CN111708281A - 一种基于物联网的智能家居机器人及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供的采用所述的基于物联网的智能家居机器人的控制方法将摄像装置布置于智能家居场景天花板上，视野广不易被遮挡，提高了对周围环境中的蚊虫飞行等信息的采集效率和准确性；此外，本发明通过摄像装置捕捉蚊虫的飞行信息，结合预先设置的房间布局结构图能够准确跟踪蚊虫的飞行方向、飞行位置等信息，从而通过可移动的灭蚊机器人有针对性的进行蚊虫的捕捉，由此提高了蚊虫捕杀的效率。此外，提供了蚊虫在捕杀效果不好的情况下对其进行智能化的驱赶来来提高捕杀效率。最后，通过蚊虫驱赶后是否飞出房间、飞出房间的蚊虫数量的跟踪来判断蚊虫是否被完全捕杀、是否有窗户未关闭等情况，进而全方位的提高家庭环境中蚊虫的捕杀效率。

Description

一种基于物联网的智能家居机器人及其控制方法

技术领域

本申请涉及本发明涉及物联网和智能家居机器人的技术领域，尤其涉及一种基于物联网的智能家居机器人及其控制方法。

背景技术

目前，市场上生产和销售着各种各样的蚊虫诱捕器，这里的蚊虫一般指蚊虫、苍蝇、飞蛾等各类飞虫，一般分为电击型灭虫灯和光诱捕虫灯这两种，这两类产品虽然能产生一定的蚊虫诱捕效果，但其都存在着其它诸多缺点，如电击型灭虫灯是将飞虫引来，当飞虫靠近灯光时，碰到安装在光源外围附近的电网所产生的高压电流电死，在飞虫靠近电网时会产生触电火花、高压电感磁场及虫体烧焦的臭味及气体，此方法既不够卫生又容易产生触电的危险；另一种是光诱捕虫灯，其利用蚊子的趋光性及对特殊波长的敏感性，紫外光对蚊子有吸引力，以灯管诱捕蚊子接触网面，并用高压电击网丝，瞬间使蚊子烧焦，选择光度8瓦以上或双灯管的捕蚊灯，捕蚊灯最好摆放在高於膝盖的地方，且离地面不要超过180公分，最好常常改变放置地点，隐蔽的角落、桌下是最好的地方，使用捕蚊灯时，其他室内光源要统统关掉，因为蚊子被干扰，就无法感受捕蚊灯的光源，捕蚊效果也将大减，传统的捕蚊灯无法移动，导致捕蚊灯的工作范围有限，同时智能化程度较低，因此工作效率不高。

针对上述技术问题，文献CN107410242A提出了一种智能化可移动灭蚊装置，采用可移动工作方式，安装有旋转支架和滚轮，提高了机器的工作范围，提高了机器的工作效率和工作质量，安装有红外探测器，可以快速有效的采集周围的环境信息，并且安装有亮度调节器，可以对捕蚊灯的亮度进行有效的调控，达到节能的目的，安装有操控面板和TDX-328X信号收发器，不仅可以通过操控面板对机器进行控制，并且可以通过TDX-328X信号收发器，对机器进行远程控制。

然而，上述文献中由于将摄像装置安装在了可移动的灭蚊装置上，因此灭蚊装置的位置较低、移动过程中十分容易受到其他物体的遮挡等因素的存在，从而严重影响了对周围环境信息的采集效率和准确性，由此导致灭蚊装置盲目的移动造成灭蚊效率十分低下；此外，上述灭蚊装置无法判断当前环境中是否已经完全消灭蚊虫，没有对灭蚊装置的移动方向、移动位置、移动时间进行管控，智能化程度较低，会存在无效的游走而无法完全消灭蚊虫的技术问题。

发明内容

本发明提供本发明提供一种基于物联网的智能家居机器人，所述机器人包括如下模块：

固定安装于智能家居场景天花板的摄像装置，可移动的电蚊机器人、物联网智能终端；

所述摄像装置、所述电蚊机器人分别与所述物联网智能终端建立无线通信连接；

所述物联网智能终端存储有所述智能家居场景的房间布局结构图。

作为一种优选的实施方式，还包括：

所述摄像装置固定安装于客厅天花板上能够最大限度采集每个房间门口图像的位置。

作为一种优选的实施方式，还包括：

所述电蚊机器人内置声音采集装置，用于采集蚊虫被电击的声音。

作为一种优选的实施方式，还包括：

所述物联网智能终端通过无线通信连接于电风扇、空调，所述物联网智能终端配置有所述电风扇和所述空调的所在房间位置信息。

作为另一种实施例，本发明提供一种采用所述的基于物联网的智能家居机器人的控制方法，所述方法包括如下步骤：

S1，所述摄像装置实时采集所在环境信息，如果识别出当前环境存在飞行的蚊虫，则跟踪所述蚊虫的飞行方向和位置信息；

S2，在所述蚊虫飞入房间内时所述摄像装置通过所述物联网智能终端向所述电蚊机器人发送电蚊指令，所述电蚊机器人获取所述电蚊指令中的房间标识，并根据所述房间标识移动到所述房间，开启电蚊功能。

作为一种优选的实施方式，如果识别出当前环境存在飞行的蚊虫，则跟踪所述蚊虫的飞行方向和位置信息，具体包括：

如果识别出当前环境中处于飞行状态的蚊虫有多个，则跟踪每一个所述蚊虫的飞行方向和位置信息，并记录每一个房间飞入蚊虫的数量；

所述摄像装置通过所述物联网智能终端向所述电蚊机器人发送电蚊指令，所述电蚊机器人获取所述电蚊指令中的第一房间标识，所述第一房间标识为飞入蚊虫最多的房间或者用户设置的电蚊优先级最高的房间。

作为一种优选的实施方式，开启电蚊功能后，还包括：

启动声音采集装置以采集蚊虫被电击的声音，如果在预定时间内所述声音出现的次数等于所述房门飞入蚊虫的数量，则关闭所述电蚊功能和所述声音采集装置；

所述电蚊机器人通过所述物联网智能终端获取到飞入蚊虫第二多的房间标识，根据所述房间标识移动到飞入蚊虫第二多的第二房间或者用户设置的电蚊第二优先级的房间，开启电蚊功能。

