CN111729873A - 物料分选方法、装置、控制器及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种物料分选方法、装置、控制器及存储介质，涉及物料分选技术领域，该方法包括：获取识别系统识别的物料传送装置上预设位置上待分选物料的物料特征；根据待分选物料的物料特征，从第一喷吹装置和第二喷吹装置中确定目标喷吹装置，并从目标喷吹装置对应的分选区中确定目标分选区；控制供气设备为目标喷吹装置提供目标分选区对应的喷吹力，使得目标喷吹装置将传送至物料传送装置的边缘位置的待分选物料喷吹至目标分选区。第一喷吹装置和第二喷吹装置具有相反的喷吹方向，仅需控制供气设备为目标喷吹装置提供目标分选区对应的喷吹力，便可以实现物料的精确分选，提高了供气设备对于性能下降或供气压力变化的适应性。

Description

物料分选方法、装置、控制器及存储介质

技术领域

本发明涉及物料分选技术领域，具体而言，涉及一种物料分选方法、装置、控制器及存储介质。

背景技术

随着对矿物的不断开采，对开采的矿物进行分拣也必不可少。例如，可以通过人工分拣的方式对煤炭进行分拣，但是该方式浪费了大量的人力资源，分拣效率也较低。因此，通过分拣装置对矿物进行分拣也越来越多。

相关技术中，分拣装置可以在一侧设置有喷吹机构，对喷吹机构的喷吹力度进行精确的控制，通过该喷吹机构对物料喷吹，使得物料进入不同的分拣区域内，实现了对于物料的分选。

但是，相关技术中，需要对喷吹力度精准无误控制，当喷吹机构性能下降或供气压力波动时，容易使得喷吹的物料进入其他的分拣区域，造成了物料的错误分选，降低了物料分选的精确度。

发明内容

本发明的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种物料分选方法、装置、控制器及存储介质，以解决相关技术中，需要对喷吹力度精准无误控制，当喷吹机构性能下降或供气压力波动时，容易使得喷吹的物料进入其他的分拣区域，造成了物料的错误分选，降低了物料分选精确度的问题。

为实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种物料分选方法，所述方法应用于物料分选系统中的控制器，所述物料分选系统还包括：识别系统、控制器、供气设备、第一喷吹装置和第二喷吹装置，所述第一喷吹装置和所述第二喷吹装置分别连接所述供气设备，所述识别系统、所述第一喷吹装置、所述第二喷吹装置和所述供气设备均连接所述控制器；其中，所述第一喷吹装置和所述第二喷吹装置设置于多个分选区的上方区域，且具有的相反的喷吹方向，所述第一喷吹装置的喷吹方向与水平方向的夹角为第一夹角；所述第二喷吹装置的喷吹方向与水平方向的夹角为第二夹角；所述第一夹角为预设夹角范围内的任一角度，所述第一夹角与所述第二夹角的大小关系满足预设条件；其中，所述预设夹角范围为45度至75度；所述第二夹角大于0度，且，小于所述第一夹角；或者，所述第二夹角大于所述第一夹角，且，小于90度；

所述多个分选区包括：所述第一喷吹装置对应的第一分选区和所述第二喷吹装置对应的第二分选区；所述方法包括：

根据待分选物料的混合类型、所述预设夹角范围、所述预设条件，调整所述第一喷吹装置和所述第二喷转装置的喷吹位置，以调整所述第一夹角和所述第二夹角；

获取所述识别系统识别的物料传送装置上预设位置上待分选物料的物料特征；

根据所述待分选物料的物料特征，从所述第一喷吹装置和所述第二喷吹装置中确定目标喷吹装置，并从所述目标喷吹装置对应的分选区中确定目标分选区；

控制所述供气设备为所述目标喷吹装置提供所述目标分选区对应的喷吹力，使得所述目标喷吹装置将传送至所述物料传送装置的边缘位置的所述待分选物料喷吹至所述目标分选区。

进一步地，所述根据所述待分选物料的物料特征，从所述第一喷吹装置和所述第二喷吹装置中确定目标喷吹装置，包括：

确定所述第一喷吹装置对应的物料特征集或所述第二喷吹装置对应的物料特征集中是否存在所述待分选物料的物料特征；

若所述第一喷吹装置对应的物料特征集或所述第二喷吹装置对应的物料特征集中存在所述待分选物料的物料特征，则确定所述待分选物料的物料特征所在的物料特征集所对应的喷吹装置为所述目标喷吹装置。

进一步地，所述多个分选区还包括：位于所述第一分选区和所述第二分选区之间的第三分选区；所述方法还包括：

若所述第一喷吹装置对应的物料特征集和所述第二喷吹装置对应的物料特征集中均不存在所述待分选物料的物料特征，则控制所述供气设备停止为所述第一喷吹装置和所述第二喷吹装置提供喷吹力，使得传送至所述物料传送装置的边缘位置的所述待分选物料坠落至所述第三分选区。

