CN111728578A

CN111728578A - 胶囊内镜控制方法及胶囊内镜

Info

Publication number: CN111728578A
Application number: CN202010520545.0A
Authority: CN
Inventors: 邬墨家; 袁建
Original assignee: Chongqing Jinshan Medical Technology Research Institute Co Ltd
Current assignee: Chongqing Jinshan Science and Technology Group Co Ltd
Priority date: 2020-06-09
Filing date: 2020-06-09
Publication date: 2020-10-02
Anticipated expiration: 2040-06-09
Also published as: CN111728578B

Abstract

本申请提供一种胶囊内镜控制方法，在探测到行同步信号之后，先控制图像传感器中的多行像素在同一时刻开始积分，然后控制照明模块在曝光时段内提供照明，再控制所述多行像素逐行完成积分，最后基于所述多行像素逐行完成积分的顺序依次读出每行像素的积分数据。本申请控制方法因为在同一时刻将所述图像传感器中的多行像素一起打开并开始积分，相较于卷帘式曝光的控制方式缩短了图像传感器的整体曝光周期，可以有效避免运动模糊。本申请还涉及一种采用上述方法控制的胶囊内镜。

Description

胶囊内镜控制方法及胶囊内镜

技术领域

本申请涉及医疗器件技术领域，尤其涉及一种胶囊内镜控制方法，以及采用该方法控制的胶囊内镜。

背景技术

现有胶囊内镜产品多采用卷帘式曝光的方案来进行图片采集。请参见图1的示意，图像传感器具有R1’-Rx’多行像素，采用卷帘式曝光方案的图像传感器需要从R1’-Rx’多行像素逐行分别进行曝光，然后再逐行结束曝光，并基于曝光的顺序依次将曝光后的数据进行传输。具体的，行同步信号出现后，图像传感器控制各像素行依次完成复位，并从第一行像素R1’开始逐行曝光，当最后一行Rx’的像素复位结束后，照明单元的电平由低电平变为高电平，开启照明工作。在第一行R1’像素的曝光数据读出之前，照明单元的电平由高变低关闭照明。

采用卷帘式曝光方案的图像传感器对所有行像素而言，对照明过程中积分的开启时间和持续时长是一致的，暗电流对每一行的影响也趋于一致。但由于采用了逐行曝光的方式，图像传感器的整体曝光时间拉得比较长，如果胶囊内镜在曝光过程中处于运动状态，其在整个曝光周期内的拍摄点与被拍摄区域会存在相对位置的变动，积分后得到的图像会出现拖影，即所谓的运动模糊。因此采用卷帘式曝光方案的图像传感器不适用于运动中拍摄或拍摄运动中的物体。同时，曝光时间的延长也会提高胶囊内镜的功耗。