作为一种优选的实施方式，还包括：

如果在预定时间内所述声音出现的次数小于所述第一房间飞入蚊虫的数量，则所述电蚊机器人向所述物联网智能终端发送驱赶指令，所述物联网智能终端识别所述驱赶指令中的位置信息所在第一房间，根据所述位置信息启动所述第一房间内的电风扇或者空调；

如果在预定时间内所述声音出现的次数大于所述房门飞入蚊虫的数量，则所述电蚊机器人向所述物联网智能终端发送关窗提示指令，所述物联网智能终端识别所述关窗指令中的位置信息所在房间，提示用户关闭所述第一房间的窗户。

作为一种优选的实施方式，还包括：

所述摄像装置采集启动所述第一房间内的电风扇或者空调后从所述第一房间飞出的蚊虫的数量，如果从所述第一房间飞出的蚊虫的数量等于所述第一房间飞入蚊虫的数量与所述声音出现的次数的差值，则关闭所述第一房间内的电风扇和空调；

如果从所述第一房间飞出的蚊虫的数量大于所述第一房间飞入蚊虫的数量与所述声音出现的次数的差值，则所述电蚊机器人向所述物联网智能终端发送关窗提示指令，所述物联网智能终端识别所述关窗指令中的位置信息所在房间，提示用户关闭所述第一房间的窗户。

作为一种优选的实施方式，还包括：

所述摄像装置采集智能家居场景的入户门的开闭状态信息，在所述入户门的开启时间大于第一时间阈值时向所述物联网智能终端发送入户门提示指令；

在所述入户门的开启时间大于第二时间阈值时通过所述物联网智能终端向所述电蚊机器人发送入户门标识，所述电蚊机器人根据所述入户门标识移动到所述入户门附近，并开启电蚊功能；

所述第二时间阈值大于所述第一时间阈值。

作为另一种实施例，本发明提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述采用所述的基于物联网的智能家居机器人的控制方法。

作为另一种实施例，本发明提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储于所述移动终端内的存储器中，所述计算机可读存储介质包括执行上述采用所述的基于物联网的智能家居机器人的控制方法。

本发明提供的采用所述的基于物联网的智能家居机器人的控制方法将摄像装置布置于智能家居场景天花板上，视野广不易被遮挡，提高了对周围环境中的蚊虫飞行等信息的采集效率和准确性；此外，本发明通过摄像装置捕捉蚊虫的飞行信息，结合预先设置的房间布局结构图能够准确跟踪蚊虫的飞行方向、飞行位置等信息，从而通过可移动的灭蚊机器人有针对性的进行蚊虫的捕捉，由此提高了蚊虫捕杀的效率。此外，提供了蚊虫在捕杀效果不好的情况下对其进行智能化的驱赶来来提高捕杀效率。最后，通过蚊虫驱赶后是否飞出房间、飞出房间的蚊虫数量的跟踪来判断蚊虫是否被完全捕杀、是否有窗户未关闭等情况，进而全方位的提高家庭环境中蚊虫的捕杀效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例和现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本发明的一种基于物联网的智能家居机器人的控制系统的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图进一步说明本发明的实施例。

实施例一：

本发明提供本发明提供一种基于物联网的智能家居机器人，所述机器人包括如下模块：

固定安装于智能家居场景天花板的摄像装置，可移动的电蚊机器人、物联网智能终端；需要说明的是，上述摄像装置可以是全景摄像头，还可以是高清、高速摄像装置，只要是能够实时采集智能家居场景中飞行或者落下的蚊虫的摄像装置即可，在此不做限定。上述摄像装置不仅可以采集智能家居场景中飞行或者落下的蚊虫，还可以实时采集当前场景中的其他视频信号，例如常规的家庭摄像头采集的视频信息以供用户远程查看等。甚至可以是专用的实时采集智能家居场景中飞行或者落下的蚊虫的摄像装置，即通过高清、高速摄像装置采集包括飞行或者落下的蚊虫的视频或者图像，然后从中分离出蚊虫相关的视频或者图像信息，以节约存储空间。上述摄像装置可以通过内置处理器来处理分析采集的视频数据以获取蚊虫的飞行轨迹信息或者停留位置信息。所述电蚊机器人可以为在可移动的机器人上安装电蚊设备，电蚊设备可以是电蚊拍等通过电能来电击蚊虫致其死亡的装置，在此不做限定。优选的，电蚊设备可以安装于机器人的上部等易于诱捕蚊虫、便于移动时避障的位置，甚至可以是电蚊设备可伸缩、可开合、可收放的安装于机器人上，在此不做限定。所述物联网智能终端可以为手机、电脑、智能盒子等具有视频信息处理和无线数据收发功能的终端设备，在此不做限制。

如图1所示，所述摄像装置、所述电蚊机器人分别与所述物联网智能终端建立无线通信连接；需要说明的是，所述无线通信连接可以是蓝牙、wifi、红外等无线连接方式，在此不做限定。甚至可以将摄像装置和所述物联网智能终在位置上一起布置，例如将所述物联网智能终安装在摄像装置内部，此时，所述摄像装置和所述物联网智能终端还可以建立有线通信连接。

此外，所述物联网智能终端存储有所述智能家居场景的房间布局结构图。示例性的，所述房间布局结构图为房屋的户型结构图。存储所述房间布局结构图是为了便于结合摄像装置采集的视频图像来分析蚊虫的飞行方向为位置信息，以便于后续进行蚊虫的捕杀。

作为一种优选的实施方式，还包括：

所述摄像装置固定安装于客厅天花板上能够最大限度采集每个房间门口图像的位置。需要说明的是，示例性的，所述摄像装置固定安装于客厅天花板上的客厅或者餐厅上方的某个位置，具体的安装位置可以由用户手动选择安装，或者通过所述物联网智能终端存储的所述房间布局结构图来进行计算，例如，采用光源照射原理将安装于客厅或者餐厅天花板上的摄像装置作为光源所在位置，通过每个房间的门口能够照射到所有房间光线最多时摄像装置所在天花板的位置作为摄像装置的固定安装位置。

作为一种优选的实施方式，还包括：

所述电蚊机器人内置声音采集装置，用于采集蚊虫被电击的声音。需要说明的是，所述蚊虫被电击的声音可以预先采用人工智能、神经网络学习算法来进行学习、训练、拟合，以准确识别蚊虫被电击的声音；所述人工智能、神经网络学习算法为本领域常规的各种学习算法，在此不做赘述。