进一步地，所述第一喷吹装置设置于所述物料传送装置的传输速度在预设传输速度所对应的抛物轨迹区域的下方，所述第二喷吹装置设置于所述抛物轨迹区域的上方。

进一步地，若所述目标喷吹装置为所述第一喷吹装置，所述目标分选区为所述第一分选区，则所述控制所述供气设备为所述目标喷吹装置提供所述目标分选区对应的喷吹力，使得所述目标喷吹装置将传送至所述物料传送装置的边缘位置的所述待分选物料喷吹至所述目标分选区，包括：

控制所述供气设备为所述第一喷吹装置提供大于第一预设喷吹力的喷吹力，使得所述第一喷吹装置将传送至所述边缘位置的所述待分选物料喷吹至所述第一分选区。

进一步地，所述第一预设喷吹力为使得所述待分选物料越过所述第三分选区的后挡板的最小喷吹力，所述后挡板为所述第三分选区与所述第一分选区之间的挡板。

进一步地，若所述目标喷吹装置为所述第二喷吹装置，所述目标分选区为所述第二分选区，则所述控制所述供气设备为所述目标喷吹装置提供所述目标分选区对应的喷吹力，使得所述目标喷吹装置将传送至所述物料传送装置的边缘位置的所述待分选物料喷吹至所述目标分选区，包括：

控制所述供气设备为所述第二喷吹装置提供大于第二预设喷吹力的喷吹力，使得所述第二喷吹装置将传送至所述边缘位置的所述待分选物料喷吹至所述第二分选区。

进一步地，所述第二预设喷吹力为使得所述待分选物料越过所述第三分选区的前挡板的最小喷吹力，所述前挡板为所述第三分选区与所述第二分选区之间的挡板。

第二方面，本申请实施例还提供一种物料分选装置，所述装置应用于物料分选系统中的控制器，所述物料分选系统还包括：识别系统、控制器、供气设备、第一喷吹装置和第二喷吹装置，所述第一喷吹装置和所述第二喷吹装置分别连接所述供气设备，所述识别系统、所述第一喷吹装置、所述第二喷吹装置和均连接所述控制器；其中，所述第一喷吹装置和所述第二喷吹装置设置于多个分选区的上方区域，且具有的相反的喷吹方向，所述第一喷吹装置的喷吹方向与水平方向的夹角为第一夹角；所述第二喷吹装置的喷吹方向与水平方向的夹角为第二夹角；所述第一夹角为预设夹角范围内的任一角度，所述第一夹角与所述第二夹角的大小关系满足预设条件；其中，所述预设夹角范围为45度至75度；所述第二夹角大于0度，且，小于所述第一夹角；或者，所述第二夹角大于所述第一夹角，且，小于90度；

所述多个分选区包括：所述第一喷吹装置对应的第一分选区和所述第二喷吹装置对应的第二分选区；所述装置包括：

调整模块，用于根据待分选物料的混合类型、所述预设夹角范围、所述预设条件，调整所述第一喷吹装置和所述第二喷转装置的喷吹位置，以调整所述第一夹角和所述第二夹角；

获取模块，用于获取所述识别系统识别的物料传送装置上预设位置上待分选物料的物料特征；

确定模块，用于根据所述待分选物料的物料特征，从所述第一喷吹装置和所述第二喷吹装置中确定目标喷吹装置，并从所述目标喷吹装置对应的分选区中确定目标分选区；

控制模块，用于控制所述供气设备为所述目标喷吹装置提供所述目标分选区对应的喷吹力，使得所述目标喷吹装置将传送至所述物料传送装置的边缘位置的所述待分选物料喷吹至所述目标分选区。

进一步地，所述确定模块，还用于确定所述第一喷吹装置对应的物料特征集或所述第二喷吹装置对应的物料特征集中是否存在所述待分选物料的物料特征；若所述第一喷吹装置对应的物料特征集或所述第二喷吹装置对应的物料特征集中存在所述待分选物料的物料特征，则确定所述待分选物料的物料特征所在的物料特征集所对应的喷吹装置为所述目标喷吹装置。

进一步地，所述多个分选区还包括：位于所述第一分选区和所述第二分选区之间的第三分选区；所述装置还包括：

第一控制模块，用于若所述第一喷吹装置对应的物料特征集和所述第二喷吹装置对应的物料特征集中均不存在所述待分选物料的物料特征，则控制所述供气设备停止为所述第一喷吹装置和所述第二喷吹装置提供喷吹力，使得传送至所述物料传送装置的边缘位置的所述待分选物料坠落至所述第三分选区。

进一步地，所述第一喷吹装置设置于所述物料传送装置的传输速度在预设传输速度所对应的抛物轨迹区域的下方，所述第二喷吹装置设置于所述抛物轨迹区域的上方。

进一步地，若所述目标喷吹装置为所述第一喷吹装置，所述目标分选区为所述第一分选区，则所述控制模块，还用于控制所述供气设备为所述第一喷吹装置提供大于第一预设喷吹力的喷吹力，使得所述第一喷吹装置将传送至所述边缘位置的所述待分选物料喷吹至所述第一分选区。