发明内容

本申请的目的在于克服现有技术的不足，提供一种全局曝光方式的胶囊内镜控制方法，具体包括如下技术方案：

一种胶囊内镜控制方法，包括如下步骤：

探测到行行同步信号；

控制图像传感器中的多行像素在同一时刻开始积分；

控制照明模块在曝光时段内提供照明；

控制所述多行像素逐行完成积分；

基于所述多行像素逐行完成积分的顺序依次读出每行像素的积分数据。

其中，所述多行像素中的各行像素均沿第一方向排列，且所述多行像素包括沿所述第一方向依次排列的第一行像素和第二行像素，所述控制所述多行像素逐行完成积分，包括：

先控制所述第一行像素完成积分；

再控制所述第二行像素完成积分。

其中，所述第一行像素积分得到第一积分数据，所述再控制所述第二行像素完成积分之前，还包括：

读出所述第一行像素的所述第一积分数据。

其中，所述图像传感器具有第一像素值，所述控制所述多行像素完成积分，包括：

控制所述多行像素按匹配所述第一像素值的第一积分间隔逐行完成积分。

其中，所述多行像素中的各行像素均沿第一方向排列，所述第一积分间隔随各所述行像素沿所述第一方向的依次排列而逐渐增大。

其中，所述控制照明模块在曝光时段内提供照明，还包括：

控制所述照明模块等待缓冲时段；

再控制所述照明模块在所述曝光时段内提供照明。

其中，所述曝光时段包括间隔的第一时段和第二时段，且所述第二时段的时长大于所述第一时段的时长，所述再控制所述照明模块在所述曝光时段内提供照明，还包括：

控制所述照明模块在所述第一时段内提供照明；

控制所述照明模块在第一照明间隔内停止提供照明；

再控制所述照明模块在所述第二时段内提供照明。

其中，所述曝光时段还包括间隔于所述第二时段之后的第三时段，所述再控制所述照明模块在所述第二时段内提供照明之后，还包括：

控制所述照明模块在第二照明间隔内停止提供照明；

再控制所述照明模块在第三时段内提供照明，且所述第二照明间隔的时长小于所述第一照明间隔的时长。

其中，所述第三时段的时长大于所述第一时段的时长与所述第二时段的时长之和。

本申请还涉及一种胶囊内镜，包括：

控制器；

图像传感器，内含多行像素；

照明模块，用于提供所述图像传感器积分所需要的照明；

所述控制器分别与所述图像传感器和所述照明模块电连接，所述控制器还配置用于按上述的胶囊内镜控制方法控制所述胶囊内镜进行图像采集。

本申请提供的胶囊内镜控制方法通过控制图像传感器中的多行像素在同一时刻开始积分，相较于现有技术中卷帘式曝光的胶囊内镜，其具有更短的整体曝光周期，可以有效避免因为曝光周期过长所导致的运动模糊。而对同一时刻开始积分的所述多行像素逐行完成积分并顺次读出积分数据，有利于控制所述图像传感器的数据有序传输。而本申请提供的胶囊内镜，也通过控制器对所述图像传感器和所述照明模块的分别控制，可以实现上述的胶囊内镜控制方法，达到全局曝光进行图像采集的效果。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是现有技术中胶囊内镜控制方法的逻辑时序图；

图2是本申请提供的一实施例胶囊内镜的内部结构框图；

图3是本申请提供的一实施例胶囊内镜控制方法的流程图；

图4是本申请提供的一实施例胶囊内镜中图像传感器的示意图；

图5是本申请提供的一实施例胶囊内镜控制方法的逻辑时序图

图6是图3提供的胶囊内镜控制方法中步骤S40的子步骤流程图；

图7是本申请提供的另一实施例胶囊内镜控制方法的流程图；

图8是图3提供的胶囊内镜控制方法中步骤S30的子步骤流程图；

图9是图8提供的胶囊内镜控制方法的逻辑时序图；

图10是图8提供的胶囊内镜控制方法中步骤S32的子步骤流程图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

此外，以下各实施例的说明是参考附加的图示，用以例示本申请可用以实施的特定实施例。本申请中所提到的方向用语，例如，“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“内”、“外”、“侧面”等，仅是参考附加图式的方向，因此，使用的方向用语是为了更好、更清楚地说明及理解本申请，而不是指示或暗指所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

请参阅图2所示的本申请一实施例提供的胶囊内镜100，以及图3所示的本申请一实施例提供的胶囊内镜控制方法。胶囊内镜100可以包括控制器10、图像传感器20以及照明模块30。其中控制器10分别与图像传感器20以及照明模块30电性连接，图像传感器20内包含由多行像素R形成的像素阵列，图像传感器20通过该像素阵列对目标区域进行积分以采集图像数据。照明模块30用于提供图像传感器20积分时所需要的照明光源。在一些实施例中，照明模块30可以采用LED光源来实现。控制器10通过控制LED光源的电平高低，以达到控制照明模块30打开或关闭照明的功能。

