。此外，如在图5中叙述的那样，在等级2中，例如随着时间的流逝而使音量变化，或者使构成唤醒音乐的乐器音的种类增加。

在步骤S607中，控制系统2判定是否检测到驾驶员所做出的驾驶准备行为2。此处的驾驶准备行为2例如作为在驾驶员为睡眠状态的情况下进行了驾驶准备行为1(睁眼)后的动作，能够列举朝向车辆1的行进方向的正面的动作，但并不特别限定。作为各驾驶准备动作，例如也可以与驾驶员的状态对应地预先定义多个组合，在本处理流程开始时，使用所定义的动作中的任一个来决定进行判定。在检测到驾驶准备行为2的情况下(在步骤S607中为“是”)进入步骤S608，在未检测到驾驶准备行为2的情况下(在步骤S607中为“否”)继续基于等级2的通知，并且进入步骤S609。

在步骤S608中，控制系统2使用预先设定的唤醒音乐，开始基于等级3的通知。从等级2向等级3的转变通过在不使驾驶员产生不协调感那样的构成下转变音乐来进行。

在步骤S609中，控制系统2判定是否检测到由驾驶员所做出的驾驶交替批准的动作。在判定为检测到驾驶员所做出的驾驶交替批准的动作的情况下(在步骤S609中为“是”)进入步骤S613。在判定为未检测到驾驶员所做出的驾驶交替批准的动作的情况下(在步骤S609中为“否”)进入步骤S610。

在步骤S610中，控制系统2判定从开始基于等级1的通知起是否经过了一定时间A。此处的一定时间A例如在唤醒音乐中与任意的时刻对应。该任意的时刻可以考虑切换为等级4时的适当的音乐的分界，根据上述分界进行逆运算来决定，也可以根据自动驾驶的结束的时刻进行逆运算来决定。在判定为经过了一定时间A的情况下(在步骤S610中为“是”)进入步骤S611，在判定为未经过一定时间A的情况下(在步骤S610中为“否”)，继续基于当前时刻的等级的通知，并且返回步骤S605。此外，在本实施方式中，在返回到步骤S605的情况下，不迁移到下位的等级，而是伴随各动作的检测而迁移到上位的等级。

在步骤S611中，控制系统2进行对驾驶员所做出的驾驶交替批准的催促动作。作为此处的催促动作的例子，可以列举使当前输出的唤醒音乐的音量增大、或通过基于显示装置91、语音输出装置92的画面显示或语音来催促驾驶交替批准的动作等。除此之外，也可以进行驾驶员就坐的驾驶席的安全带的振动，也可以进行车内的照明的调整。由此，也可以是促使驾驶员的意识面向驾驶(驾驶交替批准)的构成。

在步骤S612中，控制系统2判定是否检测到由驾驶员所做出的驾驶交替批准的动作。在判定为检测到驾驶员所做出的驾驶交替批准的动作的情况下(在步骤S612中为“是”)进入步骤S613。在判定为未检测到驾驶员所做出的驾驶交替批准的动作的情况下(在步骤S612中为“否”)返回到步骤S611，并再次进行催促动作。在再次进行催促动作的情况下，也可以进行与上次进行的催促动作不同的内容的催促动作。例如，也可以构成为，在第一次的催促动作中使音乐的音量增大，而在第二次的催促动作中进行促使显示装置92进行的驾驶交替批准的信息提示。

在步骤S613中，控制系统2使用预先设定的唤醒音乐，开始基于等级4的通知。从等级3向等级4的转变通过在不使驾驶员产生不协调感那样的构成下转变音乐来进行。

在步骤S614中，控制系统2判定是否检测到驾驶员做出了动作1。作为动作1，例如可列举驾驶席的座椅滑动的操作。在检测到动作1的情况下(在步骤S614中为“是”)处理进入步骤S615，而在未检测到动作1的情况下(在步骤S614中为“否”)处理进入步骤S618。

在步骤S615中，控制系统2使用预先设定的唤醒音乐，开始基于等级5的通知。从等级4向等级5的转变通过在不使驾驶员产生不协调感那样的构成下转变音乐来进行。

在步骤S616中，控制系统2判定是否检测到由驾驶员所做出的动作2。作为动作2，能够列举驾驶席的座椅倾倒的操作。在检测到动作2的情况下(在步骤S616中为“是”)进入步骤S617，在未检测到动作2的情况下(在步骤S616中为“否”)进入步骤S618。

