CN111731304B - 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供能够更加精度良好地识别箭头所指示的道路的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边环境；以及驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果来控制所述车辆的转向及速度，所述识别部进行将以第一方向为基准而生成的存在于所述车辆的行进方向上的箭头式信号所显示的第一信息和以与所述第一方向不同的第二方向为基准而生成的与存在于所述箭头式信号附近的多个道路的构造相关的第二信息进行统合的处理，识别所述多个道路中的所述箭头式信号所指示的所述道路是哪个道路。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

以往，公开了在判定为本车辆前方的附设有箭头信号灯的信号机的红色信号灯正在点亮时，在相对于箭头信号灯所指示的方向的行驶行车道和本车辆行驶行车道一致的情况下，基于箭头信号灯来支援车辆的驾驶的驾驶支援方法(日本特开2008-242986号公报)。

然而，在上述的以往技术中，存在难以精度良好地识别箭头所指示的道路的情况。

发明内容

本发明是考虑这样的情形而完成的，其目的之一在于提供能够更加精度良好地识别箭头所指示的道路的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边环境；以及驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果来控制所述车辆的转向及速度，所述识别部进行将以第一方向为基准而生成的存在于所述车辆的行进方向上的箭头式信号所表示的第一信息和以与所述第一方向不同的第二方向为基准而生成的与存在于所述箭头式信号附近的多个道路的构造相关的第二信息统合的处理，识别所述多个道路中的所述箭头式信号所指示的所述道路是哪个道路。

(2)：在上述(1)的方案中，所述第一方向是从正面观察所述箭头式信号的方向，所述第一信息是表示所述箭头式信号的箭头指示的指示方向的信息。

(3)：在上述(1)或(2)的方案中，所述第二方向是俯瞰所述多个道路的方向，所述第二信息是从俯瞰方向观察所述多个道路的信息。

(4)：在上述(2)或(3)的方案中，所述第一信息是所述箭头式信号的箭头所指示的指示方向被变换成从俯瞰方向观察的俯瞰指示方向而得到的信息。

(5)：在上述(4)的方案中，所述统合的处理是所述识别部使所述俯瞰指示方向反映于所述第二信息的处理。

(6)：在上述(5)的方案中，所述识别部在识别到以所述第一方向为基准而指示方向指示铅垂相反方向的箭头的情况下，以在所述第二信息中所述车辆的行进方向与所述铅垂相反方向被变换为从俯瞰观察的所述方向而得到的所述俯瞰指示方向一致的方式，使所述第一信息反映于所述第二信息。

(7)：在上述(5)或(6)的方案中，所述识别部进行如下处理：至少在识别到所述指示方向为左右中的特定方向的第一箭头式信号和所述指示方向为所述特定方向的第二箭头式信号的情况下，将所述第一箭头式信号的所述指示方向和所述第二箭头式信号的所述指示方向变换为从所述俯瞰方向观察的所述俯瞰指示方向，使所述俯瞰指示方向反映于所述第二信息，识别与所述第一箭头式信号对应的道路和与所述第二箭头式信号对应的道路。

(8)：在上述(1)到(7)的任一个方案中，所述识别部识别形成表示所述箭头式信号的指示方向的箭头的基部和箭尖部，将所述箭尖部所指示的方向作为所述箭头式信号所指示的指示方向来识别。

(9)：上述(1)到(8)的任一个方案中，所述识别部识别形成表示所述箭头式信号的指示方向的箭头的基部和箭尖部以及所述箭尖部所具有的折曲部，将所述基部在所述折曲部侧延伸的方向作为所述箭头式信号所指示的指示方向来识别。

(10)：在上述(5)到(8)的任一个方案中，所述识别部进行如下处理：在识别到所述指示方向为左右中的特定方向的多个箭头式信号的情况下，按照从俯瞰方向观察所述多个道路而得到的所述第二信息中的所述车辆的行进方向和将所述多个箭头式信号以从俯瞰方向观察的方式变换而得到的所述多个箭头式信号的各自的箭头的箭尖部的方向所成的第一角从大到小的顺序一个一个地选择所述箭头，按照所述第二信息中的所述车辆的行进方向和在所述特定方向上延伸的道路所成的第二角从大到小的顺序一个一个地选择所述道路，使所述选择中的序列相同的所述所成的第一角和所述所成的第二角成为组，所述箭头所指示的道路识别为是所述组中的与所述箭头对应的所述道路。

(11)：在上述(5)到(10)的任一个方案中，所述识别部将所述箭头式信号的箭头所指示的指示方向变换为从俯瞰方向观察的俯瞰指示方向，以所述车辆行驶的第一道路和与所述第一道路交叉的第二道路相交叉的位置附近为基准，使所述俯瞰指示方向反映于所述第二信息。

(12)：在上述(11)的方案中，所述识别部将第一假想线和第二假想线相交叉的位置附近设定为所述基准，所述第一假想线为使所述第一道路中的所述车辆行驶的第一行驶车道和相对于所述第一行驶车道的相向车道的第一划分线延伸的假想线，第二假想线为使所述第二道路中的第二行驶车道和相对于所述第二行驶车道的相向车道的第二划分线延伸的假想线。

(13)：在上述(1)到(12)的任一个方案中，所述车辆控制装置还具备存储有地图信息的存储部，所述识别部参照所述地图信息，将识别出的道路中的车道设为所述多个道路的对象。

(14)：在上述(1)到(13)的任一个方案中，所述识别部识别所述箭头式信号的颜色，所述驾驶控制部在由所述识别部识别出的所述颜色不是规定的颜色的情况下，不以朝向所述箭头式信号所指示的方向移动的方式控制所述车辆的转向及速度。

(15)：本发明的一方案的车辆控制方法中，使计算机执行如下处理：识别车辆的周边环境，基于所述识别的结果来控制所述车辆的转向及速度，进行将以第一方向为基准而生成的存在于所述车辆的行进方向的箭头式信号所显示的第一信息和以与所述第一方向不同的第二方向为基准而生成的与存在于所述箭头式信号附近的多个道路的构造相关的第二信息统合的处理，识别所述多个道路中的所述箭头式信号所指示的所述道路是哪个道路。

(16)：本发明的一方案的存储介质中，所述存储介质存储有程序，该程序使计算机执行如下处理：识别车辆的周边环境，基于所述识别的结果来控制所述车辆的转向及速度，进行将以第一方向为基准而生成的存在于所述车辆的行进方向的箭头式信号所显示的第一信息和以与所述第一方向不同的第二方向为基准而生成的与存在于所述箭头式信号附近的多个道路的构造相关的第二信息统合的处理，识别所述多个道路中的所述箭头式信号所指示的所述道路是哪个道路。