进一步地，所述第一预设喷吹力为使得所述待分选物料越过所述第三分选区的后挡板的最小喷吹力，所述后挡板为所述第三分选区与所述第一分选区之间的挡板。

进一步地，若所述目标喷吹装置为所述第二喷吹装置，所述目标分选区为所述第二分选区，则所述控制模块，还用于控制所述供气设备为所述第二喷吹装置提供大于第二预设喷吹力的喷吹力，使得所述第二喷吹装置将传送至所述边缘位置的所述待分选物料喷吹至所述第二分选区。

进一步地，所述第二预设喷吹力为使得所述待分选物料越过所述第三分选区的前挡板的最小喷吹力，所述前挡板为所述第三分选区与所述第二分选区之间的挡板。

第三方面，本申请实施例还提供一种控制器，包括：存储器和处理器，所述存储器存储有所述处理器可执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面任一项所述的方法。

第四方面，本申请实施例还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被读取并执行时，实现上述第一方面任一项所述的方法。

本申请的有益效果是：本发明实施例提供一种物料分选方法，获取识别系统识别的物料传送装置上预设位置上待分选物料的物料特征；根据待分选物料的物料特征，从第一喷吹装置和第二喷吹装置中确定目标喷吹装置，并从目标喷吹装置对应的分选区中确定目标分选区；控制供气设备为目标喷吹装置提供目标分选区对应的喷吹力，使得目标喷吹装置将传送至物料传送装置的边缘位置的待分选物料喷吹至目标分选区。第一喷吹装置和第二喷吹装置具有相反的喷吹方向，仅需控制供气设备为目标喷吹装置提供目标分选区对应的喷吹力，便可以实现物料的精确分选，无需对喷吹力进行精确控制，也不会造成待分选物料错误分选，使得对于物料分选的控制更为简便，也提高了物料分选准确度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明提供的一种物料分选系统的结构示意图；

图2为本发明提供的一种喷吹装置的设置结构示意图；

图3为本发明提供的一种喷吹装置的设置结构示意图；

图4为本发明提供的一种喷吹装置的设置结构示意图；

图5为本发明提供的一种物料分选方法的流程示意图；

图6为本发明提供的一种物料分选方法的流程示意图；

图7为本发明提供的一种物料分选装置的结构示意图；

图8为本发明提供的一种控制器的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

为了解决相关技术中，需要对喷吹力度精准无误控制，当喷吹机构性能下降或供气压力波动时，容易使得喷吹的物料进入其他的分拣区域，造成了物料的错误分选，降低了物料分选的精确度的问题。本发明实施例提供了一种物料分选系统，设置了两个喷吹装置，且两个喷吹装置的喷吹方向相反，控制器仅需要控制目标喷吹装置提供目标分选区对应的喷吹力，提高了供气设备性能下降或供气压力变化的适应性，便可以实现对于物料的精确分选。

图1为本发明提供的一种物料分选方法的流程示意图，如图1所示，该物料分选系统可以包括：识别系统101、控制器102、供气设备103、第一喷吹装置104和第二喷吹装置105。

其中，第一喷吹装置104和第二喷吹装置105分别连接供气设备103，识别系统101和供气设备103均连接控制器102；其中，第一喷吹装置104和第二喷吹装置105设置于多个分选区的上方区域，且具有的相反的喷吹方向，多个分选区包括：第一喷吹装置104对应的第一分选区106和第二喷吹装置105对应的第二分选区107。

另外，供气设备103内可以设置有电磁阀，该电磁阀的类型可以为高频电磁阀。上述第一喷吹装置104和第二喷吹装置105均可以为喷嘴。

需要说明的是，识别系统101可以包括：图像识别系统由和/或X射线系统。其中，该X射线系统可以由X射线装置和X射线探测器组成。该图像识别系统由相机和光源组成。

在一些实施方式中，获取识别系统101识别的物料传送装置109上预设位置上待分选物料的物料特征；根据待分选物料的物料特征，从第一喷吹装置104和第二喷吹装置105中确定目标喷吹装置，并从目标喷吹装置对应的分选区中确定目标分选区；控制供气设备103为目标喷吹装置提供目标分选区对应的喷吹力，使得目标喷吹装置将传送至物料传送装置109的边缘位置的待分选物料喷吹至目标分选区。

当然，如图1所示，多个分选区还可以包括：第三分选区108。当控制器102控制第一喷吹装置104和第二喷吹装置105均不喷吹时，物料可以进入第三分选区。

另外，该物料分选系统还可以包括给料装置110，物料可以通过给料装置110传输至传送装置。

需要说明的是，待分选物料可以为矿物，不同的分选区用于放置不同种类的矿物。例如，控制器可以将待分选物料分选为精矿、中矿和尾矿等，第一分选区可以用于放置精矿，第二分选区用于放置尾矿，第三分选区用于放置中矿。

在本申请实施例中，第一喷吹装置的喷吹方向与水平方向的夹角为第一夹角，第二喷吹装置的喷吹方向与水平方向的夹角为第二夹角。其中，第一夹角为预设夹角范围内的任一角度，第一夹角与第二夹角的大小关系满足预设条件。