在步骤S617中，控制系统2使用预先设定的唤醒音乐，开始基于等级6的通知。从等级5向等级6的转变通过在使驾驶员不产生不协调感那样的构成下转变音乐来进行。

在步骤S618中，控制系统2判定从开始基于等级4的通知起是否经过了一定时间B。此处的一定时间B例如在唤醒音乐中与任意的时刻对应。该任意的时刻可以考虑切换为等级7时的适当的音乐的分界，根据上述分界进行逆运算来决定，也可以根据自动驾驶的结束的时刻进行逆运算来决定。在判定为经过了一定时间B的情况下(在步骤S618中为“是”)进入步骤S619。另一方面，在判定为未经过一定时间B的情况下(在步骤S618中为“否”)进入步骤S620。此处的继续判定的时刻未检测到动作1的情况下，进行等级4的通知。因此，继续进行等级4的通知。另外，此处的继续判定的时刻未检测到动作2的情况下，进行等级5的通知。因此，持续进行等级5的通知。

在步骤S619中，控制系统2对驾驶员进行方向盘把持的催促动作。作为此处的催促动作的例子，可以列举使当前输出的唤醒音乐的音量增大、或通过画面显示、语音来催促方向盘的把持等。除此之外，也可以进行驾驶员就坐的驾驶席的安全带的振动，也可以进行车内的照明的调整。由此，也可以是促使驾驶员的意识面向驾驶(转向把持)的构成。此处的催促动作既可以阶段性地进行多个动作，也可以同时进行。

在步骤S620中，控制系统2判定是否检测到驾驶员对方向盘的把持。此处的判定可以基于由作为设置于车辆1内的车内检测单元50的摄像装置获取的图像来判定，也可以基于设置于方向盘的接触传感器的输出来判定。在判定为检测到方向盘的把持的情况下(在步骤S620中为“是”)进入步骤S621，在判定为未检测到方向盘的把持的情况下(在步骤S620中为“否”)返回步骤S614。此外，在本实施方式中，在返回到步骤S614的情况下，不转变到下位的等级，而是伴随各动作的检测而转变移到上位的等级。另外，在返回到步骤S614之后，在步骤S619中再次进行催促动作的情况下，也可以进行与上次进行的催促动作不同的内容的催促动作。例如，也可以在第一次的催促动作中使音乐的音量增大，而在第二次的催促动作中进行安全带的振动。

在步骤S621中，控制系统2使用预先设定的唤醒音乐，开始基于等级7的通知。此时的等级的转变通过在不使驾驶员产生不协调感那样的构成下转变音乐来进行。另外，此时，以在输出等级7的音乐的规定范围的时刻从自动驾驶向手动驾驶切换的方式进行控制。即，通过以在唤醒音乐最高涨的范围(例如，音乐的副歌的部分)开始由驾驶员所进行的手动驾驶的方式进行控制，驾驶员的心情面向驾驶而变得高昂。

在步骤S622中，控制系统2判定从开始基于等级7的通知起是否经过了一定时间C。此处的一定时间C与对应于等级7的音乐的长度对应。在判定为经过了一定时间C的情况下(在步骤S622中为“是”)进入步骤S623，在判定为未经过一定时间C的情况下(在步骤S622中为“否”)继续基于等级7的通知。

在步骤S623中，控制系统2结束通知。然后，结束本处理流程。此外，此处采用了在经过了一定时间C时结束通知的构成，但并不限定于此，例如也可以是向与唤醒音乐不同的音乐转变的构成。

由此，能够进行驾驶主体切换为搭乘者时的搭乘者所导致的平稳的过渡。

(音乐生成处理)

图7是本实施方式所涉及的唤醒音乐的生成处理的流程图。本处理流程由信息处理装置(未图示)进行。此处的信息处理装置既可以是车辆1所具备的ECU，也可以通过与车辆1不同的信息处理装置来进行。例如，也可以是在驾驶员拥有的PC(Personal Computer：个人计算机)等中执行对应的应用程序那样的构成。或者，也可以是在经由网络(未图示)与车辆1连接的服务器上执行那样的构成。

在步骤S701中，信息处理装置从用户接收图像数据的选择。此处，信息处理装置可以是如下构成：提供用于输入图像数据的UI(User Interface：用户界面)，用户在该UI上从图像数据的输入或提示的候选中进行指定。此时，可以同时接受在生成唤醒音乐时所使用的与音乐的基本构成等相关的设定、用户的偏好(嗜好)。

在步骤S702中，信息处理装置获取在步骤S701中选择的图像数据。

在步骤S703中，信息处置装置根据在步骤S702中获取的图像数据来生成唤醒音乐。根据图像数据生成音乐数据的方法没有特别限定，可以使用公知的方法。此时，唤醒音乐构成为与规定的等级(在上述的例子中为等级1～等级7)对应，另外，唤醒音乐构成为能够反复演奏。