根据(1)～(16)，能够更加精度良好地识别箭头所指示的道路。

附图说明

图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统的构成图。

图2是第一控制部及第二控制部的功能构成图。

图3是示出由自动驾驶控制装置执行的特定处理的流程的一例的流程图。

图4是示出由基部和箭尖部形成的箭头的一例的图。

图5是变换处理的概念图。

图6是步骤S114及后述的步骤S116的处理的概念图。

图7是步骤S118及后述的步骤S120的处理的概念图。

图8是示出识别与俯瞰指示方向对应的道路的处理的其他的一例的图。

图9是示出识别设定入口的处理中的俯瞰指示方向所指示的道路的一例的图。

图10是示出俯瞰指示方向表示U形转弯时的处理的一例的图。

图11是示出正面指示方向表示铅垂相反方向(Z方向)时的处理的一例的图。

图12是示出识别与俯瞰指示方向对应的道路的处理的其他的一例(其2-1A)的图。

图13是示出识别与俯瞰指示方向对应的道路的处理的其他的一例(其2-1B)的图。

图14是示出识别与俯瞰指示方向对应的道路的处理的其他的一例(其2-2)的图。

图15是示出成为第二实施方式的特定处理的对象的场景的一例的图。

图16是示出由第二实施方式的自动驾驶控制装置100执行的处理的流程的一例的流程图。

图17是用于对步骤S208的处理进行说明的图。

图18是用于对步骤S210的处理进行说明的图。

图19是示出导出的评分的内容的一例的图。

图20是被赋予评分4时的概念图。

图21是被赋予评分4时的其他的概念图。

图22是第一图像被变换为第二图像的处理的概念图。

图23是示出被向学习模型输入的图像和学习模型所输出的信息的一例的图。

图24是用于对第五实施方式的识别部进行的特定处理进行说明的图。

图25是示出识别箭头式信号所指示的道路的处理的其他的一例的图。

图26是示出实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式进行说明。以下，对适用左侧通行的法规的情况进行说明，但在适用右侧通行的法规的情况下，将左右相反地读取即可。

[整体结构]

图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的构成图。供车辆系统1搭载的车辆例如是两轮、三轮、四轮等车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机或者它们的组合。电动机使用连结于内燃机的发电机的发电电力或二次电池、燃料电池的放电电力而进行动作。

车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map PositioningUnit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210以及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而互相连接。图1所示的结构只不过是一例，可以省略结构的一部分，也可以进而追加其他的结构。

相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于供车辆系统1搭载的车辆(以下，称为本车辆M)的任意部位。在拍摄前方的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复拍摄本车辆M的周边。相机10也可以是立体摄影机。

雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)而至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。

探测器14是LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车辆M的周边照射光，测定散射光。探测器14基于从发光到受光为止的时间，来检测到对象为止的距离。被照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14安装于本车辆M的任意部位。

物体识别装置16对相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部的检测结果进行传感器融合处理，识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16也可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆系统1省略物体识别装置16。

通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等，来与存在于本车辆M的周边的其他车辆通信或者经由无线基地站而与各种服务器装置通信。

HMI30对本车辆M的乘员提示各种信息，并且接受乘员的输入操作。HMI30包含各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。

车辆传感器40包含检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测本车辆M的朝向的方位传感器等。

导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52以及路径决定部53。导航装置50在HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置中保持有第一地图信息54。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(InertialNavigationSystem)来确定或补充。导航HMI52包含显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以与前述的HMI30将一部分或全部共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定的本车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到使用导航HMI52而由乘员输入的目的地为止的路径(以下，称为地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接而成的节点来表达道路形状的信息。第一地图信息54也可以包含道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。

地图上路径被向MPU60输出。导航装置50也可以基于地图上路径来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过乘员持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20而向导航服务器发送当前位置和目的地，从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。

MPU60例如包含推荐车道决定部61，在HDD、闪存器等存储装置中保持有第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割成多个区段(例如，在车辆行进方向上每隔100[m]进行分割)，参照第二地图信息62而针对每个区段决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左起的第几个车道上行驶这一决定。

推荐车道决定部61在地图上路径上存在分支部位的情况下，以本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理性路径上行驶的方式决定推荐车道。

第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息62例如包含车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。在第二地图信息62中，也可以包含道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62也可以通过通信装置20与其他装置通信，从而随时被更新。

驾驶操作件80例如包含油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆及其他操作件。在驾驶操作件80安装有检测操作量或者操作的有无的传感器，该检测结果被向自动驾驶控制装置100或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。

自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120和第二控制部160。第一控制部120和第二控制部160分别例如通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部可以通过LSI(Large ScaleIntegration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包含电路部：circuitry)来实现，也可以通过软件和硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，通过存储介质(非暂时性存储介质)被安装于驱动装置而被安装于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器。

图2是第一控制部120及第二控制部160的功能构成图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。第一控制部120例如并行地实现基于AI(ArtificialIntelligence；人工智能)的功能和基于预先赋予的模型的功能。例如，“识别交叉路口”功能也可以通过并行地执行基于深度学习等的交叉路口的识别和基于预先赋予的条件(能够进行图案匹配的信号，存在道路标示等)的识别，对双方进行评分而综合性地评价来实现。由此，确保自动驾驶的可靠性。

识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16而输入的信息，来识别存在于本车辆M的周边的物体的位置及速度、加速度等状态。物体的位置例如作为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置而识别，使用于控制。物体的位置可以由该物体的重心、角部等代表点来表示，也可以由表达出的区域来表示。所谓物体的“状态”，也可以包含物体的加速度、加加速度或者“行动状态”(例如是否正在进行或者是否正在想要进行车道变更)。

另外，识别部130例如识别本车辆M正在行驶的车道(行驶车道)。例如，识别部130通过对根据第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线和虚线的排列)和从由相机10拍摄到的图像识别的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，从而识别行驶车道。识别部130不限于道路划分线，也可以通过识别包含道路划分线、路肩、缘石、中央隔离带、护栏等的行驶路边界(道路边界)，来识别行驶车道。在该识别中，也可以加上从导航装置50取得的本车辆M的位置、基于INS的处理结果。识别部130识别暂时停止线、障碍物、信号(包含箭头式信号)、收费站、其他的道路事项。识别部130对识别出的识别对象的颜色进行识别。

识别部130在识别行驶车道时，识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。识别部130例如也可以将本车辆M的基准点从车道中央的偏离及本车辆M的行进方向相对于将车道中央相连的线而成的角识别为本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。也可以取代于此，识别部130将本车辆M的基准点相对于行驶车道的任一侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等识别为本车辆M相对于行驶车道的相对位置。

识别部130识别箭头式信号所指示的道路。识别部130例如具备判定部132、处理部134及道路识别部136。对于判定部132、处理部134及道路识别部136的概要进行说明，对于详情在后面叙述。

判定部132取得由相机10拍摄到的图像，判定在取得的图像中是否包含箭头式信号。判定部132在图像中包含箭头式信号的情况下，识别上述的箭头式信号的颜色，判定识别出的颜色是否是规定的颜色。处理部134将图像中的箭头式信号的箭头变换为以俯瞰的方式观察的箭头，或者将变换后的箭头填充于俯瞰地观察时的道路。

