CN106070133A - 飞行灭蚊器控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种飞行灭蚊器控制方法，包括：侦测是否存在蚊虫活动；若存在蚊虫活动，则控制飞行灭蚊器跟随所述蚊虫飞行；当所述飞行灭蚊器与所述蚊虫之间的距离在预设范围内时，控制所述飞行灭蚊器杀灭所述蚊虫。本发明还公开了一种飞行灭蚊器控制装置。本发明提高了杀灭蚊虫的便捷性。

Description

飞行灭蚊器控制方法及装置

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种飞行灭蚊器控制方法及装置。

背景技术

目前，灭蚊器包括灭蚊拍、蚊虫诱导器(例如，通过灯光诱导，加装风扇风力收集)、电蚊片/液等。其中，灭蚊拍在杀灭蚊虫时，需要用户手持灭蚊拍朝蚊虫挥打，用户需要消耗一定的体力及脑力跟蚊虫斗智斗勇，非常不方便。而蚊虫诱导器或电蚊片/液，一般都是放置在固定的区域，由于其具有一定的功用范围，仅能杀灭某一区域内的蚊虫，从而可能造成某些区域达不到灭蚊虫要求，使用起来非常不方便，降低了用户体验。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种飞行灭蚊器控制方法及装置，旨在提高杀灭蚊虫的便捷性。

为实现上述目的，本发明提供了一种飞行灭蚊器控制方法，包括：

侦测是否存在蚊虫活动；

若存在蚊虫活动，则控制飞行灭蚊器跟随所述蚊虫飞行；

当所述飞行灭蚊器与所述蚊虫之间的距离在预设范围内时，控制所述飞行灭蚊器杀灭所述蚊虫。

可选地，所述侦测是否存在蚊虫活动包括：

获取飞行物的图像，将所述图像与所述飞行灭蚊器预置的目标图像进行匹配；

根据所述图像与所述目标图像之间的匹配度是否大于预设阈值，确定是否存在蚊虫活动。

可选地，所述若存在蚊虫活动，则控制飞行灭蚊器跟随所述蚊虫飞行包括：

当侦测到所述蚊虫飞行时，确定所述蚊虫的飞行速度及方向；

根据所述蚊虫的飞行速度及方向确定所述飞行灭蚊器的飞行速度及方向；

根据确定的所述飞行灭蚊器的飞行速度及方向对应的控制参数，控制所述飞行灭蚊器跟随所述蚊虫飞行。

可选地，所述侦测是否存在蚊虫活动之后包括：

当不存在蚊虫活动时，控制所述飞行灭蚊器按照指定的路线飞行至不同区域，侦测是否存在蚊虫活动；或者，

当不存在蚊虫活动时，控制所述飞行灭蚊器进入节能状态。

可选地，所述飞行灭蚊器控制方法还包括：

与智能终端建立连接关系，接收所述智能终端发送的控制参数；

根据所述控制参数确定所述飞行灭蚊器的工作模式，控制所述飞行灭蚊器按照所述工作模式运行。

此外，为实现上述目的，本发明还提供了一种飞行灭蚊器控制装置，包括：

侦测模块，用于侦测是否存在蚊虫活动；

跟随模块，用于若存在蚊虫活动，则控制飞行灭蚊器跟随所述蚊虫飞行；

第一控制模块，用于当所述飞行灭蚊器与所述蚊虫之间的距离在预设范围内时，控制所述飞行灭蚊器杀灭所述蚊虫。

可选地，所述侦测模块还用于，获取飞行物的图像，将所述图像与所述飞行灭蚊器预置的目标图像进行匹配；根据所述图像与所述目标图像之间的匹配度是否大于预设阈值，确定是否存在蚊虫活动。

可选地，所述跟随模块还用于，当侦测到所述蚊虫飞行时，确定所述蚊虫的飞行速度及方向，以及根据所述蚊虫的飞行速度及方向确定所述飞行灭蚊器的飞行速度及方向；根据确定的所述飞行灭蚊器的飞行速度及方向对应的控制参数，控制所述飞行灭蚊器跟随所述蚊虫飞行。

可选地，所述飞行灭蚊器控制装置还包括：

第二控制模块，用于当不存在蚊虫活动时，控制所述飞行灭蚊器按照指定的路线飞行至不同区域，侦测是否存在蚊虫活动；或者，当不存在蚊虫活动时，控制所述飞行灭蚊器进入节能状态。

