CN113977597A - 配送机器人的控制方法及相关装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种配送机器人的控制方法、装置、配送机器人及计算机可读存储介质，包括：获取目标物品的配送信息；基于配送信息，确定配送机器人的移动路径，以使配送机器人移动至目标物品的目的地；获取目标物品的收货人的注册静脉信息；利用静脉采集装置采集得到待识别静脉信息；将待识别静脉信息与目标物品的收货人的注册静脉信息进行匹配，当匹配成功时，控制目标物品的储物柜的电子锁解锁，以使目标物品能够被取出。本申请中，目标物品的收货人能够高效、便捷的进行身份验证并拿取目标物品，提高了配送效率。

Description

配送机器人的控制方法及相关装置

技术领域

本申请涉及物流配送技术领域，尤其涉及一种配送机器人的控制方法、装置、配送机器人及计算机可读存储介质。

背景技术

随着人们对物流配送业务的需求不断上升，以及科技的不断进步，配送机器人、配送无人机等无人配送技术取得了显著的发展，在现有技术中，在配送机器人送达目标物品后，由目标物品的收货人自行拿取，在实际应用中，对目标物品的收货人的身份验证往往采用短信验证、APP验证等方式，验证效率低，操作繁琐，给整个配送效率的提升带来了极大的困难。

因此，开发一种能够快速准确的识别目标物品的收货人的身份，同时保证配送物品的安全性的配送机器人控制方法对整个物流配送领域的效率提升至关重要。

发明内容

本申请的目的在于提供配送机器人的控制方法、装置、配送机器人及计算机可读存储介质，解决配送效率低的问题。

本申请的目的采用以下技术方案实现：

第一方面，本申请提供了一种配送机器人的控制方法，应用于配送机器人，所述配送机器人包括静脉采集装置和至少一个储物柜，每个储物柜设置有电子锁，所述储物柜的电子锁用于锁止或解锁所述储物柜，所述方法包括：获取目标物品的配送信息，所述目标物品的配送信息用于指示所述目标物品的储物柜、收货人和目的地；基于所述配送信息，确定所述配送机器人的移动路径，以使所述配送机器人根据所述移动路径移动至所述目标物品的目的地；获取所述目标物品的收货人的注册静脉信息；利用所述静脉采集装置采集得到待识别静脉信息；将所述待识别静脉信息与所述目标物品的收货人的注册静脉信息进行匹配，当匹配成功时，控制所述目标物品的储物柜的电子锁解锁，以使所述目标物品能够被取出。

该技术方案的有益效果在于：利用静脉采集装置采集得到待识别静脉信息，将待识别静脉信息与目标物品的收货人的注册静脉信息进行匹配，当匹配成功时，表示当前人员为目标物品的收货人，解锁储物柜，此时，储物柜中的目标物品能够被取出，静脉信息的采集与识别过程操作简便，识别速度快，准确度高，目标物品的收货人能够高效、便捷的进行身份验证并拿取目标物品，提高了配送效率另外，相比于人脸识别、指纹识别来说，静脉识别的识别精度更高，且必须是活体才能执行识别，避免人脸识别、指纹识别等识别方式中人脸信息、指纹信息被盗用来进行身份验证的情况，只有本人到场才能成功进行静脉识别，避免目标物品被他人盗取的情况。

在一些可选的实施例中，所述配送机器人包括至少两个储物柜，所述获取目标物品的配送信息，包括：获取多个物品的配送信息；基于所述多个物品的配送信息，从所述多个物品中确定所述目标物品。该技术方案的有益效果在于：一方面，配送机器人包括至少两个储物柜，能够同时承载多个收货人的物品，提高配送效率的同时，多个物品相互隔离，保证了物品的安全，根据多个物品的配送信息确定目标物品，能够保证目标物品准确的配送至目标物品的收货人手中；另一方面，当存在多个物品需要配送时，可以从多个物品中确定目标物品，优先配送目标物品，提高配送效率。

在一些可选的实施例中，所述方法还包括：向所述目标物品的收货人的用户设备发送配送确认请求；接收所述目标物品的收货人的用户设备发送的配送确认信息，所述配送确认信息用于指示是否可以配送；当所述配送确认信息指示可以配送时，控制所述配送机器人根据所述移动路径移动至所述目标物品的目的地。该技术方案的有益效果在于：向目标物品的收货人发送配送确认请求并接收其反馈的配送确认信息，当配送确认信息指示可以配送时，进行配送，避免了因目标物品的收货人无法及时拿取目标物品等情形导致的时间及路程上的浪费，进一步提高了整体的配送效率。