道路识别部136识别俯瞰指示方向所指示的道路。行动计划生成部140基于识别部130的识别结果，来控制本车辆M的操作及速度。对于该处理的详情，在后面叙述。

行动计划生成部140以原则上在由推荐车道决定部61决定出的推荐车道行驶、进而能够应对本车辆M的周边状况的方式，生成本车辆M将来要自动地(不依赖于驾驶员的操作地)行驶的目标轨道。目标轨道例如包含速度要素。例如，目标轨道表现为将本车辆M应该到达的地点(轨道点)依次排列而成的轨道。轨道点是在沿途距离上每隔规定的行驶距离(例如几[m]左右)的本车辆M应该到达的地点，也可以与此不同，而按照规定的采样时间(例如零点几[sec]左右)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。轨道点也可以是按照规定的采样时间的该采样时刻下的本车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息以轨道点的间隔来表达。

行动计划生成部140也可以在每当生成目标轨道时，设定自动驾驶的事件。在自动驾驶的事件中，存在定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件等。行动计划生成部140生成与使起动的事件相应的目标轨道。

第二控制部160以本车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道的方式，控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。

返回图2，第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164以及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，使其存储于存储器(未图示)。速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所附带的速度要素，来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲程度，来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制和反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制和基于从目标轨道的偏离的反馈控制组合来执行。

行驶驱动力输出装置200将用于车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合和对它们进行控制的ECU(Electronic Control Unit)。ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述的结构。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，将与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210也可以具备将由驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸而向液压缸传递的机构作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。

转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构而变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息，来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。

在以下的说明中，适当地使用XYZ坐标系来对位置关系等进行说明。X方向是本车辆M的行进方向，Y方向是与行进方向正交的方向即在水平面内与X方向正交的方向。Z方向是与X方向及Y方向正交的方向。

[特定处理]

识别部130进行将以第一方向为基准生成的存在于本车辆M的行进方向上的箭头式信号所显示的第一信息和以与所述第一方向不同的第二方向为基准而生成的与存在于箭头式信号附近的多个道路的构造相关的第二信息统合的特定处理，识别多个道路中的箭头式信号所指示的道路是哪个道路。

“第一方向”是从正面(大致正面)观察箭头式信号的方向。所谓从正面观察的方向，是从本车辆M侧观察存在于本车辆M的行进方向的箭头式信号的方向。“第一信息”是表示箭头式信号的箭头所指示的指示方向的信息。“第一信息”是指示方向被变换为从俯瞰方向观察的俯瞰指示方向的信息。

“第二方向”是俯瞰多个道路的方向。“第二信息”是从俯瞰方向观察多个道路的信息。

“特定处理”是识别部130使俯瞰指示方向反映于第二信息的处理。以下，对于该处理的详情，参照图3～图7进行说明。

图3是示出由自动驾驶控制装置100执行的特定处理的流程的一例的流程图。图3的步骤编号与图4～6的步骤编号相当。

首先，判定部132取得由相机10拍摄到的图像(步骤S100)。接着，判定部132判定在取得的图像中是否包含箭头式信号(步骤S102)。在图像中包含箭头式信号的情况下，识别部130识别上述的箭头式信号的颜色(步骤S104)。接着，判定部132判定箭头式信号的颜色是否是规定的颜色(例如绿)(步骤S106)。

在箭头式信号的颜色不是规定的颜色的情况下，判定部132判定为在步骤S102中判定为包含于图像的箭头式信号不是本车辆M遵守而行动的对象的箭头式信号(步骤S108)。在该情况下，自动驾驶控制装置100也可以不以朝向箭头式信号所指示的方向移动的方式控制本车辆M的转向及速度。所谓规定的颜色，是意味着按照法规等车辆遵守的颜色(若是日本国内，例如绿)。

例如，所谓规定的颜色以外的颜色，是意味着车辆以外的交通参加者(路面电车等)遵守的颜色(若是日本国内，则例如黄色)。规定的颜色及规定的颜色以外的颜色也可以根据各国、地域而变更。例如，在识别到红色的箭头式信号的情况下，识别部130也可以识别出禁止向箭头式信号所示的方向行进这一意思。

在步骤S106中判定为箭头式信号的颜色是规定的颜色的情况下，识别部130识别在步骤S100中取得的图像中的箭头式信号的箭头的指示方向(正面指示方向)(步骤S110)。即，识别从第一方向观察时的箭头式信号的箭头的指示方向。

识别部130例如识别形成表示箭头式信号的指示方向的箭头的基部和箭尖部，将箭尖部所指示的方向识别为箭头式信号所指示的指示方向。图4是示出由基部b和箭尖部a形成的箭头的一例的图。在图4的例子中，箭尖部a的前端指示Z方向。在该情况下，箭头式信号指示车辆直行的方向。识别部130也可以识别箭尖部a所具有的折曲部c，将基部b向折曲部c侧延伸的方向识别为箭头式信号所指示的指示方向。

接着，处理部134将正面指示方向变换为俯瞰指示方向(步骤S112)。所谓俯瞰指示方向，是假定为从俯瞰方向掌握从正面识别出的箭头式信号的指示方向的情况下的箭头式信号的指示方向。例如，处理部134可以参照规定的变换表将正面指示方向变换为俯瞰指示方向，也可以使用规定的函数、算法来将正面指示方向变换为俯瞰指示方向。也可以进行加上了从地面的箭头式信号机的设置场所、箭头式信号机相对于基准位置的设置角度的上述的变换。

图5是变换处理的概念图。例如，处理部134将在ZY平面中指示方向的正面指示方向变换为在XY平面中指示与正面指示方向所指示的方向对应的方向的俯瞰指示方向。

接着，处理部134基于在步骤S100中取得的图像或在拍摄在步骤S100中取得的图像的时机的前后的时机拍摄到的图像，来生成从俯瞰方向表现道路的构造的道路信息(步骤S114)。例如，处理部134参照规定的变换表，基于从图像得到的信息来生成道路信息。道路信息可以基于地图信息或加上地图信息而生成，也可以与其他装置通信而从其他装置取得。图6是步骤S114及后述的步骤S116的处理的概念图。

接着，处理部134在由步骤S114生成的道路信息设定基准点(步骤S116)。例如，处理部134如后述的图6的S116所示，将本车辆M行驶的第一道路R1和与第一道路R1交叉的第二道路R2相交叉的位置附近设为基准位置SP。第二道路R2例如是与第一道路R1正交的道路。

例如，处理部134将第一假想线IM1和第二假想线IM2相交叉的位置附近设定为基准位置SP。第一假想线IM1是使第一道路R1中的本车辆M行驶的第一行驶车道和相对于第一行驶车道的相向车道的第一划分线D1延伸的假想线。第二假想线IM2是使第二道路R2中的第二行驶车道和相对于第二行驶车道的相向车道的第二划分线D2延伸的假想线。

接着，处理部134基于基准位置SP，将俯瞰指示方向填充于道路信息(步骤S118)。例如，处理部134将俯瞰指示方向的箭头的起点(基部b的远离箭尖部a的端部)设定为基准位置SP。即，处理部134使俯瞰指示方向反映于道路信息。图7是步骤S118及后述的步骤S120的处理的概念图。