可选地，所述飞行灭蚊器控制装置还包括：

第三控制模块，用于与智能终端建立连接关系，接收所述智能终端发送的控制参数；根据所述控制参数确定所述飞行灭蚊器的工作模式，控制所述飞行灭蚊器按照所述工作模式运行。

本发明实施例提供的飞行灭蚊器控制方法和装置，通过飞行灭蚊器侦测并跟随蚊虫飞行，然后当飞行灭蚊器与蚊虫之间的距离在预设范围内时，将该蚊虫杀灭，可扩大了灭蚊虫的区域，提高了杀灭蚊虫的便捷性，以及提升了用户体验。

附图说明

图1为本发明飞行灭蚊器控制方法第一实施例的流程示意图；

图2为本发明飞行灭蚊器控制方法第二实施例的流程示意图；

图3为本发明飞行灭蚊器控制方法第三实施例的流程示意图；

图4为本发明飞行灭蚊器控制方法第四实施例的流程示意图；

图5为本发明飞行灭蚊器控制装置第一实施例的功能模块示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，示出了本发明一种飞行灭蚊器控制方法第一实施例。该实施例的飞行灭蚊器控制方法包括：

步骤S10、侦测是否存在蚊虫活动；

本实施例中，飞行灭蚊器为一种具有杀灭蚊虫功能的无人机，该飞行灭蚊器检测蚊虫并定位蚊虫的方位后，开启飞行模式，自行跟踪蚊虫，并通过向蚊虫发射超声波、通过风扇风力收集等方式杀灭该蚊虫。因此，该飞行灭蚊器除了可以应用于室内环境外，还可以应用于室外环境，从而扩大了飞行灭蚊器的应用范围。

飞行灭蚊器开启后，实时或者定时检测是否存在蚊虫活动，可以是停在某一位置检测是否存在蚊虫活动，也可以是在飞行的过程中检测是否存在蚊虫活动。该蚊虫活动可以是静止状态，也可以是飞行状态。

可以理解的是，飞行灭蚊器也可以检测是否存在用户，当存在用户时，可跟随用户，优先对用户所在的区域侦测是否存在蚊虫活动。

步骤S20、若存在蚊虫活动，则控制飞行灭蚊器跟随所述蚊虫飞行；

当侦测到存在蚊虫活动时，控制飞行灭蚊器跟随该蚊虫飞行，以使飞行灭蚊器接近该蚊虫，方便杀灭该蚊虫。飞行灭蚊器在飞行的过程中，可通过预置的避障检测模块，绕过障碍物进行安全飞行。例如，飞行灭蚊器设置有超声波传感器，在飞行的过程中，超声波传感器能够检测一定距离(例如，0.5米)以外的障碍物，有效避免碰撞。

步骤S30、当所述飞行灭蚊器与所述蚊虫之间的距离在预设范围内时，控制所述飞行灭蚊器杀灭所述蚊虫。

飞行灭蚊器跟随蚊虫飞行的过程中，对蚊虫进行定位，实时检测飞行灭蚊器与蚊虫之间的距离。当飞行灭蚊器与蚊虫之间的距离在超过预设范围时，由于飞行灭蚊器的灭蚊虫的能力范围有限，此时还不能对蚊虫下手，该预设范围可根据实际情况进行设置。当飞行灭蚊器与蚊虫之间的距离在预设范围内时，说明飞行灭蚊器已经靠近蚊虫，此时可向蚊虫发射超声波、通过风扇风力收集等方式杀灭该蚊虫。例如，当蚊虫停留在某个位置时，飞行灭蚊器以一定的速度飞行靠近蚊虫；当蚊虫在飞行时，飞行灭蚊器通过确定蚊虫的飞行速度及方向来调节跟随的飞行速度及方向。

飞行灭蚊器可以仅对蚊子进行杀灭，也可以对蚊子及其他飞虫进行杀灭。在一实施例中，在飞行灭蚊器上设置有超声波驱蚊器，该超声波驱蚊器会模拟各种雄蚊翅膀抖动的声波、或模拟蜻蜓振翅所发出的声波、或模拟蝙蝠发出的声波，吸血的雌蚊听到上述声波，便会立即逃走，从而达到驱除蚊虫的效果。

在另一实施例中，在飞行灭蚊器上设置有扑蚊器，该扑蚊器发出蚊子最喜爱的紫外光，或者360角度发光，加上微温效应，释放出二氧化碳和气流，模拟人体发出的二氧化碳潮湿气息，诱使蚊子飞来，扑蚊器预置的风机搅动周围空气形成涡流，使习惯随气流而飞的蚊子随风而来，当蚊子一旦被吸进捕捉窗，那么就难以逃脱风机形成的涡流，它们会被风机的的涡流吸到捕捉器的底部，直至风干而死。

