CN111730185A - 一种基于图像识别的自动平行封焊装置及封焊方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种基于图像识别的自动平行封焊装置及封焊方法，属于精细电子产品焊接技术领域，包括底板以及产品工装定位机构、点焊定位机构、缝焊定位机构、视觉检测系统和控制系统，产品工装定位机构包括纵向往复移动机构和旋转机构，纵向往复移动机构安装在底板上，旋转机构安装在纵向往复移动机构上，产品工装安装在旋转机构上，底板上安装两个平行设置的机架立板，点焊定位机构和缝焊定位机构均安装在机架立板上，点焊定位机构上安装点焊电极轮，缝焊定位机构上安装缝焊电极轮，视觉检测系统安装在点焊定位机构上，用以解决现有技术中的封盖焊接存在的自动化程度低、生产效率低、产品气密性差和外观质量差的技术问题。

Description

一种基于图像识别的自动平行封焊装置及封焊方法

技术领域

本发明涉及一种基于图像识别的自动平行封焊装置及封焊方法，属于精细电子产品焊接技术领域。

背景技术

随着科技的快速发展，产品电子化已经成为不可逆转的趋势，尤其在军用、航空航天、汽车电子等高端精细化领域，对电子产品提出了严苛的可靠性、小型化、低成本要求，传统非气密的塑封封装难以满足可靠性要求，而陶瓷可伐一体化封装管壳成为一个优选，其优异的气密性保证了产品的可靠性，该类型封装产品的最后一道工序是封盖，如何高质量、高效的完成气密封盖是保证产品可靠性的关键。平行缝焊的封盖工艺方法用于实现盖板和管壳之间的气密焊接，具有独特的技术优势，可靠性高且操作便捷，适用产品尺寸范围较广，在陶瓷可伐一体化管壳封装领域得到广泛应用。

现有技术中的平行缝焊封盖技术以手动单只产品封盖为主，劳动强度大，工作时间长，生产效率低，产能难以满足日趋强烈的市场需求，成为制约该类型封装产品大批量应用的瓶颈工序；另外，现有技术中还公开了陈列平行缝焊的设备，采用定位件阵列形式排列，且任意一个定位件相邻的其他定位件开口方向均不同，每一行和每一列的定位件均被装配为限制双侧引脚壳体向两个方向的移动。该类型封装在阵列平行缝焊封盖时只是进行粗略定位，无法可靠夹持，使得管壳在水平两个方向，甚至包括垂直方向都有较大的活动量，因此在封盖时电极轮接触到壳体的爬升过程会推动管壳移位，使得实际焊接路径与设定焊接路径不完全重叠，发生严重打火现象，烧蚀焊缝和盖板，甚至漏焊，严重影响气密性和外观。

发明内容

本发明针对现有技术存在的不足，提供一种基于图像识别的自动平行封焊装置及封焊方法，用以解决现有技术中的封盖焊接存在的自动化程度低、生产效率低、产品气密性差和外观质量差的技术问题。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种基于图像识别的自动平行封焊装置，包括底板以及安装在底板上的产品工装定位机构、点焊定位机构、缝焊定位机构、视觉检测系统和用于控制该装置自动运行的控制系统，所述产品工装定位机构包括纵向往复移动机构和旋转机构，所述纵向往复移动机构安装在底板上，所述旋转机构安装在纵向往复移动机构上，所述产品工装安装在旋转机构上，所述底板上安装两个平行设置的机架立板，所述点焊定位机构和缝焊定位机构均安装在机架立板上，所述点焊定位机构上安装点焊电极轮，所述缝焊定位机构上安装缝焊电极轮，所述视觉检测系统安装在点焊定位机构上。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。