当第一夹角越大时，第一喷吹装置中喷吹口的位置越高，即第一喷吹装置中喷吹口的位置与分选取底部的竖直距离越大，则物料被喷吹时进行平抛运动的时间越长，在第一喷吹装置的喷吹力一定时，可以使得物料被喷吹越远。相应的，第一夹角越小，第一喷吹装置的喷吹位置与物料坠落位置的水平距离越小，即物料被喷吹的越近。

同理地，当第二夹角越小时，第二喷吹装置中喷吹口的位置越高，即第二喷吹装置中喷吹口的位置与分选取底部的竖直距离越大，则物料被喷吹时进行平抛运动的时间越长，在第二喷吹装置的喷吹力一定时，可以使得物料被喷吹的越远。第二夹角越大，第二喷吹装置的喷吹位置与物料坠落位置的水平距离越小，即物料被喷吹的越近。

在本发明实施例中，当待分选物料的混合类型发生改变时，无需改变第一喷吹装置的喷吹力、第二喷吹装置的喷吹力以及供气设备的型号规格等，仅调整第一夹角和第二夹角，便可以控制物料坠落的位置，使得喷吹装置的喷吹力以及供气设备的型号规格等设置更具有普适性，对于物料坠落位置的控制也更加的灵活和方便，便于物料的分选。

在一种可能的实施方式中，第一喷吹装置和第二喷吹装置的喷吹方向还可以相同，第一喷吹装置的喷吹方向与水平方向的夹角为第三夹角，第二喷吹装置的喷吹方向与水平方向的夹角为第四夹角。

其中，第三夹角为预设夹角范围内的任一角度，第四夹角满足预设条件。此处的预设夹角范围和预设条件，与上述的预设夹角范围和预设条件可以相同，此处不再一一赘述。

可选地，预设夹角范围可以为45度至75度；第二夹角大于0度，且，小于第一夹角；或者，第二夹角大于第一夹角，且，小于90度。预设夹角范围也可以为40度至70度，该预设夹角范围还可以根据实际需求进行设定，本申请实施例对此不进行具体设置。

图2至4为本发明提供的一种喷吹装置的设置结构示意图，如图2所示，当第一夹角的角度一定时，第二夹角可以大于0度，且小于第一夹角，其中，第一夹角可以用θ表示，第二夹角可以用α表示，也即是第二夹角α应当满足条件0度＜α＜θ。

如图3所示，第一夹角与第二夹角可以相等。

如图4所示，当第一夹角的角度一定时，第二夹角可以大于第一夹角，且小于90度，其中，第一夹角可以用θ表示，第二夹角可以用α表示，也即是第二夹角α应当满足条件θ＜α＜90度。

综上所述，预设夹角范围可以为45度至75度；第二夹角大于0度，且，小于第一夹角；或者，第二夹角大于第一夹角，且，小于90度；当该角度范围内，对第一喷吹装置和第二喷吹装置的喷吹角度进行调整时，在保证喷吹装置的喷吹力以及供气设备的型号规格等设置更具有普适性的同时，还使得物料分选的效果更好。

本发明实施例提供的物料分选方法执行主体可以为上述图1中的控制器102，图5为本发明提供的一种物料分选方法的流程示意图，如图5所示，该方法可以包括：

S101、获取识别系统识别的物料传送装置上预设位置上待分选物料的物料特征。

其中，识别系统可以设置于物料传送装置的预设位置处，当传送装置上的物料被传送至预设位置时，识别系统可以对物料进行识别，得到待分选物料的物料特征。

另外，识别系统可以向控制器待分选物料的物料特征，相应的，控制器可以接收该物料特征，从而获得待分选物料的物料特征。

S102、根据待分选物料的物料特征，从第一喷吹装置和第二喷吹装置中确定目标喷吹装置，并从目标喷吹装置对应的分选区中确定目标分选区。

其中，控制器中可以存储有预设物料特征、第一喷吹装置、第二喷吹装置之间的对应关系。

在一些实施方式中，控制器可以根据上述对应关系，以及待分选物料的物料特征，确定第一喷吹装置或者第二喷吹装置为目标喷吹装置。每个目标喷吹装置可以具有对应的一个分选区，可以将该分选区作为目标分选区。

当然，识别系统还可以根据识别的物料特征确定物料种类，控制器可以获取该待分选物料种类，并根据待分选物料种类、以及预设物料种类、第一喷吹装置、第二喷吹装置之间的对应关系，确定目标喷吹装置，继而可以确定目标分选区。

S103、控制供气设备为目标喷吹装置提供目标分选区对应的喷吹力，使得目标喷吹装置将传送至物料传送装置的边缘位置的待分选物料喷吹至目标分选区。

其中，每个目标分选区具有对应的喷吹力。通过目标分选区对应的喷吹力对物料进行喷吹便可以实现对于待分选物料的精确分类，对于喷吹力的精确度要求较小，另外，由于第一喷吹装置和第二喷吹装置的喷吹方向相反，即使喷吹机构性能下降或供气压力波动，待分选物料也不会进入其他的分选区。