可以理解的，胶囊内镜100还可以包括图中未示出的胶囊外壳、光学前盖、天线、射频模块、电池以及图像压缩模块中的一者或多者组合。其中胶囊外壳与光学前盖用于合围出胶囊内镜100的密封空间；电池用于提供各功能模块和单元工作所需的电能；图像压缩模块可以对图像传感器20采集到的图像数据进行压缩；天线和射频模块用于实现胶囊内镜100与外界的数据传输和通信等功能。进一步的，胶囊内镜100还可以设置用于读取图像传感器20图像数据的数据读取单元，且数据读取单元可以集成于控制器10上。

本申请所涉及的胶囊内镜100可用于实现图3所示的胶囊内镜控制方法。具体的，控制器10被配置用于执行以下操作：

S10、探测到行同步信号；

具体的，胶囊内镜100需要先进入到人体内部，通常为消化系统内部。当胶囊内镜100大致到达目标区域之后，可以通过定时开启、外部信号激励等方式向胶囊内镜100提供行同步信号。该行同步信号可以理解为预设的、或基于外部指令发送给胶囊内镜100的图像采集指令。行同步信号可以基于预设的事件(如时钟控制)触发，也可以基于用户外部输入指令、外部激励信号等触发。胶囊内镜100在接收到该行同步信号之后，通过控制器10的控制在目标区域内完成图像采集工作。

S20、控制图像传感器20中的多行像素在同一时刻T1开始积分；

具体的，请参见图4，图像传感器20内具有矩阵式排列的若干像素单元P。且在其中一个阵列的方向即第一方向001上，多个像素单元P沿垂直于第一方向001的方向排成一行，形成行像素R(图4中表现为第一行像素R1和第二行像素R2)。多个行像素R沿第一方向001依次排列以形成图像传感器20的像素阵列。或描述为，图像传感器20内的若干像素单元P沿相互垂直的两个方向呈矩阵式排列，其中一个方向为第一方向001，多个像素单元P沿垂直于第一方向001的方向排列以形成一行像素R。

胶囊内镜100中的图像传感器20多采用CMOS(Complementary Metal OxideSemiconductor，互补金属氧化物半导体)传感器来实现。CMOS传感器中对各像素单元P的积分控制通常会使用到滚动快门。滚动快门通常配置于控制器10中，用于一次对应打开至少一行像素R以同时进行积分。当滚动快门沿第一方向001控制图像传感器20的每一行像素R打开并完成积分后，图像传感器20上的每一像素单元P都完成了积分动作，即完成了一次采集图像的曝光周期。

在本实施例中，滚动快门用于在同一时刻T1对应打开图像传感器20中所有行像素R同时进行积分。也即为，图像传感器20在控制器10的控制下，于T1时刻同时打开所有的像素单元P进行积分。而且各个像素单元P按照垂直于第一方向001的方向形成多组行像素R，并以行为单位完成自身的积分数据生成的工作。

需要提出的是，在本申请胶囊内镜控制方法中，基于表达清楚的目的对阵列排布的像素单元P以行为单位进行了划分。在其余实施例中，像素单元P还可以以列为单位进行划分，并受控制器10的控制以完成各自的积分和数据生成工作，并不影响本控制方法的有序展开。

另一方面，控制器10在控制图像传感器20中所有行像素R同时进行积分之前，还需要先对图像传感器20中所有行像素R进行复位，以使得各个行像素R在开始积分之前保持一致性。

S30、控制照明模块30在曝光时段t1内提供照明；

具体的，当图像传感器20的所有像素单元P均被打开之后，图像传感器20已经开始积分并采集图像数据的工作。但是由于胶囊内镜100处于人体内，其周围环境为大致没有光线的黑暗环境。此时图像传感器20并不会采集到目标区域所期望的图像数据，还需要同步打开光源对目标区域进行照明。

照明模块30同样受控制器10的控制，控制器10在图像传感器20的所有像素单元P均打开之后，再将照明模块30的低电平拉高，使得照明模块30开启光照工作，在曝光时段t1内为目标区域提供照明，并在曝光时段t1之后控制器10再将照明模块30的高电平拉低即关闭照明模块30。可以理解的，在照明模块30的光照作用下，如果目标区域内出现病变或其它可视缺陷时，胶囊内镜100都可以通过图像传感器20的积分来采集到相应的图像数据，供后续分析和治疗使用。

