CN111731275A

CN111731275A - 空间斜向车位自动泊车方法、装置、车辆及存储介质

Info

Publication number: CN111731275A
Application number: CN202010622598.3A
Authority: CN
Inventors: 曹天书; 李超; 杜建宇; 刘斌
Original assignee: FAW Group Corp
Current assignee: FAW Group Corp
Priority date: 2020-06-30
Filing date: 2020-06-30
Publication date: 2020-10-02
Anticipated expiration: 2040-06-30
Also published as: CN111731275B

Abstract

本发明实施例公开了一种空间斜向车位自动泊车方法、装置、车辆及存储介质，所述方法包括：在根据第一泊车路径进行自动泊车的过程中检测车辆周围障碍物与车辆侧方的第一横向距离；若第一横向距离的变化趋势符合预设条件，则确定当前自动泊车的目标车位为空间斜向车位，并确定第一横向距离是否小于预设距离阈值；若第一横向距离小于预设距离阈值，则停止当前自动泊车动作并确定空间斜向车位的斜向车位角度；根据斜向车位角度确定第二泊车路径；根据第二泊车路径进行自动泊车。本发明实施例解决了以往自动泊车系统的不足，丰富了自动泊车产品的功能和应用场景，有利于推动空间斜向车位自动泊车产品的面世。

Description

空间斜向车位自动泊车方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种空间斜向车位自动泊车方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

大城市停车空间有限，很多情况下，驾驶员需要将车辆停入狭小的空间，而这对于许多驾驶员而言，特别是对于新手驾驶员，这种停车方式往往是一种痛苦的经历，因此，自动泊车功能便应运而生。

自动泊车是利用车身周围的超声波雷达传感器或者摄像头，识别合适的停车位，驾驶员确认车位后只需按照提示切换挡位，系统就能将车停入车位。而现有的自动泊车功能，通过超声波雷达传感器只能较好地识别空间垂直车位和空间水平车位，对于空间斜向车位，往往不能够将其识别出来，这不仅限制了自动泊车功能的应用场景，当将空间斜向车位误识别为空间垂直车位或空间水平车位时，还容易造成与其他车辆碰撞的事故。