在一些可选的实施例中，所述方法还包括：当所述配送确认信息指示不可以配送时，向配送人员的用户设备发送无法配送信息。该技术方案的有益效果在于：当配送确认信息指示不可以配送时，告知配送人员，使得配送人员能够根据该信息采取调整配送时间、修改配送地点、协调更换取件人员等方法，提高配送效率。

在一些可选的实施例中，所述方法还包括：当所述配送确认信息指示不可以配送时，向所述目标物品的收货人的用户设备发送配送调整请求，所述配送调整请求包括至少一个调整时间段；接收所述目标物品的收货人的用户设备发送的配送调整信息，所述配送调整信息用于指示其中一个调整时间段；控制所述配送机器人或者其他机器人在所述其中一个调整时间段执行针对所述目标物品的配送任务。该技术方案的有益效果在于：配送确认信息指示不可配送时，向目标物品的收货人的用户设备发送配送调整请求并接收目标物品的收货人的用户设备发送的配送调整信息，将配送时间调整至其他时间段，并根据该时间段控制当前配送机器人或其他配送机器人进行配送，无需人工介入，根据目标物品的收货人的实际需求调整配送时间，减少人力资源的消耗，提高了整体配送效率。

在一些可选的实施例中，所述方法还包括：检测所述目标物品的储物柜的电子锁的解锁时长是否大于预设时长；当所述解锁时长不大于预设时长时，生成第一提示信息，所述第一提示信息用于提示所述目标物品的收货人关闭储物柜；当所述储物柜的持续开启时间大于第一预设时间时，生成第二提示信息，所述第二提示信息用于提示所述配送机器人周围的人员关闭所述储物柜。该技术方案的有益效果在于：当目标物品的收货人拿取目标物品时，开始提示其关闭储物柜，当解锁时长超出预设时长时，提示所述配送机器人周围的人员关闭储物柜，由此能够减少储物柜长时间不被关闭的情况的发生，提高了配送安全性以及配送效率。

在一些可选的实施例中，所述配送机器人还包括图像采集装置，所述当所述解锁时长大于预设时长时，生成第二提示信息，包括：当所述解锁时长大于预设时长时，利用所述图像采集装置获取所述配送机器人周围的环境信息；基于所述配送机器人周围的环境信息，获取所述配送机器人周围的人员类型；基于所述人员类型，生成第二提示信息，所述第二提示信息用于提示所述人员类型的人员关闭所述储物柜。该技术方案的有益效果在于：利用图像采集装置，识别配送机器人周围的人员类型，通过对特定人员类型提示特定的提示信息，能够提高特定人员对于提示信息的敏感度以及根据该提示信息关闭储物柜的积极性。

在一些可选的实施例中，所述图像采集装置是摄像头，所述方法还包括：记录所述目标物品被拿取的视频并上传至云服务器。该方案的有益效果在于：当有人蓄意破坏、错拿、遗漏或盗抢物品时，该视频可作为证据查看。

第二方面，本申请提供了一种配送装置，应用于配送机器人，所述配送机器人包括静脉采集装置和至少一个储物柜，每个储物柜设置有电子锁，所述电子锁用于锁止或解锁所述储物柜，所述配送装置包括：信息获取模块，用于获取目标物品的配送信息，所述目标物品的配送信息用于指示目标物品的储物柜、收货人和目的地；路径确定模块，用于基于所述配送信息，确定所述配送机器人的行驶路径，以使所述配送机器人根据所述行驶路径移动至所述目标物品的目的地；静脉获取模块，用于获取目标物品的收货人的注册静脉信息；静脉采集模块，用于利用所述静脉采集装置采集得到待识别静脉信息；储物解锁模块，用于将所述待识别静脉信息与所述目标物品的收货人的注册静脉信息进行匹配，当匹配成功时，控制所述目标物品的储物柜的电子锁解锁，以使所述目标物品的储物柜中的目标物品能够被取出。

在一些可选的实施例中，所述配送机器人包括至少两个储物柜，所述信息获取模块，包括：配送信息单元，用于获取多个物品的配送信息；物品确定单元，用于基于所述多个物品的配送信息，从所述多个物品中确定所述目标物品。