进一步，所述纵向往复移动机构包括安装在底板上的导轨支座、安装在导轨支座上的纵向导轨、安装在纵向导轨上的纵向滑块、安装在纵向滑块上的纵向滑座、安装在纵向滑座底面上的丝母座、与丝母座螺纹安装的纵向丝杆、与纵向丝杆一端固定安装的纵向电机和与纵向丝杆另一端转动安装在轴承安装立板，所述纵向电机固定安装在导轨支座上，所述纵向滑座上通过旋转机构转动安装转台，所述产品工装固定安装在转台上。

进一步，所述旋转机构包括安装在纵向滑座上的旋转电机，所述旋转电机的电机轴与蜗杆同轴固定安装，所述转台与涡轮同轴固定安装，所述涡轮与蜗杆配合安装。

进一步，所述视觉检测系统采用摄像机。

进一步，所述点焊定位机构包括安装在机架立板上的点焊电机、一端与点焊电机固定安装且另一端转动安装在机架立板上的点焊螺杆、螺纹安装在点焊螺杆上的固定座、安装在固定座上的摄像机和点焊升降机构，所述固定座上还安装至少一个点焊导杆，所述点焊导杆的两端固定安装在两侧的机架立板上，所述点焊升降机构包括安装在固定座上的点焊升降电机和点焊升降滑轨、滑动安装在点焊升降滑轨上的点焊升降滑块、固定安装在点焊升降滑块上的升降滑座、安装在升降滑座底部的点焊电极轮A和点焊电极轮B以及安装在升降滑座上的自动拾取机构，所述点焊升降电机通过丝杆驱动升降滑座沿点焊升降滑轨上下移动。

进一步，所述自动拾取机构包括安装在升降滑座上的吸盘升降电机和安装在吸盘升降电机底部的真空吸盘，真空吸盘与真空泵通过气动阀连通，所述真空吸盘位于升降滑座底部。

进一步，所述缝焊定位机构包括安装在机架立板上的缝焊电机、一端与缝焊电机固定安装且一端转动安装在机架立板上的缝焊螺杆、螺纹安装在缝焊螺杆上的缝焊驱动臂A和缝焊驱动臂B、安装在缝焊驱动臂A上的缝焊电极轮A和安装在缝焊驱动臂B上的缝焊电极轮B，所述缝焊螺杆包括旋向相反的两端螺杆，分别为A段螺杆和B段螺杆，所述缝焊驱动臂A螺纹安装在A段螺杆上，所述缝焊驱动臂B螺纹安装在B段螺杆上，还包括驱动缝焊驱动臂A和缝焊驱动臂B沿缝焊螺杆转动的缝焊升降机构。

进一步，所述缝焊升降机构包括两个安装在底板上表面两端的缝焊升降气缸、连接轴、连杆、缝焊平移板和缝焊导杆，所述缝焊升降气缸的气缸杆端部同轴安装连接轴，所述连接轴的另一端与连杆的一端转动安装，连杆的另一端与缝焊平移板的一端转动安装，所述缝焊平移板还转动安装在缝焊螺杆上，两个缝焊平移板之间固定安装缝焊导杆，所述缝焊导杆穿过缝焊驱动臂A和缝焊驱动臂B。

所述控制系统与缝焊升降气缸、点焊电机、缝焊电机、点焊升降电机、 摄像机、真空泵、纵向电机和旋转电机信号连接，且均由25KHZ电源进行控制。

一种基于图像识别的自动平行封焊装置的封焊方法，该方法步骤为：

S1：放置产品：将若干个需要焊接到一起的盖板和管壳分别放置在产品工装上的定位孔内，其中盖板和管壳的定位孔的基准坐标数据均存储在控制系统内；

S2：产品识别定位：控制系统控制点焊电机和纵向电机动作，根据存储在控制系统内的基准坐标数据，驱动摄像机随点焊螺杆分别依次移动至盖板和管壳的上方，控制系统通过摄像机拍摄后并进行数据处理得出所有盖板和管壳正上方的绝对坐标数据并存储；