作为一种优选的实施方式，还包括：

所述物联网智能终端通过无线通信连接于电风扇、空调，所述物联网智能终端配置有所述电风扇和所述空调的所在房间位置信息。需要说明的是，所述无线通信连接可以是蓝牙、wifi、红外等无线连接方式，在此不做限定。所述物联网智能终端配置有所述电风扇和所述空调的所在房间位置信息，例如，所述物联网智能终端记录有在房间布局结构图中房间A内配置有电风扇f1和空调k1, 房间B内配置有电风扇f2, 房间C内配置有电风扇f3和空调k2。而所述物联网智能终端配置的所述电风扇和所述空调的所在房间位置信息可以通过所述物联网智能终端预先设置，在此不做赘述。

本发明提供的采用所述的基于物联网的智能家居机器人的控制方法将摄像装置布置于智能家居场景天花板上，视野广不易被遮挡，提高了对周围环境中的蚊虫飞行等信息的采集效率和准确性；此外，本发明通过摄像装置捕捉蚊虫的飞行信息，结合预先设置的房间布局结构图能够准确跟踪蚊虫的飞行方向、飞行位置等信息，从而通过可移动的灭蚊机器人有针对性的进行蚊虫的捕捉，由此提高了蚊虫捕杀的效率。此外，提供了蚊虫在捕杀效果不好的情况下对其进行智能化的驱赶来来提高捕杀效率。最后，通过蚊虫驱赶后是否飞出房间、飞出房间的蚊虫数量的跟踪来判断蚊虫是否被完全捕杀、是否有窗户未关闭等情况，进而全方位的提高家庭环境中蚊虫的捕杀效率。

实施例二：

作为另一种实施例，本发明提供一种采用所述的基于物联网的智能家居机器人的控制方法，所述方法包括如下步骤：

S1，所述摄像装置实时采集所在环境信息，如果识别出当前环境存在飞行的蚊虫，则跟踪所述蚊虫的飞行方向和位置信息；需要说明的是，上述摄像装置可以是全景摄像头，还可以是高清、高速摄像装置，只要是能够实时采集智能家居场景中飞行或者落下的蚊虫的摄像装置即可，在此不做限定。上述摄像装置不仅可以采集智能家居场景中飞行或者落下的蚊虫，还可以实时采集当前场景中的其他视频信号，例如常规的家庭摄像头采集的视频信息以供用户远程查看等。甚至可以是专用的实时采集智能家居场景中飞行或者落下的蚊虫的摄像装置，即通过高清、高速摄像装置采集包括飞行或者落下的蚊虫的视频或者图像，然后从中分离出蚊虫相关的视频或者图像信息，以节约存储空间。上述摄像装置可以通过内置处理器来处理分析采集的视频数据以获取蚊虫的飞行轨迹信息或者停留位置信息。所述摄像装置识别当前环境存在飞行的蚊虫的方法可以采用现有技术中视频监控中实时识别人脸的技术手段，在此不做限定。同时，所述摄像装置中存储有预先采集或者导入的各种蚊虫静态的二维或者三维模型信息、蚊虫各种飞行姿态下的二维或者三维模型信息，以便与实时采集的视频图像进行比较与匹配。此外，跟踪所述蚊虫的飞行方向和位置信息的方法也是本领域常规的摄像装置进行实时追踪特定目标的方法，即在识别出特定目标的情况下调整摄像头的姿态和分辨率以跟踪该特定目标的运动方向和运动轨迹，在此不做赘述。

S2，在所述蚊虫飞入房间内时所述摄像装置通过所述物联网智能终端向所述电蚊机器人发送电蚊指令，所述电蚊机器人获取所述电蚊指令中的房间标识，并根据所述房间标识移动到所述房间，开启电蚊功能。需要说明的是，所述摄像装置中存储有预先采集或者导入的各个房间门口的模型信息，以便与实时采集的视频图像进行比较与匹配。在跟踪蚊虫飞行轨迹的过程中，如果在跟踪视频中采集到了某个的房间A门口的视频图像信息，且该蚊虫经过该房间门口后跟踪失败即消失了，则说明该蚊虫经过该房间A门口飞入了该房间A内，此时，摄像装置将采集到的房间信息A和蚊虫飞入信息发送给所述物联网智能终端，所述物联网智能终端向所述电蚊机器人发送携带有房间A标识信息和/或飞入蚊虫数量的电蚊指令。所述电蚊机器人获取所述电蚊指令中的房间A标识，并根据所述房间A标识移动到所述房间A，开启电蚊功能。优选的，开启电蚊功能可以是展开、竖起电蚊拍和/或开启紫外线诱捕功能等，在此不做限制。

可见，本发明提供的采用所述的基于物联网的智能家居机器人的控制方法将摄像装置布置于智能家居场景天花板上，视野广不易被遮挡，提高了对周围环境中的蚊虫飞行等信息的采集效率和准确性；此外，本发明通过摄像装置捕捉蚊虫的飞行信息，结合预先设置的房间布局结构图能够准确跟踪蚊虫的飞行方向、飞行位置等信息，从而通过可移动的灭蚊机器人有针对性的进行蚊虫的捕捉，由此提高了蚊虫捕杀的效率。

作为一种优选的实施方式，如果识别出当前环境存在飞行的蚊虫，则跟踪所述蚊虫的飞行方向和位置信息，具体包括：

如果识别出当前环境中处于飞行状态的蚊虫有多个，则跟踪每一个所述蚊虫的飞行方向和位置信息，并记录每一个房间飞入蚊虫的数量；需要说明的是，飞入室内的蚊虫往往不止一个，因此，有必要针对多个蚊虫飞入家庭的情况进行捕杀，对此，摄像装置可以识别当前环境中处于飞行状态的蚊虫有多个，此时跟踪每一个所述蚊虫的飞行方向和位置信息，并记录每一个房间飞入蚊虫的数量；即实现多个蚊虫飞行轨迹和位置的跟踪。当摄像装置能够跟踪的蚊虫数量小于实际的蚊虫数量时，即跟踪能力不足时，优选的，跟踪体积较大的，或者预设的跟踪优先级较高的蚊虫，例如将危害较大的蚊子、苍蝇等飞虫设置较高的跟踪优先级，而将其他小型飞虫设置较低的跟踪优先级；在此不做限制。