在一些可选的实施例中，所述配送装置还包括：确认请求模块，用于向所述目标物品的收货人的用户设备发送配送确认请求；确认接收模块，用于接收所述目标物品的收货人的用户设备发送的配送确认信息，所述配送确认信息用于指示是否可以配送；移动控制模块，用于当所述配送确认信息指示可以配送时，控制所述配送机器人根据所述移动路径移动至所述目标物品的目的地。

在一些可选的实施例中，所述配送装置还包括：信息发送模块，用于当所述配送确认信息指示不可以配送时，向配送人员的用户设备发送无法配送信息。

在一些可选的实施例中，所述配送装置还包括：调整请求模块，用于当所述配送确认信息指示不可以配送时，向所述目标物品的收货人的用户设备发送配送调整请求，所述配送调整请求包括至少一个调整时间段；调整接收模块，用于接收所述目标物品的收货人的用户设备发送的配送调整信息，所述配送调整信息用于指示其中一个调整时间段；任务执行模块，用于控制所述配送机器人或者其他机器人在所述其中一个调整时间段执行针对所述目标物品的配送任务。

在一些可选的实施例中，所述配送装置还包括：时长检测模块，用于检测所述目标物品的储物柜的电子锁的解锁时长是否大于预设时长；第一提示模块，用于当所述解锁时长不大于预设时长时，生成第一提示信息，所述第一提示信息用于提示所述目标物品的收货人关闭储物柜；第二提示模块，用于当所述解锁时长大于预设时长时，生成第二提示信息，所述第二提示信息用于提示所述配送机器人周围的人员关闭所述储物柜。

在一些可选的实施例中，所述配送机器人还包括图像采集装置，所述第二提示模块，包括：环境获取单元，用于当所述储物柜的持续开启时间大于预设时间时，利用所述图像采集装置获取所述配送机器人周围的环境信息；人员类型单元，用于基于所述配送机器人周围的环境信息，获取所述配送机器人周围的人员类型；提示生成单元，用于基于所述人员类型，生成第二提示信息，所述第二提示信息用于提示所述人员类型的人员关闭所述储物柜。

第三方面，本申请提供了一种配送机器人，所述配送机器人包括静脉采集装置和至少一个储物柜，每个储物柜设置有电子锁，所述储物柜的电子锁用于锁止或解锁所述储物柜；所述配送机器人包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项方法的步骤。

在一些可选的实施例中，所述配送机器人包括至少两个储物柜。

在一些可选的实施例中，所述配送机器人还包括图像采集装置。

在一些可选的实施例中，所述图像采集装置是摄像头，所述摄像头用于记录所述目标物品被拿取的视频并上传至云服务器。该方案的有益效果在于：当有人蓄意破坏、错拿、遗漏或盗抢物品时，所述视频可作为证据查看。

在一些可选的实施例中，所述配送机器人还包括集中控制器、自动驾驶底盘、储物柜和智能操作终端，所述自动驾驶底盘包括激光雷达、深度相机、惯性测量单元、运动控制器和自动导航主机，所述电子锁的开关信号线连接至所述集中控制器，所述集中控制器由所述智能操作终端控制。

在一些可选的实施例中，所述配送机器人还包括触摸显示屏、通信模块和条形码读头，所述配送机器人通过所述通信模块与云服务器进行数据交互。

在一些可选的实施例中，所述配送机器人还包括扬声器。

第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项方法的步骤。

附图说明

下面结合附图和实施例对本申请进一步说明。

图1是本申请实施例提供的一种配送机器人的控制方法的流程示意图；

图2是本申请实施例提供的获取目标物品的配送信息的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的另一种配送机器人的控制方法的流程示意图；

图4是本申请实施例提供的又一种配送机器人的控制方法的流程示意图；

图5是本申请实施例提供的又一种配送机器人的控制方法的流程示意图；

图6是本申请实施例提供的又一种配送机器人的控制方法的流程示意图；

图7是本申请实施例提供的一种生成第二提示信息的流程示意图；

图8是本申请实施例提供的一种配送机器人的控制装置的结构示意图；

图9是本申请实施例提供的一种信息获取模块的结构示意图；

图10是本申请实施例提供的另一种配送机器人的控制装置的结构示意图；

图11是本申请实施例提供的又一种配送机器人的控制装置的结构示意图；

图12是本申请实施例提供的又一种配送机器人的控制装置的结构示意图；

图13是本申请实施例提供的又一种配送机器人的控制装置的结构示意图；

图14是本申请实施例提供的一种第二提示模块的结构示意图；

图15是本申请实施例提供的一种配送机器人的结构示意图；

图16是本申请实施例提供的一种用于实现配送机器人的控制方法的程序产品的结构示意图。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本申请做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