在又一实施例中，在飞行灭蚊器上设置有激光灭蚊器，该激光灭蚊器通过激光束杀灭蚊虫。还可以在飞行灭蚊器上设置云台带动激光灭蚊器的向不同的方向旋转。该激光灭蚊器能识别出蚊子翅膀振动的声音，利用蚊子扇动翅膀产生的声频波定位蚊子的空间位置，找到蚊子后，会发射出激光束把蚊子烧死。该激光灭蚊器除了能快速杀灭蚊子之外，该激光灭蚊器还能精准区别蝴蝶和蚊子，也能分辨雌蚊子和雄蚊子，将所需要杀灭的蚊虫准确杀灭。

需要说明的是，当存在多个蚊虫活动时，在一实施例中，可按照蚊虫与飞行灭蚊器之间的距离由近到远，依次跟随并杀灭蚊虫。在另一实施例中，以蚊子为例，可以通过识别出公蚊子和母蚊子，优先杀灭母蚊子，再杀灭公蚊子。

本发明实施例通过飞行灭蚊器侦测并跟随蚊虫飞行，然后当飞行灭蚊器与蚊虫之间的距离在预设范围内时，将该蚊虫杀灭，可扩大了灭蚊虫的区域，提高了杀灭蚊虫的便捷性，且不需要用户手动操作，提升了用户体验。

进一步地，如图2所示，基于上述飞行灭蚊器控制方法第一实施例，提出了本发明飞行灭蚊器控制方法第二实施例，本实施中上述步骤S10包括：

步骤S11、获取飞行物的图像，将所述图像与所述飞行灭蚊器预置的目标图像进行匹配；

步骤S12、根据所述图像与所述目标图像之间的匹配度是否大于预设阈值，确定是否存在蚊虫活动。

本实施例中，飞行灭蚊器可预先设置有红外探测器或摄像头，用于检测是否存在蚊虫活动，红外探测器或摄像头在飞行灭蚊器上的设置位置及个数可根据具体情况而灵活设置。

在一实施例中，在飞行灭蚊器上可安装一个红外探测器，可选地，该红外探测器可随着云台或电机转动，对房间内进行扫描，在飞行灭蚊器开启后，红外探测器的红外检测功能自动开启，以获取蚊虫活动的状态。红外探测器实时或定时检测是否存在红外感应，若存在，则进一步采集红外图像，根据图像的大小来确定是否是蚊虫。可将该图像与飞行灭蚊器预置的目标图像进行匹配，当图像与目标图像之间的匹配度大于预设阈值时，确定存在蚊虫活动。该目标图像为需要杀灭的蚊虫图像，该预设阈值可根据实际需要进行设置。例如，该红外图像的大小及形状与目标图像之间的匹配度大于80％时，说明检测到的是蚊虫。当蚊虫在飞行时，可根据红外感应范围的变化来跟踪并飞向蚊虫；当蚊虫停靠在某一位置时，可根据红外感应所在的位置，控制飞行灭蚊器靠近蚊虫，以便对蚊虫进行杀灭。

在另一实施例中，在飞行灭蚊器上可安装一个摄像头，可选地，该摄像头可随着云台或电机转动，对房间内进行扫描，在飞行灭蚊器开启后，摄像头的图像采集功能自动开启，以获取蚊虫活动的状态。摄像头实时或定时采集图像，并根据像素值获取图像中的目标区域，根据目标区域的大小来确定是否是蚊虫。可将该目标区域与飞行灭蚊器预置的目标图像进行匹配，当目标区域与目标图像之间的匹配度大于预设阈值时，确定存在蚊虫活动。

可以理解的是，侦测是否存在蚊虫活动的方式可根据具体情况而灵活设置，并不限定本发明。

本实施例根据红外探测器或摄像头采集的图像与预置的目标图像之间的匹配度，确定是否存在蚊虫活动，从而提高了对蚊虫活动进行检测的可靠性。

进一步地，如图3所示，基于上述飞行灭蚊器控制方法第一实施例，提出了本发明飞行灭蚊器控制方法第三实施例，本实施例中上述步骤S20包括：

步骤S21、当侦测到所述蚊虫飞行时，确定所述蚊虫的飞行速度及方向；

步骤S22、根据所述蚊虫的飞行速度及方向确定所述飞行灭蚊器的飞行速度及方向；

步骤S23、根据确定的所述飞行灭蚊器的飞行速度及方向对应的控制参数，控制所述飞行灭蚊器跟随所述蚊虫飞行。

本实施例中，当检测到蚊虫飞行时，为了控制飞行灭蚊器跟随蚊虫飞行，则需要确定蚊虫的飞行速度及方向，在确定蚊虫的飞行移动速度和方向后，可以根据蚊虫飞行速度和方向获取飞行灭蚊器的飞行速度及方向。