所述摄像装置通过所述物联网智能终端向所述电蚊机器人发送电蚊指令，所述电蚊机器人获取所述电蚊指令中的第一房间标识，所述第一房间标识为飞入蚊虫最多的房间或者用户设置的电蚊优先级最高的房间。需要说明的是，示例性的，摄像装置将采集到的房间信息A和蚊虫飞入信息发送给所述物联网智能终端，所述物联网智能终端向所述电蚊机器人发送携带有房间A标识信息和/或飞入蚊虫数量的电蚊指令。所述电蚊机器人获取所述电蚊指令中的第一房间A标识，并根据所述房间A标识移动到所述房间A，开启电蚊功能。所述第一房间A标识为飞入蚊虫最多的房间或者用户设置的电蚊优先级最高的房间，例如，用户的主卧等经常居住的房间。由此实现了根据用户的实际需求灵活选择、有针对性的进行蚊虫捕杀。

作为一种优选的实施方式，开启电蚊功能后，还包括：

启动声音采集装置以采集蚊虫被电击的声音，如果在预定时间内所述声音出现的次数等于所述房门飞入蚊虫的数量，则关闭所述电蚊功能和所述声音采集装置；需要说明的是，所述蚊虫被电击的声音可以预先采用人工智能、神经网络学习算法来进行学习、训练、拟合，以准确识别蚊虫被电击的声音，而不是说话、鼓掌等其他声音；所述人工智能、神经网络学习算法为本领域常规的各种学习算法，在此不做赘述。此外，正常情况下，蚊虫被电击一次即会死亡，即蚊虫电击声音出现的次数即为被捕杀的蚊虫的数量，因此，如果在预定时间例如24小时内所述蚊虫被电击的声音出现的次数等于所述房门飞入蚊虫的数量，则表明该房间内的蚊虫都已经被完全捕杀，此时则关闭所述电蚊功能和所述声音采集装置，以节省电能。另外，也会出现某个蚊虫经过两次或者多次连续的电击后才会死亡的现象，对此，也可以通过上述人工智能、神经网络学习算法来学习、训练蚊虫被多次电击才能死亡的声音模型，以与声音采集装置采集的声音进行比较识别，从而判断出多次电击声音只捕杀了一只蚊虫，由此来提高通过电击声音判断被捕杀的蚊虫数量的准确性。

所述电蚊机器人通过所述物联网智能终端获取到飞入蚊虫第二多的房间标识，根据所述房间标识移动到飞入蚊虫第二多的第二房间或者用户设置的电蚊第二优先级的房间，开启电蚊功能。需要说明的是，在第一优先级的房间内的蚊虫被全部捕杀后，所述电蚊机器人通过所述物联网智能终端获取到飞入蚊虫第二多的房间B标识，根据所述房间B标识移动到飞入蚊虫第二多的第二房间B或者用户设置的电蚊第二优先级的房间B1，开启电蚊功能。由此实现了实时的、智能的对各个房间的蚊虫分别进行捕杀的效果。优选的，开启电蚊功能可以是展开、竖起电蚊拍和/或开启紫外线诱捕功能等，在此不做限制。

作为一种优选的实施方式，还包括：

如果在预定时间内所述声音出现的次数小于所述第一房间飞入蚊虫的数量，则所述电蚊机器人向所述物联网智能终端发送驱赶指令，所述物联网智能终端识别所述驱赶指令中的位置信息所在第一房间，根据所述位置信息启动所述第一房间内的电风扇或者空调；需要说明的是，如果在预定时间例如24小时内所述声音出现的次数小于所述第一房间A飞入蚊虫的数量，则表明该房间A内的蚊虫没有被全部捕杀，此时通过所述电蚊机器人向所述物联网智能终端发送驱赶指令，所述物联网智能终端识别所述驱赶指令中的位置信息所在第一房间A，根据所述位置信息启动所述第一房间A内的电风扇或者空调；从而通过驱赶蚊虫来提高诱捕效率。

如果在预定时间内所述声音出现的次数大于所述房门飞入蚊虫的数量，则所述电蚊机器人向所述物联网智能终端发送关窗提示指令，所述物联网智能终端识别所述关窗指令中的位置信息所在房间，提示用户关闭所述第一房间的窗户。需要说明的是，如果在预定时间例如48小时内所述声音出现的次数大于所述房门飞入蚊虫的数量，则表明该房间A内实际的蚊虫数量要大于飞入的蚊虫数量，即蚊虫通过窗户飞入了该房间A，此时，通过所述电蚊机器人向所述物联网智能终端发送关窗提示指令，所述物联网智能终端识别所述关窗指令中的位置信息所在房间A，提示用户关闭所述第一房间A的窗户；由此实现了提示用户的作用。

作为一种优选的实施方式，还包括：

所述摄像装置采集启动所述第一房间内的电风扇或者空调后从所述第一房间飞出的蚊虫的数量，如果从所述第一房间飞出的蚊虫的数量等于所述第一房间飞入蚊虫的数量与所述声音出现的次数的差值，则关闭所述第一房间A内的电风扇和空调；需要说明的是，进一步的，在前述蚊虫驱赶操作后，蚊虫会随意的飞行，此时可能会从房间内飞出，此时所述摄像装置采集启动所述第一房间A内的电风扇或者空调后从所述第一房间A飞出的蚊虫的数量，如果从所述第一房间A飞出的蚊虫的数量等于所述第一房间A飞入蚊虫的数量与所述声音出现的次数的差值，则关闭所述第一房间A内的电风扇和空调。例如，初始摄像装置识别出飞入房间A了6个蚊虫，电蚊机器人捕杀了4只蚊虫，声音采集装置同时采集到了4个电蚊声音，表明还有2只蚊虫未被捕杀；在启动所述第一房间内的电风扇或者空调后从所述第一房间飞出的蚊虫的数量为2，此时，如果从所述第一房间飞出的蚊虫的数量2等于所述第一房间飞入蚊虫的数量6与所述声音出现的次数4的差值2，表明该房间A内未被捕杀的蚊虫已经全部飞出房间A了，则关闭所述第一房间A内的电风扇和空调，以节省电能。