S3：自动拾取产品和点焊：S3-1: 根据得出的盖板和管壳的绝对坐标数据，控制系统计算出与绝对坐标数据对应的真空吸盘的相对坐标数据，点焊电机和纵向电机同时工作驱动真空吸盘根据相对坐标数据移动至盖板正上方，吸盘升降电机工作驱动真空吸盘下降，真空泵作业通过真空吸盘对盖板进行吸附，吸盘升降电机工作驱动真空吸盘上升，然后通过点焊电机将真空吸盘根据相对坐标数据移动至管壳正上方，吸盘升降电机工作驱动真空吸盘下降将盖板放置于管壳正上方，同时点焊升降电机驱动点焊电极轮A和点焊电极轮B对盖板的纵向两侧边中点进行点焊，S3-2: 重复S3-1步骤，将所有盖板依次自动拾取并放置在管壳上完成点焊；

S4：缝焊：缝焊电机和缝焊升降气缸工作将缝焊驱动臂A和缝焊驱动臂B移动至点焊完成的盖板处对所有盖板的纵向两侧边进行缝焊，具体操作是以点焊位置为起点，先对点焊的一边进行缝焊，再对点焊的另一边进行缝焊，然后旋转电机动作将产品工装随转台旋转90°，缝焊电机和缝焊升降气缸工作将缝焊驱动臂A和缝焊驱动臂B移动至纵向两侧边缝焊完成的盖板处对所有盖板旋转后的纵向两侧边进行缝焊，完成整个封焊作业。

进一步，S2步骤中取得的坐标数据的具体方法为：摄像机根据基准坐标数据移动到产品位置后，拍照，通过黑白明暗对比照度，黑白对比，增益调节，亮度综合计算得出产品的正上方坐标数据，即绝对坐标数据。

本发明的有益效果是：通过采用产品工装定位机构、点焊定位机构和缝焊定位机构，便于对产品工装进行定位以及根据需要移动点焊电极轮和缝焊电极轮的位置，通过设置视觉检测系统，采用摄像机进行图像识别配合点焊电极轮和缝焊电极轮以先点焊再缝焊的工序进行封焊作业，实现全自动化封焊，不仅焊缝精确度高，保证了产品的气密性要求和外观质量，同时提高了封焊效率；通过设置旋转机构，实现产品工装的90°旋转，加快生产节拍，提高工作效率；通过设置自动拾取机构，利用真空吸附的原理，实现对盖板的吸取和释放，提高工作效率；通过设置缝焊定位机构，采用螺杆分段旋向相反，实现对缝焊驱动臂A和缝焊驱动臂B之间的间距进行调节，适应于对不同宽度的产品进行焊接，适用范围广；采用25KHZ电源进行精确控制，在高速运动中控制点、缝焊电极轮以及焊接电机的输入电流，实现密集或稀疏房贷呢，进一步提高焊接质量和可靠性。

附图说明

图1为本发明的主视图；

图2为本发明的右视图；

图3为本发明的俯视图；

图4为本发明的立体结构示意图一；

图5为本发明的立体结构示意图二；

图6为图5中A处的局部放大结构示意图。

图中1.底板，2.轴承安装立板，3.手轮，4.纵向滑座，5.转台，6.产品工装，7.缝焊升降气缸，8.连接轴，9.连杆，10.点焊电机，11.缝焊电机，12.机架立板，13.点焊平移板，14.缝焊驱动臂A，15.缝焊电极轮B，16.缝焊电极轮A，17.缝焊驱动臂B，18.点焊升降电机，19.升降滑座，20.摄像机，21.环形光源，22.吸盘升降电机，23.点焊电极轮A，24.点焊电极轮B，25.真空吸盘，26.导轨支座，27.纵向导轨，28.纵向滑块，29.纵向电机，30.缝焊平移板，31.纵向丝杆，32.固定座，33.点焊螺杆，34.点焊导杆，35.缝焊螺杆，36.缝焊导杆，37.点焊升降滑轨，38.点焊升降滑块，39.旋转电机，41.盖板，42.管壳。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。