接着，道路识别部136将俯瞰指示方向所指示的道路识别为箭头式信号所指示的道路(步骤S120)。例如，道路识别部136设定道路信息所包含的各道路R1～R5的入口。例如，道路识别部136将把道路的第一起点和第二起点连结的假想线IM11～IM15设定为入口。所谓道路的起点，是存在于交叉路口附近的道路的端部(例如，与其他的道路连接的部位)。道路识别部136在使俯瞰指示方向的箭头延伸了的情况下，将与和该箭头接触的入口对应的道路识别为箭头式信号所指示的道路。

例如，在图7的例子中，道路识别部136识别为俯瞰指示方向AR1指示与假想线IM11对应的道路R4，俯瞰指示方向AR2指示与假想线IM12对应的道路R5。

然后，自动驾驶控制装置100基于步骤S120的识别结果来控制本车辆M(步骤S122)。例如，本车辆M在生成了向道路R4行进的计划的情况下，基于特定处理结果识别到箭头式信号以可以向道路R4方向前进的方式点亮了的情况下，一边考虑周边状况一边向道路R4方向前进。

如上所述，识别部130通过进行特定处理，能够更加精度良好地识别箭头所指示的道路。进而，自动驾驶控制装置100能够实现精度更高的自动驾驶。

识别部130也可以至少在识别到箭头式信号的指示方向为左右中的特定方向(正Y方向或负Y方向)的第一箭头式信号和指示方向为特定方向的第二箭头式信号的情况下，将第一箭头式信号的指示方向和第二箭头式信号的指示方向变换为从俯瞰方向观察的俯瞰指示方向，使道路信息反映于俯瞰指示方向，识别与第一箭头式信号对应的道路和与第二箭头式信号对应的道路。即，也可以在存在指示方向包含于规定的角度的范围内的多个箭头式信号的情况下，进行特定处理。

所谓特定方向，例如在将本车辆M的行进方向设为零度的情况下，使从零度加180度或从零度减180度的方向。例如，在存在以本车辆M的行进方向为基准而指示右方向的第一箭头式信号及第二箭头式信号的情况下，特定方向是从零度加180度的方向。当然，即使在存在一个箭头式信号的情况下，也可以进行同样的处理。

[识别与俯瞰指示方向对应的道路的处理的其他的一例(其1)]

图3的步骤120的将俯瞰指示方向所指示的道路识别为是箭头式信号所指示的道路的处理也可以如以下那样来进行。

图8是示出识别与俯瞰指示方向对应的道路的处理的其他的一例的图。道路识别部136基于基准位置SP或规定位置，将俯瞰指示方向填充于道路信息，进而生成道路矢量。道路矢量是表示道路延伸的方向的矢量。例如，道路识别部136例如生成将把道路的宽度方向的中心点相连的线延伸的方向设为矢量的方向的道路矢量(图7的ar1～ar5)。道路矢量也可以对道路的车道进行划分的划分线延伸的方向被设定为矢量的方向。

道路识别部136导出俯瞰指示方向AR1、AR2的各个和道路矢量的各个所成的角，导出相对于俯瞰指示方向AR1、AR2所成的角成为最小的道路。换言之，道路识别部136网罗地组合俯瞰指示方向和道路矢量，导出这些所成的角的大小，导出的所成的角的大小成为最小的俯瞰指示方向和道路矢量的组合。道路识别部136将与导出的组合的道路矢量对应的道路识别为使俯瞰指示方向所指示的道路。所谓成为最小的俯瞰指示方向和道路矢量的组合，是各自所成的角的大小成为阈值以下、各自所成的角的大小被平滑化的组合。

也可以取代于上述的处理，道路识别部136在识别到本车辆M的行进方向或与本车辆M的行进方向正交的正交方向的俯瞰指示方向所指示的道路后，识别为使其他的俯瞰指示方向所指示的道路。例如，在图8的例子中，道路识别部136导出与正交方向的俯瞰指示方向AR2所成的角的大小成为最小的道路矢量ar5，识别为俯瞰指示方向AR2所指示的道路是道路R5。接着，道路识别部136导出俯瞰指示方向AR2与道路矢量ar5以外的道路矢量所成的角度，导出与俯瞰指示方向AR1所成的角成为最小的道路矢量ar4，识别为俯瞰指示方向AR1所指示的道路是道路4。

如在图3的流程图的步骤S120的处理中所说明那样，道路识别部136也可以在设定道路信息所包含的各道路的入口的处理中，也在识别到本车辆M的行进方向或与本车辆M的行进方向正交的正交方向的俯瞰指示方向所指示的道路后，识别为是其他的俯瞰指示方向所指示的道路。

图9是示出设定入口的处理中的识别俯瞰指示方向所指示的道路的一例的图。也可以在识别到与和本车辆M的行进方向一致的俯瞰指示方向AR3和与行进方向正交的俯瞰指示方向AR2相对的道路后，进行识别其他的俯瞰指示方向AR1的道路的处理。

如上所述，识别部130通过进行特定处理，能够更加精度良好地识别箭头所指示的道路。

[俯瞰指示方向表示U形转弯时的处理的其他的一例]

图10是示出俯瞰指示方向表示U形转弯时的处理的一例的图。如在图3～9中说明那样，在俯瞰指示方向指示与本车辆M的行进方向相反的相反方向的情况下，道路识别部136通过上述的处理，识别为俯瞰指示方向是指示本车辆M的相向车道的道路。识别部130能够识别为能够向相向车道进行U形转弯。

如上所述，识别部130在表示U形转弯的箭头式信号存在的情况下也能够更加精度良好地识别箭头所指示的道路。

[正面指示方向表示铅垂相反方向(Z方向)时的处理的一例]

图11是示出正面指示方向表示铅垂相反方向(Z方向)时的处理的一例的图。道路识别部136在以第一方向为基准而识别到指示方向表示铅垂相反方向的箭头的情况下，以在道路信息中本车辆M的行进方向PD和以第一方向为基准的情况下的铅垂相反方向被变换为从俯瞰观察的方向的俯瞰指示方向AR3一致的方式，使指示方向反映于道路信息。然后，道路识别部136识别为俯瞰指示方向AR3指示本车辆M正在行进的道路。该处理也可以在上述的各处理中被适用。

如上所述，识别部130在存在表示铅垂相反方向的箭头式信号的情况下，能够更容易地更加精度良好地识别箭头所指示的道路。

[识别与俯瞰指示方向对应的道路的处理的其他的一例(其2)]

识别部130也可以在识别到指示方向为左右中的特定方向的多个箭头式信号的情况下，进行以下的处理。也可以在指示右方向的箭头式信号和指示左方向的箭头式信号存在的情况下，设为本处理的对象外。

