CN111710456B - 一种放射性废液储罐底泥回取方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种放射性废液储罐底泥回取方法，包括：S1，将储罐内部划分为多个待回取区域；S2，采用高压水对储罐内任意一个待回取区域内的底泥进行局部射流搅拌，以在储罐内形成含底泥的悬浮液；S3，抽吸所述悬浮液至储罐外；S4，重复步骤S2至步骤S3，直至将储罐内的底泥全部取出。本发明还公开了一种底泥回取系统。本发明可适应不同的底泥环境，不会对储罐罐底造成损伤，回取操作方便且回取效果好。

Description

一种放射性废液储罐底泥回取方法及系统

技术领域

本发明属于放射性物质处理技术领域，具体涉及一种放射性废液储罐底泥回取方法及系统。

背景技术

对于大型放射性废液储罐留底泥浆(即底泥)的回取，目前主要是采用机械搅拌的方式来实现。储罐由于体积大，灌顶开口小，废液流动性，放射水平高，罐底残留泥浆多，厚度可达20-50cm，并存在两层软硬程度不同的泥浆，即上部底泥松软粘性大、下部底泥板结，且由于储罐的罐底结构通常设有高度为10cm左右的加强肋，采用目前的回取设备通过机械搅拌方式来搅拌储罐内的全部底泥易造成罐底结构损坏，且难以在上述复杂的底泥环境下工作，造成底泥回取难度非常大，回取效果不好，底泥残留厚度＞10cm。

在国内，在大型放射性废液储罐底泥回取方面尚处于早期研究阶段，还没有成功的工程经验可以借鉴；在国外，虽然美国、英国、俄罗斯等国家在此方面做了很多研究工作，积累了很多经验，但是，由于国内、外大型放射性废液储罐的结构形式、储存物项以及底泥特性相差较大，因而国外的一些底泥回取经验并不很适合国内的情况。

因此，亟需一种适合国内大型放射性废液储罐底泥实际情况的回取方案。

发明内容

针对现有技术存在的以上不足，本发明提供一种放射性废液储罐底泥回取方法及系统，可适应不同的底泥环境，不会对储罐罐底造成损伤，回取操作方便且回取效果好(残留底泥量少)。

根据本发明的一个方面，提供一种放射性废液储罐底泥回取方法，其技术方案如下：

一种放射性废液储罐底泥回取方法，包括：

S1，将储罐内部划分为多个待回取区域；

S2，采用高压水对储罐内任意一个待回取区域内的底泥进行局部射流搅拌，以在储罐内形成含底泥的悬浮液；

S3，抽吸所述悬浮液至储罐外；

S4，重复步骤S2至步骤S3，直至将储罐内的底泥全部取出。

优选的，所述高压水的喷头与底泥的距离大于喷头出口直径，且喷头喷射的高压水射流与水平面的倾斜角度为5-10°。

优选的，所述高压水的水压为2-20Mpa。

根据本发明的另一个方面，提供一种放射性废液储罐底泥回取系统，其技术方案如下：

一种放射性废液储罐底泥回取系统，其特征在于，包括：搅拌装置和抽吸装置，

所述搅拌装置包括高压水单元和喷头，所述高压水单元与所述喷头连接，用于向喷头提供高压水，以使喷头喷射的高压水射流能够对储罐内的底泥进行局部射流搅拌，并形成含底泥的悬浮液；

