CN111712423A - 运输装置以及方法 - Google Patents

Abstract

在一种运输装置（100）、尤其是童车（102）的情况下，所述运输装置具有用于在地面（180、182）上运动的至少三个轮（116、118、120）并且具有用于用户的手柄（110），其中所述至少三个轮中的至少一个轮构造为驱动轮（122、124、126），所述驱动轮能借助于所分配的电驱动单元（140、142、144）以电动方式来驱动，以便能够至少部分地电动地辅助所述用户在所述地面上对所述运输装置的手动的推动或拉动运行，在所述运输装置上设置至少一个加速度传感器（172、174），并且在推动或拉动运行中能借助于所述电驱动单元来给所述运输装置周期性地加载预先给定的制动力矩（ΔF_mot），其中被分配给所述至少一个加速度传感器的调节装置（170）被构造为分析所述至少一个加速度传感器的加速度值（a_x）来识别所述用户在所述运输装置（100）处的在场或不在场并且根据此来调节所述电驱动单元。

Description

运输装置以及方法

技术领域

本发明涉及一种运输装置、尤其是童车，该运输装置具有用于在地面上运动的至少三个轮并且具有用于用户的手柄，其中所述至少三个轮中的至少一个轮构造为驱动轮，所述驱动轮能借助于所分配的电驱动单元以电动方式来驱动，以便能够至少部分地电动地辅助用户在地面上对该运输装置的手动的推动或拉动运行。本发明的主题还有一种用于识别用户在具有用于在地面上运动的至少三个轮并且具有用于用户的手柄的运输装置、尤其是童车处是否在场的方法。

背景技术

从现有技术中公知构造为童车的运输装置，该运输装置具有在推动或拉动运行中通过能以电动方式驱动的驱动轮对用户的主动辅助。出于安全原因，运输装置、尤其是这样的童车的驱动系统可以构造为：识别用户可能的不在场或用户松开童车，使得至少基本上可以防止由于童车自发地并且不受控制地行进所引起的事故。在这种情况下，公知电动童车，其中能通过至少一个力传感器来探测用户是否在场。

还公知具有对推动和拉动运行的电辅助的童车，其中只有在童车的手柄处的能为了激活而操纵的操纵柄、操纵杆等等被用户操纵的情况，电动辅助才活跃。如果操纵柄由于不在场而被放开，则该操纵柄自发地回到所分配的零位并且童车自动地被制动。

此外，在轨道车辆的情况下能使用所谓的死人开关，其中切换元件应周期性地由用户或驾驶员来操作。如果不这样做，则车辆及时自发地被减速直至停止。

发明内容

本发明涉及一种运输装置、尤其是童车，该运输装置具有用于在地面上运动的至少三个轮并且具有用于用户的手柄。所述至少三个轮中，至少一个轮构造为驱动轮，该驱动轮能借助于至少一个所分配的电驱动单元以电动方式来驱动，以便能够至少部分地电动地辅助用户在地面上对该运输装置的手动的推动或拉动运行。在该运输装置上设置至少一个加速度传感器，并且在推动或拉动运行中能借助于电驱动单元来给该运输装置周期性地加载预先给定的制动力矩，其中被分配给该至少一个加速度传感器的调节装置被构造为分析该至少一个加速度传感器的加速度值来识别用户在该运输装置处的在场或不在场并且根据此来调节电驱动单元。

因此，在尤其是构造为童车的运输装置的全部使用条件下对用户不在场或用户在场的可靠的识别在没有提高接线花费的附加传感装置的情况下就可能。替选地，该运输装置也可以是独轮车、手推车、清理垃圾容器、尤其是垃圾桶等等。在童车运行中，脉冲式地短的、由电驱动单元生成并且优选地比较微小的制动力矩持久地作用于该童车。这些预先给定的制动力矩这里仅仅示范性地具有矩形的随时间的变化过程。这些制动力矩的其它随时间的变化过程形式同样是可能的。

优选地，通过至少一个负加速度值能识别出用户不在场。由此，存在对于用户的不在场来说明确的标准。

优选地，通过至少一个正加速度值能识别出用户在场。因此，存在用于探测用户是否在场的明确的标准，因为由该用户施加并且作用于童车的用户力导致沿该运输装置的优先的推动或拉动方向的正加速度值。