一种基于图像识别的自动平行封焊装置，包括底板1以及安装在底板1上的产品工装定位机构、点焊定位机构、缝焊定位机构、视觉检测系统和用于控制该装置自动运行的控制系统，所述产品工装定位机构包括纵向往复移动机构和旋转机构，所述纵向往复移动机构安装在底板1上，所述旋转机构安装在纵向往复移动机构上，所述产品工装6安装在旋转机构上，所述底板1上安装两个平行设置的机架立板12，所述点焊定位机构和缝焊定位机构均安装在机架立板12上，所述点焊定位机构上安装点焊电极轮，所述缝焊定位机构上安装缝焊电极轮，所述视觉检测系统安装在点焊定位机构上，所述视觉检测系统采用摄像机20。通过采用产品工装定位机构、点焊定位机构和缝焊定位机构，便于对产品工装6进行定位以及根据需要移动点焊电极轮和缝焊电极轮的位置，通过设置视觉检测系统，采用摄像机20进行图像识别配合点焊电极轮和缝焊电极轮以先点焊再缝焊的工序进行封焊作业，实现全自动化封焊，不仅焊缝精确度高，保证了产品的气密性要求和外观质量，同时提高了封焊效率。

所述纵向往复移动机构包括安装在底板1上的导轨支座26、安装在导轨支座26上的纵向导轨27、安装在纵向导轨27上的纵向滑块28、安装在纵向滑块28上的纵向滑座4、安装在纵向滑座4底面上的丝母座、与丝母座螺纹安装的纵向丝杆31、与纵向丝杆31一端固定安装的纵向电机29和与纵向丝杆31另一端转动安装在轴承安装立板2，轴承安装立板2上安装手轮3，手轮3与纵向丝杆31同轴固定安装，便于特殊情况下根据需求转动纵向丝杆31，所述纵向电机29固定安装在导轨支座26上，所述纵向滑座4上通过旋转机构转动安装转台5，所述产品工装6固定安装在转台5上，所述旋转机构包括安装在纵向滑座4上的旋转电机29，所述旋转电机29的电机轴与蜗杆同轴固定安装，所述转台5与涡轮同轴固定安装，所述涡轮与蜗杆配合安装；通过设置旋转机构，实现产品工装6的90°旋转，加快生产节拍，提高工作效率。

所述点焊定位机构包括安装在机架立板12上的点焊电机10、一端与点焊电机10固定安装且另一端转动安装在机架立板12上的点焊螺杆33、螺纹安装在点焊螺杆33上的固定座32、安装在固定座32上的摄像机20和点焊升降机构，摄像机20下方还安装环形光源21，环形光源21的中心通孔处与摄像机20的摄像头位于同心，所述固定座32上还安装至少一个点焊导杆34，所述点焊导杆34的两端固定安装在两侧的机架立板12上，所述点焊升降机构包括安装在固定座32上的点焊升降电机18和点焊升降滑轨37、滑动安装在点焊升降滑轨37上的点焊升降滑块38、固定安装在点焊升降滑块38上的升降滑座19、安装在升降滑座19底部的点焊电极轮A23和点焊电极轮B24以及安装在升降滑座19上的自动拾取机构，所述点焊升降电机18通过丝杆驱动升降滑座19沿点焊升降滑轨37上下移动，所述自动拾取机构包括安装在升降滑座19上的吸盘升降电机22和安装在吸盘升降电机22底部的真空吸盘25，真空吸盘25与真空泵通过气动阀连通，所述真空吸盘25位于升降滑座19底部；通过设置自动拾取机构，利用真空吸附的原理，实现对盖板41的吸取和释放，提高工作效率。