所述抽吸装置，用于抽吸所述悬浮液。

优选的，还包括回取执行装置，所述回取执行装置包括机械主体和移动机构，

所述机械主体设置在移动机构上；

所述移动机构采用履带结构，其包括两根船型履带，两根船型履带处于所述机械主体的底部并分设于其左右两侧。

优选的，所述船型履带采用天然橡胶整体成型制成，其包括履带本体和履齿，

所述履带本体中设有玻璃纤维丝夹层，所述履齿设于所述履带本体的外侧。

优选的，所述抽吸装置包括泵和吸头，

所述泵采用气动隔膜泵；

所述吸头设于所述机械主体上，其与所述泵连通，且所述吸头具有扁嘴锯齿形吸口。

优选的，所述回取执行装置还包括机械臂，所述机械臂采用四自由度机械臂，

所述机械臂设于所述机械主体的前端，所述喷头和所述吸头设于所述机械臂上，以控制调整喷头的搅拌位置和吸头的抽吸位置。

优选的，还包括控制机构，所述控制机构包括控制器，所述控制器与所述搅拌装置、所述抽吸装置、所述回取执行装置电连接，用于控制搅拌装置、抽吸装置、回取执行装置动作。

优选的，所述控制机构还包括监控单元，

所述监控单元包括全局摄像头、局部摄像头和显示屏，

所述全局摄像头，用于获取储罐内的整体图像信息；

所述局部摄像头，设于所述机械主体上，用于获取当前待回取区域的局部图像信息；

所述全局摄像头和所述局部摄像头均与显示屏电连接，以将获得的整体图像信息和局部图像信息分别传输至显示屏。

本发明的放射性废液储罐底泥回取方法及系统，尤其适合大型(比如直径大于5m，罐内高度大于2m的储罐)放射性废液储罐的底泥回取，相比于传统的底泥回取方式及设备，具有以下有益效果：

(1)通过高压水对底泥分多个小区域进行水力射流局部搅拌，水力射流搅拌压力可控，可以根据罐底底泥的泥浆厚度、软硬程度以及不同位置泥浆采用不同的冲击压力、距离和冲击角度，操作更灵活，对于储罐边角、死角等区域也可以进行冲击搅拌，可适用于不同储罐结构，搅拌效果更佳，底泥回取后的残余量更少，可少保证残留底泥厚度＜3cm(低于传统的机械搅拌回取设备的＞10cm)，且不会与泥浆及储罐底板结构直接接触，可避免对储罐底板结构的破坏。

(2)采用双船型履带式结构，接触面积大，压强小，可适用于软硬不同的底泥环境，且具有较强的翻越障碍能力，可自动排出进入履带的异物，不打滑，适应性更强，确保了机械系统的通行能力。

(3)结构简单，部件少，尤其是动部件较少，可降低装置故障率，成本较相比于同类装置低50％以上。

(4)操作简单，且可远程传遥控操作，避免近距离接触，可有效降低放射性物质的辐照风险。

附图说明

图1为本发明实施例中放射性废液储罐底泥回取方法流程示意图；

图2为本发明实施例中放射性废液储罐底泥回取系统的结构示意图；

图3为本发明实施例中喷头的结构示意图；

图4为本发明实施例中吸头的结构示意图；

图5为本发明实施例中回取执行装置的结构示意图；

图6为本发明实施例中回取执行装置的俯视图；

图7为本发明实施例中履带安装示意图；

图8为本发明实施例中履带的结构示意图；

图9为本发明实施例中处于收缩姿态的机械臂示意图。

其中，1-机械主体；2-履带；21-履带本体；22-履齿；23-驱动轮；3-吸头；31-锯齿状结构；4-喷头；5-机械臂；6-输水管道；7-泵；8-气帐及吊运设备；9-生产上水设备；10-高压水发生设备；11-空气压缩设备；12-稳压罐；13-补气管；14出料管道；15-取样口；16-储罐；17-加强肋；18-固液混合物。

具体实施方式

下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

针对现有技术存在对储罐底板结构存在冲击，且适应性差，回取效果差，成本高等问题，本发明提供一种放射性废液储罐底泥回取方法，包括：

S1，将储罐内部划分为多个待回取区域；

S2，采用高压水对储罐内任意一个待回取区域内的底泥进行局部射流搅拌，以在储罐内形成含底泥的悬浮液；

S3，抽吸所述悬浮液至储罐外；

S4，重复步骤S2至步骤S3，直至将储罐内的底泥全部取出。

相应地，本发明还提供一种放射性废液储罐底泥回取系统，包括：搅拌装置和抽吸装置，

所述搅拌装置包括高压水单元和喷头，所述高压水单元与所述喷头连接，用于向喷头提供高压水，以使喷头喷射的高压水射流能够对储罐内的底泥进行局部射流搅拌，并形成含底泥的悬浮液；

所述抽吸装置，用于抽吸所述悬浮液。

实施例1

如图1所示，本实施例公开一种放射性废液储罐底泥回取方法，包括：

S1，将储罐内部划分为多个待回取区域。

具体来说，可以将储罐底部根据其面积划分为多个待回取区域，待回取区域就是需要进行残留泥浆(即底泥)回取的区域，每个待回取区域的大小可根据所采用的用于执行回取操作的装置的工作范围来确定。