在一个技术上有利的扩展方案中，电驱动单元具有电动机、尤其是无刷直流电机。因此，存在该运输装置的实际上免维护的驱动。

在另一技术上有利的设计方案中，电驱动单元具有至少一个变速器。由此，电动机的给定的转矩变化过程与童车运行的特定需要的简单的可适配性是可能的。

按照另一有利的设计方案，所述至少三个轮中，至少两个轮构造为驱动轮，其中所述至少两个轮中的每个轮都分别分配有电驱动单元，其中这些电驱动单元能分别借助于调节装置彼此无关地被调节。由此，能实现童车的对称的后轮驱动或前轮驱动，其中借助于调节装置的适当的设计方案能同时实现电子差速器，以便尤其能够在驱动轮上没有值得一提的摩擦损耗的情况下实现转弯行驶。

优选地，借助于该至少一个加速度传感器能基本上检测到沿该运输装置的优先的首要推动或拉动方向的至少一个加速度值。因此，仅使用该运输装置或该童车的主运动方向来进行按照本发明的用户不在场识别。必要时，针对其它两个空间方向可以分别设置另一加速度传感器。此外，针对三维空间的每个轴可以分别在童车上设置至少一个旋转加速度传感器。

本发明还涉及一种用于识别用户在运输装置处、尤其是在童车处是否在场的方法，该运输装置具有用于在地面上运动的至少三个轮并且具有用于用户的手柄，其中所述至少三个轮中的至少一个轮构造为驱动轮，所述驱动轮能借助于所分配的电驱动单元以电动方式来驱动，以便能够至少部分地电动地辅助用户在地面上对该运输装置的手动的推动或拉动运行。设置如下方法步骤：

a.借助于能通过调节装置来调节的电驱动单元，给该运输装置周期性地加载预先给定的制动力矩，用于使该运输装置短暂地制动；

b.借助于至少一个被分配给该运输装置的加速度传感器来检测加速度值；并且

c.借助于该调节装置来分析该至少一个加速度传感器的加速度值，其中在基本上为负的加速度值的情况下假定用户不在场并且在继续缺乏作用于该运输装置的用户力的情况下继续对该运输装置的短暂制动直至该运输装置停下；或者在基本上为正的加速度值的情况下假定用户在场并且通过将用户力作用于该运输装置来维持或再次开始进行与预先给定的制动力矩相反的推动或拉动运行。

由此，利用对推动或拉动运行的电辅助就能实现特别简单的、可靠的以及在没有附加的传感装置的情况下就能应对的用于在童车处的用户不在场识别的方法。

优选地，在有角度倾斜的地面上通过检测电驱动单元的转速和转速的变化来进行斜坡下压力（Hangabtriebskraft）的自适应。因此，童车在其上运动的倾斜的地面可以一并被考虑。由于该运输装置的通常未知的（总）质量的数值的递归数值自适应或逐次逼近，与地面倾斜的角度无关地确保了该运输装置的近似相同的行驶特性。

优选地，在至少一个负加速度值的情况下，预先给定的制动力矩非线性地被提高。基于此，对该童车或该运输装置的制动过程的快速并且不妨碍行驶舒适性的结束是可能的。

在该方法的一个有利的扩展方案中，预先给定的制动力矩的提高以三次方或按照其它函数来进行。由此，能实现童车的特别安全的制动特性。替选的函数例如可以是另一次方、线性函数、斜坡函数等等。

在该方法的另一设计方案的情况下，借助于通过调节装置根据与该运输装置的质量无关的转速曲线对电驱动单元的转速调节来进行制动。由此，基于事先定义的转速曲线、与童车的（总）质量无关地进行对童车的制动。