例如，识别部130按照从俯瞰方向观察多个道路而得到的道路信息中的本车辆M的行进方向和将多个箭头式信号以从俯瞰方向观察的方式变换而得到的多个箭头式信号的各个的箭头的箭尖部的方向所成的第一角从大到小的顺序一个一个地选择箭头。识别部130按照道路信息中的本车辆M的行进方向和在特定方向上延伸的道路所成的第二角从大到小的顺序一个一个地选择道路。进而，识别部130使选择中的序列相同的所成的第一角和所成的第二角成为组，箭头所指示的道路识别为是组中的与箭头对应的道路。

例如，在存在道路1～3及俯瞰指示方向1～3的情况下，识别部130选择道路1和俯瞰指示方向1，将它们设为组，选择道路2和俯瞰指示方向2，将它们设为组，选择道路3和俯瞰指示方向3，将它们设为组。而且，识别部130识别为俯瞰指示方向1所指示的道路是道路1，俯瞰指示方向2所指示的道路是道路2，俯瞰指示方向3所指示的道路是道路3。

图12是示出识别与俯瞰指示方向对应的道路的处理的其他的一例(其2-1A)的图。例如，识别部130按照将多个箭头式信号以从俯瞰方向观察的方式变换而得到的多个箭头式信号的各个的俯瞰指示方向AR3、AR4的箭头的箭尖部的方向和本车辆M的行进方向PD所成的角的大小θ1、θ2从大到小的顺序一个一个地选择箭头。由于θ1＞θ2，所以按照俯瞰指示方向AR3、AR4的箭头的顺序进行选择。

接着，例如，识别部130按照在特定方向上延伸的道路的基准方向ARr1、ARr2和本车辆M的行进方向PD所成的角的大小θ11、θ12从大到小的顺序一个一个地选择与基准方向对应的道路。由于θ11＞θ12，所以按照基准方向ARr1、ARr2的顺序进行选择。

然后，识别部130在选择了箭头的顺序和选择了基准方向的顺序中，使相同的序列的箭头和基准方向成为组，识别为各自相对应。在上述的例子中，识别为俯瞰指示方向AR3指示与基准方向ARr1对应的道路，俯瞰指示方向AR4指示与基准方向ARr2对应的道路。

图13是示出识别与俯瞰指示方向对应的道路的处理的其他的一例(其2-1B)的图。在图12的例子中，设为了显示指示U形转弯的箭头式信号。在图13的例子中，不显示指示U形转弯的箭头式信号。例如，自动驾驶控制装置100在基于地图信息、由其他装置发送的信息、标识等，识别到在对象的箭头式信号中不显示指示U形转弯的箭头式信号的情况下，将U形转弯目标的道路R1从处理对象除外。

在图13的例子中，识别部130按照箭头式信号的俯瞰指示方向AR4、AR5的箭头的箭尖部的方向和本车辆M的行进方向PD所成的角的大小θ2、θ3从大到小的顺序一个一个地选择箭头。由于θ2＞θ3，所以按照俯瞰指示方向AR4、AR5的箭头的顺序进行选择。

例如，识别部130按照道路的基准方向ARt2、ARr3和本车辆M的行进方向PD所成的角的大小θ12、θ13从大到小的顺序一个一个地选择与基准方向对应的道路。由于θ12＞θ13，所以按照基准方向ARr2、ARr3的顺序进行选择。

识别部130识别为俯瞰指示方向AR4指示与基准方向ARr2对应的道路，俯瞰指示方向AR5指示与基准方向ARr3对应的道路。

如上所述，识别部130基于本车辆M的行进方向和道路矢量所成的角与本车辆M的行进方向和俯瞰指示方向所成的角，来识别箭头式信号所指示的道路，从而能够更加精度良好地识别箭头所指示的道路。

[识别与俯瞰指示方向对应的道路的处理的其他的一例(其2-2)]

图14是示出识别与俯瞰指示方向对应的道路的处理的其他的一例(其2-2)的图。如图14所示，也可以在显示箭头式信号的显示框的数量比除去了U形转弯目标的道路的道路(行进目标)的数量多的情况下，设为显示指示U形转弯的箭头式信号。在该情况下，识别部130识别为在显示箭头式信号的显示框中的最右侧，显示指示U形转弯的箭头式信号。

在图14的例子中，由于在显示框中的在最右侧显示的显示框什么也没有显示，所以识别部130将U形转弯对象的道路从处理对象除外。例如，识别部130将显示框中的在最右侧显示的显示框的次右侧的显示框显示的箭头式信号及在其左侧的显示框显示的箭头式信号和除去了U形转弯目标的道路的道路设为处理对象。

如上所述，识别部130即使在表示U形转弯的箭头式信号出现的情况下，也能够更加精度良好地识别箭头所指示的道路。

根据以上说明的第一实施方式，识别部130进行将以第一方向为基准而生成的存在于车辆的行进方向的箭头式信号所显示的第一信息和以与第一方向不同的第二方向为基准而生成的存在于箭头式信号附近的与多个道路的构造相关的第二信息统合的特定处理，能够精度良好地识别多个道路中的箭头式信号所指示的道路。

<第二实施方式>

以下，对第二实施方式进行说明。在第二实施方式中，加上与箭头式信号建立了对应关系的看板或在道路上显示的路面标示，来识别箭头式信号所指示的道路。以下，以与第一实施方式的不同点为中心进行说明。

图15是示出成为第二实施方式的特定处理的对象的场景的一例的图。例如，如图15所示，在与箭头式信号对应而与地名建立了对应关系，在箭头式信号的跟前的路面存在路面标示的情况下，加上这些信息，而识别箭头式信号的箭头所指示的道路。

[流程图]

图16是示出由第二实施方式的自动驾驶控制装置100执行的处理的流程的一例的流程图。首先，识别部130执行图3的流程图的步骤S100～S120的处理(步骤S200)。接着，道路识别部136将在步骤S120中识别出的道路作为道路候补而提取(步骤S202)。

接着，道路识别部136参照地图信息，取得道路候补的去往地，基于取得的去往地和与箭头式信号对应的看板，来导出第一评分(步骤S204)。第一评分是基于与箭头式信号建立了对应关系的去往地和根据箭头式信号而提取的道路候补的去往地之间的一致度的指标。

例如，道路识别部136进行图像处理而识别设置于箭头式信号附近的看板，进而参照地图信息等，判定显示于看板的信息是否是揭示地名、道路名等去往地的信息(去往地信息)。在是去往地信息的情况下，识别部130识别存在于看板的最近处的箭头式信号的显示框，识别为去往地信息是与上述的识别出的显示框的箭头式信号对应的信息。在图15的例子中，与指示最右侧的右方向的箭头式信号对应的去往地信息是“D”。

例如，在存在与识别到的箭头式信号对应的去往地信息的情况下，识别部130判定去往地信息的去往地和道路候补的去往地是否一致，根据一致度而导出第一评分。例如，识别部130在参照地图信息而检索道路的去往地时到达去往地信息的去往地的情况下，导出高的第一评分，在偏离的情况下导出低的第一评分，在虽然不会到达但是到达附近的情况下，导出高的评分与低的评分之间的评分。