参见图1，本申请实施例提供了一种配送机器人的控制方法，应用于配送机器人，所述配送机器人包括静脉采集装置和至少一个储物柜，每个储物柜设置有电子锁，所述储物柜的电子锁用于锁止或解锁所述储物柜，所述方法包括步骤S101～S105。

其中，配送机器人可以包括应用于快递配送的物流配送机器人、应用于外卖配送的外卖配送机器人、应用于校园配送的校园配送机器人、应用于楼宇配送的楼宇配送机器人、应用于生产线物料配送的生产配送机器人等任何能够完成配送任务的机器人。

在一些实施方式中，配送机器人可以包括自动驾驶底盘、储物柜和智能操作终端，自动驾驶底盘可以包括激光雷达、深度相机、惯性测量单元、运动控制器和自动导航主机，所有电子锁的开关信号线连接至集中控制器，集中控制器由智能操作终端控制。

静脉采集装置可以包括以下至少一种：指静脉采集装置；掌静脉采集装置。

步骤S101：获取目标物品的配送信息，所述目标物品的配送信息用于指示所述目标物品的储物柜、收货人和目的地。

其中，目标物品可以包括快递包裹、外卖、同城快运包裹等；目标物品的配送信息可以包括文本信息，在一具体实例中，目标物品的配送信息例如是：“1号柜；李四；A区中心路4栋”；获取目标物品的配送信息的方式可以是配送人员手动输入、从云服务器获取、从配送人员的配送设备获取等多种方式。

在一些实施方式中，所述配送机器人还可以包括触摸显示屏、通信模块和条形码读头，所述配送机器人通过通信模块与云服务器通信，通信模块可以包括以下至少一种：4G通信模块、5G通信模块、WIFI通信模块、蓝牙通信模块、近场通信模块、ZigBee通信模块和WiGig通信模块。

配送人员可手动输入管理密码，将目标物品外包装上的条形码标签对着条码读头，配送机器人会自动打开一个未被占用的储物柜，配送人员放入目标物品关上储物柜，配送机器人将条码信息与该储物柜的标识信息发送至云服务器。

步骤S102：基于所述配送信息，确定所述配送机器人的移动路径，以使所述配送机器人根据所述移动路径移动至所述目标物品的目的地。

其中，移动路径可以包括移动路线图、移动路书、途径节点及顺序等多种形式；其中，移动路书是指，为一次所述配送机器人的移动所制作的详细计划；所述目标物品的目的地可以是目标物品的精确收货地址或者目标物品的收货地址附近的地址，也可以是能够使得目标物品的收货人拿取目标物品的中转站等；确定移动路径可以是配送机器人按预设的规则自行确定，也可以是路径管理设备确定后发送至配送机器人。路径管理设备获取移动路径的方式可以是路径规划人员手动输入，也可以是使用路径规划算法自动生成。

步骤S103：获取所述目标物品的收货人的注册静脉信息。

其中，目标物品的收货人的注册静脉信息可以从云服务器获取，也可以从配送人员的设备上获取，或者是预先存储于所述配送机器人的存储介质中，当执行步骤S103时直接从所述配送机器人的存储介质中获取。

步骤S104：利用所述静脉采集装置采集得到待识别静脉信息。

步骤S105：将所述待识别静脉信息与所述目标物品的收货人的注册静脉信息进行匹配，当匹配成功时，控制所述目标物品的储物柜的电子锁解锁，以使所述目标物品能够被取出。

由此，利用静脉采集装置采集得到待识别静脉信息，将待识别静脉信息与目标物品的收货人的注册静脉信息进行匹配，当匹配成功时，表示当前人员为目标物品的收货人，解锁储物柜，此时，储物柜中的目标物品能够被取出，静脉信息的采集与识别过程操作简便，识别速度快，准确度高，目标物品的收货人能够高效、便捷的进行身份验证并拿取目标物品，提高了配送效率。整个过程不需要收货人利用智能终端设备进行短信验证或者APP验证，只需采集待识别静脉信息即可完成对收货人身份的识别，解锁储物柜；另外，相比于人脸识别、指纹识别来说，静脉识别的识别精度更高，且必须是活体才能执行识别，避免人脸识别、指纹识别等识别方式中人脸信息、指纹信息被盗用来进行身份验证的情况，只有本人到场才能成功进行静脉识别，避免目标物品被他人盗取的情况。