附图说明

在随后的描述中，本发明依据在附图中示出的实施例详细地予以阐述。其中：

图1示出了构造为童车的运输装置的示意性侧视图，该运输装置具有按照本发明的用户不在场识别；

图2示出了通过童车来体现的物理受控系统的示意图；

图3示出了具有在识别出用户在场的情况下驱动力矩随时间的变化过程和随时间的所属的转速变化过程的图表；

图4示出了在识别出用户不在场的情况下驱动力矩随时间的变化过程；

图5示出了在识别出用户不在场的情况下在借助于转速曲线进行转速调节时驱动力矩随时间的变化过程；

图6示出了电驱动单元的转速、转速的一阶导数、转速的二阶导数的随时间的变化过程以及电驱动单元的驱动力矩随时间的所属的变化过程；

图7示出了在地面倾斜的情况下自适应转速调节的示意图；以及

图8示出了具有在图7的自适应转速调节的情况下制动力矩的随时间的变化过程和随时间的所属的转速变化过程的图表。

具体实施方式

图1示出了仅仅示范性地构造为童车102的运输装置100。替选地，运输装置100也可以是独轮车、手推车、清理垃圾容器、尤其是垃圾桶、升降车等等。

童车102示例性地拥有可折叠车架104和躺或坐篮106，该躺或坐篮具有布置在其中的用于未示出的儿童的座位108。在车架104上，优选地还设置有U形以及优选地能符合人体工程学地进行高度调节的手柄110，用于童车102的同样未以绘图方式示出的用户。优选地，童车100具有至少三个轮116、118、120。在此，优选地，有两个轮布置在后轮轴上而有一个轮布置在前轮轴上，然而也可以有两个轮布置在前轮轴上而有一个轮布置在后轮轴上。至少三个轮116、118、120中，优选地至少一个轮构造为驱动轮122、124、126。至少一个驱动轮122、124、126优选地能借助于至少一个电驱动单元140、142、144以电动方式来驱动。在此，至少一个驱动轮122、124、126可以布置在前轮轴和/或后轮轴上。优选地，至少两个轮构造为驱动轮122、124、126。

这里，童车102仅仅示范性地拥有三个轮116、118、120，这三个轮中，前轮116这里示例性地构造为驱动轮122，该驱动轮能借助于电驱动单元140来被驱动。通过电驱动单元140，至少部分地以电动方式来辅助童车102在基本上水平的地面180上或在相对于该地面180以角度

倾斜或斜着延伸的地面182上沿优选的推动或拉动方向112的手动的推动或拉动运行。这里，电驱动单元140基本上优选地包括电机150，该电机例如可以利用无刷永磁体直流电机152来实现并且优选地具有变速器154，用于与运输装置100或童车102的运行需要的最佳的转速或转矩适配。优选地，驱动单元140能借助于电子调节装置170被调节。

附加地或替选地，两个后轮118、120也可以如上所述构造为驱动轮124、126，其中驱动轮124、126在这样的格局下为了实现童车102的以电动方式被辅助的推动或拉动运行而能分别借助于电驱动单元142、144优选地单独地被驱动并且能借助于调节装置170彼此无关地被调节。为了该目的，其它电驱动单元142、144优选地分别装备有电机，尤其是装备有无刷永磁体直流电机以及装备有变速器。

在运输装置100或童车102上设置至少一个加速度传感器172，用于这里仅仅示例性地检测沿童车102的优选的推动或拉动运行112的方向的至少一个加速度值a_x。垂直于推动或拉动方向112或垂直于地面180，可以借助于加速度传感器172或另一加速度传感器174附加地检测童车102的垂直的加速度值a_z。还可能的是：借助于其它未示出的加速度传感器和/或旋转加速度传感器来检测并且借助于调节装置170实时地分析垂直于绘图平面的加速度值a_y以及沿着和/或绕着空间的x轴、y轴以及z轴（如利用坐标系199所勾画出的那样）的任意的旋转加速度。

只有当有用户力F_U作用于童车102的把手110时，才开始和/或维持手动的、至少部分地以电动方式来辅助的推动或拉动运行。与电驱动单元140无关的重力F_g = m_K ^* g作用于童车102，其中m_K是童车102的一般来说未知的（总）质量。在倾斜了角度

的地面182的情况下，重力F_g由法向力F_N和斜坡下压力F_H按照关系式F_H = m_K ^* g ^* sin(

)来矢量合成，其中法向力F_N垂直于倾斜的地面182地起作用并且斜坡下压力F_H平行于该倾斜的地面182地起作用。由调节装置170来调节的至少一个电驱动单元140与用户力F_U共同引起相对于童车102的当前速度v的速度变化Δv。

按照本发明，运输装置100或童车102能周期性地被加载小的、由电驱动单元140的调节装置170预先给定的制动力矩ΔF_mot，其中调节装置170被构造为分析至少一个加速度传感器172的加速度值a_x来识别用户的在场或不在场并且优选地根据此来调节至少一个电驱动单元140。在该上下文中，优选地重复地负的加速度值a_x表明用户不在场，而优选地可以通过至少一个正加速度值a_x识别出用户在场。