具体地，当侦测到蚊虫飞行时，确定蚊虫的飞行速度及方向，在确定蚊虫的飞行速度及方向后，根据预设的飞行控制模型来计算出飞行灭蚊器的飞行速度及方向，或者是根据蚊虫的飞行速度及方向与飞行灭蚊器的飞行速度及方向之间的映射关系，确定出飞行灭蚊器的飞行速度及方向。在确定飞行灭蚊器的飞行速度及方向后，采用该确定的飞行灭蚊器的飞行速度及方向对应的控制参数，控制飞行灭蚊器跟随蚊虫飞行，以便飞行灭蚊器与蚊虫之间的距离能够在预设范围内，方便将蚊虫杀灭。

本实施例通过获取蚊虫的飞行速度及方向，来确定飞行灭蚊器的飞行速度及方向，并根据确定的飞行灭蚊器的飞行速度及方向对应的控制参数，控制飞行灭蚊器跟随所述蚊虫飞行，使得飞行灭蚊器不用盲目飞行，提高控制的准确性。

进一步地，如图4所示，基于上述飞行灭蚊器控制方法第一实施例，提出了本发明飞行灭蚊器控制方法第四实施例，该实施例中上述步骤S10之后包括：

步骤S40、当不存在蚊虫活动时，控制所述飞行灭蚊器按照指定的路线飞行至不同区域，侦测是否存在蚊虫活动；或者，当不存在蚊虫活动时，控制所述飞行灭蚊器进入节能状态。

在一实施例中，当飞行灭蚊器检测不到蚊虫活动时，说明可能是由于飞行灭蚊器的检测范围有限，在该检测到区域内不存在蚊虫活动，此时飞行灭蚊器可依次按照指定的路线飞行至不同区域，侦测不同的区域内是否存在蚊虫活动，从而大大提升了飞行灭蚊器检测的范围及智能化。

在另一实施例中，若用户只需要飞行灭蚊器杀灭用户所在的区域，则此时飞行灭蚊器可不需要扩大对其他区域的灭蚊虫。当飞行灭蚊器检测不到蚊虫活动时，为了节省飞行灭蚊器的功耗，可控制飞行灭蚊器飞行进入节能状态，可以是控制飞行灭蚊器进入休眠状态预设时间后，再开启飞行灭蚊器的检测功能，也可以是控制飞行灭蚊器关闭预设时间后再自动开启。

本实施例当不存在蚊虫活动时，可控制飞行灭蚊器按照指定的路线飞行至不同区域侦测是否存在蚊虫活动，扩大了飞行灭蚊器的检测范围，提高了飞行灭蚊器杀灭蚊虫的便捷性及可靠性；也可控制飞行灭蚊器进入节能状态，节省了飞行灭蚊器的功耗。

进一步地，基于上述飞行灭蚊器控制方法任一实施例，提出了本发明飞行灭蚊器控制方法第五实施例，该实施例中上述飞行灭蚊器控制方法还包括：与智能终端建立连接关系，接收所述智能终端发送的控制参数；根据所述控制参数确定所述飞行灭蚊器的工作模式，控制所述飞行灭蚊器按照所述工作模式运行。

本实施例中，飞行灭蚊器可以与智能终端通过蓝牙、WIFI等方式建立无线连接关系，建立连接关系后，可通过智能终端控制飞行灭蚊器。该智能终端包括手机、iPad、智能穿戴设备等，该智能穿戴设备包括智能手环、智能手套、智能手表等。可以理解的是，飞行灭蚊器也可以通过匹配的遥控器进行控制。

在一实施例中，当用户准备下班回家休息时，可通过智能终端向飞行灭蚊器发送控制指令，控制飞行灭蚊器的开启对蚊虫进行检测并杀灭，以提前将家里的蚊虫清除。用户还可以通过智能终端设定飞行灭蚊器的工作路径、工作地点、工作时间等控制参数，飞行灭蚊器在接收智能终端发送的控制参数后，根据控制参数确定飞行灭蚊器的工作模式，控制飞行灭蚊器按照该工作模式运行，即按照设定的工作参数进行灭蚊虫。