如果从所述第一房间飞出的蚊虫的数量大于所述第一房间飞入蚊虫的数量与所述声音出现的次数的差值，则所述电蚊机器人向所述物联网智能终端发送关窗提示指令，所述物联网智能终端识别所述关窗指令中的位置信息所在房间，提示用户关闭所述第一房间的窗户。需要说明的是，如果从所述第一房间A飞出的蚊虫的数量例如5大于所述第一房间A飞入蚊虫的数量6与所述声音出现的次数4的差值2，则蚊虫通过窗户飞入了该房间A，此时，通过所述电蚊机器人向所述物联网智能终端发送关窗提示指令，所述物联网智能终端识别所述关窗指令中的位置信息所在房间A，提示用户关闭所述第一房间A的窗户；由此实现了提示用户的作用。

作为一种优选的实施方式，还包括：

所述摄像装置采集智能家居场景的入户门的开闭状态信息，在所述入户门的开启时间大于第一时间阈值时向所述物联网智能终端发送入户门提示指令；需要说明的是，除了对前述窗户的开闭状态进行识别与提示外，还需要对入户门的开闭状态进行检测与提示，以实现对门窗进行全方位的开闭状态进行检测与提示，从而提高蚊虫捕杀的效率。此外，所述摄像装置中存储有预先采集或者导入的入户门的图像模型信息，以便与实时采集的视频图像进行比较与匹配，从而判断入户门的开闭状态。在所述入户门的开启时间大于第一时间阈值例如3分钟时向所述物联网智能终端发送入户门提示指令；以提示用户关闭入户门以避免蚊虫飞入。

在所述入户门的开启时间大于第二时间阈值时通过所述物联网智能终端向所述电蚊机器人发送入户门标识，所述电蚊机器人根据所述入户门标识移动到所述入户门附近，并开启电蚊功能；所述第二时间阈值大于所述第一时间阈值。需要说明的是，例如，在所述入户门的开启时间大于第二时间阈值例如5分钟时，表明用户在提示后仍未关闭入户门，此时可以自动执行蚊虫捕杀操作，即通过所述物联网智能终端向所述电蚊机器人发送入户门标识，所述电蚊机器人根据所述入户门标识移动到所述入户门附近，并开启电蚊功能；从而实现在门口捕杀蚊虫而避免其飞入房间内；此时，入户门附近的蚊虫捕杀具有最高优先级。

进一步的，所述摄像装置中存储有预先采集或者导入的门纱的图像模型信息，以判断某个门上是否安装有门纱，如果识别出出入户门上安装有门纱，则不必执行上述入户门关闭的提示指令和入户门门口附近的蚊虫捕杀命令。如果识别出房间门安装有门纱，此时由于门纱的阻挡会导致机器人无法进入该房间，则将该房间的蚊虫捕杀的优先级调整至最低级别，以避免机器人被门纱阻挡而无法行走。而当机器人在具有门纱的房间内时，则失能机器人的行走功能，以避免机器人被门纱阻挡而无法行走。

本发明提供的采用所述的基于物联网的智能家居机器人的控制方法将摄像装置布置于智能家居场景天花板上，视野广不易被遮挡，提高了对周围环境中的蚊虫飞行等信息的采集效率和准确性；此外，本发明通过摄像装置捕捉蚊虫的飞行信息，结合预先设置的房间布局结构图能够准确跟踪蚊虫的飞行方向、飞行位置等信息，从而通过可移动的灭蚊机器人有针对性的进行蚊虫的捕捉，由此提高了蚊虫捕杀的效率。此外，提供了蚊虫在捕杀效果不好的情况下对其进行智能化的驱赶来来提高捕杀效率。最后，通过蚊虫驱赶后是否飞出房间、飞出房间的蚊虫数量的跟踪来判断蚊虫是否被完全捕杀、是否有窗户未关闭等情况，进而全方位的提高家庭环境中蚊虫的捕杀效率。

实施例三：

作为另一种实施例，本发明提供一种采用所述的基于物联网的智能家居机器人的控制系统，所述系统包括如下模块：

跟踪模块，用于所述摄像装置实时采集所在环境信息，如果识别出当前环境存在飞行的蚊虫，则跟踪所述蚊虫的飞行方向和位置信息；需要说明的是，上述摄像装置可以是全景摄像头，还可以是高清、高速摄像装置，只要是能够实时采集智能家居场景中飞行或者落下的蚊虫的摄像装置即可，在此不做限定。上述摄像装置不仅可以采集智能家居场景中飞行或者落下的蚊虫，还可以实时采集当前场景中的其他视频信号，例如常规的家庭摄像头采集的视频信息以供用户远程查看等。甚至可以是专用的实时采集智能家居场景中飞行或者落下的蚊虫的摄像装置，即通过高清、高速摄像装置采集包括飞行或者落下的蚊虫的视频或者图像，然后从中分离出蚊虫相关的视频或者图像信息，以节约存储空间。上述摄像装置可以通过内置处理器来处理分析采集的视频数据以获取蚊虫的飞行轨迹信息或者停留位置信息。所述摄像装置识别当前环境存在飞行的蚊虫的方法可以采用现有技术中视频监控中实时识别人脸的技术手段，在此不做限定。同时，所述摄像装置中存储有预先采集或者导入的各种蚊虫静态的二维或者三维模型信息、蚊虫各种飞行姿态下的二维或者三维模型信息，以便与实时采集的视频图像进行比较与匹配。此外，跟踪所述蚊虫的飞行方向和位置信息的方法也是本领域常规的摄像装置进行实时追踪特定目标的方法，即在识别出特定目标的情况下调整摄像头的姿态和分辨率以跟踪该特定目标的运动方向和运动轨迹，在此不做赘述。