接着，道路识别部136判定第一评分是否是阈值以上(步骤S206)。例如，在存在多个道路候补的情况下，需要与所有的道路候补的去往地和去往地信息的去往地相对的第一评分为阈值以上。

在第一评分不是阈值以上的情况下，道路识别部136再次设定道路候补(步骤S216)。例如，在道路候补的去往地是琦玉、去往地信息的去往地是千叶那样的情况下，第一评分有时小于阈值。例如，道路识别部136将上次导出的道路候补的下一个是箭头式信号所示的道路的可能性高的道路设定为道路候补。例如，道路识别部136使用与上次不同的方法(上述的处理或后述的处理)来导出道路候补，或者使用在与设为处理对象的图像不同的时机拍摄到的图像来进行处理。

在第一评分为阈值以上的情况下，道路识别部136识别路面标示所指示的道路(步骤S208)。图17是用于对步骤S208的处理进行说明的图。例如，处理部134识别由相机10拍摄到的图像中所包含的路面标示，将识别到的路面标示变换为从俯瞰方向观察的路面标示。道路识别部136将由处理部134变换后的路面标示S1～S4与道路信息建立对应关系。然后，道路识别部136对各路面标示S1～S4的方向和道路矢量所指示的方向进行比较，导出路面标示和道路矢量所成的角的大小成为最小的组合。越是存在于负X方向侧的路面标示，则越是与向负X方向侧延伸的道路相对的路面标示。

如图17所示，道路识别部136识别为道路r3的道路矢量rv3和路面标示S3的组合所成的角的大小成为最小，道路r2的道路矢量rv2和路面标示S2的组合所成的角的大小成为最小。然后，道路识别部136识别为路面标示S3指示道路r3，路面标示S2指示道路r2。有时将基于路面标示而识别的道路称作“特定道路”。

接着，道路识别部136导出与箭头式信号的俯瞰指示方向和从俯瞰方向观察的路面标示对应的道路(步骤S210)。图18是用于说明步骤S210的处理的图。例如，道路识别部136导出箭头式信号的俯瞰指示方向和从俯瞰方向观察的路面标示所指示的方向所成的角的大小成为最小的组合。在图18的例子中，导出路面标示S3和俯瞰指示方向AR11的组合以及路面标示S2和俯瞰指示方向AR12的组合。道路识别部136识别为俯瞰指示方向AR11指示与路面标示S3建立了对应关系的道路r3，俯瞰指示方向AR12指示与路面标示S2建立了对应关系的道路r2。

接着，道路识别部136判定箭头式信号中的道路候补和与箭头式信号及路面标示对应的特定道路是否一致(步骤S212)。在步骤中道路候补与特定道路不一致的情况下，进入步骤S216的处理。

在道路候补和特定道路一致的情况下，道路识别部136将道路候补识别为箭头式信号所指示的道路(步骤S214)。由此，本流程图的处理结束。

如上所述，识别部130通过加上箭头式信号的周边的信息，从而能够进一步更加精度良好地识别箭头式信号所指示的道路。

[变形例]

也可以取代上述那样的处理的流程，而识别部130导出与处理结果相对的评分，基于导出的评分，来识别箭头式信号所指示的道路。图19是示出导出的评分的内容的一例的图。例如，如图所示，识别部130针对箭头式信号和与该箭头式信号对应的道路候补的组合的每个导出评分1～评分4，统计性地处理导出的评分而识别箭头式信号所指示的道路。例如，识别部130在针对所有的箭头式信号和与该箭头式信号对应的道路候补的组合的每个的评分(统合评分)为阈值以上的情况下，识别为箭头式信号所指示的道路是道路候补。

评分1是基于箭头式信号的俯瞰指示方向和道路候补的道路矢量的一致度的评分。一致度越高，则评分被导出为越大(对于评分2、3也是同样的)。评分2是基于根据箭头式信号而识别的道路的去往地和去往地信息的去往地的一致度的评分。评分3是基于道路候补和特定道路的一致度的评分。

评分4是基于箭头式信号的显示框的位置的评分。图20是赋予评分4时的概念图。例如，识别部130识别为在存在多个箭头式信号的显示框的信号机中，最右侧的显示框是与相对于本车辆M的行进方向而道路矢量朝向角度最大的方向的道路(向接近正180度(或负180度)的方向延伸的道路)对应的箭头式信号。而且，识别部130在角度最大的道路矢量朝向的道路作为道路候补而与多个显示框中的最右侧的箭头式信号建立了对应关系的情况下，赋予评分变高那样的评分。

识别部130对于第2个显示框，也在角度第二大的道路矢量朝向的道路作为道路候补而与多个显示框中的第二右侧的箭头式信号建立了对应关系的情况下，赋予评分变高那样的评分。

如上所述，识别部130通过加上多个显示框中的箭头式信号的位置，能够进一步更加精度良好地识别箭头式信号所指示的道路。

图21是赋予评分4时的其他的概念图。在图20中，对于在Y方向上排列而设置的箭头式信号进行了说明，但是在Y方向和Z方向上排列而设置的箭头式信号的情况下，也可以如以下那样进行处理。例如，在图21中，在多个显示框中设置于最右侧的显示框的下侧(负Z方向)，设置有箭头式信号。

在该情况下，例如，识别部130识别为设置于下侧的箭头式信号是与道路矢量朝向相对于本车辆M的行进方向而角度最大的方向的道路对应的箭头式信号。而且，如上所述，识别部130在角度最大的道路矢量所朝向的道路作为道路候补而与设置于下侧的箭头式信号建立了对应关系的情况下，赋予评分变高那样的评分。

识别部130在角度第二大的道路矢量所朝向的道路作为道路候补而与最右侧的箭头式信号建立了对应关系的情况下，赋予评分变高那样的评分。

通过上述的处理，识别部130在上下方向上显示箭头式信号的情况下，也通过加上多个显示框中的箭头式信号的位置，从而能够进一步更加精度良好地识别箭头式信号所指示的道路。

根据以上说明的第二实施方式，识别部130通过加上箭头式信号所存在的周边的信息、多个显示框中的显示箭头式信号的位置，从而能够进一步更加精度良好地识别箭头式信号所指示的道路。

<第三实施方式>

以下，对于第三实施方式进行说明。在第三实施方式中，识别部130将拍摄到的第一图像所包含的信号变换为第二图像，使用第二图像来识别箭头式信号所指示的道路。以下，以与第一实施方式或第二实施方式的不同点为中心进行说明。

图22是第一图像被变换为第二图像的处理的概念图。例如，识别部130在第一图像中识别箭头式信号的位置和摄像位置的相对位置，在识别到的相对位置不是箭头式信号从摄像位置起位于正面那样的相对关系的情况下，进行将第一图像变换为第二图像的变换处理。例如，识别部130对第一图像所包含的图像要素(例如看板、标识、信号机或它们所包含的特征部位等)和从各方向观察要素时的模板进行比较，提取具有与图像要素一致的要素的模板。然后，识别部130识别与提取到的模板建立了对应关系的摄像方向。