在步骤S704中，信息处理装置进行在步骤S703中生成的唤醒音乐的构成与从自动驾驶时到切换为手动驾驶时的驾驶员的动作之间的对应。具体而言，以与图5所示的切换条件对应的方式，将唤醒音乐的切换时刻对应起来。此外，也可以构成为从用户接受切换条件、在该条件下使用的驾驶员的动作的指定等。

在步骤S705中，信息处理装置进行在步骤S703中生成的唤醒音乐的构成与从自动驾驶时到切换为手动驾驶时进行的其他通知动作之间的对应。此处的其他通知动作可列举为如上述那样的时间显示、基于语音的声音施加等。关于此处的指定，也可以是从用户单独地接受的构成。然后，本处理流程结束。

在上述的例子中，对根据用户提供的图像数据生成唤醒音乐的例子进行了说明，但并不限定于此。例如，也可以预先准备唤醒音乐，用户从其中进行选择。另外，也可以是根据其他原始数据生成唤醒音乐的构成。

另外，不需要对每个图像数据分别进行上述处理，也可以对多个图像数据集中进行上述处理。另外，也可以根据一个图像数据生成一个唤醒音乐，也可以根据多个图像数据生成一个唤醒音乐。另外，也可以是与用户的嗜好相应地对一次生成的唤醒音乐进行调制或编曲的构成。

以上，根据本实施方式，能够在从自动驾驶向手动驾驶切换时，促使乘员的舒适且平稳的操作的过渡。

<其他实施方式>

在上述中，作为通知方法，示出了使用了唤醒音乐、计时、声音施加的例子。但是并不限定于此，例如，也可以进一步组合空气调节、照明、振动等。关于这些，也可以根据唤醒音乐的输出状态来调整风量、照明的颜色、光量。另外，也可以使用发动机声音、语音、声色的组合等来代替唤醒音乐。

另外，关于声音施加的内容，除了要求内容以外，也可以根据等级改变声色，或者使消息的速度变化。

<实施方式的总结>

1.上述实施方式的车辆的控制系统，是具备进行车辆的速度控制以及转向控制中的至少一方的驾驶控制的自动驾驶控制部的车辆(例如1)的控制系统(例如2)，所述控制系统具有：

检测单元(例如2、50)，其检测乘员的状态以及动作；以及

通知单元(例如2、91)，在从基于所述自动驾驶控制部的行驶控制向基于手动驾驶的行驶控制转变时，所述通知单元对所述乘员通知操作主体的变更，

伴随由所述检测单元检测到的所述乘员的状态和动作中的至少任一者的变化，所述通知单元使通知的内容阶段性地变化。

根据该实施方式，能够实现驾驶主体切换为乘员时的乘员所导致的平稳的过渡。

2.在上述实施方式中，所述检测单元检测所述乘员的清醒状态。

根据该实施方式，能够进行与乘员的清醒状态相应的阶段性的通知内容的切换。

3.在上述实施方式中，所述检测单元检测乘员对座席的操作。

根据该实施方式，能够进行与乘员对座席的操作相应的阶段性的通知内容的切换。

4.在上述实施方式中，所述检测单元检测所述乘员对方向盘的把持。

根据该实施方式，能够根据乘员对方向盘的把持来进行阶段性的通知内容的切换。

5.在上述实施方式中，所述检测单元检测所述乘员对操作主体的变更的批准动作。

根据该实施方式，能够根据乘员所进行的向手动驾驶的切换的批准动作来进行阶段性的通知内容的切换。

6.在上述实施方式中，所述通知单元使用音乐进行通知，

伴随由所述检测单元检测到的所述乘员的状态和动作中的至少任一者的变化，所述通知单元使所述音乐的构成阶段性地多重奏化。

根据该实施方式，能够与音乐一致地进行驾驶主体切换为乘员时的乘员所导致的平稳的过渡。

7.在上述实施方式中，所述音乐构成为唤醒音乐，

在未检测到所述乘员的状态和动作中的至少任一者的变化的情况下，所述通知单元反复输出所述音乐中的规定的范围。

根据该实施方式，能够进行与所述乘员的状态和/或动作的变化的有无一致的音乐的输出。

8.在上述实施方式中，在检测到所述乘员的状态和动作中的至少任一者的变化的情况下，所述通知单元不使所述音乐的构成变化，直到在检测到所述变化的时刻输出的所述音乐的分界输出结束为止。