电蚊模块，用于在所述蚊虫飞入房间内时所述摄像装置通过所述物联网智能终端向所述电蚊机器人发送电蚊指令，所述电蚊机器人获取所述电蚊指令中的房间标识，并根据所述房间标识移动到所述房间，开启电蚊功能。需要说明的是，所述摄像装置中存储有预先采集或者导入的各个房间门口的模型信息，以便与实时采集的视频图像进行比较与匹配。在跟踪蚊虫飞行轨迹的过程中，如果在跟踪视频中采集到了某个的房间A门口的视频图像信息，且该蚊虫经过该房间门口后跟踪失败即消失了，则说明该蚊虫经过该房间A门口飞入了该房间A内，此时，摄像装置将采集到的房间信息A和蚊虫飞入信息发送给所述物联网智能终端，所述物联网智能终端向所述电蚊机器人发送携带有房间A标识信息和/或飞入蚊虫数量的电蚊指令。所述电蚊机器人获取所述电蚊指令中的房间A标识，并根据所述房间A标识移动到所述房间A，开启电蚊功能。优选的，开启电蚊功能可以是展开、竖起电蚊拍和/或开启紫外线诱捕功能等，在此不做限制。

可见，本发明提供的采用所述的基于物联网的智能家居机器人的控制方法将摄像装置布置于智能家居场景天花板上，视野广不易被遮挡，提高了对周围环境中的蚊虫飞行等信息的采集效率和准确性；此外，本发明通过摄像装置捕捉蚊虫的飞行信息，结合预先设置的房间布局结构图能够准确跟踪蚊虫的飞行方向、飞行位置等信息，从而通过可移动的灭蚊机器人有针对性的进行蚊虫的捕捉，由此提高了蚊虫捕杀的效率。

作为一种优选的实施方式，如果识别出当前环境存在飞行的蚊虫，则跟踪所述蚊虫的飞行方向和位置信息，具体包括：

如果识别出当前环境中处于飞行状态的蚊虫有多个，则跟踪每一个所述蚊虫的飞行方向和位置信息，并记录每一个房间飞入蚊虫的数量；需要说明的是，飞入室内的蚊虫往往不止一个，因此，有必要针对多个蚊虫飞入家庭的情况进行捕杀，对此，摄像装置可以识别当前环境中处于飞行状态的蚊虫有多个，此时跟踪每一个所述蚊虫的飞行方向和位置信息，并记录每一个房间飞入蚊虫的数量；即实现多个蚊虫飞行轨迹和位置的跟踪。当摄像装置能够跟踪的蚊虫数量小于实际的蚊虫数量时，即跟踪能力不足时，优选的，跟踪体积较大的，或者预设的跟踪优先级较高的蚊虫，例如将危害较大的蚊子、苍蝇等飞虫设置较高的跟踪优先级，而将其他小型飞虫设置较低的跟踪优先级；在此不做限制。

所述摄像装置通过所述物联网智能终端向所述电蚊机器人发送电蚊指令，所述电蚊机器人获取所述电蚊指令中的第一房间标识，所述第一房间标识为飞入蚊虫最多的房间或者用户设置的电蚊优先级最高的房间。需要说明的是，示例性的，摄像装置将采集到的房间信息A和蚊虫飞入信息发送给所述物联网智能终端，所述物联网智能终端向所述电蚊机器人发送携带有房间A标识信息和/或飞入蚊虫数量的电蚊指令。所述电蚊机器人获取所述电蚊指令中的第一房间A标识，并根据所述房间A标识移动到所述房间A，开启电蚊功能。所述第一房间A标识为飞入蚊虫最多的房间或者用户设置的电蚊优先级最高的房间，例如，用户的主卧等经常居住的房间。由此实现了根据用户的实际需求灵活选择、有针对性的进行蚊虫捕杀。

作为一种优选的实施方式，开启电蚊功能后，还包括：

启动声音采集装置以采集蚊虫被电击的声音，如果在预定时间内所述声音出现的次数等于所述房门飞入蚊虫的数量，则关闭所述电蚊功能和所述声音采集装置；需要说明的是，所述蚊虫被电击的声音可以预先采用人工智能、神经网络学习算法来进行学习、训练、拟合，以准确识别蚊虫被电击的声音，而不是说话、鼓掌等其他声音；所述人工智能、神经网络学习算法为本领域常规的各种学习算法，在此不做赘述。此外，正常情况下，蚊虫被电击一次即会死亡，即蚊虫电击声音出现的次数即为被捕杀的蚊虫的数量，因此，如果在预定时间例如24小时内所述蚊虫被电击的声音出现的次数等于所述房门飞入蚊虫的数量，则表明该房间内的蚊虫都已经被完全捕杀，此时则关闭所述电蚊功能和所述声音采集装置，以节省电能。另外，也会出现某个蚊虫经过两次或者多次连续的电击后才会死亡的现象，对此，也可以通过上述人工智能、神经网络学习算法来学习、训练蚊虫被多次电击才能死亡的声音模型，以与声音采集装置采集的声音进行比较识别，从而判断出多次电击声音只捕杀了一只蚊虫，由此来提高通过电击声音判断被捕杀的蚊虫数量的准确性。

所述电蚊机器人通过所述物联网智能终端获取到飞入蚊虫第二多的房间标识，根据所述房间标识移动到飞入蚊虫第二多的第二房间或者用户设置的电蚊第二优先级的房间，开启电蚊功能。需要说明的是，在第一优先级的房间内的蚊虫被全部捕杀后，所述电蚊机器人通过所述物联网智能终端获取到飞入蚊虫第二多的房间B标识，根据所述房间B标识移动到飞入蚊虫第二多的第二房间B或者用户设置的电蚊第二优先级的房间B1，开启电蚊功能。由此实现了实时的、智能的对各个房间的蚊虫分别进行捕杀的效果。优选的，开启电蚊功能可以是展开、竖起电蚊拍和/或开启紫外线诱捕功能等，在此不做限制。

作为一种优选的实施方式，还包括：

如果在预定时间内所述声音出现的次数小于所述第一房间飞入蚊虫的数量，则所述电蚊机器人向所述物联网智能终端发送驱赶指令，所述物联网智能终端识别所述驱赶指令中的位置信息所在第一房间，根据所述位置信息启动所述第一房间内的电风扇或者空调；需要说明的是，如果在预定时间例如24小时内所述声音出现的次数小于所述第一房间A飞入蚊虫的数量，则表明该房间A内的蚊虫没有被全部捕杀，此时通过所述电蚊机器人向所述物联网智能终端发送驱赶指令，所述物联网智能终端识别所述驱赶指令中的位置信息所在第一房间A，根据所述位置信息启动所述第一房间A内的电风扇或者空调；从而通过驱赶蚊虫来提高诱捕效率。