S2，采用高压水对储罐内任意一个待回取区域内的底泥进行局部射流搅拌，以在储罐内形成含底泥的悬浮液。

采用搅拌装置对底泥进行局部射流搅拌，搅拌装置包括高压水单元和喷头，其中高压水单元通过喷头喷射出高压水，高压水射流的冲击力可以对待回取区域中的底泥进行搅拌(即局部射流搅拌)，使待回取区域的小面积范围内的底泥和废液混合形成悬浮液(固液混合物)。

本实施例中，高压水的水压应足够大，以确保能够在储罐罐底出现的板结现象也能将其打散进行搅拌，形成可供后续抽吸设备能够进行抽吸的悬浮液，避免抽吸设备出现堵塞等问题，并且，高压水不会对储罐底板造成损伤。本实施例中，优选采用2-20Mpa的高压水，当然，在实际操作中也可以根据不同泥浆类型、位置、状态以及物性进行调整，本实施例不作进一步限定。

本实施例中，高压水的喷头与底泥的距离应大于喷头出口的直径，如高压水射流过程中的喷头与泥浆之间的距离可以为喷头出口直径的10倍大小，以获得较好的悬浮效果，得到比较容易进行抽吸的悬浮液。并且，喷头喷射的高压水射流与水平面的倾斜角度优选为5-10°，适当的高压水射流倾斜角度可以提高底泥形成悬浮的效果。

S3，抽吸所述悬浮液至储罐外。

采用抽吸设备如气动隔膜泵对步骤S2中形成的悬浮液进行抽吸，将悬浮液排出至储罐外并进入后续的处理工序，使底泥随着悬浮液的排出而从储罐取出。在对一个待回取区域进行搅拌、抽吸操作一段时间后，可对排出储罐外的悬浮液进行取样分析，并根据分析结果，如底泥含量，判断该待回取区域的底泥是否回取干净。

S4，重复步骤S2至步骤S3，直至将储罐内的底泥全部取出。

当对一个待回取区域的底泥完成回取操作后，利用高压水再对剩下的待回取区域的任意一个的底泥重复以上的步骤S2至步骤S3，即进行搅拌和抽吸，直至完成对该待回取区域的底泥回取操作。

如此重复步骤S2-步骤S3，直至将储罐内各待回取区域的底泥全部取出。即利用高压水喷射的高压水射流的冲击力逐个对各个待回取区域的底泥进行搅拌(即上述的局部射流搅拌)，使待回取区域的小面积范围内的底泥和废液混合形成悬浮液(固液混合物)。

本实施例中采用的底泥回取方法，与传统的底泥回取方法采用大型搅拌桨等机械搅拌方式对整个储罐罐底的进行整体搅拌相比，由于采用压力可控的高压水局部激射搅拌对储罐罐底结构不会产生冲击，可避免造成底板损伤等问题，还可避免整体搅拌造成的引入废液过多的问题，而且，局部射流搅拌的高压水压力、喷射角度等都便于控制，操作更灵活，对储罐边、角等区域的底泥也可以进行冲刷，避免出现边、角等死角处的底泥无法回取的情况，搅拌效果更好，回取效率高，尤其适合大型放射性废液储罐的底泥回取。

实施例2

如图2所示，本实施例公开一种放射性废液储罐底泥回取的系统，包括搅拌装置和抽吸装置，其中：搅拌装置采用高压水水力射流进行搅拌，包括高压水单元和喷头4，高压水单元与喷头4连接，用于向喷头提供高压水，以使喷头4喷射的高压水射流能够对储罐16内的底泥进行局部射流搅拌，并形成含底泥的悬浮液(即固液混合物18)；抽吸装置，用于抽吸悬浮液。

具体来说，高压水单元包括高压水发生设备12和用于为高压水发生设备供水的生产上水设备9。高压水发生设备12可采用高压水泵，如高压往复泵，可以产生高压小流量的水射流。喷头4与高压水发生设备12的高压水出口通过输水管道6连接，喷头4可采用不锈钢材质制成的足够承受高压水水压的高压喷嘴，比如，可采用最大可以承受50Mpa的压力的不锈钢高压喷嘴，以提供高强度点射和大面积扇形散射的强大喷射动力的高压水射流，如图3所示，保证高压水射流的冲击压力在可以悬浮板结泥浆的情况下还能增大射流剪切力从而增加悬浮效率，提高对储罐底部的底泥的清洗强度，减少耗水量，喷头采用不锈钢制造。本实施例中，高压水的压力为2-20MPa，当然，也可以根据实际情况进行调整水压。