根据该实施方式，能够在输出用于通知的音乐时以不使乘员产生不协调感的方式进行通知。

9.在上述实施方式中，在从基于所述自动驾驶控制部的行驶控制向基于所述手动驾驶的行驶控制转变的时刻，所述通知单元以输出所述音乐的规定的范围的方式进行控制。

根据该实施方式，能够使乘员进行手动驾驶时的乘员的心情朝向驾驶而高昂。

10.在上述实施方式中，所述通知单元使用时间显示、语音、空气调节、安全带的调整、振动以及照明中的任一者来进行通知。

根据该实施方式，能够进行基于时间显示、语音、空气调节、安全带的调整、振动以及照明的面向手动驾驶的阶段性的通知。

11.上述实施方式的通知方法是具备进行车辆的速度控制以及转向控制中的至少一方的驾驶控制的自动驾驶控制部的车辆(例如1)中的通知方法，所述通知方法具有：

检测步骤，在所述检测步骤中，由检测单元(例如2)检测乘员的状态以及动作；以及

通知步骤，在所述通知步骤中，在从基于所述自动驾驶控制部的行驶控制向基于手动驾驶的行驶控制转变时，对所述乘员通知操作主体的变更，

在所述通知步骤中，伴随由所述检测单元检测到的所述乘员的状态和动作中的至少任一者的变化，使通知的内容阶段性地变化。

根据该实施方式，能够实现驾驶主体切换为乘员时的乘员所导致的平稳的过渡。

12.上述实施方式的程序，使进行车辆的速度控制以及转向控制中的至少一方的驾驶控制的自动驾驶控制部的车辆(例如1)所具备的计算机(例如2)执行以下步骤而发挥功能：

检测步骤，在所述检测步骤中，由检测单元检测乘员的状态以及动作；以及

通知步骤，在所述通知步骤中，在从基于所述自动驾驶控制部的行驶控制向基于手动驾驶的行驶控制转变时，对所述乘员通知操作主体的变更，

在所述通知步骤中，伴随由所述检测单元检测到的所述乘员的状态和动作中的至少任一者的变化，使通知的内容阶段性地变化。

根据该实施方式，能够实现驾驶主体切换为乘员时的乘员所导致的平稳的过渡。

本发明不限于上述的实施方式，可以在本发明的主旨的范围内进行各种变形、变更。

Claims (11)

1.一种车辆的控制系统，所述车辆具备进行车辆的速度控制以及转向控制中的至少一方的驾驶控制的自动驾驶控制部，其特征在于，所述控制系统具有：

检测单元，其检测乘员的状态以及动作；以及

通知单元，在从基于所述自动驾驶控制部的行驶控制向基于手动驾驶的行驶控制转变时，所述通知单元对所述乘员通知操作主体的变更，

伴随由所述检测单元检测到的所述乘员的状态和动作中的至少任一者的变化，所述通知单元使通知的内容阶段性地变化。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述检测单元检测所述乘员的清醒状态。

3.根据权利要求1或2所述的控制系统，其特征在于，所述检测单元检测乘员对座席的操作。

4.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述检测单元检测乘员对方向盘的把持。

5.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述检测单元检测所述乘员对操作主体的变更的批准动作。

6.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，

所述通知单元使用音乐进行通知，

伴随由所述检测单元检测到的所述乘员的状态和动作中的至少任一者的变化，所述通知单元使所述音乐的构成阶段性地多重奏化。

7.根据权利要求6所述的控制系统，其特征在于，

所述音乐构成为唤醒音乐，

在未检测到所述乘员的状态和动作中的至少任一者的变化的情况下，所述通知单元反复输出所述音乐中的规定的范围。

8.根据权利要求6或7所述的控制系统，其特征在于，在检测到所述乘员的状态和动作中的至少任一者的变化的情况下，所述通知单元不使所述音乐的构成变化，直到在检测到所述变化的时刻输出的所述音乐的分界输出结束为止。

9.根据权利要求6所述的控制系统，其特征在于，在从基于所述自动驾驶控制部的行驶控制向基于所述手动驾驶的行驶控制转变的时刻，所述通知单元以输出所述音乐的规定的范围的方式进行控制。

10.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述通知单元使用时间显示、语音、空气调节、安全带的调整、振动以及照明中的任一者来进行通知。

11.一种车辆中的通知方法，所述车辆具备进行车辆的速度控制以及转向控制中的至少一方的驾驶控制的自动驾驶控制部，其特征在于，所述通知方法具有：

检测步骤，在所述检测步骤中，由检测单元检测乘员的状态以及动作；以及

通知步骤，在所述通知步骤中，在从基于所述自动驾驶控制部的行驶控制向基于手动驾驶的行驶控制转变时，对所述乘员通知操作主体的变更，

在所述通知步骤中，伴随由所述检测单元检测到的所述乘员的状态和动作中的至少任一者的变化，使通知的内容阶段性地变化。

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