发明内容

本发明实施例提供一种空间斜向车位自动泊车方法、装置、车辆及存储介质，以实现空间斜向车位的自动泊车功能，提高自动泊车功能对车位识别的精确度。

第一方面，本发明实施例提供一种空间斜向车位自动泊车方法，包括：

在根据第一泊车路径进行自动泊车的过程中检测车辆周围障碍物与车辆侧方的第一横向距离；

若所述第一横向距离的变化趋势符合预设条件，则确定当前自动泊车的目标车位为空间斜向车位，并确定所述第一横向距离是否小于预设距离阈值；

若所述第一横向距离小于预设距离阈值，则停止当前自动泊车动作并确定所述空间斜向车位的斜向车位角度；

根据所述斜向车位角度确定第二泊车路径；

根据所述第二泊车路径进行自动泊车。

进一步的，所述在根据第一泊车路径进行自动泊车的过程中检测车辆周围障碍物与车辆侧方的第一横向距离之前，还包括：

通过超声雷达装置获取车位信息；

根据所述车位信息确定目标车位参数；

根据所述目标车位参数确定第一泊车路径。

进一步的，所述目标车位参数包括目标车位的二维坐标和目标车位角度，所述根据所述车位信息确定目标车位参数包括：

以车辆后轴中点为原点建立二维坐标系，根据所述车位信息确定目标车位在所述二维坐标系中的二维坐标，并将目标车位角度设为90度。

进一步的，所述第一横向距离包括左侧横向距离和/或右侧横向距离，所述若所述第一横向距离的变化趋势符合预设条件，则确定当前自动泊车的目标车位为空间斜向车位包括：

当所述第一横向距离为左侧横向距离或右侧横向距离时，若所述第一横向距离的变化趋势为从小变大或从大变小，则确定当前自动泊车的目标车位为空间斜向车位；

当所述第一横向距离为左侧横向距离和右侧横向距离时，若所述左侧横向距离的变化趋势和所述右侧横向距离的变化趋势相反，则确定目标车位为空间斜向车位。

进一步的，所述确定所述空间斜向车位的斜向车位角度包括：

确定第一时刻车辆周围障碍物与车辆侧方的第二横向距离和第二时刻车辆周围障碍物与车辆侧方的第三横向距离；

确定所述第一时刻和所述第二时刻之间的车辆行程；

根据所述第二横向距离、所述第三横向距离和所述车辆行程确定斜向车位角度。

进一步的，还包括：

确定车辆是否到达目标车位；

若车辆到达目标车位，则结束自动泊车动作。

进一步的，所述确定车辆是否到达目标车位包括：

确定所述二维坐标是否与车辆后轴中点重合；

若所述二维坐标与车辆后轴中点重合，则确定车辆到达目标车位。

第二方面，本发明实施例提供一种空间斜向车位自动泊车装置，包括：

第一横向距离检测模块，用于在根据第一泊车路径进行自动泊车的过程中检测车辆周围障碍物与车辆侧方的第一横向距离；

空间斜向车位确定模块，用于若所述第一横向距离的变化趋势符合预设条件，则确定当前自动泊车的目标车位为空间斜向车位，并确定所述第一横向距离是否小于预设距离阈值；

斜向车位角度确定模块，用于若所述第一横向距离小于预设距离阈值，则停止当前自动泊车动作并确定所述空间斜向车位的斜向车位角度；

第二泊车路径确定模块，用于根据所述斜向车位角度确定第二泊车路径；

自动泊车模块，用于根据所述第二泊车路径进行自动泊车。

第三方面，本发明实施例提供一种车辆，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任意实施例提供的空间斜向车位自动泊车方法。

第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任意实施例提供的空间斜向车位自动泊车方法。

本发明实施例提供的空间斜向车位自动泊车方法实现了空间斜向车位的自动泊车功能，当自动泊车系统将空间斜向车位误识别为空间垂直车位时，本发明实施例起到纠错作用，解决了以往自动泊车系统只能对空间垂直车位和空间平行车位进行自动泊车的不足，丰富了自动泊车产品的功能和应用场景，有利于推动空间斜向车位自动泊车产品的面世。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种空间斜向车位自动泊车方法的流程示意图；

图2A为本发明实施例二提供的一种空间斜向车位自动泊车方法的流程示意图；

图2B为本发明实施例二提供的计算斜向车位角度的示例性示意图；

图3为本发明实施例三提供的一种空间斜向车位自动泊车装置的结构示意图；

图4为本发明实施例四提供的一种车辆的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各步骤描述成顺序的处理，但是其中的许多步骤可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各步骤的顺序可以被重新安排。当其操作完成时处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

此外，术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种方向、动作、步骤或元件等，但这些方向、动作、步骤或元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个方向、动作、步骤或元件与另一个方向、动作、步骤或元件区分。举例来说，在不脱离本申请的范围的情况下，可以将第一横向距离称为车辆周围障碍物与车辆的第二横向距离，且类似地，可将车辆周围障碍物与车辆的第二横向距离称为第一横向距离。第一横向距离和车辆周围障碍物与车辆的第二横向距离两者都是距离，但其不是同一距离。术语“第一”、“第二”等而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”、“批量”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种空间斜向车位自动泊车方法的流程示意图，本实施例可适用于车辆的自动泊车场景。如图1所示，本发明实施例一提供的空间斜向车位自动泊车方法包括：

S110、在根据第一泊车路径进行自动泊车的过程中检测车辆周围障碍物与车辆侧方的第一横向距离。

具体的，第一泊车路径是指当开启自动泊车功能时，车辆的自动泊车系统根据采集的车辆周围的环境信息而规划的泊车路径。本实施例中，自动泊车系统采用传统的硬件设计，因而自动泊车系统仅能识别空间垂直车位和空间水平车位，第一泊车路径是将目标车位确定为空间垂直车位或空间水平车位而生成的泊车路径。其中，空间垂直车位是指由其他障碍物围绕组成的，与当前待泊车辆所在道路垂直的停车位；空间水平车位是指由其他障碍物围绕组成的，与当前待泊车辆所在道路平行的停车位；在很多情况下，停车位与当前待泊车辆所在道路所成的夹角并非0度或90度，这种停车位称为空间斜向车位。