具体来说，抽吸装置包括吸头3和泵，吸头3与泵的进料口通过管道连通。吸头3可以采用具有扁嘴锯齿形吸口的吸嘴，如图4所示，即吸头3的端部呈扁状，且设有锯齿状结构31，以增大气隙，防止在抽吸过程中与储罐的底部接触时密封形成真空而各段留底泥浆进入吸头3，且采用这种结构的吸头还可以有利于顺利回取储罐边缘、死角处的底泥，提高底泥回取效果。泵的出料口通过出料管道14连接到后续的底泥处理工序。出料管道14上可以设有取样口15，以便取样，通过取样分析，可以帮助工作人员判断底泥回取情况，以及分析底泥组成等。本实施例中的泵优选采用压缩空气作为动力源，比如泵可采用气动隔膜泵7，这种泵对于各种腐蚀性、颗粒度大、粘度高、易燃剧毒的液体均有较强的吸取能力，有利于提高对上述悬浮液的抽吸效果。本实施例中的气动隔膜泵7可选用型号为ARO PRO 1/2的金属泵，是一种比较小巧紧凑的隔膜泵，最高流量可达54.5LPM，每循环排量0.15L，可通过粒径尺寸2mm，其材质和口径配制可根据回取需求进行选择。相应地，抽吸机构还包括空气压缩设备11，如空气压缩机，空气压缩设备11和气动隔膜泵7通过补气管13连通，以提供气动隔膜泵所需的压缩空气动力源。补气管13上连通有稳压罐12，以起到平衡水量及压力的作用，确保压缩空气动力源的稳定性，从而使气动隔膜泵稳定运行。

本实施例的回取系统还包括回取执行装置，如图5、图6所示，回取执行装置包括机械主体1和移动机构，机械主体1设置在移动机构上，搅拌装置的喷头4和抽吸装置的吸头3安装在机械主体1上。可选的，气动隔膜泵7也可以安装在机械主体1上，如图2所示。

具体来说，如图7所示，移动机构采用履带结构，其包括两根船型履带2，两根船型履带2处于机械主体1的底部并分设于其左右两侧，船型履带2的宽度可根据实际情况选择较宽的履带，以增大与储罐罐底的底泥接触面大，减小压强，即使底泥较松软，也不会出现严重下陷现象而导致回取执行装置难以移动，并且，船型履带结构具有较强的翻越障碍的能力，即使储罐罐底的底泥高低不平、软硬程度不同、以及罐底设置有一定高度(如10cm)的加强肋17，也可以保障回取执行装置的正常移动能力，可提高系统的可靠性。本实施例的船型履带2(简称履带)优选采用天然橡胶整体成型制成，其包括履带本体21和履齿22，如图8所示，履齿22设于履带本体21的外侧，即设于履带本体21上用于接触底泥或地面的一侧，且履齿22与机械主体1的移动方向垂直，从而在履带2移动通行时增加与底泥的附着力，同时，在进行转向过程中可以起到一定的导向作用。如图7所示，履带内侧设有驱动轮23，驱动轮通过驱动电机进行驱动，从而带动船型履带2进行移动。本实施例中，驱动轮23优选设于履带2的后端(相对于回取执行装置的前行方向)，以保证在回取执行装置向前移动过程中船型履带2的底部一侧处于张紧状态，使得履带2内侧支撑出较大空隙，以便在异物进入履带2时将其顺利排出，并且，船型履带2的内侧优选采用具有一定弹性的材料制成，从而使泥砂等异物进入履带本体21内侧后也不会承受过大的压力而被压实，在随履带本体21转过啮合部分时被排出，避免异物卡住等问题造成的故障，降低故障率。相应地，本实施例的驱动电机也优选设于机械主体的后端(相对于回取执行装置的前行方向)。本实施例中，优选在履带本体1中设有玻璃纤维丝夹层，以保持履带节线长度，玻璃纤维丝夹层优选设于履带厚度的中心位置。

本实施例中，回取执行装置还包括机械臂5，机械臂5采用四自由度机械臂，机械臂5设于机械主体1的前端，搅拌装置的喷头4和抽吸装置的吸头3设于机械臂1上，以控制调整喷头4的搅拌位置和吸头3的抽吸位置。