所述缝焊定位机构包括安装在机架立板12上的缝焊电机11、一端与缝焊电机11固定安装且一端转动安装在机架立板12上的缝焊螺杆35、螺纹安装在缝焊螺杆35上的缝焊驱动臂A14和缝焊驱动臂B17、安装在缝焊驱动臂A14上的缝焊电极轮A15和安装在缝焊驱动臂B17上的缝焊电极轮B16，所述缝焊螺杆35包括旋向相反的两端螺杆，分别为A段螺杆和B段螺杆，所述缝焊驱动臂A14螺纹安装在A段螺杆上，所述缝焊驱动臂B17螺纹安装在B段螺杆上，还包括驱动缝焊驱动臂A14和缝焊驱动臂B17沿缝焊螺杆35转动的缝焊升降机构。

所述缝焊升降机构包括两个安装在底板1上表面两端的缝焊升降气缸7、连接轴8、连杆9、缝焊平移板30和缝焊导杆36，所述缝焊升降气缸7的气缸杆端部同轴安装连接轴8，所述连接轴8的另一端与连杆9的一端转动安装，连杆9的另一端与缝焊平移板30的一端转动安装，所述缝焊平移板30还转动安装在缝焊螺杆35上，两个缝焊平移板30之间固定安装缝焊导杆36，所述缝焊导杆36穿过缝焊驱动臂A14和缝焊驱动臂B17；通过设置缝焊定位机构，采用螺杆分段旋向相反，实现对缝焊驱动臂A14和缝焊驱动臂B17之间的间距进行调节，适应于对不同宽度的产品进行焊接，适用范围广。

所述控制系统与缝焊升降气缸7、点焊电机10、缝焊电机11、点焊升降电机18、摄像机20、真空泵、纵向电机29和旋转电机39信号连接，且均由25KHZ电源进行控制；采用25KHZ电源进行精确控制，在高速运动中控制点、缝焊电极轮以及焊接电机的输入电流，实现密集或稀疏放电，进一步提高焊接质量和可靠性。

一种基于图像识别的自动平行封焊装置的封焊方法，该方法步骤为：

S1：放置产品：将若干个需要焊接到一起的盖板41和管壳42分别放置在产品工装6上的定位孔内，其中盖板41和管壳42的定位孔的基准坐标数据均存储在控制系统内，该控制系统采用计算机或工控机；

S2：产品识别定位：控制系统控制点焊电机10和纵向电机29动作，根据存储在控制系统内的基准坐标数据，驱动摄像机20随点焊螺杆33分别依次移动至盖板41和管壳42的上方，控制系统通过摄像机20拍摄后并进行数据处理得到所有盖板41和管壳42正上方的绝对坐标数据并存储，取得的坐标数据的具体方法为：摄像机20根据基准坐标数据移动到产品位置后，拍照，通过黑白明暗对比照度，黑白对比，增益调节，亮度综合计算得出产品的正上方坐标数据，即绝对坐标数据。

S3：自动拾取产品和点焊：S3-1: 根据得出的盖板41和管壳42的绝对坐标数据，控制系统计算出与绝对坐标数据对应的真空吸盘25的相对坐标数据，点焊电机10和纵向电机29同时工作驱动真空吸盘25根据相对坐标数据移动至盖板41正上方，吸盘升降电机22工作驱动真空吸盘25下降，真空泵作业通过真空吸盘25对盖板41进行吸附，吸盘升降电机22工作驱动真空吸盘25上升，然后通过点焊电机10将真空吸盘25根据相对坐标数据移动至管壳42正上方，吸盘升降电机22工作驱动真空吸盘25下降将盖板41放置于管壳42正上方，同时点焊升降电机18驱动点焊电极轮A23和点焊电极轮B24对盖板41的纵向两侧边中点进行点焊，S3-2: 重复S3-1步骤，将所有盖板41依次自动拾取并放置在管壳42上完成点焊；