一般情况下，空间水平车位较容易识别，空间垂直车位易与空间斜向车位混淆，故本实施例主要说明如何进一步识别空间斜向车位和空间垂直车位，第一泊车路径可看成是将目标车位确定为空间垂直车位而生成的泊车路径。车辆周围障碍物与车辆侧方的第一横向距离是指在基于空间垂直车位进行泊车的过程中，车辆周围障碍物与车身两侧的横向距离，第一横向距离包括车辆左侧障碍物距离车身左侧的左侧横向距离，和/或，车辆右侧障碍物距离车身右侧的右侧横向距离。第一横向距离可通过设置在车辆左后方和/或右后方的长距离超声波雷达进行采集。

S120、若所述第一横向距离的变化趋势符合预设条件，则确定当前自动泊车的目标车位为空间斜向车位，并确定所述第一横向距离是否小于预设距离阈值。

具体的，第一横向距离的变化趋势也就是车辆周围障碍物与车身两侧的横向距离的变化趋势，也即左侧横向距离和/或右侧横向距离的变化趋势。当第一横向距离为左侧横向距离或右侧横向距离时，第一横向距离的变化趋势符合预设条件是指，第一横向距离的变化趋势为从小变大或从大变小，例如，左侧横向距离的变化趋势为从小变大，或者，右侧横向距离的变化趋势为从大变小，此时可以确定目标车位为空间斜向车位。当第一横向距离为左侧横向距离和右侧横向距离时，第一横向距离的变化趋势符合预设条件是指，左侧横向距离的变化趋势和右侧横向距离的变化趋势相反，例如，左侧横向距离的变化趋势为从小变大，并且，右侧横向距离的变化趋势为从大变小，此时可以确定目标车位为空间斜向车位。

由于第一横向距离是不断变化的，确定第一横向距离是否小于预设距离阈值，实质上是确定第一横向距离的最小值是否小于预设距离阈值。例如，第一横向距离包括左侧横向距离和右侧横向距离，左侧横向距离的变化趋势为从小变大，并且，右侧横向距离的变化趋势为从大变小，那么，可以将当前时刻的右侧横向距离作为第一横向距离的最小值，即确定当前时刻的右侧横向距离是否小于预设距离阈值。预设距离阈值为预先设定的车辆与周围障碍物之间的最小安全距离，当车辆与周围障碍物之间的距离小于预设距离阈值时，说明车辆可能与周围障碍物发生碰撞。

S120、若所述第一横向距离小于预设距离阈值，则停止当前自动泊车动作并确定所述空间斜向车位的斜向车位角度。

具体的，当第一横向距离小于预设距离阈值时，为了防止车辆与周围障碍物发生碰撞事故，此时应停止当前正在进行的自动泊车动作，将车辆挂入P档，并确定空间斜向车位的斜向车位角度，即目标车位与当前待泊车辆所在道路所成的夹角，以重新规划泊车路径。

S130、根据所述斜向车位角度确定第二泊车路径。

具体的，根据斜向车位角度，车辆的自动泊车系统会重新进行泊车路径的规划，得到第二泊车路径，那么第二泊车路径便是基于空间斜向车位而生成的泊车路径。

S140、根据所述第二泊车路径进行自动泊车。

具体的，根据第二泊车路径，车辆挂入相应档位，继续进行泊车动作，从而完成空间斜向车位的自动泊车操作。

本发明实施例一提供的空间斜向车位自动泊车方法实现了空间斜向车位的自动泊车功能，当车位识别有误时可以及时纠正错误，当自动泊车系统将空间斜向车位误识别为空间垂直车位时，本发明实施例起到纠错作用，解决了以往自动泊车系统只能对空间垂直车位和空间平行车位进行自动泊车的不足，丰富了自动泊车产品的功能和应用场景，有利于推动空间斜向车位自动泊车产品的面世。