图2示出了通过童车102来体现的物理受控系统。通常为负的外力F_ext和摩擦力F_r以及电驱动单元的起正作用的力F_mot以及由用户施加的用户力F_u作用于求和点200，这些力在求和点200矢量相加成结果得到的力F_tot。摩擦力F_r或F_r(n)一般取决于电驱动单元的当前的转速。外力F_ext例如可以是风或拖车荷载、诸如随行板（Mitfahrbretter）等等。要由童车102的电驱动单元140施加的驱动力矩M_A或驱动力矩的变化ΔF_mot由于需要作用于童车102上的力按照关系式M_A = ΔF = F_mot + F_U + F_r + F_ext的力平衡而得出。

按照等式F_tot/m_K = a，在已知童车102的质量m_K的情况下，在同样由童车102来描绘的计算级202中可以推导出童车102的结果得到的（总）加速度a作为所有作用力的结果。在经历同样通过童车102来体现的积分级204之后，根据加速度a得出电驱动单元140的所需的转速n。因此，求和点200、计算级202和积分级204在它们的共同作用下形成用于童车102在其整体上足够精确的物理建模的调节回路。

在童车102的速度v恒定的情况下，还适用平衡条件F_r + F_ext = ΔF_mot + F_U。如果ΔF_mot现在突然变为负并且因此触发制动力矩ΔF_mot，则使童车102制动，其中童车102的制动根据用户在场或者不在场或可选地是否存在外力F_ext以不同的方式和方法来进行并且可以被分析，这依据随后的图3至图5详细地被阐述。

图3示出了在识别出用户在场的情况下随时间t的示例性的驱动力矩ΔF和所属的转速变化过程。第一曲线变化过程300示出了驱动力矩ΔF随时间t的示例性的变化过程连同比较小的、周期性的、预先给定的制动力矩ΔF_mot。示例性的、与第一曲线变化过程300在时间上相对应的第二曲线变化过程302阐明了童车102的至少一个电驱动单元140的转速n随时间t的变化过程。通过预先给定的制动力矩ΔF_mot的周期性起作用，得出电驱动单元140的驱动力矩ΔF随时间t的矩形信号形式的变化过程。直至时间点t₁，恒定的驱动力矩ΔF首先导致随时间t恒定的转速n。然而，在预先给定的制动力矩ΔF_mot起作用期间，转速n稍微线性降低，以便在预先给定的制动力矩ΔF_mot停止之后重新线性升高到初始值n。因此，出现了转速n随时间t的梯形变化过程。

在受到预先给定的制动力矩ΔF_mot之后，借助于调节装置170和在其中实现的算法来检查是否存在增大的或正的加速度值a_x。如果情况如此，则应假定用户在童车102处在场，因为有用户力作用于童车102并且用户在正常的推动或拉动运行中始终力求克服由调节装置周期性地预先给定的制动力矩ΔF_mot的作用。因此，至少一个正加速度值a_x的存在表明用户在运输装置100或童车102处在场。

图4示出了在识别出用户不在场的情况下随时间t的示例性的驱动力矩ΔF。曲线变化过程400表示在优选地比较小的、周期性的、预先给定的制动力矩ΔF_mot的情况下驱动力矩ΔF随时间t的变化过程。在给定的制动力矩ΔF_mot起作用之后，借助于调节装置170能检查是否存在至少一个正加速度值a_x。如果情况不是如此或至少一个加速度传感器172、174从时间点t₂起确定至少一个负加速度值a_x，则应假定用户在运输装置100或童车102处不在场。在这种情况下，按照第一替选方案，制动力矩ΔF_mot的幅度A从时间点t₂起自适应地被提高，由此在驱动力矩ΔF的曲线部分402中结果得出按照三次方的比较比例过大地强烈的降低。制动力矩ΔF_mot的自适应提高优选地一直继续，直至童车102已经完全停下或者用户通过其以用户力F_U作用于童车102上来中断或克服该制动过程。

图5示出了在识别出用户不在场的情况下在借助于转速曲线进行转速调节时随时间t的示例性的驱动力矩ΔF。由于作用于童车102的外力以及童车102的（总）质量m_K通常未知的情况，在识别出用户不在场的情况下童车102的制动过程可以与图4不同地也按照第二替选方案借助于例如由调节装置170预先给定的、适当的转速曲线450来进行。