在一具体应用场景中，外卖配送员A通过其配送设备向配送机器人发送配送请求，根据该配送请求，配送机器人获取的配送信息为：“1号柜；李四；A区中心路4栋”，根据该配送信息，配送机器人以移动路线图的形式自行生成移动路径，配送机器人沿该路径向李四的收货地址“A区中心路4栋”移动，同时，获取预先存储的李四注册静脉信息，该注册静脉信息为掌静脉信息；配送机器人到达李四的收货地址后，利用静脉采集装置采集李四的静脉信息作为待识别静脉信息，将李四的待识别静脉信息与李四的注册静脉信息进行匹配，匹配成功，此时，1号柜解锁，李四自行打开1号柜，拿取目标物品。

参见图2，在一些实施方式中，所述配送机器人包括至少两个储物柜，所述步骤S101包括步骤S201-S202。

其中，所述配送机器人包括至少两个储物柜是指，所述配送机器人的储物柜数量例如可以是：3个、5个或者20个。

步骤S201：获取多个物品的配送信息。

步骤S202：基于所述多个物品的配送信息，从所述多个物品中确定所述目标物品。

在一些实施方式中，所述从所述多个物品中确定所述目标物品，包括：

获取每个物品的目的地与配送机器人所在位置的距离，将目的地与配送机器人所在位置的距离最近的物品作为目标物品；

或者，针对每个物品设置配送优先级，将优先级最高的物品作为目标物品。

由此，一方面，配送机器人包括至少两个储物柜，能够同时承载多个收货人的物品，提高配送效率的同时，多个物品相互隔离，保证了物品的安全，根据多个物品的配送信息确定目标物品，能够保证目标物品准确的配送至目标物品的收货人手中；另一方面，当存在多个物品需要配送时，可以从多个物品中确定目标物品，优先配送目标物品，提高配送效率。

参见图3，在一些实施方式中，所述配送机器人的控制方法还包括步骤S106-S108。

步骤S106：向所述目标物品的收货人的用户设备发送配送确认请求。用户设备例如是手机、平板电脑、笔记本电脑、台式机、智能穿戴设备等。

步骤S107：接收所述目标物品的收货人的用户设备发送的配送确认信息，所述配送确认信息用于指示是否可以配送。

步骤S108：当所述配送确认信息指示可以配送时，控制所述配送机器人根据所述移动路径移动至所述目标物品的目的地。

由此，向目标物品的收货人发送配送确认请求并接收其反馈的配送确认信息，当配送确认信息指示可以配送时，进行配送，避免了因目标物品的收货人无法及时拿取目标物品等情形导致的时间及路程上的浪费，进一步提高了整体的配送效率。

在一具体应用场景中，向收货人张三发送配送确认请求：“半小时后是否方便进行收货？”张三通过其手机反馈方便收货，此时，控制配送机器人移动至张三的收货地址；在另一具体应用场景中，向收货人赵六发送信息：“半小时后是否方便进行收货？”赵六通过其手机反馈不方便收货，此时，机器人不对赵六进行配送，避免了浪费时间和路程。

参见图4，在一些实施方式中，所述配送机器人的控制方法还包括步骤S109。

步骤S109：当所述配送确认信息指示不可以配送时，向配送人员的用户设备发送无法配送信息。

由此，当配送确认信息指示不可以配送时，告知配送人员，使得配送人员能够根据该信息采取调整配送时间、修改配送地点、协调更换取件人员等方法提高配送效率。

在一具体应用场景中，赵六反馈不方便收货，则向负责给赵六配送的配送员发送相关信息，该配送员将配送物品从配送机器人中取出，并与赵六沟通后，调整配送时间或者配送地点，使用当前配送机器人或者其他配送机器人进行配送。

参见图5，在一些实施方式中，所述配送机器人的控制方法还包括步骤S110-112。

步骤S110：当所述配送确认信息指示不可以配送时，向所述目标物品的收货人的用户设备发送配送调整请求，所述配送调整请求包括至少一个调整时间段。

步骤S111：接收所述目标物品的收货人的用户设备发送的配送调整信息，所述配送调整信息用于指示其中一个调整时间段。

步骤S112：控制所述配送机器人或者其他机器人在所述其中一个调整时间段执行针对所述目标物品的配送任务。

由此，配送确认信息指示不可配送时，向目标物品的收货人的用户设备发送配送调整请求并接收目标物品的收货人的用户设备发送的配送调整信息，将配送时间调整至其他时间段，并根据该时间段控制当前配送机器人或其他配送机器人进行配送，实现了无需人工介入，主动与目标物品的收货人进行修改配送时间的协调的功能，减少了对于人力资源的消耗，提高了整体配送效率。