实施例二

图2A为本发明实施例二提供的一种空间斜向车位自动泊车方法的流程示意图，本实施例是对上述实施例的进一步细化。如图2A所示，本发明实施例二提供的空间斜向车位自动泊车方法包括：

S200、通过超声雷达装置获取车位信息。

具体的，本实施例中，超声雷达装置由设置在车辆四周的多个超声波雷达构成，例如，车辆前、后方各设置4个短距离超声波雷达，车辆左、右两侧分别设置2个长距离超声波雷达。超声雷达装置对车辆周围环境进行探测，获得能够泊车的车位信息。

S210、根据所述车位信息确定目标车位参数。

具体的，车位信息可能包括多个泊车车位，此时需要由驾驶员选择目标车位，根据驾驶员选择的目标车位，确定目标车位参数。目标车位参数主要包括目标车位的二维坐标和目标车位角度，目标车位的二维坐标是指当确定目标车位后，以车辆后轴中点为原点建立二维坐标系，优选的，该二维坐标系的横轴为车辆纵轴，该二维坐标系的纵轴为垂直车辆纵轴向左(坐标轴的方向也可以是其他方向，本实施例中只是列举了一种可能的实现方式)，目标车位在该二维坐标系中的二维坐标，该二维坐标也是泊车成功后车辆后轴中点所在位置。目标车位角度是指目标车位与车辆所在道路所成的夹角，本实施例中，由于超声雷达装置无法区别空间垂直车位与空间斜向车位，故目标车位角度将设为默认值90度，即默认目标车位为空间垂直车位。

S220、根据所述目标车位参数确定第一泊车路径。

具体的，自动泊车系统根据目标车位的二维坐标和目标车位角度，生成从车辆当前位置(也即坐标系原点)到目标车位的二维坐标所处位置的第一泊车路径，那么第一泊车路径是将目标车位确定为空间垂直车位而生成的泊车路径。

S230、在根据第一泊车路径进行自动泊车的过程中检测车辆周围障碍物与车辆侧方的第一横向距离。

具体的，车辆周围障碍物与车辆侧方的第一横向距离是指在基于空间垂直车位进行泊车的过程中，车辆周围障碍物与车身任一方位的距离，第一横向距离可通过设置在车身四周的超声雷达装置进行采集。在根据第一泊车路径进行自动泊车的过程中，要实时检测车辆周围障碍物与车辆侧方的第一横向距离，以避免发生碰撞事故。

S240、若所述第一横向距离的变化趋势符合预设条件，则确定当前自动泊车的目标车位为空间斜向车位，并确定所述第一横向距离是否小于预设距离阈值。

优选的，本实施例中，第一横向距离包括左侧横向距离和右侧横向距离，当左侧横向距离的变化趋势为从小变大，并且，右侧横向距离的变化趋势为从大变小时，确定当前自动泊车的目标车位为空间斜向车位，并进一步确定当前时刻的右侧横向距离是否小于预设距离阈值，预设距离阈值为预先设定的车辆与周围障碍物之间的最小安全距离。

S250、若所述第一横向距离小于预设距离阈值，则停止当前自动泊车动作并确定所述空间斜向车位的斜向车位角度。

具体的，若第一横向距离小于预设距离阈值，为了防止车辆与周围障碍物发生碰撞事故，此时应停止当前正在进行的自动泊车动作，将车辆挂入P档，并确定空间斜向车位的斜向车位角度，即目标车位与当前待泊车辆所在道路所成的夹角，以重新规划泊车路径。