在图5的图示中，由于至少一个负加速度值a_x，又应假定用户在运输装置100或童车102处不在场。曲线变化过程452示出了驱动力矩ΔF和预先给定的制动力矩ΔF_mot随时间t的变化过程。例如保存在调节装置170中的转速曲线450图解说明了转速n随时间t的变化过程。根据转速变化过程452，借助于与童车102的质量m_K无关的转速曲线450来调节电驱动单元140的制动力矩ΔF_mot。直至时间点t₃，不仅驱动力矩ΔF而且转速n都随时间t恒定。在时间点t₃与时间点t₄之间的时间范围内，其中t₄ > t₃，转速n仅仅由转速曲线450控制地随时间t线性降低，这导致制动力矩ΔF_mot随时间t的同样线性的增加。

图6示出了电驱动单元140的示例性的转速、转速的一阶导数、转速的二阶导数以及电驱动单元140的驱动力矩ΔF随时间t的所属的变化过程。在用户推动或拉动童车102期间，如在图2至5的范围内所阐述的那样，小的、由调节装置170预先给定的制动力矩ΔF_mot借助于同样由调节装置170调节的电驱动单元140来生成。借助于童车102的调节装置170和至少一个加速度传感器172、174，能检查童车102是由于小的预先给定的制动力矩ΔF_mot而制动还是以几乎恒定的速度v来继续运动。如果发生童车102的制动或减速（这借助于负加速度值a_x能探测到），则制动力矩ΔF_mot受调节装置170控制地被提高。制动力矩ΔF_mot的逐渐提高类似于上文所阐述的在图4和图5中的图表地一直进行，直至童车102已完全停下或者用户通过重新施加必要时稍微被提高的用于克服制动过程的用户力F_U而使童车102再次加速，使得能探测到正加速度值a_x。

第一曲线变化过程500示出了童车102的至少一个电驱动单元140随时间t的转速n。第二曲线变化过程502图解说明了转速n相对于时间t的一阶导数dn/dt，第三曲线变化过程504是该转速相对于时间t的二阶导数d²n/dt²，并且第四曲线变化过程506示出了电驱动单元140的驱动力矩ΔF与周期性的、由调节装置170预先给定的制动力矩ΔF_mot对应的又随时间t的变化过程。

如果按照曲线变化过程502的转速n随时间t的一阶导数在时间点t₅的范围内变得基本上小于零，则制动过程开始，并且如果按照曲线变化过程504的转速n随时间t的二阶导数大于零，则制动过程中断，如曲线部分508示例性示出的那样。在其它情况下，制动力矩ΔF_mot优选地根据从时间点t₆起的曲线变化过程506近似斜坡形地线性被提高。如果按照第一曲线变化过程500的转速n到达值零，则制动力矩ΔF_mot可以被取消，也就是说按照曲线变化过程506，制动力矩ΔF_mot从时间点t₇起优选地再次到达零线的水平。

图7示出了在地面倾斜的情况下示例性的自适应转速调节。为了在倾斜了角度

的地面上确保童车102的与在水平地面上一样的特性，斜坡下压力必须能最佳地被补偿，这在童车102或运输装置100的真实使用条件下实际上几乎不能实现（尤其是参见图1，附图标记180、182、

、F_H）。因此，在运输装置100或童车102的情况下，借助于调节装置170来规定自动化的自适应。

近似梯形的曲线变化过程550阐明了童车102的至少一个电驱动单元140的转速n随时间t的变化过程。斜坡下压力F_H的凭经验的补偿优选地通过借助于在调节装置170中实现的、适当的算法的自动化自适应（递归）来进行。在倾斜地面处，首先适用平衡条件M_A =ΔF = F_mot + F_U + Fr + F_ext – F_H，其中斜坡下压力按照等式F_H = m ^* g ^* sin(

)。因为运输装置100或童车102的质量m_K尤其由于不同的运输货物的一般未知的质量m_K而并不恒定并且因此未知，而所有其余的变量都已知，所以未知的质量m_K在凭经验的自适应的过程中可以至少在数值上近似被确定。为了该目的，优选地在第一处理阶段552首先检测童车102的至少一个电驱动单元140的转速n的随时间的变化Δn并且使该随时间的变化在第一处理阶段552之后的第二处理阶段554受到评价或比较。