S40、控制多个行像素R逐行完成积分；

S50、基于多行像素R逐行完成积分的顺序依次读出每行像素R的积分数据。

具体的，图像传感器20的所有行像素R在同一时刻T1打开后，需要差异设置每个行像素R的积分时长，以保证每个行像素R积分所得到的积分数据能有序导出。且各行像素R的积分数据导出顺序，与各个行像素R逐行完成积分的数据相同，以保证先结束积分的行像素R能够优先导出其积分得到的积分数据。具体的积分数据导出顺序可以参见后续各实施例的展开。

上述各步骤还可以参见图5示意的本申请胶囊内镜控制方法的逻辑时序图。本申请控制方法在探测到行同步信号之后，通过控制器10控制图像传感器20的所有像素单元P在T1时刻同步打开，随后完成照明、逐行结束积分以及逐行读出数据的操作。由此，相较于现有技术中卷帘式曝光的控制方法，本申请控制方法中图像传感器20的整体曝光周期更短，且图像传感器20中的所有像素单元P同时曝光，可以有效避免因为曝光周期过长、曝光时间不一致所导致的运动模糊现象。

可以理解的，本申请胶囊内镜100也因为控制器10分别对图像传感器20和照明模块30的控制，可以利用上述的控制方法来实现对目标区域的图像采集，保证采集到的图像数据能更清晰的反应目标区域的病灶情况。

一种实施例请看回图4，图像传感器20的多个行像素R均沿第一方向001排列，且多行像素R至少包括第一行像素R1以及第二行像素R2，第一行像素R1沿第一方向001排列于第二行像素R2之前。或描述为第二行像素R2位于第一行像素R1沿第一方向001的延长线上。参见图6，在步骤S40“控制多行像素R逐行完成积分”中，本方法包括如下子步骤：

S41、控制第一行像素R1完成积分；

S42、控制第二行像素R2完成积分。

即，在本实施例中，控制器10按照第一方向001上的先后顺序来依次控制各个行像素R的积分时长。越靠近第一方向001起始位置的行像素R的积分时间越短，越远离第一方向001起始位置的行像素R的积分时间越长，而位于第一方向001最远端的行像素R的积分时间最长。这样的积分时间控制方式只需要沿第一方向001依次控制各个行像素R完成积分即可，能够简化控制器10的控制逻辑。

另一方面，因为在第一方向001上排列的各个行像素R的积分时长依次增长，因此暗电流对各个行像素R的影响也随第一方向001逐渐增大。在后续对图像传感器20积分获得的数据进行处理时，可以基于该暗电流逐渐增大的影响趋势来对图像进行降噪修正，保证采集到的图像的一致性。

可以理解的，在其余实施例中，各个行像素R的积分时长还可以采用图像传感器20位于中间位置的行像素R的时间最短，由中间位置向相对两端排列的行像素R的积分时间逐渐增长的方式来控制。这样可以保证图像传感器20采集到的图像中间位置暗电流影响更小，由中间位置向相对两端排列的位置暗电流影响逐步增大，以保证采集到的图像其中心区域更清晰，噪点更少。

请继续参见图6，本申请胶囊内镜控制方法在步骤S50“基于多行像素R逐行完成积分的顺序依次读出每行像素R的积分数据”中，还可以包括如下步骤：

S51、读出第一行像素R1的第一积分数据。

具体的，在图6实施例中，还定义第一行像素R1通过积分得到第一积分数据，第二行像素R2通过积分得到第二积分数据。且，在步骤S42“再控制第二行像素R2完成积分”之前，还需要先完成步骤S51：读出第一行像素R1的第一积分数据。

胶囊内镜100内由于体积限制，通常不会设置大的数据缓存单元。控制器10通常会将各行像素R完成积分之后得到的积分数据及时通过天线和射频模块向外界发送。因此步骤S40中“控制多个行像素R逐行完成积分”，实际是为每一行像素R的数据读取留出时间间隙，并在上一行像素R的积分数据读取完成后向外界发送，并同时读取下一行像素R的积分数据。