在另一实施例中，当用户在家看电视，开启飞行灭蚊器后，由于房间内的某个角落蚊虫较多，因此飞行灭蚊器忙着杀灭该角落的蚊虫。而用户所在的位置也有蚊虫，此时用户可通过智能终端设定飞行灭蚊器的工作模式，例如，设定飞行灭蚊器的飞行路线，控制飞行灭蚊器优先在用户所在的区域对蚊虫进行杀灭。另外，飞行灭蚊器还可以搭载有高清摄像头，可拍摄360度全景图像，飞行灭蚊器将采集到的图像上传至云端服务器，用户可通过智能终端随时查看。

本实施例飞行灭蚊器与智能终端建立连接关系后，可通过智能终端设定飞行灭蚊器的工作参数，控制飞行灭蚊器按照该控制参数对应的工作模式运行，实现了对飞行灭蚊器的智能操控，提升了用户体验。

对应地，如图5所示，提出本发明一种飞行灭蚊器控制装置第一实施例。该实施例的飞行灭蚊器控制装置包括：

侦测模块100，用于侦测是否存在蚊虫活动；

本实施例中，飞行灭蚊器为一种具有杀灭蚊虫功能的无人机，该飞行灭蚊器检测蚊虫并定位蚊虫的方位后，开启飞行模式，自行跟踪蚊虫，并通过向蚊虫发射超声波、通过风扇风力收集等方式杀灭该蚊虫。因此，该飞行灭蚊器除了可以应用于室内环境外，还可以应用于室外环境，从而扩大了飞行灭蚊器的应用范围。

飞行灭蚊器开启后，由侦测模块100实时或者定时检测是否存在蚊虫活动，可以是停在某一位置检测是否存在蚊虫活动，也可以是在飞行的过程中检测是否存在蚊虫活动。该蚊虫活动可以是静止状态，也可以是飞行状态。

可以理解的是，飞行灭蚊器也可以检测是否存在用户，当存在用户时，可跟随用户，优先对用户所在的区域侦测是否存在蚊虫活动。

跟随模块200，用于若存在蚊虫活动，则控制飞行灭蚊器跟随所述蚊虫飞行；

当侦测到存在蚊虫活动时，跟随模块200控制飞行灭蚊器跟随该蚊虫飞行，以使飞行灭蚊器接近该蚊虫，方便杀灭该蚊虫。飞行灭蚊器在飞行的过程中，可通过预置的避障检测模块，绕过障碍物进行安全飞行。例如，飞行灭蚊器设置有超声波传感器，在飞行的过程中，超声波传感器能够检测一定距离(例如，0.5米)以外的障碍物，有效避免碰撞。

第一控制模块300，用于当所述飞行灭蚊器与所述蚊虫之间的距离在预设范围内时，控制所述飞行灭蚊器杀灭所述蚊虫。

飞行灭蚊器跟随蚊虫飞行的过程中，对蚊虫进行定位，实时检测飞行灭蚊器与蚊虫之间的距离。当飞行灭蚊器与蚊虫之间的距离在超过预设范围时，由于飞行灭蚊器的灭蚊虫的能力范围有限，此时还不能对蚊虫下手，该预设范围可根据实际情况进行设置。当飞行灭蚊器与蚊虫之间的距离在预设范围内时，说明飞行灭蚊器已经靠近蚊虫，此时第一控制模块300可控制飞行灭蚊器向蚊虫发射超声波、通过风扇风力收集等方式杀灭该蚊虫。例如，当蚊虫停留在某个位置时，飞行灭蚊器以一定的速度飞行靠近蚊虫；当蚊虫在飞行时，飞行灭蚊器通过确定蚊虫的飞行速度及方向来调节跟随的飞行速度及方向。

飞行灭蚊器可以仅对蚊子进行杀灭，也可以对蚊子及其他飞虫进行杀灭。在一实施例中，在飞行灭蚊器上设置有超声波驱蚊器，该超声波驱蚊器会模拟各种雄蚊翅膀抖动的声波、或模拟蜻蜓振翅所发出的声波、或模拟蝙蝠发出的声波，吸血的雌蚊听到上述声波，便会立即逃走，从而达到驱除蚊虫的效果。

在另一实施例中，在飞行灭蚊器上设置有扑蚊器，该扑蚊器发出蚊子最喜爱的紫外光，或者360角度发光，加上微温效应，释放出二氧化碳和气流，模拟人体发出的二氧化碳潮湿气息，诱使蚊子飞来，扑蚊器预置的风机搅动周围空气形成涡流，使习惯随气流而飞的蚊子随风而来，当蚊子一旦被吸进捕捉窗，那么就难以逃脱风机形成的涡流，它们会被风机的的涡流吸到捕捉器的底部，直至风干而死。