S4：缝焊：缝焊电机11和缝焊升降气缸7工作将缝焊驱动臂A14和缝焊驱动臂B17移动至点焊完成的盖板41处对所有盖板41的纵向两侧边进行缝焊，具体操作是以点焊位置为起点，先对点焊的一边进行缝焊，再对点焊的另一边进行缝焊，然后旋转电机39动作将产品工装6随转台5旋转90°，缝焊电机11和缝焊升降气缸7工作将缝焊驱动臂A14和缝焊驱动臂B17移动至纵向两侧边缝焊完成的盖板41处对所有盖板41旋转后的纵向两侧边进行缝焊，完成整个封焊作业。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于图像识别的自动平行封焊装置，其特征在于：包括底板以及安装在底板上的产品工装定位机构、点焊定位机构、缝焊定位机构、视觉检测系统和用于控制该装置自动运行的控制系统，所述产品工装定位机构包括纵向往复移动机构和旋转机构，所述纵向往复移动机构安装在底板上，所述旋转机构安装在纵向往复移动机构上，所述产品工装安装在旋转机构上，所述底板上安装两个平行设置的机架立板，所述点焊定位机构和缝焊定位机构均安装在机架立板上，所述点焊定位机构上安装点焊电极轮，所述缝焊定位机构上安装缝焊电极轮，所述视觉检测系统安装在点焊定位机构上。

2.根据权利要求1所述的一种基于图像识别的自动平行封焊装置，其特征在于：所述纵向往复移动机构包括安装在底板上的导轨支座、安装在导轨支座上的纵向导轨、安装在纵向导轨上的纵向滑块、安装在纵向滑块上的纵向滑座、安装在纵向滑座底面上的丝母座、与丝母座螺纹安装的纵向丝杆、与纵向丝杆一端固定安装的纵向电机和与纵向丝杆另一端转动安装在轴承安装立板，所述纵向电机固定安装在导轨支座上，所述纵向滑座上通过旋转机构转动安装转台，所述产品工装固定安装在转台上。

3.根据权利要求2所述的一种基于图像识别的自动平行封焊装置，其特征在于：所述旋转机构包括安装在纵向滑座上的旋转电机，所述旋转电机的电机轴与蜗杆同轴固定安装，所述转台与涡轮同轴固定安装，所述涡轮与蜗杆配合安装。

4.根据权利要求1-3任一所述的一种基于图像识别的自动平行封焊装置，其特征在于：所述视觉检测系统采用摄像机。

5.根据权利要求4所述的一种基于图像识别的自动平行封焊装置，其特征在于：所述点焊定位机构包括安装在机架立板上的点焊电机、一端与点焊电机固定安装且另一端转动安装在机架立板上的点焊螺杆、螺纹安装在点焊螺杆上的固定座、安装在固定座上的摄像机和点焊升降机构，所述固定座上还安装至少一个点焊导杆，所述点焊导杆的两端固定安装在两侧的机架立板上，所述点焊升降机构包括安装在固定座上的点焊升降电机和点焊升降滑轨、滑动安装在点焊升降滑轨上的点焊升降滑块、固定安装在点焊升降滑块上的升降滑座、安装在升降滑座底部的点焊电极轮A和点焊电极轮B以及安装在升降滑座上的自动拾取机构，所述点焊升降电机通过丝杆驱动升降滑座沿点焊升降滑轨上下移动。

6.根据权利要求5所述的一种基于图像识别的自动平行封焊装置，其特征在于：所述自动拾取机构包括安装在升降滑座上的吸盘升降电机和安装在吸盘升降电机底部的真空吸盘，真空吸盘与真空泵通过气动阀连通，所述真空吸盘位于升降滑座底部。