进一步的，确定斜向车位角度的方法包括：确定第一时刻车辆周围障碍物与车辆侧方的第二横向距离和第二时刻车辆周围障碍物与车辆侧方的第三横向距离；确定所述第一时刻和所述第二时刻之间的车辆行程；根据所述第二横向距离、所述第三横向距离和所述车辆行程确定斜向车位角度。具体的，第一时刻不得早于车辆的车身开始进入目标车位的时刻，第二时刻不得晚于当检测到第一横向距离小于预设距离阈值的时刻，优选的，第一时刻为车辆的车身开始进入目标车位的时刻，第二时刻为当检测到第一横向距离小于预设距离阈值的时刻。第二横向距离和第三横向距离均是指车辆侧方障碍物与车辆的距离，可通过设置在车辆侧方的长距离超声波雷达获取，由于超声雷达装置实时检测车辆周围障碍物与车辆的距离，第二横向距离和第三横向距离均可通过查询超声雷达装置的实时采集数据获取，例如，选取第一时刻的左侧横向距离作为第二横向距离，选取第二时刻的左侧横向距离作为第三横向距离。第一时刻和第二时刻之间的车辆行程则可以通过车轮轮速脉冲和时间差(第一时刻和第二时刻的时间差)计算得到。

示例性的，参考图2B，确定第一时刻t₁车辆周围障碍物与车辆的第二横向距离d1、第二时刻t₂车辆周围障碍物与车辆的第三横向距离d2以及第一时刻t₁和第二时刻t₂之间的车辆行程S，那么斜向车位角度α可由式(2-1)计算得到。

S260、根据所述斜向车位角度确定第二泊车路径。

S270、根据所述第二泊车路径进行自动泊车。

S280、确定车辆是否到达目标车位。

S290、若车辆到达目标车位，则结束自动泊车动作。

具体的，当车辆到达目标车位后，说明自动泊车动作成功，车辆以成功停入指定位置，此时结束自动泊车动作。确定车辆是否到达目标车位包括：确定所述二维坐标是否与车辆后轴中点重合；若所述二维坐标与车辆后轴中点重合，则确定车辆到达目标车位。目标车辆的二维坐标根据泊车成功后车辆后轴中点所在位置，那么当二维坐标与车辆后轴中点重合，则说明车辆已经泊车成功，即可确定车辆到达目标车位。

本发明实施例二提供的空间斜向车位自动泊车方法实现了空间斜向车位的自动泊车功能，当自动泊车系统将空间斜向车位误识别为空间垂直车位时，本发明实施例起到纠错作用，解决了以往自动泊车系统只能对空间垂直车位和空间平行车位进行自动泊车的不足，丰富了自动泊车产品的功能和应用场景，有利于推动空间斜向车位自动泊车产品的面世。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种空间斜向车位自动泊车装置的结构示意图，本实施例可适用于车辆的自动泊车场景。本发明实施例提供的空间斜向车位自动泊车装置可以实现本发明任意实施例提供的空间斜向车位自动泊车方法，具备实现方法的相应功能结构和有益效果，本实施例中未详尽描述的内容可参考本发明任意方法实施例的描述。

如图3所示，本发明实施例提供的空间斜向车位自动泊车装置包括：第一横向距离检测模块310、空间斜向车位确定模块320、斜向车位角度确定模块330、第二泊车路径确定模块340和自动泊车模块350，其中：

第一横向距离检测模块310用于在根据第一泊车路径进行自动泊车的过程中检测第一横向距离；

空间斜向车位确定模块320用于若所述第一横向距离的变化趋势符合预设条件，则确定当前自动泊车的目标车位为空间斜向车位，并确定所述第一横向距离是否小于预设距离阈值；

斜向车位角度确定模块330用于若所述第一横向距离小于预设距离阈值，则停止当前自动泊车动作并确定所述空间斜向车位的斜向车位角度；

第二泊车路径确定模块340，用于根据所述斜向车位角度确定第二泊车路径；

自动泊车模块350用于根据所述第二泊车路径进行自动泊车。

进一步的，还包括：

车位信息获取模块，用于通过超声雷达装置获取车位信息；

目标车位参数确定模块，用于根据所述车位信息确定目标车位参数；

第一泊车路径确定模块，用于根据所述目标车位参数确定第一泊车路径。进一步的，所述目标车位参数包括目标车位的二维坐标和目标车位角度，所述目标车位参数确定模块具体用于：