根据该评价或比较的结果，童车102的质量m_K的数值优选地在每次遍历时还在第二处理阶段554逐渐通过减小、通过增大或通过保持恒定来在数值上适配。如果Δn大于零，则在第二处理阶段554之内将m_K的数值减小，如果Δn小于由第二处理阶段554预先给定的极限值Δn_max，则提高m_K的数值，并且针对条件Δn < 0和Δn > Δn_max的情况，m_K的数值在第二处理阶段554保持不变地恒定。新的、相对应地被修改的并且由第二处理阶段554像那样更好地近似的m_K的数值通过反馈支路556被输送给第一处理阶段552。该递归的反馈过程为了使在调节装置170中保存的m_K的数值经优化地接近童车102的实际的、物理的（总）质量而多次被遍历，其中持久地检查制动效果或Δn的值如何变化。在包含反馈支路556的情况下的两个处理阶段552、554例如可以借助于在童车102的调节装置170之内的适当的算法来实现。

图8示出了在图7的自适应转速调节的情况下制动力矩ΔF_mot的随时间t的示例性的变化过程和随时间t的所属的转速变化过程。曲线变化过程600表示在包含预先给定的制动力矩ΔF_mot的情况下驱动力矩ΔF随时间t的变化过程。斜坡下压力F_H遵循等式F_H = m ^* g^* sin (

)并且按照关系式ΔF = F_mot + F_U + Fr + F_ext - F_H仅仅作为相对于驱动力矩ΔF的曲线变化过程600的包括被向上调制的制动力矩ΔF_mot在内的恒定的负偏移。

随着说明书的进一步继续，按照本发明的用于识别用户的在场或不在场的方法应该仅仅依据借助于调节装置170对至少一个沿运输装置100或童车102的首要推动或拉动方向敏感的加速度传感器172、174的加速度值a_x的算法分析在同时参考图1至图8的情况下更详细地被阐述。在方法步骤a)中，借助于能通过调节装置170来调节的用于使运输装置100或童车102至少短暂制动的电驱动单元140来给运输装置100周期性地加载微小的、预先给定的制动力矩ΔF_mot。在紧接着的方法步骤b)中，借助于至少一个适当地定位在运输装置100或童车102处的加速度传感器172来检测加速度值a_x。在这种情况下，借助于至少一个加速度传感器172，优先持续地以及利用优选地比较高的测量精度来确定沿运输装置100的优选的推动或拉动方向112的加速度a_x。可以在运输装置100上设置至少一个其它加速度传感器174，以便例如检测垂直于水平地面180的加速度值a_z并且将这些加速度值输送给调节装置170用于数值分析。在最后一个方法步骤c)中，借助于优选地电子的、完全数字的调节装置170，分析至少一个加速度传感器172的加速度值a_x。在基本上为负的加速度值a_x的情况下，在此推断出用户不在场。在进一步缺乏作用于运输装置的用户力F_U的情况下，继续进行运输装置100的尤其是出于安全原因而短暂的制动，直至该运输装置完全停下。

在至少一个负加速度值a_x的情况下，可以根据第一方法替选方案使预先给定的制动力矩ΔF_mot非线性地或比例过大地被提高，以便在用户可能不在场时使童车102快速地并且可靠地制动，直至停下。预先给定的制动力矩ΔF_mot的提高例如可以以三次方或者按照任意其它数学函数来进行，例如线性或二次方函数或者斜坡函数。在可能的第二方法变型方案中规定：借助于通过调节装置170对至少一个电驱动单元140的转速调节基于与运输装置100或童车102的质量m_K无关的转速曲线450来执行该制动。

而在存在基本上为正的加速度值a_x的情况下，假定用户在场，使得通过将用户力F_U作用于运输装置100来保持或再次开始进行运输装置100与比较小的、预先给定的制动力矩ΔF_mot的最小制动作用相反的推动或拉动运行。在地面182相对于水平地面180倾斜了角度

的情况下，通过检测至少一个电驱动单元140的转速的变化Δn来执行对斜坡下压力F_H的数值的、递归的自适应。因此保证了：运输装置100或童车102不仅在水平地面180上而且在倾斜了角度

的地面182上对于用户来说表现出相同的行驶特性。

Claims (12)