在图6的示意中，该时序可以表现为第一行像素R1在完成积分并得到第一积分数据之后，控制器10先完成对第一积分数据的读取，然后再控制第二行像素R2完成积分并得到第二积分数据。可以理解的，控制器10随后还需要完成步骤S52：读出第二行像素R2的第二积分数据。然后，控制器10再控制下一行像素R完成积分并进行数据读取工作。

因此，在本申请控制方法中，在不同的行像素R之间，步骤S40和步骤S50的先后顺序实际可以交叉。但对于任一行像素R而言，其读取积分数据的动作必须在其完成积分的动作之后才能展开，即对于任一行像素R而言，其步骤S40和步骤S50的顺序实际为限定顺序。

另一种实施例请参见图7，在本实施例中，定义图像传感器20具有第一像素值，在步骤S40“控制多个行像素R逐行完成积分”可以包括：

S40a、控制多行像素R按匹配第一像素值的第一积分间隔t2逐行完成积分。

具体的，第一积分间隔t2可以理解为图6实施例中用于读取前一行像素的积分数据的时间。控制器10在图6实施例中是基于“读出第一行像素R1的第一积分数据”这一事件来停止的第二行像素R2积分动作。而在本实施例中，还可以基于图像传感器20的第一像素值来预设每一行像素R的具体积分时长。因为当图像传感器20的像素值一定时，其像素单元P的总数也一定，每一行像素R上的像素单元P数量也一定。每一行像素R在积分过程中产生的数据量也大致相同，控制器10读取该数据所消耗的时间也基本一致。因此，基于图像传感器20的第一像素值来预设任意相邻两像素行R之间的积分时间差，即第一积分间隔t2，也可以达到在上一行像素的积分数据读取之后立即停止下一行像素的积分并读取其积分数据的效果。

可以理解的，在本实施例中，控制器10不再基于具体的事件来控制下一行像素的积分结束，而是通过第一像素值的确立来预设第一积分间隔t2，基于时长来控制下一行像素的积分结束。例如，当图像传感器20分辨率为512×512时，其第一像素值为26万，任意一行像素中的像素单元的数量为512个。通过实测，此时定义第一积分间隔t2为103us左右，可以保证控制器10读取完一行像素R的积分数据后迅速停止下一行像素R的积分动作；而当图像传感器20的分辨率为为320×320时，因其第一像素值更小，行像素R中的像素单元数量更少，可以定义第一积分间隔t2为64us左右。

一种实施例，因为多个行像素R均沿第一方向001排列，且各行像素R的积分时长沿第一方向001逐渐增多，各个行像素R通过积分所采集到的积分数据量还可能沿第一方向001而逐渐增大。控制器10在读取每一行像素R的积分数据过程中耗时也随之逐渐增长。由此，第一积分间隔t2还可以随各行像素R沿第一方向001的依次排列而逐渐增大。即，第一积分间隔t2被设置为变量，其随第一方向001的方向逐步增大，以提供控制器10越来越多的读取积分数据的时间，以应对行像素R沿第一方向001所产生的积分数据量逐渐增大的情况，保证控制器10能完成每一行像素R的积分数据的读取同时，尽快控制其下一行像素R停止积分动作，进一步缩短图像传感器20的整体曝光周期。

一种实施例请参见图8，在步骤S30“控制照明模块30在曝光时段t1内提供照明”，还包括：

S31、控制照明模块30等待缓冲时段t11；

S32、再控制照明模块30在曝光时段t1内提供照明。

具体的，可以同步参见图9所示的胶囊内镜控制方法的逻辑时序。当控制器10基于行同步信号在T1时刻同时打开图像传感器20的各像素单元P时，胶囊内镜会产生较大的瞬时功耗，此时电池对图像传感器20提供的电量会在短时段内出现较大的波动。如果在图像传感器20的各像素单元P同时打开之后紧接打开照明模块30提供照明，一方面会进一步提升胶囊内镜100的瞬时功耗，另一方面照明模块30所提供的照明光量也容易在波动的电量环境下产生波动，造成图像传感器20的成像质量不佳等缺陷。