具体来说，本实施例的机械臂5为双头机械臂，即具有两个可活动的端部，两个端部上均设有夹持结构，分别用于安装喷头4和吸头3，通过四自由度、双头的机械臂5的移动或转动等动作来根据不同的罐底底泥厚度、软硬程度、位置等情况调整喷头和吸头的位置、角度、距离等，以适用于储罐罐底高低不同、软硬不同、边角、死角等复杂环境，满足不同喷、吸环境的底泥回取操作需求。

需要注意的是，本实施例中的储罐16优选指大型的放射性废液储罐，如体积为860m³的大型储罐，当然，也可以小型或中型的储罐，本实施例中不作进一步限定。

由于现有的大型放射性废液储罐在建造之初基本上没有考虑到如何便于退役等方面的问题，这种待退役的大型放射性废液储罐的顶部开孔数量少，且开孔尺寸小(开孔直径约700mm)。若用于进行底泥回取的设备整体尺寸较大，需要对储罐的罐顶另外进行开孔，但是开孔的过程中工作人员可能会受到较大的辐照剂量，且另外开孔后辐射防护工作复杂且难度大，同时，储罐的罐顶结构强度也可能难以满足另外开孔要求。因此，本实施例中的执行回取装置采用可伸缩结构设计，机械臂5可进行收缩至收缩姿态(如图9所示)，使得执行回取装置的整体体积缩小，以便于穿过储罐灌顶直径约为700mm的开孔，进入储罐后再将机械臂展开至工作姿态(如图2所示)。

本实施例中，回取系统还包括控制机构，控制机构包括控制器，控制器与搅拌装置、抽吸装置、回取执行装置电连接，用于控制搅拌装置、抽吸装置、回取执行装置动作，从而实现远距离操作，避免近距离接触，减少放射性辐照风险，提高底泥回取的安全性和操作便捷性。

进一步的，本实施例的控制机构还包括监控单元，以提供控制器控制上述制搅拌装置、抽吸装置、回取执行装置动作所需的图像信息。

具体来说，监控单元包括全局摄像头、局部摄像头和显示屏，其中：全局摄像头，设于储罐内，且处于储罐的上部，用于获取储罐内的整体图像信息，以便于工作人员根据整体图像信息控制回取执行装置快速移动至需要进行底泥回取的区域；局部摄像头，设于机械主体1上，更准确的说，是设于机械主体1的前端，对喷头4和/或吸头3所处的环境进行监控，用于获取当前待回取区域的局部图像信息。显示屏设于储罐外，全局摄像头和局部摄像头均与显示屏电连接，以将获得的整体图像信息和局部图像信息分别传输至显示屏，工作人员根据显示屏上显示的整体图像信息和局部图像信息来控制完成回取执行装置移动、搅拌装置搅拌、抽吸装置抽吸悬浮液等操作，从而将储罐16底部的残留泥浆全部取出。

在实际操作过程中，本实施例回取系统还可以包括气帐及吊运设备8，气帐设于储罐16的顶部出口上，以避免放射性废液逸出造成污染。将高压水喷头4和抽吸用的吸头3安装在回取执行装置的机械臂5上，通过卷扬机等吊运设备将回取执行装置放入储罐底部，工作人员通过全局摄像头和局部摄像头传递的图像信息，操作回取执行装置移动至待回取区域，通过控制器控制机械臂调整喷头4喷射的高压水射流进行搅拌的位置和角度，再通过控制机械臂调整吸头3的抽吸位置和角度，逐步将储罐16罐底各待测区域的底泥全部取出，完成底泥回取操作。

本实施例的放射性废液储罐底泥回取系统，相比于传统的底泥回取设备，具有以下有益效果：

(1)采用机械臂携带高压水喷头进行水力射流局部搅拌，与传统的机械搅拌方式相比，水力射流搅拌压力可控，可以根据罐底泥浆厚度、软硬程度以及不同位置泥浆采用不同的冲击压力、距离和冲击角度，操作更灵活，对于储罐边角、死角等区域也可以进行冲击搅拌，可适用于不同储罐结构，搅拌效果更佳，底泥回取后的残余量更少，可少保证残留底泥厚度＜3cm(低于传统的机械搅拌回取设备的＞10cm)，且不会与泥浆及储罐底板结构直接接触，可避免对储罐底板结构的破坏。