在一种可能的实施方式中，控制器中可以预设有传送装置的传送速度，以及在预设位置与目标喷吹装置之间的水平距离，控制器可以根据传送速度和水平距离计算控制目标喷吹装置开始喷吹的时间，以使得控制器可以根据该开始喷吹的时间控制目标喷吹装置开始喷吹。

需要说明的是，控制器根据开始喷吹的时间控制目标喷吹装置开始喷吹，可以使得目标喷吹装置对于待分选物料的准确喷吹，继而提高了物料分选的准确度，避免了由于开始喷吹的时间不准确所造成的物料分选错误的问题。本发明实施例可以进一步可以提高分选精度。

在上述S101之前，该方法还可以包括：根据待分选物料的混合类型、预设夹角范围、预设条件，调整第一夹角和第二夹角。

在本申请实施例中，第一喷吹装置和第二喷吹装置还均与控制器连接。

另外，不同的混合类型其所混合的物料不同，例如，物料A、物料B、物料C可以混合为一种混合类型；物料X、物料Y、物料Z可以混合为另一种混合类型。

在一些实施方式中，控制器可以显示多种混合类型，用户可以在控制器进行选择操作，控制器可以响应输入的选择操作确定待分选物料的混合类型，继而根据待分选物料的混合类型，在预设夹角范围内调整第一夹角，并基于预设条件调整第二夹角，即第一喷吹装置和第二喷吹装置的喷吹角度发生变化。

当然，控制器还可以连接有前端识别装置，前端识别装置还可以对待分选物料的混合类型进行识别，并向控制器发送该待分选物料的混合类型，控制器可以接收该待分选物料的混合类型。

综上所述，本发明实施例提供一种物料分选方法，获取识别系统识别的物料传送装置上预设位置上待分选物料的物料特征；根据待分选物料的物料特征，从第一喷吹装置和第二喷吹装置中确定目标喷吹装置，并从目标喷吹装置对应的分选区中确定目标分选区；控制供气设备为目标喷吹装置提供目标分选区对应的喷吹力，使得目标喷吹装置将传送至物料传送装置的边缘位置的待分选物料喷吹至目标分选区。第一喷吹装置和第二喷吹装置具有相反的喷吹方向，仅需控制供气设备为目标喷吹装置提供目标分选区对应的喷吹力以实现物料的精确分选，具有较大设计余量，提高了供气设备对于性能下降或供气压力变化的适应性，使得对于物料分选的控制更为简便，也提高了物料分选准确度。

可选的，图6为本发明提供的一种物料分选方法的流程示意图，如图6所示，上述S102的过程可以包括：

S201、确定第一喷吹装置对应的物料特征集或第二喷吹装置对应的物料特征集中是否存在待分选物料的物料特征。

其中，不同的分选区用于放置不同种类的物料。

在一些实施方式中，第一分选区数量为一个，第二分选区数量为多个时，可以实现对于第一分选区的物料准确分选，第一喷吹装置对应的物料特征集为一种物料的特征集，第二喷吹装置对应的物料特征集为多种物料的特征集。

同理，第一分选区数量为多个，第二分选区数量为一个时，可以实现对于第二分选区的物料准确分选，第二喷吹装置对应的物料特征集为一种物料的特征集，第一喷吹装置对应的物料特征集为多种物料的特征集。

S202、若第一喷吹装置对应的物料特征集或第二喷吹装置对应的物料特征集中存在待分选物料的物料特征，则确定待分选物料的物料特征所在的物料特征集所对应的喷吹装置为目标喷吹装置。

需要说明的是，控制器可以通过遍历的方式，比对待分选物料的物料特征与物料特征集中的特征。

例如，待分选物料的物料特征为a，第一喷吹装置对应的物料特征集可以包括：a，第二喷吹装置对应的物料特征集可以为b、c和d，则可以确定第一喷吹装置为目标喷吹装置。

可选的，该方法还可以包括：若第一喷吹装置对应的物料特征集和第二喷吹装置对应的物料特征集中均不存在待分选物料的物料特征，则控制供气设备停止为第一喷吹装置和第二喷吹装置提供喷吹力，使得传送至物料传送装置的边缘位置的待分选物料坠落至第三分选区。

在本发明实施例中，控制器控制供气设备停止为第一喷吹装置和第二喷吹装置提供喷吹力，传送装置具有传送速度，待分选物料离开边缘位置后进行平抛运动，坠落至第三分选区。

其中，在设置第三分选区时，应当确保待分选物料进行平抛运动的最终坠落点在第三分选区内，且，第三分选区横截面尺寸与最大的待分选物料的尺寸的差值大于预设阈值。

当然，在设置第一分选区时，应当确保待分选物料被喷吹装置喷吹后所进行的平抛运动的最终坠落点，在第一分选区内，且，第一分选区横截面尺寸与最大的待分选物料的尺寸的差值大于预设阈值。