识别部130参照变换信息，基于摄像方向，将第一图像变换为第二图像。所谓变换信息，例如是将针对每个摄像方向规定的第一图像变换为第二图像的函数、参数、与坐标相关的信息等。

根据以上说明的第三实施方式，识别部130将包含从规定的方向观察时的箭头式信号的第一图像变换为第二图像，从而能够将在主视时表现的箭头式信号利用于特定处理。其结果是，识别部130能够更加精度良好地识别箭头式信号所表示的道路。

<第四实施方式>

以下，对第四实施方式进行说明。在第四实施方式中，识别部130使用学习完成模型200来进行特定处理。以下，以与第一实施方式到第三实施方式的不同点为中心进行说明。

图23是示出向学习完成模型200输入的图像和学习完成模型200输出的信息的一例的图。识别部130也可以向存储于存储装置的学习完成模型200输入图像，使用由学习完成模型200输出的结果，来识别从正面观察箭头式信号时的箭头式信号所指示的方向。

例如，学习完成模型200是未图示的学习装置对学习数据进行机械学习而生成的模型。学习完成模型200是神经网络等利用了机械学习的模型。学习数据包括包含从各种方向拍摄到的箭头式信号的学习图像和表示从正面观察箭头式信号时的箭头式信号所指示的方向的信息(正解数据)建立了对应关系的信息。例如，学习装置在将学习数据所包含的学习图像输入到模型的情况下，以学习模型输出与学习图像建立了对应关系的正解数据的方式，调整学习模型所包含的系数、权重从而生成学习完成模型200。

学习完成模型200也可以输出俯瞰指示方向。学习完成模型200也可以是输出箭头式信号的摄像方向的模型。

如上所述，识别部130通过利用预先准备的学习完成模型200，从而能够抑制处理负荷，更加精度良好地识别箭头式信号所示的道路。

根据以上说明的第四实施方式，识别部130使用学习完成模型200来进行特定处理，从而能够容易且精度良好地识别箭头式信号所指示的道路。

学习完成模型200也可以是在输入第一信息(例如从主视方向拍摄的图像)和第二信息(从俯瞰方向观察的道路信息)时，输出表示箭头式信号所指示的道路的信息的模型。在该情况下，例如，学习完成模型200所输出的信息与交叉路口图案1～N(“N”是任意的自然数)中的规定的交叉路口图案相符，进而，在规定的交叉路口图案的道路中箭头信号输出表示指示道路n1、道路n2的信息。例如，学习装置在将学习信息输入到模型的情况下，以学习模型输出与学习信息建立了对应关系的正解信息的方式，通过调整学习模型所包含的系数、权重来生成学习完成模型200。学习信息是第一信息及第二信息，正解信息是道路的图案和表示在道路的图案中箭头式信号所指示的道路的信息建立了对应关系的信息。

学习模型也可以是若被输入从主视方向拍摄的图像中的箭头式信号所指示的方向和与俯瞰方向对应的道路矢量，则输出与箭头式信号对应的道路矢量或箭头式信号与道路矢量的组合的模型。

<第五实施方式>

以下，对第四实施方式进行说明。在第五实施方式中，识别部130参照地图信息，将识别出的道路中的车道设为多个道路的对象，将其以外的道路设为多个道路的对象外。以下，以与第一实施方式到第四实施方式的不同点为中心来说明。

图24是用于说明第五实施方式的识别部130进行的特定处理的图。例如，识别部130参照地图信息，来取得从俯瞰方向观察的道路信息。例如，如图所示，设为识别部130识别到道路r1～r5。设为在地图信息中，道路的类别建立了对应关系。例如，设为道路r1～r4是车道，道路r5是人行道。在该情况下，识别部130将作为车道的道路r1～r4的道路设为特定处理的处理对象，将道路r5设为特定处理的处理对象外。

识别部130也可以将不满足规定的基准的道路设为处理对象外。所谓不满足规定的基准的道路，是道宽为规定宽度以下的道路、不具有中央车道等道路划分线的道路等。

根据以上说明的第五实施方式，识别部130能够将处理对象外的道路除外，进行特定处理，所以能够更加精度良好地识别箭头式信号所指示的道路。

在上述处理中，识别部130将箭头式信号所表示的方向变换为了从俯瞰方向观察时的方向，但也可以取代于此，(1)也可以对表示从正面观察道路所延伸的方向时的信号的信息进行填充，而识别箭头式信号所指示的道路。以下，参照图25进行说明。

图25是示出识别箭头式信号所指示的道路的处理的其他的一例的图。例如，识别部130也可以对表示从正面观察时的信号的信息(图中，AR21、AR21)填充道路矢量ar1～5。在该情况下，将本车辆M的行进方向及朝向与行进方向相同的方向的道路矢量与铅垂相反方向(从正面观察时的Z方向)匹配。由此，箭头式信号所指示的方向和箭头式信号所指示的方向的道路的道路矢量的方向一致。识别部130将具有与在上述处理中一致的箭头式信号所表示的方向一致的方向的道路矢量所对应的道路识别为箭头式信号所指示的道路。

通过上述的处理，识别部130能够更加精度良好地识别箭头式信号所指示的道路。

识别部130也可以在参照高精度地图而在高精度地图中包含与交叉路口连接的道路的信息、箭头式信号所指示的道路的信息等的情况下，基于图像中的箭头式信号的信息和高精度地图，来识别箭头式信号所指示的道路。识别部130在高精度地图中没有满足判定基准的程度地包含在高精度地图中与交叉路口连接的道路的信息、箭头式信号所指示的道路的信息等的情况下，也可以参照根据图像而得到的道路的信息或对高精度地图(或地图信息)统合根据图像得到的信息而得到的信息，来取得道路信息，使用取得的道路信息来识别箭头式信号所指示的道路。

识别部130在基于本车辆M的位置信息和表示行驶的地域的法规的信息，而判定为本车辆M从适用第一法规的地域起在适用第二法规的地域中行驶的情况下，进行基于第二法规的处理。在该情况下，识别部130按照与第二法规对应的程序来执行处理，参照基于第二法规而生成的信息来执行处理。

上述的各实施方式的一部分、各实施方式的全部、各实施方式中的一部分的处理、各实施方式中的全部的处理也可以组合而执行。也可以省略图3及图16的流程图的一部分的处理。图3及图16的流程图的一部分或全部的处理也可以适当组合而执行。

[硬件结构]

图26是示出实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100成为通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器而使用的RAM(Random Access Memory)100-3、保存引导程序等的ROM(Read Only Memory)100-4、闪存器、HDD(Hard Disk Drive)等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或者专用通信线而相互连接的结构。通信控制器100-1进行与自动驾驶控制装置100以外的构成要素的通信。在存储装置100-5中保存有CPU100-2执行的程序100-5a。该程序通过DMA(DirectMemory Access)控制器(未图示)等而被展开于RAM100-3，由CPU100-2执行。由此，实现判定部132、处理部134及道路识别部136中的一部分或全部。