(2)采用双船型履带式结构，接触面积大，压强小，可适用于软硬不同的底泥环境，且具有较强的翻越障碍能力，可自动排出进入履带的异物，不打滑，适应性更强，确保了机械系统的通行能力。

(3)结构简单，部件少，尤其是动部件较少，可降低装置故障率，成本较相比于同类装置降低50％以上。

(4)操作简单，且可远程传遥控操作，避免近距离接触，可有效降低放射性物质的辐照风险。

可以理解的是，以上实施方式仅仅是为了说明本发明的原理而采用的示例性实施方式，然而本发明并不局限于此。对于本领域内的普通技术人员而言，在不脱离本发明的精神和实质的情况下，可以做出各种变型和改进，这些变型和改进也视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种放射性废液储罐底泥回取方法，其特征在于，包括：

S1，将储罐内部划分为多个待回取区域；

S2，采用高压水对储罐内任意一个待回取区域内的底泥进行局部射流搅拌，以在储罐的待回取区域范围内形成含底泥的悬浮液；

S3，抽吸所述悬浮液至储罐外，对排出储罐外的悬浮液进行取样分析，直至所述待回取区域的底泥回取干净；

S4，逐个对剩下的待回取区域重复步骤S2至步骤S3，直至将储罐内的底泥全部取出。

2.根据权利要求1所述的放射性废液储罐底泥回取方法，其特征在于，所述高压水的喷头与底泥的距离大于喷头出口直径，且喷头喷射的高压水射流与水平面的倾斜角度为5-10°。

3.根据权利要求1-2任意一项所述的放射性废液储罐底泥回取方法，其特征在于，所述高压水的水压为2-20Mpa。

4.一种放射性废液储罐底泥回取系统，其特征在于，包括：搅拌装置和抽吸装置、以及回取执行装置，

所述回取执行装置包括机械主体和移动机构，所述机械主体设置在移动机构上；

所述搅拌装置包括高压水单元和喷头，所述喷头安装在所述机械主体上，所述高压水单元与所述喷头连接，用于向喷头提供高压水，以使喷头喷射的高压水射流能够对储罐内的底泥进行局部射流搅拌，并形成含底泥的悬浮液；

所述抽吸装置，用于抽吸所述悬浮液，抽吸装包括泵和吸头，所述泵采用气动隔膜泵，所述吸头设于所述机械主体上，其与所述泵的进料口连通，泵的出料口通过出料管道连接到底泥处理工序，所述出料管道上设有取样口。

5.根据权利要求4所述的放射性废液储罐底泥回取系统，其特征在于，所述移动机构采用履带结构，其包括两根船型履带，两根船型履带处于所述机械主体的底部并分设于其左右两侧。

6.根据权利要求5所述的放射性废液储罐底泥回取系统，其特征在于，所述船型履带采用天然橡胶整体成型制成，其包括履带本体和履齿，

所述履带本体中设有玻璃纤维丝夹层，所述履齿设于所述履带本体的外侧。

7.根据权利要求5所述的放射性废液储罐底泥回取系统，其特征在于，所述吸头具有扁嘴锯齿形吸口。

8.根据权利要求7所述的放射性废液储罐底泥回取系统，其特征在于，所述回取执行装置还包括机械臂，所述机械臂采用四自由度机械臂，

所述机械臂设于所述机械主体的前端，所述喷头和所述吸头设于所述机械臂上，以控制调整喷头的搅拌位置和吸头的抽吸位置。

9.根据权利要求5所述的放射性废液储罐底泥回取系统，其特征在于，还包括控制机构，所述控制机构包括控制器，所述控制器与所述搅拌装置、所述抽吸装置、所述回取执行装置电连接，用于控制搅拌装置、抽吸装置、回取执行装置动作。

10.根据权利要求9所述的放射性废液储罐底泥回取系统，其特征在于，所述控制机构还包括监控单元，

所述监控单元包括全局摄像头、局部摄像头和显示屏，

所述全局摄像头，用于获取储罐内的整体图像信息；

所述局部摄像头，设于所述机械主体上，用于获取当前待回取区域的局部图像信息；

所述全局摄像头和所述局部摄像头均与显示屏电连接，以将获得的整体图像信息和局部图像信息分别传输至显示屏。

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