需要说明的是，第二分选区的设置原则与第一分选区的设置原则类似，此处不再赘述。

可选的，第一喷吹装置设置于物料传送装置的传输速度在预设传输速度所对应的抛物轨迹区域的下方，第二喷吹装置设置于抛物轨迹区域的上方。

需要说明的是，当传送带的传输速度，和传送带的高度一定时，物料的抛物轨迹也均相同。因此，第一喷吹装置和第二喷吹装置的设置位置也相对固定。

其中，第一喷吹装置到抛物轨迹的最短距离小于预设第一距离阈值，第二喷吹装置到抛物轨迹的最短距离小于预设第二距离阈值，第一距离阈值和第二距离阈值的设定应当确保，第一喷吹装置和第二喷吹装置的喷吹力较为集中，喷吹范围较小。

可选的，若目标喷吹装置为第一喷吹装置，目标分选区为第一分选区，则上述S103可以包括：控制供气设备为第一喷吹装置提供大于第一预设喷吹力的喷吹力，使得第一喷吹装置将传送至边缘位置的待分选物料喷吹至第一分选区。

其中，第一分选区的数量可以为一个，第二分选区的数量可以为多个，通过第一预设喷吹力为使得所述待分选物料的坠落点与第三分选区的后挡板之间距离为预设距离，后挡板为第三分选区与第一分选区之间的挡板。第一预设喷吹力可以用P表示。

需要说明的是，上述预设距离可以为第一分选区长度的三分之一，也可以为第一分选区长度的四分之一，还可以为其他数值，本发明实施例对此不进行具体限制。

若目标喷吹装置为第二喷吹装置，目标分选区为第二分选区的其中一个，即目标第二分选区。控制器中存储的物料特征集可以包括多个子物料特征集，控制器中还可以预设有喷吹力范围，每个子物料特征集、每个第二分选区和每个喷吹力范围是一一对应的。

在一些实施方式中，控制器可以根据待分选物料的物料特征以及预设物料特征集，确定目标喷吹装置为第二喷吹装置，目标分选区为目标第二分选区后。继而控制器可以根据上述对应关系确定目标第二分选区对应的喷吹力范围，控制第二喷吹装置以喷吹力在该喷吹力范围内的方式进行喷吹，以使物料分拣至对应的目标第二分选区。

可选的，第一预设喷吹力为使得待分选物料越过第三分选区的后挡板的最小喷吹力，后挡板为第三分选区与第一分选区之间的挡板。

需要说明的是，第一预设喷吹力为使得待分选物料越过第三分选区的后挡板的最小喷吹力，在保证物料分拣的准确性同时，降低了供气设备的喷吹功率，可以节约能源。

可选的，若目标喷吹装置为第二喷吹装置，目标分选区为第二分选区，则上述S103，可以包括：控制供气设备为第二喷吹装置提供大于第二预设喷吹力的喷吹力，使得第二喷吹装置将传送至边缘位置的待分选物料喷吹至第二分选区。

其中，第二分选区的数量可以为一个，第一分选区的数量可以为多个，通过第二预设喷吹力为使得所述待分选物料的坠落点与第三分选区的前挡板之间距离为预设距离，前挡板为第三分选区与第二分选区之间的挡板。第二预设喷吹力可以用Q表示。

需要说明的是，上述预设距离可以为第二分选区长度的五分之一，也可以为第二分选区长度的六分之一，还可以为其他数值，本发明实施例对此不进行具体限制。

若目标喷吹装置为第一喷吹装置，目标分选区为第一分选区的其中一个，即目标第一分选区。控制器中存储的物料特征集可以包括多个子物料特征集，控制器中还可以预设有喷吹力范围，每个子物料特征集、每个第一分选区和每个喷吹力范围是一一对应的。

在一些实施方式中，控制器可以根据待分选物料的物料特征以及预设物料特征集，确定目标喷吹装置为第一喷吹装置，目标分选区为目标第一分选区后。继而控制器可以根据上述对应关系确定目标第一分选区对应的喷吹力范围，控制第一喷吹装置以喷吹力在该喷吹力范围内的方式进行喷吹，以使物料分拣至对应的目标第一分选区。

可选的，第二预设喷吹力为使得待分选物料越过第三分选区的前挡板的最小喷吹力，前挡板为第三分选区与第二分选区之间的挡板。

需要说明的是，第二预设喷吹力为使得待分选物料越过第三分选区的前挡板的最小喷吹力，在保证物料分拣的准确性同时，降低了供气设备的喷吹功率，可以节约能源。

图7为本发明提供的一种物料分选装置的结构示意图，装置应用于物料分选系统中的控制器，物料分选系统还包括：识别系统、控制器、供气设备、第一喷吹装置和第二喷吹装置，第一喷吹装置和第二喷吹装置分别连接供气设备，识别系统和供气设备均连接控制器；其中，第一喷吹装置和第二喷吹装置设置于多个分选区的上方区域，且具有的相反的喷吹方向，第一喷吹装置的喷吹方向与水平方向的夹角为第一夹角；第二喷吹装置的喷吹方向与水平方向的夹角为第二夹角；第一夹角为预设夹角范围内的任一角度，第一夹角与第二夹角的大小关系满足预设条件；多个分选区包括：第一喷吹装置对应的第一分选区和第二喷吹装置对应的第二分选区；如图7所示，该装置可以包括：