为此，设置控制器10在打开图像传感器20的各像素单元P之后，等待缓冲时段t11，待电池的电量相对平稳之后，再控制照明模块30打开以对目标区域提供照明，可以在降低胶囊内镜100瞬时功耗的同时，保证照明模块30提供稳定的照明光量，从而提高图像传感器20的成像质量。

进一步的，请参见图10，本控制方法还可以将曝光时段t1分隔为相互间隔的第一时段t01和第二时段t02，且第二时段t02的时长大于第一时段t01的时长，在步骤S32“再控制照明模块30在曝光时段t1内提供照明”中，还包括如下子步骤：

S321、控制照明模块30在第一时段t01内提供照明；

S322、控制照明模块30在第一照明间隔t011内停止提供照明；

S323、再控制照明模块30在第二时段t02内提供照明。

具体的，可以看回图9所示的逻辑时序图一并解释。控制器10在打开图像传感器20的各像素单元P之后，等待缓存时段t11，电池的电量会恢复到相对平稳的状态。但为了缩短图像传感器20的整体曝光周期，缓存时段t11的时长不宜设置过长，控制器10需要尽快打开照明模块30以提供照明，使得图像传感器20能进行有效积分。电池电量的波动和整体曝光周期控制二者相互矛盾。可以理解的，当缓存时段t11时长较短时，可能存在电池电量仍存在较大波动，进而造成图像传感器20在照明模块30打开的初期采集到的积分数据质量较差的缺陷。

为此，在本实施例中，控制器10采用间隔打开照明模块30的方式来在曝光时段t1内对目标区域提供照明。为了缩短缓存时段t11的时长，控制器10先将照明模块30的电平调高，以打开照明模块30并在第一时段t01内对目标区域提供照明。然后，基于照明模块30在提供照明的初期提供的光量会随电池电量波动的特性，控制器10在第一照明间隔t011内停止照明模块30的照明工作，并随后再次打开照明模块30在第二时段t02内提供照明。可以理解的，第二时段t02的时长宜大于第一时段t01的时长，以保证照明模块30在电池电量相对更稳定的时间段内提供照明，图像传感器20能实现有效积分。

第一照明间隔t011的设置可以对曝光时段t1进行分隔。且因为第一照明间隔t011的前后时刻照明模块30实际都处于提供照明的工作状态，因此图像传感器20在第一照明间隔t011内积分也可以采集到一定的图像数据，相较于仅设置缓存时段t11的控制实施例，其在缓存时段t11内仅存在暗电流的影响而言，图10的实施例通过第一照明间隔t011的设置可以适当缩短图像传感器20的整体曝光周期。

另一种实施例请继续参见图10，曝光时段t1被进一步划分，其还包括了第二照明间隔t012，以及间隔于第二时段t02之后的第三时段t03。在S323“再控制照明模块30在第二时段t02内提供照明”之后，还包括：

S324、控制照明模块30在第二照明间隔t012内停止提供照明；

S325、再控制照明模块30在第三时段t03内提供照明，且第二照明间隔t012的时长小于第一照明间隔t011的时长。

在本实施例中，第三时段t03的作用与上述实施例中第二时段t02的作用类似，其时段最长，也用作图像传感器20主要的积分时段来使用。而在电池电量相对波动的靠近缓存时段t11的时间段内，控制器10通过控制照明模块30进行两次开关的操作，来压缩缓存时段t11的长度，进而缩短图像传感器20的整体曝光周期。且因为第二时段t02内电量的相对波动已经小于第一时段t01内电量的相对波动，因此在第二时段t02和第三时段t03之间的第二照明间隔t012也可以适当缩短，无需停留如第一照明间隔t011一样长的时间间隔。