如果在预定时间内所述声音出现的次数大于所述房门飞入蚊虫的数量，则所述电蚊机器人向所述物联网智能终端发送关窗提示指令，所述物联网智能终端识别所述关窗指令中的位置信息所在房间，提示用户关闭所述第一房间的窗户。需要说明的是，如果在预定时间例如48小时内所述声音出现的次数大于所述房门飞入蚊虫的数量，则表明该房间A内实际的蚊虫数量要大于飞入的蚊虫数量，即蚊虫通过窗户飞入了该房间A，此时，通过所述电蚊机器人向所述物联网智能终端发送关窗提示指令，所述物联网智能终端识别所述关窗指令中的位置信息所在房间A，提示用户关闭所述第一房间A的窗户；由此实现了提示用户的作用。

作为一种优选的实施方式，还包括：

所述摄像装置采集启动所述第一房间内的电风扇或者空调后从所述第一房间飞出的蚊虫的数量，如果从所述第一房间飞出的蚊虫的数量等于所述第一房间飞入蚊虫的数量与所述声音出现的次数的差值，则关闭所述第一房间A内的电风扇和空调；需要说明的是，进一步的，在前述蚊虫驱赶操作后，蚊虫会随意的飞行，此时可能会从房间内飞出，此时所述摄像装置采集启动所述第一房间A内的电风扇或者空调后从所述第一房间A飞出的蚊虫的数量，如果从所述第一房间A飞出的蚊虫的数量等于所述第一房间A飞入蚊虫的数量与所述声音出现的次数的差值，则关闭所述第一房间A内的电风扇和空调。例如，初始摄像装置识别出飞入房间A了6个蚊虫，电蚊机器人捕杀了4只蚊虫，声音采集装置同时采集到了4个电蚊声音，表明还有2只蚊虫未被捕杀；在启动所述第一房间内的电风扇或者空调后从所述第一房间飞出的蚊虫的数量为2，此时，如果从所述第一房间飞出的蚊虫的数量2等于所述第一房间飞入蚊虫的数量6与所述声音出现的次数4的差值2，表明该房间A内未被捕杀的蚊虫已经全部飞出房间A了，则关闭所述第一房间A内的电风扇和空调，以节省电能。

如果从所述第一房间飞出的蚊虫的数量大于所述第一房间飞入蚊虫的数量与所述声音出现的次数的差值，则所述电蚊机器人向所述物联网智能终端发送关窗提示指令，所述物联网智能终端识别所述关窗指令中的位置信息所在房间，提示用户关闭所述第一房间的窗户。需要说明的是，如果从所述第一房间A飞出的蚊虫的数量例如5大于所述第一房间A飞入蚊虫的数量6与所述声音出现的次数4的差值2，则蚊虫通过窗户飞入了该房间A，此时，通过所述电蚊机器人向所述物联网智能终端发送关窗提示指令，所述物联网智能终端识别所述关窗指令中的位置信息所在房间A，提示用户关闭所述第一房间A的窗户；由此实现了提示用户的作用。

作为一种优选的实施方式，还包括：

所述摄像装置采集智能家居场景的入户门的开闭状态信息，在所述入户门的开启时间大于第一时间阈值时向所述物联网智能终端发送入户门提示指令；需要说明的是，除了对前述窗户的开闭状态进行识别与提示外，还需要对入户门的开闭状态进行检测与提示，以实现对门窗进行全方位的开闭状态进行检测与提示，从而提高蚊虫捕杀的效率。此外，所述摄像装置中存储有预先采集或者导入的入户门的图像模型信息，以便与实时采集的视频图像进行比较与匹配，从而判断入户门的开闭状态。在所述入户门的开启时间大于第一时间阈值例如3分钟时向所述物联网智能终端发送入户门提示指令；以提示用户关闭入户门以避免蚊虫飞入。

在所述入户门的开启时间大于第二时间阈值时通过所述物联网智能终端向所述电蚊机器人发送入户门标识，所述电蚊机器人根据所述入户门标识移动到所述入户门附近，并开启电蚊功能；所述第二时间阈值大于所述第一时间阈值。需要说明的是，例如，在所述入户门的开启时间大于第二时间阈值例如5分钟时，表明用户在提示后仍未关闭入户门，此时可以自动执行蚊虫捕杀操作，即通过所述物联网智能终端向所述电蚊机器人发送入户门标识，所述电蚊机器人根据所述入户门标识移动到所述入户门附近，并开启电蚊功能；从而实现在门口捕杀蚊虫而避免其飞入房间内；此时，入户门附近的蚊虫捕杀具有最高优先级。

进一步的，所述摄像装置中存储有预先采集或者导入的门纱的图像模型信息，以判断某个门上是否安装有门纱，如果识别出出入户门上安装有门纱，则不必执行上述入户门关闭的提示指令和入户门门口附近的蚊虫捕杀命令。如果识别出房间门安装有门纱，此时由于门纱的阻挡会导致机器人无法进入该房间，则将该房间的蚊虫捕杀的优先级调整至最低级别，以避免机器人被门纱阻挡而无法行走。而当机器人在具有门纱的房间内时，则失能机器人的行走功能，以避免机器人被门纱阻挡而无法行走。

本发明提供的采用所述的基于物联网的智能家居机器人的控制方法将摄像装置布置于智能家居场景天花板上，视野广不易被遮挡，提高了对周围环境中的蚊虫飞行等信息的采集效率和准确性；此外，本发明通过摄像装置捕捉蚊虫的飞行信息，结合预先设置的房间布局结构图能够准确跟踪蚊虫的飞行方向、飞行位置等信息，从而通过可移动的灭蚊机器人有针对性的进行蚊虫的捕捉，由此提高了蚊虫捕杀的效率。此外，提供了蚊虫在捕杀效果不好的情况下对其进行智能化的驱赶来来提高捕杀效率。最后，通过蚊虫驱赶后是否飞出房间、飞出房间的蚊虫数量的跟踪来判断蚊虫是否被完全捕杀、是否有窗户未关闭等情况，进而全方位的提高家庭环境中蚊虫的捕杀效率。

实施例四：

作为另一种实施例，本发明提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行采用所述的基于物联网的智能家居机器人的控制方法。

实施例五：

作为另一种实施例，本发明提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储于所述移动终端内的存储器中，所述计算机可读存储介质包括执行上述采用所述的基于物联网的智能家居机器人的控制方法。