1.运输装置（100）、尤其是童车（102），所述运输装置具有用于在地面（180、182）上运动的至少三个轮（116、118、120）并且具有用于用户的手柄（110），其中所述至少三个轮（116、118、120）中的至少一个轮（116、118、120）构造为驱动轮（122、124、126），所述驱动轮能借助于所分配的电驱动单元（140、142、144）以电动方式来驱动，以便能够至少部分地电动地辅助所述用户在所述地面（180、182）上对所述运输装置（100）的手动的推动或拉动运行，其特征在于，在所述运输装置（100）上设置至少一个加速度传感器（172、174），并且在推动或拉动运行中能借助于所述电驱动单元（140、142、144）来给所述运输装置（100）周期性地加载预先给定的制动力矩（ΔF_mot），其中被分配给所述至少一个加速度传感器（172、174）的调节装置（170）被构造为分析所述至少一个加速度传感器（172、174）的加速度值（a_x）来识别所述用户在所述运输装置（100）处的在场或不在场并且根据此来调节所述电驱动单元（140、142、144）。

2.根据权利要求1所述的运输装置，其特征在于，通过至少一个负加速度值（a_x）能识别出所述用户不在场。

3.根据权利要求1或2所述的运输装置，其特征在于，通过至少一个正加速度值（a_x）能识别出所述用户在场。

4.根据上述权利要求中任一项所述的运输装置，其特征在于，所述电驱动单元（140）具有电动机（150）、尤其是无刷直流电机（152）。

5.根据权利要求4所述的运输装置，其特征在于，所述电驱动单元（140）具有至少一个变速器（154）。

6.根据上述权利要求中任一项所述的运输装置，其特征在于，所述至少三个轮（116、118、120）中的至少两个轮（116、118、120）构造为驱动轮（122、124、126），其中所述至少两个轮（116、118、120）中的每个轮都分别分配有电驱动单元（140、142、144），其中所述电驱动单元（140、142、144）能分别借助于所述调节装置（170）彼此无关地被调节。

7.根据上述权利要求中任一项所述的运输装置，其特征在于，借助于所述至少一个加速度传感器（172、174）能基本上检测到沿所述运输装置（100）的优先的首要推动或拉动方向（112）的至少一个加速度值（a_x）。

8.用于识别用户在运输装置（100）处、尤其是在童车（102）处是否在场的方法，所述运输装置具有用于在地面（180、182）上运动的至少三个轮（116、118、120）并且具有用于用户的手柄（110），其中所述至少三个轮（116、118、120）中的至少一个轮（116、118、120）构造为驱动轮（122、124、126），所述驱动轮能借助于所分配的电驱动单元（140、142、144）以电动方式来驱动，以便能够至少部分地电动地辅助所述用户在所述地面（180、182）上对所述运输装置（100）的手动的推动或拉动运行，其特征在于如下步骤：

a. 借助于能通过调节装置（170）来调节的电驱动单元（140、142、144），给所述运输装置（100）周期性地加载预先给定的制动力矩（ΔF_mot），用于使所述运输装置（100）短暂地制动；

b. 借助于至少一个被分配给所述运输装置（100）的加速度传感器（172、174）来检测加速度值（a_x）；并且

c. 借助于所述调节装置（170）来分析所述至少一个加速度传感器（172、174）的加速度值（a_x），其中在基本上为负的加速度值（a_x）的情况下假定所述用户不在场并且在继续缺乏作用于所述运输装置（100）的用户力（F_U）的情况下继续对所述运输装置（100）的短暂制动直至所述运输装置停下；或者在基本上为正的加速度值（a_x）的情况下假定所述用户在场并且通过将用户力（F_U）作用于所述运输装置（100）来维持或重新开始进行与预先给定的制动力矩（ΔF_mot）相反的推动或拉动运行。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在倾斜了角度（

）的地面（182）上通过检测所述电驱动单元（140、142、144）的转速（n）和所述转速的变化（Δn）来进行斜坡下压力（F_H）的自适应。

10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，在至少一个负加速度值（a_x）的情况下，所述预先给定的制动力矩（ΔF_mot）非线性地被提高。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述预先给定的制动力矩（ΔF_mot）的提高以三次方或按照其它函数来进行。

12.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，借助于通过所述调节装置（170）根据与所述运输装置（100）的质量（m_K）无关的转速曲线（452）对所述电驱动单元（140、142、144）的转速调节来进行所述制动。

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