在本实施例中，第二照明间隔t012和第一照明间隔t011的作用类似，同时第一时段t01和第二时段t02也均用于在电量相对波动的阶段通过开闭结合的方式来提供曝光用的照明，使得图像传感器20能进行有效积分。而为了保证图像传感器20更多在电池电量相对稳定的阶段再进行积分，还需要将第三时段t03的时长设置相对较长。在一些实施例中，第三时段t03的时长大于第一时段t01的时长与第二时段t02的时长之和。

可以理解的，控制器10还可以根据实际场景需要，在电池电量相对波动的阶段进一步增加照明模块30的开闭次数，通过照明模块30的反复闪烁来缩短图像传感器20的整体曝光周期。照明模块30多次开闭之间的时间间隔可以逐步缩小，而多次开闭时的照明时长则可以逐步增大，都可以起到与上述实施例类似的效果。

需要提出的是，本申请胶囊内镜100的其余实施例，可以基于上述胶囊内镜控制方法中各实施例的描述来展开并对应解释，本申请在此不做一一赘述。

以上是本申请实施例的实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请实施例原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本申请的保护范围。

Claims

1.一种胶囊内镜控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

探测到行同步信号；

控制图像传感器中的多行像素在同一时刻开始积分；

控制照明模块在曝光时段内提供照明；

控制所述多行像素逐行完成积分；

2.如权利要求1所述的胶囊内镜控制方法，其特征在于，所述多行像素中的各行像素均沿第一方向排列，且所述多行像素包括沿所述第一方向依次排列的第一行像素和第二行像素；其中，所述控制所述多行像素逐行完成积分，包括：

控制所述第一行像素完成积分；

控制所述第二行像素完成积分。

3.如权利要求2所述的胶囊内镜控制方法，其特征在于，所述第一行像素积分得到第一积分数据，其中，所述控制所述第二行像素完成积分之前，还包括：

读出所述第一行像素的所述第一积分数据。

4.如权利要求1所述的胶囊内镜控制方法，其特征在于，所述图像传感器具有第一像素值，其中，所述控制所述多行像素完成积分，包括：

5.如权利要求4所述的胶囊内镜控制方法，其特征在于，所述多行像素中的各行像素均沿第一方向排列，所述第一积分间隔随各所述行像素沿所述第一方向的依次排列而逐渐增大。

6.如权利要求1-5任一项所述的胶囊内镜控制方法，其特征在于，所述控制照明模块在曝光时段内提供照明，还包括：

控制所述照明模块等待缓冲时段；

控制所述照明模块在所述曝光时段内提供照明。

7.如权利要求6所述的胶囊内镜控制方法，其特征在于，所述曝光时段包括间隔的第一时段和第二时段，且所述第二时段的时长大于所述第一时段的时长，其中，所述控制所述照明模块在所述曝光时段内提供照明，还包括：

控制所述照明模块在所述第一时段内提供照明；

控制所述照明模块在第一照明间隔内停止提供照明；

控制所述照明模块在所述第二时段内提供照明。

8.如权利要求7所述的胶囊内镜控制方法，其特征在于，所述曝光时段还包括间隔于所述第二时段之后的第三时段，其中，所述控制所述照明模块在所述第二时段内提供照明之后，还包括：

控制所述照明模块在第二照明间隔内停止提供照明；

控制所述照明模块在第三时段内提供照明，且所述第二照明间隔的时长小于所述第一照明间隔的时长。

9.如权利要求8所述的胶囊内镜控制方法，其特征在于，所述第三时段的时长大于所述第一时段的时长与所述第二时段的时长之和。

10.一种胶囊内镜，其特征在于，包括：

控制器；

图像传感器，内含多行像素；

照明模块，用于提供所述图像传感器积分所需要的照明；

所述控制器分别与所述图像传感器和所述照明模块电连接，所述控制器还配置用于按权利要求1-9任一项所述的胶囊内镜控制方法控制所述胶囊内镜进行图像采集。