上述说明的实施方式能够如以下那样来表达。

一种车辆控制装置，构成为具备：

存储有程序的存储装置；以及

硬件处理器，

所述硬件处理器通过执行存储于所述存储装置的程序来执行如下处理：

识别车辆的周边环境，

基于所述识别结果来控制所述车辆的转向及速度，

进行将以第一方向为基准而生成的存在于所述车辆的行进方向的箭头式信号所显示的第一信息和以与所述第一方向不同的第二方向为基准而生成的与存在于所述箭头式信号附近的多个道路的构造相关的第二信息统合的处理，识别所述多个道路中的所述箭头式信号所指示的所述道路。

以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (12)

1.一种车辆控制装置，其特征在于，具备：

识别部，其识别车辆的周边环境；以及

驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果来控制所述车辆的转向及速度，

所述识别部进行将以第一方向为基准而生成的存在于所述车辆的行进方向上的箭头式信号所表示的第一信息和以与所述第一方向不同的第二方向为基准而生成的与存在于所述箭头式信号附近的多个道路的构造相关的第二信息统合的处理，识别所述多个道路中的所述箭头式信号所指示的所述道路是哪个道路，

所述第一方向是从正面观察所述箭头式信号的方向，

所述第二方向是俯瞰所述多个道路的方向，

所述第一信息是所述箭头式信号的箭头所指示的指示方向被变换成从俯瞰方向观察的俯瞰指示方向而得到的信息，

所述统合的处理是所述识别部使所述俯瞰指示方向反映于所述第二信息的处理，

所述识别部在识别到以所述第一方向为基准而指示方向指示铅垂相反方向的箭头的情况下，以在所述第二信息中所述车辆的行进方向与所述铅垂相反方向被变换为从俯瞰观察的所述方向而得到的所述俯瞰指示方向一致的方式，使所述第一信息反映于所述第二信息。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述第二信息是从俯瞰方向观察所述多个道路的信息。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述识别部进行如下处理：

至少在识别到所述指示方向为左右中的特定方向的第一箭头式信号和所述指示方向为所述特定方向的第二箭头式信号的情况下，

将所述第一箭头式信号的所述指示方向和所述第二箭头式信号的所述指示方向变换为从所述俯瞰方向观察的所述俯瞰指示方向，

使所述俯瞰指示方向反映于所述第二信息，

识别与所述第一箭头式信号对应的道路和与所述第二箭头式信号对应的道路。

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述识别部识别形成表示所述箭头式信号的指示方向的箭头的基部和箭尖部，将所述箭尖部所指示的方向作为所述箭头式信号所指示的指示方向来识别。

5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述识别部识别形成表示所述箭头式信号的指示方向的箭头的基部和箭尖部以及所述箭尖部所具有的折曲部，将所述基部在所述折曲部侧延伸的方向作为所述箭头式信号所指示的指示方向来识别。

6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述识别部进行如下处理：

在识别到所述指示方向为左右中的特定方向的多个箭头式信号的情况下，

按照从俯瞰方向观察所述多个道路而得到的所述第二信息中的所述车辆的行进方向和将所述多个箭头式信号以从俯瞰方向观察的方式变换而得到的所述多个箭头式信号的各自的箭头的箭尖部的方向所成的第一角从大到小的顺序一个一个地选择所述箭头，

按照所述第二信息中的所述车辆的行进方向和在所述特定方向上延伸的道路所成的第二角从大到小的顺序一个一个地选择所述道路，

使所述选择中的序列相同的所述所成的第一角和所述所成的第二角成为组，

所述箭头所指示的道路识别为是所述组中的与所述箭头对应的所述道路。

7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述识别部将所述箭头式信号的箭头所指示的指示方向变换为从俯瞰方向观察的俯瞰指示方向，以所述车辆行驶的第一道路和与所述第一道路交叉的第二道路相交叉的位置附近为基准，使所述俯瞰指示方向反映于所述第二信息。

8.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其中，

所述识别部将第一假想线和第二假想线相交叉的位置附近设定为所述基准，所述第一假想线为使所述第一道路中的所述车辆行驶的第一行驶车道和相对于所述第一行驶车道的相向车道的第一划分线延伸的假想线，第二假想线为使所述第二道路中的第二行驶车道和相对于所述第二行驶车道的相向车道的第二划分线延伸的假想线。

9.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置还具备存储有地图信息的存储部，

所述识别部参照所述地图信息，将识别出的道路中的车道设为所述多个道路的对象。

10.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述识别部识别所述箭头式信号的颜色，

所述驾驶控制部在由所述识别部识别出的所述颜色不是规定的颜色的情况下，不以朝向所述箭头式信号所指示的方向移动的方式控制所述车辆的转向及速度。

11.一种车辆控制方法，其特征在于，

所述车辆控制方法使计算机执行如下处理：

识别车辆的周边环境，

基于所述识别的结果来控制所述车辆的转向及速度，

进行将以第一方向为基准而生成的存在于所述车辆的行进方向的箭头式信号所显示的第一信息和以与所述第一方向不同的第二方向为基准而生成的与存在于所述箭头式信号附近的多个道路的构造相关的第二信息统合的处理，识别所述多个道路中的所述箭头式信号所指示的所述道路是哪个道路，

所述第一方向是从正面观察所述箭头式信号的方向，

所述第二方向是俯瞰所述多个道路的方向，

所述第一信息是所述箭头式信号的箭头所指示的指示方向被变换成从俯瞰方向观察的俯瞰指示方向而得到的信息，

所述统合的处理是使所述俯瞰指示方向反映于所述第二信息的处理，

在识别到以所述第一方向为基准而指示方向指示铅垂相反方向的箭头的情况下，以在所述第二信息中所述车辆的行进方向与所述铅垂相反方向被变换为从俯瞰观察的所述方向而得到的所述俯瞰指示方向一致的方式，使所述第一信息反映于所述第二信息。

12.一种存储介质，其特征在于，

所述存储介质存储有程序，该程序使计算机执行如下处理：

识别车辆的周边环境，

基于所述识别的结果来控制所述车辆的转向及速度，

进行将以第一方向为基准而生成的存在于所述车辆的行进方向的箭头式信号所显示的第一信息和以与所述第一方向不同的第二方向为基准而生成的与存在于所述箭头式信号附近的多个道路的构造相关的第二信息统合的处理，识别所述多个道路中的所述箭头式信号所指示的所述道路是哪个道路，

所述第一方向是从正面观察所述箭头式信号的方向，

所述第二方向是俯瞰所述多个道路的方向，

所述第一信息是所述箭头式信号的箭头所指示的指示方向被变换成从俯瞰方向观察的俯瞰指示方向而得到的信息，

所述统合的处理是使所述俯瞰指示方向反映于所述第二信息的处理，

在识别到以所述第一方向为基准而指示方向指示铅垂相反方向的箭头的情况下，以在所述第二信息中所述车辆的行进方向与所述铅垂相反方向被变换为从俯瞰观察的所述方向而得到的所述俯瞰指示方向一致的方式，使所述第一信息反映于所述第二信息。

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