获取模块401，用于获取识别系统识别的物料传送装置上预设位置上待分选物料的物料特征；

确定模块402，用于根据待分选物料的物料特征，从第一喷吹装置和第二喷吹装置中确定目标喷吹装置，并从目标喷吹装置对应的分选区中确定目标分选区；

控制模块403，用于控制供气设备为目标喷吹装置提供目标分选区对应的喷吹力，使得目标喷吹装置将传送至物料传送装置的边缘位置的待分选物料喷吹至目标分选区。

可选地，确定模块402，还用于确定第一喷吹装置对应的物料特征集或第二喷吹装置对应的物料特征集中是否存在待分选物料的物料特征；若第一喷吹装置对应的物料特征集或第二喷吹装置对应的物料特征集中存在待分选物料的物料特征，则确定待分选物料的物料特征所在的物料特征集所对应的喷吹装置为目标喷吹装置。

可选地，多个分选区还包括：位于第一分选区和第二分选区之间的第三分选区；装置还包括：

第一控制模块，用于若第一喷吹装置对应的物料特征集和第二喷吹装置对应的物料特征集中均不存在待分选物料的物料特征，则控制供气设备停止为第一喷吹装置和第二喷吹装置提供喷吹力，使得传送至物料传送装置的边缘位置的待分选物料坠落至第三分选区。

可选地，第一喷吹装置设置于物料传送装置的传输速度在预设传输速度所对应的抛物轨迹区域的下方，第二喷吹装置设置于抛物轨迹区域的上方。

可选地，若目标喷吹装置为第一喷吹装置，目标分选区为第一分选区，则控制模块403，还用于控制供气设备为第一喷吹装置提供大于第一预设喷吹力的喷吹力，使得第一喷吹装置将传送至边缘位置的待分选物料喷吹至第一分选区。

可选地，第一预设喷吹力为使得待分选物料越过第三分选区的后挡板的最小喷吹力，后挡板为第三分选区与第一分选区之间的挡板。

可选地，若目标喷吹装置为第二喷吹装置，目标分选区为第二分选区，则控制模块403，还用于控制供气设备为第二喷吹装置提供大于第二预设喷吹力的喷吹力，使得第二喷吹装置将传送至边缘位置的待分选物料喷吹至第二分选区。

可选地，第二预设喷吹力为使得待分选物料越过第三分选区的前挡板的最小喷吹力，前挡板为第三分选区与第二分选区之间的挡板。

可选地，预设夹角范围为45度至75度；

第二夹角大于0度，且，小于第一夹角；或者，第二夹角大于第一夹角，且，小于90度。

上述装置用于执行前述实施例提供的方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路（Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC），或，一个或多个微处理器（digital singnal processor，简称DSP），或，一个或者多个现场可编程门阵列（Field Programmable Gate Array，简称FPGA）等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器（CentralProcessing Unit，简称CPU）或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统（system-on-a-chip，简称SOC）的形式实现。

图8为本发明提供的一种控制器的结构示意图，如图8所示，该控制器可以包括：存储器501、处理器502。存储器501和处理器502通过总线连接。

存储器501用于存储程序，处理器502调用存储器501存储的程序，以执行上述图2和3所述的方法实施例。具体实现方式和技术效果类似，这里不再赘述。

可选地，本发明还提供一种程序产品，例如计算机可读存储介质，包括程序，该程序在被处理器执行时用于执行上述方法实施例。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）或处理器（英文：processor）执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（英文：Read-Only Memory，简称：ROM）、随机存取存储器（英文：Random Access Memory，简称：RAM）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

上仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (11)

1.一种物料分选方法，其特征在于，所述方法应用于物料分选系统中的控制器，所述物料分选系统还包括：识别系统、传送装置、控制器、供气设备、第一喷吹装置和第二喷吹装置，所述第一喷吹装置和所述第二喷吹装置分别连接所述供气设备，所述识别系统、所述第一喷吹装置、所述第二喷吹装置和所述供气设备均连接所述控制器；其中，所述第一喷吹装置和所述第二喷吹装置设置于多个分选区的上方区域，且具有的相反的喷吹方向，所述第一喷吹装置的喷吹方向与水平方向的夹角为第一夹角；所述第二喷吹装置的喷吹方向与水平方向的夹角为第二夹角；所述第一夹角为预设夹角范围内的任一角度，所述第一夹角和所述第二夹角的大小关系满足预设条件；其中，所述预设夹角范围为45度至75度；所述第二夹角大于0度，且，小于所述第一夹角；或者，所述第二夹角大于所述第一夹角，且，小于90度；