7.根据权利要求6所述的一种基于图像识别的自动平行封焊装置，其特征在于：所述缝焊定位机构包括安装在机架立板上的缝焊电机、一端与缝焊电机固定安装且一端转动安装在机架立板上的缝焊螺杆、螺纹安装在缝焊螺杆上的缝焊驱动臂A和缝焊驱动臂B、安装在缝焊驱动臂A上的缝焊电极轮A和安装在缝焊驱动臂B上的缝焊电极轮B，所述缝焊螺杆包括旋向相反的两端螺杆，分别为A段螺杆和B段螺杆，所述缝焊驱动臂A螺纹安装在A段螺杆上，所述缝焊驱动臂B螺纹安装在B段螺杆上，还包括驱动缝焊驱动臂A和缝焊驱动臂B沿缝焊螺杆转动的缝焊升降机构。

8.根据权利要求7所述的一种基于图像识别的自动平行封焊装置，其特征在于：所述缝焊升降机构包括两个安装在底板上表面两端的缝焊升降气缸、连接轴、连杆、缝焊平移板和缝焊导杆，所述缝焊升降气缸的气缸杆端部同轴安装连接轴，所述连接轴的另一端与连杆的一端转动安装，连杆的另一端与缝焊平移板的一端转动安装，所述缝焊平移板还转动安装在缝焊螺杆上，两个缝焊平移板之间固定安装缝焊导杆，所述缝焊导杆穿过缝焊驱动臂A和缝焊驱动臂B，所述控制系统与缝焊升降气缸、点焊电机、缝焊电机、点焊升降电机、 摄像机、真空泵、纵向电机和旋转电机信号连接，且均由25KHZ电源进行控制。

9.一种基于图像识别的自动平行封焊装置的封焊方法，其特征在于：该方法步骤为：S1：放置产品：将若干个需要焊接到一起的盖板和管壳分别放置在产品工装上的定位孔内，其中盖板和管壳的定位孔的基准坐标数据均存储在控制系统内；S2：产品识别定位：控制系统控制点焊电机和纵向电机动作，根据存储在控制系统内的基准坐标数据，驱动摄像机随点焊螺杆分别依次移动至盖板和管壳的上方，控制系统通过摄像机拍摄后并进行数据处理得出所有盖板和管壳正上方的绝对坐标数据并存储；S3：自动拾取产品和点焊：S3-1: 根据得出的盖板和管壳的绝对坐标数据，控制系统计算出与绝对坐标数据对应的真空吸盘的相对坐标数据，点焊电机和纵向电机同时工作驱动真空吸盘根据相对坐标数据移动至盖板正上方，吸盘升降电机工作驱动真空吸盘下降，真空泵作业通过真空吸盘对盖板进行吸附，吸盘升降电机工作驱动真空吸盘上升，然后通过点焊电机将真空吸盘根据相对坐标数据移动至管壳正上方，吸盘升降电机工作驱动真空吸盘下降将盖板放置于管壳正上方，同时点焊升降电机驱动点焊电极轮A和点焊电极轮B对盖板的纵向两侧边中点进行点焊，S3-2: 重复S3-1步骤，将所有盖板依次自动拾取并放置在管壳上完成点焊；S4：缝焊：缝焊电机和缝焊升降气缸工作将缝焊驱动臂A和缝焊驱动臂B移动至点焊完成的盖板处对所有盖板的纵向两侧边进行缝焊，具体操作是以点焊位置为起点，先对点焊的一边进行缝焊，再对点焊的另一边进行缝焊，然后旋转电机动作将产品工装随转台旋转90°，缝焊电机和缝焊升降气缸工作将缝焊驱动臂A和缝焊驱动臂B移动至纵向两侧边缝焊完成的盖板处对所有盖板旋转后的纵向两侧边进行缝焊，完成整个封焊作业。

10.根据权利要求9所述的一种基于图像识别的自动平行封焊装置的封焊方法，其特征在于：S2步骤中取得的坐标数据的具体方法为：摄像机根据基准坐标数据移动到产品位置后，拍照，通过黑白明暗对比照度，黑白对比，增益调节，亮度综合计算得出产品的正上方坐标数据，即绝对坐标数据。

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