本技术领域技术人员可以理解，本发明包括涉及用于执行本申请中所述操作中的一项或多项的设备。这些设备可以为所需的目的而专门设计和制造，或者也可以包括通用计算机中的已知设备。这些设备具有存储在其内的计算机程序，这些计算机程序选择性地激活或重构。这样的计算机程序可以被存储在设备(例如，计算机)可读介质中或者存储在适于存储电子指令并分别耦联到总线的任何类型的介质中，所述计算机可读介质包括但不限于任何类型的盘(包括软盘、硬盘、光盘、CD-ROM、和磁光盘)、ROM(Read-Only Memory，只读存储器)、RAM(Random Access Memory，随即存储器)、EPROM(Erasable ProgrammableRead-Only Memory，可擦写可编程只读存储器)、EEPROM(Electrically ErasableProgrammable Read-Only Memory，电可擦可编程只读存储器)、闪存、磁性卡片或光线卡片。也就是，可读介质包括由设备(例如，计算机)以能够读的形式存储或传输信息的任何介质。

本技术领域技术人员可以理解，可以用计算机程序指令来实现这些结构图和/或框图和/或流图中的每个框以及这些结构图和/或框图和/或流图中的框的组合。本技术领域技术人员可以理解，可以将这些计算机程序指 令提供给通用计算机、专业计算机或其他可编程数据处理方法的处理器来实现，从而通过计算机或其他可编程数据处理方法的处理器来执行本发明公开的结构图和/或框图和/或流图的框或多个框中指定的方案。

本技术领域技术人员可以理解，本发明中已经讨论过的各种操作、方法、流程中的步骤、措施、方案可以被交替、更改、组合或删除。进一步地，具有本发明中已经讨论过的各种操作、方法、流程中的其他步骤、措施、方案也可以被交替、更改、重排、分解、组合或删除。进一步地，现有技术中的具有与本发明中公开的各种操作、方法、流程中的步骤、措施、方案也可以被交替、更改、重排、分解、组合或删除。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种基于物联网的智能家居机器人，其特征在于，所述机器人包括如下模块：

固定安装于智能家居场景天花板的摄像装置，可移动的电蚊机器人、物联网智能终端；

所述摄像装置、所述电蚊机器人分别与所述物联网智能终端建立无线通信连接；

所述物联网智能终端存储有所述智能家居场景的房间布局结构图。

2.根据权利要求1所述的智能家居机器人，其特征在于，还包括：

所述摄像装置固定安装于客厅天花板上能够最大限度采集每个房间门口图像的位置。

3.根据权利要求1所述的智能家居机器人，其特征在于，还包括：

所述电蚊机器人内置声音采集装置，用于采集蚊虫被电击的声音。

4.根据权利要求1所述的智能家居机器人，其特征在于，还包括：

所述物联网智能终端通过无线通信连接于电风扇、空调，所述物联网智能终端配置有所述电风扇和所述空调的所在房间位置信息。

5.一种采用权利要求1-4任一项所述的基于物联网的智能家居机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

S1，所述摄像装置实时采集所在环境信息，如果识别出当前环境存在飞行的蚊虫，则跟踪所述蚊虫的飞行方向和位置信息；

S2，在所述蚊虫飞入房间内时所述摄像装置通过所述物联网智能终端向所述电蚊机器人发送电蚊指令，所述电蚊机器人获取所述电蚊指令中的房间标识，并根据所述房间标识移动到所述房间，开启电蚊功能。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，如果识别出当前环境存在飞行的蚊虫，则跟踪所述蚊虫的飞行方向和位置信息，具体包括：

如果识别出当前环境中处于飞行状态的蚊虫有多个，则跟踪每一个所述蚊虫的飞行方向和位置信息，并记录每一个房间飞入蚊虫的数量；

所述摄像装置通过所述物联网智能终端向所述电蚊机器人发送电蚊指令，所述电蚊机器人获取所述电蚊指令中的第一房间标识，所述第一房间标识为飞入蚊虫最多的房间或者用户设置的电蚊优先级最高的房间。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，开启电蚊功能后，还包括：

启动声音采集装置以采集蚊虫被电击的声音，如果在预定时间内所述声音出现的次数等于所述房门飞入蚊虫的数量，则关闭所述电蚊功能和所述声音采集装置；

所述电蚊机器人通过所述物联网智能终端获取到飞入蚊虫第二多的房间标识，根据所述房间标识移动到飞入蚊虫第二多的第二房间或者用户设置的电蚊第二优先级的房间，开启电蚊功能。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：

如果在预定时间内所述声音出现的次数小于所述第一房间飞入蚊虫的数量，则所述电蚊机器人向所述物联网智能终端发送驱赶指令，所述物联网智能终端识别所述驱赶指令中的位置信息所在第一房间，根据所述位置信息启动所述第一房间内的电风扇或者空调；

如果在预定时间内所述声音出现的次数大于所述房门飞入蚊虫的数量，则所述电蚊机器人向所述物联网智能终端发送关窗提示指令，所述物联网智能终端识别所述关窗指令中的位置信息所在房间，提示用户关闭所述第一房间的窗户。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：

所述摄像装置采集启动所述第一房间内的电风扇或者空调后从所述第一房间飞出的蚊虫的数量，如果从所述第一房间飞出的蚊虫的数量等于所述第一房间飞入蚊虫的数量与所述声音出现的次数的差值，则关闭所述第一房间内的电风扇和空调；

如果从所述第一房间飞出的蚊虫的数量大于所述第一房间飞入蚊虫的数量与所述声音出现的次数的差值，则所述电蚊机器人向所述物联网智能终端发送关窗提示指令，所述物联网智能终端识别所述关窗指令中的位置信息所在房间，提示用户关闭所述第一房间的窗户。

10.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：

所述摄像装置采集智能家居场景的入户门的开闭状态信息，在所述入户门的开启时间大于第一时间阈值时向所述物联网智能终端发送入户门提示指令；

在所述入户门的开启时间大于第二时间阈值时通过所述物联网智能终端向所述电蚊机器人发送入户门标识，所述电蚊机器人根据所述入户门标识移动到所述入户门附近，并开启电蚊功能；

所述第二时间阈值大于所述第一时间阈值。

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