所述多个分选区包括：所述第一喷吹装置对应的第一分选区和所述第二喷吹装置对应的第二分选区；所述方法包括：

根据待分选物料的混合类型、所述预设夹角范围、所述预设条件，调整所述第一喷吹装置和所述第二喷转装置的喷吹位置，以调整所述第一夹角和所述第二夹角；

获取所述识别系统识别的物料传送装置上预设位置上待分选物料的物料特征；

根据所述待分选物料的物料特征，从所述第一喷吹装置和所述第二喷吹装置中确定目标喷吹装置，并从所述目标喷吹装置对应的分选区中确定目标分选区；

控制所述供气设备为所述目标喷吹装置提供所述目标分选区对应的喷吹力，使得所述目标喷吹装置将传送至所述物料传送装置的边缘位置的所述待分选物料喷吹至所述目标分选区。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述待分选物料的物料特征，从所述第一喷吹装置和所述第二喷吹装置中确定目标喷吹装置，包括：

确定所述第一喷吹装置对应的物料特征集或所述第二喷吹装置对应的物料特征集中是否存在所述待分选物料的物料特征；

若所述第一喷吹装置对应的物料特征集或所述第二喷吹装置对应的物料特征集中存在所述待分选物料的物料特征，则确定所述待分选物料的物料特征所在的物料特征集所对应的喷吹装置为所述目标喷吹装置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述多个分选区还包括：位于所述第一分选区和所述第二分选区之间的第三分选区；所述方法还包括：

若所述第一喷吹装置对应的物料特征集和所述第二喷吹装置对应的物料特征集中均不存在所述待分选物料的物料特征，则控制所述供气设备停止为所述第一喷吹装置和所述第二喷吹装置提供喷吹力，使得传送至所述物料传送装置的边缘位置的所述待分选物料坠落至所述第三分选区。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一喷吹装置设置于所述物料传送装置的传输速度在预设传输速度所对应的抛物轨迹区域的下方，所述第二喷吹装置设置于所述抛物轨迹区域的上方。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若所述目标喷吹装置为所述第一喷吹装置，所述目标分选区为所述第一分选区，则所述控制所述供气设备为所述目标喷吹装置提供所述目标分选区对应的喷吹力，使得所述目标喷吹装置将传送至所述物料传送装置的边缘位置的所述待分选物料喷吹至所述目标分选区，包括：

控制所述供气设备为所述第一喷吹装置提供大于第一预设喷吹力的喷吹力，使得所述第一喷吹装置将传送至所述边缘位置的所述待分选物料喷吹至所述第一分选区。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一预设喷吹力为使得所述待分选物料越过所述第三分选区的后挡板的最小喷吹力，所述后挡板为所述第三分选区与所述第一分选区之间的挡板。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若所述目标喷吹装置为所述第二喷吹装置，所述目标分选区为所述第二分选区，则所述控制所述供气设备为所述目标喷吹装置提供所述目标分选区对应的喷吹力，使得所述目标喷吹装置将传送至所述物料传送装置的边缘位置的所述待分选物料喷吹至所述目标分选区，包括：

控制所述供气设备为所述第二喷吹装置提供大于第二预设喷吹力的喷吹力，使得所述第二喷吹装置将传送至所述边缘位置的所述待分选物料喷吹至所述第二分选区。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第二预设喷吹力为使得所述待分选物料越过所述第三分选区的前挡板的最小喷吹力，所述前挡板为所述第三分选区与所述第二分选区之间的挡板。

9.一种物料分选装置，其特征在于，所述装置应用于物料分选系统中的控制器，所述物料分选系统还包括：识别系统、控制器、供气设备、第一喷吹装置和第二喷吹装置，所述第一喷吹装置和所述第二喷吹装置分别连接所述供气设备，所述识别系统、所述第一喷吹装置、所述第二喷吹装置和所述供气设备均连接所述控制器；其中，所述第一喷吹装置和所述第二喷吹装置设置于多个分选区的上方区域，且具有的相反的喷吹方向，所述第一喷吹装置的喷吹方向与水平方向的夹角为第一夹角；所述第二喷吹装置的喷吹方向与水平方向的夹角为第二夹角；所述第一夹角为预设夹角范围内的任一角度，所述第一夹角和所述第二夹角的大小关系满足预设条件；其中，所述预设夹角范围为45度至75度；所述第二夹角大于0度，且，小于所述第一夹角；或者，所述第二夹角大于所述第一夹角，且，小于90度；

所述多个分选区包括：所述第一喷吹装置对应的第一分选区和所述第二喷吹装置对应的第二分选区；所述装置包括：

调整模块，用于根据待分选物料的混合类型、所述预设夹角范围、所述预设条件，调整所述第一喷吹装置和所述第二喷转装置的喷吹位置，以调整所述第一夹角和所述第二夹角；

获取模块，用于获取所述识别系统识别的物料传送装置上预设位置上待分选物料的物料特征；

确定模块，用于根据所述待分选物料的物料特征，从所述第一喷吹装置和所述第二喷吹装置中确定目标喷吹装置，并从所述目标喷吹装置对应的分选区中确定目标分选区；

控制模块，用于控制所述供气设备为所述目标喷吹装置提供所述目标分选区对应的喷吹力，使得所述目标喷吹装置将传送至所述物料传送装置的边缘位置的所述待分选物料喷吹至所述目标分选区。

10.一种控制器，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器存储有所述处理器可执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1-8任一项所述的方法。

11.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被读取并执行时，实现上述权利要求1-8任一项所述的方法。

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