在一具体应用场景中，赵六反馈不方便收货，向其手机中发送调整时间选项，分别为：10：00-12：00、12：00-14：00、14：00-16：00、16：00-24：00，赵六在其手机中选择10：00-12：00，根据赵六的用户设备发送的配送调整信息，控制当前配送机器人于10：00-12：00再次给赵六进行配送。

参见图6，在一些实施方式中，所述配送机器人的控制方法还包括步骤S113-115。

步骤S113：检测所述目标物品的储物柜的电子锁的解锁时长是否大于预设时长。

步骤S114：当所述解锁时长不大于预设时长时，生成第一提示信息，所述第一提示信息用于提示所述目标物品的收货人关闭储物柜。

步骤S115：当所述解锁时长大于预设时长时，生成第二提示信息，所述第二提示信息用于提示所述配送机器人周围的人员关闭所述储物柜。

其中，预设时长例如是30秒或5分钟或15分钟，第一提示信息可以包括文本信息、语音信息图像信息和视频信息中的至少一种，在一实施方式中，第一提示信息例如是“请李先生关闭储物柜”，其信息提示形式例如是发送文本信息至收货人手机，或利用配送机器人的显示装置显示文本信息，或利用配送机器人的扬声器播放语音信息，或通过拨打电话、即时通讯软件向收货人发送语音信息；第二提示信息例如是“请热心人士帮助关闭储物柜”或者是“请小哥哥小姐姐帮我关下门”，其信息提示形式例如是利用配送机器人的显示装置显示文本信息，或利用配送机器人的扬声器播放语音信息。

由此，当目标物品的收货人拿取目标物品时，开始提示其关闭储物柜，当解锁时长超出预设时长时，提示所述配送机器人周围的人员关闭储物柜，能够减少储物柜长时间不被关闭的情况的发生，提高了配送安全性以及配送效率。

在一具体应用场景中，收货人陈七在拿取其物品后，因紧急事务，未关闭储物柜即离开，此时，配送机器人播放语音信息：请收货人陈先生关闭储物柜，当解锁时长大于30秒时，判定陈七已无法帮助关闭储物柜，则播放语音信息：请热心人士帮助关闭储物柜，此时，路过人员注意到该语音信息，并帮助配送机器人关闭储物柜，避免了长时间储物柜未被关闭导致该储物柜不能继续被使用。

参见图7，在一些实施方式中，所述配送机器人还包括图像采集装置，所述步骤S115包括步骤S301-S303，

步骤S301：当所述解锁时长大于预设时长时，利用所述图像采集装置获取所述配送机器人周围的环境信息。

步骤S302：基于所述配送机器人周围的环境信息，获取所述配送机器人周围的人员类型。

步骤S303：基于所述人员类型，生成第二提示信息，所述第二提示信息用于提示所述人员类型的人员关闭所述储物柜。

其中，图像采集装置可以是摄像头，摄像头可以是光学摄像头和/或红外摄像头，在一些实施方式中，摄像头是广角摄像头，采集的环境信息可以是视频或者图像；人员类型可以为：老人、儿童、男士、女士，也可以为保洁人员或者配送人员；所述第二提示信息例如是：“请旁边这位帅哥帮忙关闭储物柜”，其信息提示形式例如是在配送机器人的显示装置中显示文本信息，或在配送机器人的扬声器中播放语音信息。

在一些实施方式中，所述配送机器人包括扬声器，所述基于所述人员类型，生成第二提示信息，包括：根据所述人员类型的人员的性别，生成第二提示信息；或，根据所述人员类型的人员的年龄阶段，生成第二提示信息。

在一些实施方式中，所述第二提示信息包括：人工合成的语音信息、真人训练模型输出的语音信息或者明星真人语音信息中的一种或多种组合；其中，真人训练模型的获取方式例如是，预先录入一个真人的语音信息，真人的语音信息包括若干个不同的真人语音信息，通过机器学习进行训练，学习真人的发音、用词和语言习惯，得到与该真人相应的真人训练模型。