在又一实施例中，在飞行灭蚊器上设置有激光灭蚊器，该激光灭蚊器通过激光束杀灭蚊虫。还可以在飞行灭蚊器上设置云台带动激光灭蚊器的向不同的方向旋转。该激光灭蚊器能识别出蚊子翅膀振动的声音，利用蚊子扇动翅膀产生的声频波定位蚊子的空间位置，找到蚊子后，会发射出激光束把蚊子烧死。该激光灭蚊器除了能快速杀灭蚊子之外，该激光灭蚊器还能精准区别蝴蝶和蚊子，也能分辨雌蚊子和雄蚊子，将所需要杀灭的蚊虫准确杀灭。

需要说明的是，当存在多个蚊虫活动时，在一实施例中，可按照蚊虫与飞行灭蚊器之间的距离由近到远，依次跟随并杀灭蚊虫。在另一实施例中，以蚊子为例，可以通过识别出公蚊子和母蚊子，优先杀灭母蚊子，再杀灭公蚊子。

本发明实施例通过飞行灭蚊器侦测并跟随蚊虫飞行，然后当飞行灭蚊器与蚊虫之间的距离在预设范围内时，将该蚊虫杀灭，可扩大了灭蚊虫的区域，提高了杀灭蚊虫的便捷性，且不需要用户手动操作，提升了用户体验。

进一步地，基于上述飞行灭蚊器控制装置第一实施例，提出了本发明飞行灭蚊器控制装置第二实施例，该实施例中上述侦测模块100还用于，获取飞行物的图像，将所述图像与所述飞行灭蚊器预置的目标图像进行匹配；根据所述图像与所述目标图像之间的匹配度是否大于预设阈值，确定是否存在蚊虫活动。

本实施例中，飞行灭蚊器可预先设置有红外探测器或摄像头，用于检测是否存在蚊虫活动，红外探测器或摄像头在飞行灭蚊器上的设置位置及个数可根据具体情况而灵活设置。

在一实施例中，在飞行灭蚊器上可安装一个红外探测器，可选地，该红外探测器可随着云台或电机转动，对房间内进行扫描，在飞行灭蚊器开启后，红外探测器的红外检测功能自动开启，以获取蚊虫活动的状态。侦测模块100通过红外探测器实时或定时检测是否存在红外感应，若存在，则进一步采集红外图像，根据图像的大小来确定是否是蚊虫。侦测模块100可将该图像与飞行灭蚊器预置的目标图像进行匹配，当图像与目标图像之间的匹配度大于预设阈值时，确定存在蚊虫活动。该目标图像为需要杀灭的蚊虫图像，该预设阈值可根据实际需要进行设置。例如，该红外图像的大小及形状与目标图像之间的匹配度大于80％时，说明检测到的是蚊虫。当蚊虫在飞行时，可根据红外感应范围的变化来跟踪并飞向蚊虫；当蚊虫停靠在某一位置时，可根据红外感应所在的位置，控制飞行灭蚊器靠近蚊虫，以便对蚊虫进行杀灭。

在另一实施例中，在飞行灭蚊器上可安装一个摄像头，可选地，该摄像头可随着云台或电机转动，对房间内进行扫描，在飞行灭蚊器开启后，摄像头的图像采集功能自动开启，以获取蚊虫活动的状态。侦测模块100通过摄像头实时或定时采集图像，并根据像素值获取图像中的目标区域，根据目标区域的大小来确定是否是蚊虫。可将该目标区域与飞行灭蚊器预置的目标图像进行匹配，当目标区域与目标图像之间的匹配度大于预设阈值时，确定存在蚊虫活动。

可以理解的是，侦测是否存在蚊虫活动的方式可根据具体情况而灵活设置，并不限定本发明。

本实施例根据红外探测器或摄像头采集的图像与预置的目标图像之间的匹配度，确定是否存在蚊虫活动，从而提高了对蚊虫活动进行检测的可靠性。

进一步地，基于上述飞行灭蚊器控制装置第一实施例，提出了本发明飞行灭蚊器控制装置第三实施例，该实施例中上述跟随模块200还用于，当侦测到所述蚊虫飞行时，确定所述蚊虫的飞行速度及方向，以及根据所述蚊虫的飞行速度及方向确定所述飞行灭蚊器的飞行速度及方向；根据确定的所述飞行灭蚊器的飞行速度及方向对应的控制参数，控制所述飞行灭蚊器跟随所述蚊虫飞行。

本实施例中，当检测到蚊虫飞行时，为了控制飞行灭蚊器跟随蚊虫飞行，则需要确定蚊虫的飞行速度及方向，在确定蚊虫的飞行移动速度和方向后，可以根据蚊虫飞行速度和方向获取飞行灭蚊器的飞行速度及方向。