进一步的，所述第一横向距离包括左侧横向距离和/或右侧横向距离，空间斜向车位确定模块320具体用于：

进一步的，斜向车位角度确定模块330具体用于：

确定所述第一时刻和所述第二时刻之间的车辆行程；

进一步的，还包括：自动泊车检测模块，用于确定车辆是否到达目标车位；若车辆到达目标车位，则结束自动泊车动作。

进一步的，所述自动泊车检测模块具体用于：

确定所述二维坐标是否与车辆后轴中点重合；

本发明实施例三提供的空间斜向车位自动泊车装置通过第一横向距离检测模块、空间斜向车位确定模块、斜向车位角度确定模块、第二泊车路径确定模块和自动泊车模块，实现了空间斜向车位的自动泊车功能，当自动泊车系统将空间斜向车位误识别为空间垂直车位时，本发明实施例起到纠错作用，解决了以往自动泊车系统只能对空间垂直车位和空间平行车位进行自动泊车的不足，丰富了自动泊车产品的功能和应用场景，有利于推动空间斜向车位自动泊车产品的面世。

实施例四

图4为本发明实施例四提供的一种车辆的结构示意图，示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性车辆的框图。图4显示的车辆仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。如图4所示，该车辆包括处理器41、存储器42、输入装置43和输出装置44，车辆中处理器41的数量可以是一个或多个，图4中以一个处理器41为例，车辆中的处理器41、存储器42、输入装置43及输出装置44可以通过总线或其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。

存储器42作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的空间斜向车位自动泊车方法对应的程序指令/模块(例如，空间斜向车位自动泊车装置中的第一横向距离检测模块、空间斜向车位确定模块、斜向车位角度确定模块、第二泊车路径确定模块和自动泊车模块)。处理器41通过运行存储在存储器42中的软件程序、指令以及模块，从而执行车辆的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的空间斜向车位自动泊车方法，该方法可以包括：在根据第一泊车路径进行自动泊车的过程中检测车辆周围障碍物与车辆侧方的第一横向距离；若所述第一横向距离的变化趋势符合预设条件，则确定当前自动泊车的目标车位为空间斜向车位，并确定所述第一横向距离是否小于预设距离阈值；若所述第一横向距离小于预设距离阈值，则停止当前自动泊车动作并确定所述空间斜向车位的斜向车位角度；根据所述斜向车位角度确定第二泊车路径；根据所述第二泊车路径进行自动泊车。

存储器42可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据车辆的使用所创建的数据等。此外，存储器42可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器42可进一步包括相对于处理器41远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置43可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与车辆的用户设置和功能控制有关的键信号输入等。输出装置44可包括显视频等显示设备或其他控制设备。

实施例五

本发明实施例五还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所提供的空间斜向车位自动泊车方法，该方法可以包括：

根据所述斜向车位角度确定第二泊车路径；

根据所述第二泊车路径进行自动泊车。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或终端上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims

1.一种空间斜向车位自动泊车方法，其特征在于，包括：

根据所述斜向车位角度确定第二泊车路径；

根据所述第二泊车路径进行自动泊车。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在根据第一泊车路径进行自动泊车的过程中检测车辆周围障碍物与车辆侧方的第一横向距离之前，还包括：

通过超声雷达装置获取车位信息；

根据所述车位信息确定目标车位参数；

根据所述目标车位参数确定第一泊车路径。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标车位参数包括目标车位的二维坐标和目标车位角度，所述根据所述车位信息确定目标车位参数包括：

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一横向距离包括左侧横向距离和/或右侧横向距离，所述若所述第一横向距离的变化趋势符合预设条件，则确定当前自动泊车的目标车位为空间斜向车位包括：

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述空间斜向车位的斜向车位角度包括：

确定所述第一时刻和所述第二时刻之间的车辆行程；

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：

确定车辆是否到达目标车位；

若车辆到达目标车位，则结束自动泊车动作。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述确定车辆是否到达目标车位包括：

确定所述二维坐标是否与车辆后轴中点重合；

8.一种空间斜向车位自动泊车装置，其特征在于，包括：

自动泊车模块，用于根据所述第二泊车路径进行自动泊车。

9.一种车辆，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一项所述的空间斜向车位自动泊车方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的空间斜向车位自动泊车方法。