在一具体应用场景中，所述配送机器人周围的人员类型为女生，则将男性提示音作为第二提示信息进行提示，男性提示音对于女生的吸引力更强；在另一应用场景中，所述配送机器人周围的人员类型为老年人，则将赵忠祥真人语音信息作为第二提示信息进行提示，赵忠祥真人语音对老年人的吸引力更强。由此，通过图像采集，识别配送机器人周围的人员类型，通过对特定人员类型提示特定的提示信息，能够提高特定人员对于提示信息的敏感度以及根据该提示信息关闭储物柜的积极性。

在一具体应用场景中，储物柜长时间未关闭，配送机器人通过摄像头识别周围存在一男士及一老人，则通过扬声器语音提示：“请旁边这位帅气男士帮忙关闭储物柜”，由于该提示信息重点突出了人员类型，该男士能够特别注意到该提示信息，且心理上对于帮助该配送机器人的积极性更高，因此，及时的帮助该配送机器人关闭储物柜，避免了时间的浪费。

参见图8，本申请实施例还提供了一种配送装置，其具体实现方式与上述配送机器人的控制方法的实施例中记载的实施方式、所达到的技术效果一致，部分内容不再赘述。

所述配送装置应用于配送机器人，所述配送机器人包括静脉采集装置和至少一个储物柜，每个储物柜设置有电子锁，所述电子锁用于锁止或解锁所述储物柜，所述配送装置包括：信息获取模块101，用于获取目标物品的配送信息，所述目标物品的配送信息用于指示目标物品的储物柜、收货人和目的地；路径确定模块102，用于基于所述配送信息，确定所述配送机器人的行驶路径，以使所述配送机器人根据所述行驶路径移动至所述目标物品的目的地；静脉获取模块103，用于获取目标物品的收货人的注册静脉信息；静脉采集模块104，用于利用所述静脉采集装置采集得到待识别静脉信息；储物解锁模块105，用于将所述待识别静脉信息与所述目标物品的收货人的注册静脉信息进行匹配，当匹配成功时，控制所述目标物品的储物柜的电子锁解锁，以使所述目标物品的储物柜中的目标物品能够被取出。

参见图9，在一些实施方式中，所述配送机器人包括至少两个储物柜，所述信息获取模块，包括：配送信息单元201，用于获取多个物品的配送信息；目标物品确定单元202，用于基于所述多个物品的配送信息，从所述多个物品中确定所述目标物品。

参见图10，在一些实施方式中，所述配送装置还包括：确认请求模块106，用于向所述目标物品的收货人的用户设备发送配送确认请求；确认接收模块107，用于接收所述目标物品的收货人的用户设备发送的配送确认信息，所述配送确认信息用于指示是否可以配送；移动控制模块108，用于当所述配送确认信息指示可以配送时，控制所述配送机器人根据所述移动路径移动至所述目标物品的目的地。

参见图11，在一些实施方式中，所述配送装置还包括：信息发送模块109，用于当所述配送确认信息指示不可以配送时，向配送人员的用户设备发送无法配送信息。

参见图12，在一些实施方式中，所述配送装置还包括：调整请求模块110，用于当所述配送确认信息指示不可以配送时，向所述目标物品的收货人的用户设备发送配送调整请求，所述配送调整请求包括至少一个调整时间段；调整接收模块111，用于接收所述目标物品的收货人的用户设备发送的配送调整信息，所述配送调整信息用于指示其中一个调整时间段；任务执行模块112，用于控制所述配送机器人或者其他机器人在所述其中一个调整时间段执行针对所述目标物品的配送任务。

参见图13，在一些实施方式中，所述配送装置还包括：时长检测模块113，用于检测所述目标物品的储物柜的电子锁的解锁时长是否大于预设时长；第一提示模块114，用于当所述解锁时长不大于预设时长时，生成第一提示信息，所述第一提示信息用于提示所述目标物品的收货人关闭储物柜；第二提示模块115，用于当所述解锁时长大于预设时长时，生成第二提示信息，所述第二提示信息用于提示所述配送机器人周围的人员关闭所述储物柜。

参见图14，在一些实施方式中，所述配送机器人还包括图像采集装置，所述第二提示模块，包括：环境获取单元301，用于当所述储物柜的持续开启时间大于预设时间时，利用所述图像采集装置获取所述配送机器人周围的环境信息；人员类型单元302，用于基于所述配送机器人周围的环境信息，获取所述配送机器人周围的人员类型；提示生成单元303，用于基于所述人员类型，生成第二提示信息，所述第二提示信息用于提示所述人员类型的人员关闭所述储物柜。