具体地，当侦测到蚊虫飞行时，跟随模块200确定蚊虫的飞行速度及方向，在确定蚊虫的飞行速度及方向后，根据预设的飞行控制模型来计算出飞行灭蚊器的飞行速度及方向，或者是根据蚊虫的飞行速度及方向与飞行灭蚊器的飞行速度及方向之间的映射关系，确定出飞行灭蚊器的飞行速度及方向。在确定飞行灭蚊器的飞行速度及方向后，采用该确定的飞行灭蚊器的飞行速度及方向对应的控制参数，控制飞行灭蚊器跟随蚊虫飞行，以便飞行灭蚊器与蚊虫之间的距离能够在预设范围内，方便将蚊虫杀灭。

本实施例通过获取蚊虫的飞行速度及方向，来确定飞行灭蚊器的飞行速度及方向，并根据确定的飞行灭蚊器的飞行速度及方向对应的控制参数，控制飞行灭蚊器跟随所述蚊虫飞行，使得飞行灭蚊器不用盲目飞行，提高控制的准确性。

进一步地，基于上述飞行灭蚊器控制装置第一实施例，提出了本发明飞行灭蚊器控制装置第四实施例，该实施例中上述飞行灭蚊器控制装置还包括：

第二控制模块，用于当不存在蚊虫活动时，控制所述飞行灭蚊器按照指定的路线飞行至不同区域，侦测是否存在蚊虫活动；或者，当不存在蚊虫活动时，控制所述飞行灭蚊器进入节能状态。

在一实施例中，当飞行灭蚊器检测不到蚊虫活动时，说明可能是由于飞行灭蚊器的检测范围有限，在该检测到区域内不存在蚊虫活动，此时第二控制模块可控制飞行灭蚊器依次按照指定的路线飞行至不同区域，侦测不同的区域内是否存在蚊虫活动，从而大大提升了飞行灭蚊器检测的范围及智能化。

在另一实施例中，若用户只需要飞行灭蚊器杀灭用户所在的区域，则此时飞行灭蚊器可不需要扩大对其他区域的灭蚊虫。当飞行灭蚊器检测不到蚊虫活动时，为了节省飞行灭蚊器的功耗，第二控制模块可控制飞行灭蚊器飞行进入节能状态，可以是控制飞行灭蚊器进入休眠状态预设时间后，再开启飞行灭蚊器的检测功能，也可以是控制飞行灭蚊器关闭预设时间后再自动开启。

本实施例当不存在蚊虫活动时，可控制飞行灭蚊器按照指定的路线飞行至不同区域侦测是否存在蚊虫活动，扩大了飞行灭蚊器的检测范围，提高了飞行灭蚊器杀灭蚊虫的便捷性及可靠性；也可控制飞行灭蚊器进入节能状态，节省了飞行灭蚊器的功耗。

进一步地，基于上述飞行灭蚊器控制装置任一实施例，提出了本发明飞行灭蚊器控制装置第五实施例，该实施例中上述飞行灭蚊器控制装置还包括：

第三控制模块，用于与智能终端建立连接关系，接收所述智能终端发送的控制参数；根据所述控制参数确定所述飞行灭蚊器的工作模式，控制所述飞行灭蚊器按照所述工作模式运行。

本实施例中，飞行灭蚊器可以与智能终端通过蓝牙、WIFI等方式建立无线连接关系，建立连接关系后，可通过智能终端控制飞行灭蚊器。该智能终端包括手机、iPad、智能穿戴设备等，该智能穿戴设备包括智能手环、智能手套、智能手表等。可以理解的是，飞行灭蚊器也可以通过匹配的遥控器进行控制。

在一实施例中，当用户准备下班回家休息时，可通过智能终端向飞行灭蚊器发送控制指令，由第三控制模块控制飞行灭蚊器的开启对蚊虫进行检测并杀灭，以提前将家里的蚊虫清除。用户还可以通过智能终端设定飞行灭蚊器的工作路径、工作地点、工作时间等控制参数，第三控制模块在接收智能终端发送的控制参数后，根据控制参数确定飞行灭蚊器的工作模式，控制飞行灭蚊器按照该工作模式运行，即按照设定的工作参数进行灭蚊虫。

在另一实施例中，当用户在家看电视，开启飞行灭蚊器后，由于房间内的某个角落蚊虫较多，因此飞行灭蚊器忙着杀灭该角落的蚊虫。而用户所在的位置也有蚊虫，此时用户可通过智能终端设定飞行灭蚊器的工作模式，例如，设定飞行灭蚊器的飞行路线，控制飞行灭蚊器优先在用户所在的区域对蚊虫进行杀灭。另外，飞行灭蚊器还可以搭载有高清摄像头，可拍摄360度全景图像，飞行灭蚊器将采集到的图像上传至云端服务器，用户可通过智能终端随时查看。

本实施例飞行灭蚊器与智能终端建立连接关系后，可通过智能终端设定飞行灭蚊器的工作参数，控制飞行灭蚊器按照该控制参数对应的工作模式运行，实现了对飞行灭蚊器的智能操控，提升了用户体验。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种飞行灭蚊器控制方法，其特征在于，所述飞行灭蚊器控制方法包括以下步骤：

侦测是否存在蚊虫活动；

若存在蚊虫活动，则控制飞行灭蚊器跟随所述蚊虫飞行；

当所述飞行灭蚊器与所述蚊虫之间的距离在预设范围内时，控制所述飞行灭蚊器杀灭所述蚊虫。

2.如权利要求1所述的飞行灭蚊器控制方法，其特征在于，所述侦测是否存在蚊虫活动包括：

获取飞行物的图像，将所述图像与所述飞行灭蚊器预置的目标图像进行匹配；

根据所述图像与所述目标图像之间的匹配度是否大于预设阈值，确定是否存在蚊虫活动。

3.如权利要求1所述的飞行灭蚊器控制方法，其特征在于，所述若存在蚊虫活动，则控制飞行灭蚊器跟随所述蚊虫飞行包括：

当侦测到所述蚊虫飞行时，确定所述蚊虫的飞行速度及方向；

根据所述蚊虫的飞行速度及方向确定所述飞行灭蚊器的飞行速度及方向；

根据确定的所述飞行灭蚊器的飞行速度及方向对应的控制参数，控制所述飞行灭蚊器跟随所述蚊虫飞行。

4.如权利要求1所述的飞行灭蚊器控制方法，其特征在于，所述侦测是否存在蚊虫活动之后包括：

当不存在蚊虫活动时，控制所述飞行灭蚊器按照指定的路线飞行至不同区域，侦测是否存在蚊虫活动；或者，

当不存在蚊虫活动时，控制所述飞行灭蚊器进入节能状态。

5.如权利要求1-4中任一项所述的飞行灭蚊器控制方法，其特征在于，所述飞行灭蚊器控制方法还包括：

与智能终端建立连接关系，接收所述智能终端发送的控制参数；

根据所述控制参数确定所述飞行灭蚊器的工作模式，控制所述飞行灭蚊器按照所述工作模式运行。

6.一种飞行灭蚊器控制装置，其特征在于，所述飞行灭蚊器控制装置包括：

侦测模块，用于侦测是否存在蚊虫活动；

跟随模块，用于若存在蚊虫活动，则控制飞行灭蚊器跟随所述蚊虫飞行；

第一控制模块，用于当所述飞行灭蚊器与所述蚊虫之间的距离在预设范围内时，控制所述飞行灭蚊器杀灭所述蚊虫。

7.如权利要求6所述的飞行灭蚊器控制装置，其特征在于，所述侦测模块还用于，获取飞行物的图像，将所述图像与所述飞行灭蚊器预置的目标图像进行匹配；根据所述图像与所述目标图像之间的匹配度是否大于预设阈值，确定是否存在蚊虫活动。

8.如权利要求6所述的飞行灭蚊器控制装置，其特征在于，所述跟随模块还用于，当侦测到所述蚊虫飞行时，确定所述蚊虫的飞行速度及方向，以及根据所述蚊虫的飞行速度及方向确定所述飞行灭蚊器的飞行速度及方向；根据确定的所述飞行灭蚊器的飞行速度及方向对应的控制参数，控制所述飞行灭蚊器跟随所述蚊虫飞行。

9.如权利要求6所述的飞行灭蚊器控制装置，其特征在于，所述飞行灭蚊器控制装置还包括：

第二控制模块，用于当不存在蚊虫活动时，控制所述飞行灭蚊器按照指定的路线飞行至不同区域，侦测是否存在蚊虫活动；或者，当不存在蚊虫活动时，控制所述飞行灭蚊器进入节能状态。

10.如权利要求6-9中任一项所述的飞行灭蚊器控制装置，其特征在于，所述飞行灭蚊器控制装置还包括：

第三控制模块，用于与智能终端建立连接关系，接收所述智能终端发送的控制参数；根据所述控制参数确定所述飞行灭蚊器的工作模式，控制所述飞行灭蚊器按照所述工作模式运行。