参见图15，本申请实施例还提供了一种配送机器人200，配送机器人200包括至少一个存储器210、至少一个处理器220以及连接不同平台系统的总线230。

所述配送机器人200还包括静脉采集装置和至少一个储物柜，每个储物柜设置有电子锁，所述储物柜的电子锁用于锁止或解锁所述储物柜。

存储器210可以包括易失性存储器形式的可读介质，例如随机存取存储器(RAM)211和/或高速缓存存储器212，还可以进一步包括只读存储器(ROM)213。

其中，存储器210还存储有计算机程序，计算机程序可以被处理器220执行，使得处理器220执行本申请实施例中配送机器人的控制方法的步骤，其具体实现方式与上述配送机器人的控制方法的实施例中记载的实施方式、所达到的技术效果一致，部分内容不再赘述。

存储器210还可以包括具有至少一个程序模块215的实用工具214，这样的程序模块215包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

相应的，处理器220可以执行上述计算机程序，以及可以执行实用工具214。

总线230可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器、外围总线、图形加速端口、处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

配送机器人200也可以与一个或多个外部设备240例如键盘、指向设备、蓝牙设备等通信，还可与一个或者多个能够与该配送机器人200交互的设备通信，和/或与使得该配送机器人200能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等)通信。这种通信可以通过输入输出接口250进行。并且，配送机器人200还可以通过网络适配器260与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器260可以通过总线230与配送机器人200的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合配送机器人200使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储平台等。

在一些实施方式中，所述配送机器人200可以包括至少两个储物柜。

在一些实施方式中，所述配送机器人200还可以包括图像采集装置。

在一些实施方式中，所述配送机器人200还可以包括摄像头，所述摄像头用于记录目标物品被拿取的视频并上传至云服务器，当有人蓄意破坏、错拿、遗漏或盗抢物品时，该视频可作为证据查看。所述摄像头可以是广角摄像头。

在一些实施方式中，所述配送机器人200可以包括自动驾驶底盘、储物柜和智能操作终端，所述自动驾驶底盘可以包括激光雷达、深度相机、惯性测量单元、运动控制器和自动导航主机，所述电子锁的开关信号线连接至集中控制器，所述集中控制器由所述智能操作终端控制。

在一些实施方式中，所述配送机器人200还可以包括触摸显示屏、通信模块和条形码读头，并通过通信模块与云服务器通信，通信模块可以包括以下至少一种：4G通信模块、5G通信模块、WIFI通信模块、蓝牙通信模块、近场通信模块、ZigBee通信模块和WiGig通信模块。

在一些实施方式中，所述配送机器人200还可以包括扬声器。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序被执行时实现本申请实施例中配送机器人的控制方法的步骤，其具体实现方式与上述配送机器人的控制方法的实施例中记载的实施方式、所达到的技术效果一致，部分内容不再赘述。

图16示出了本实施例提供的用于实现上述配送机器人的控制方法的程序产品300，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品300不限于此，在本申请中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。程序产品300可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等，或者上述的任意合适的组合。可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言诸如C语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在关联设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

本申请从使用目的上，效能上，进步及新颖性等观点进行阐述，已符合专利法所强调的功能增进及使用要件，本申请以上的说明书及说明书附图，仅为本申请的较佳实施例而已，并非以此局限本申请，因此，凡一切与本申请构造，装置，特征等近似、雷同的，即凡依本申请专利申请范围所作的等同替换或修饰等，皆应属本申请的专利申请保护的范围之内。

Claims (10)

1.一种配送机器人的控制方法，其特征在于，应用于配送机器人，所述配送机器人包括静脉采集装置和至少一个储物柜，每个储物柜设置有电子锁，所述储物柜的电子锁用于锁止或解锁所述储物柜，所述方法包括：

获取目标物品的配送信息，所述目标物品的配送信息用于指示所述目标物品的储物柜、收货人和目的地；

基于所述配送信息，确定所述配送机器人的移动路径，以使所述配送机器人根据所述移动路径移动至所述目标物品的目的地；

获取所述目标物品的收货人的注册静脉信息；

利用所述静脉采集装置采集得到待识别静脉信息；

将所述待识别静脉信息与所述目标物品的收货人的注册静脉信息进行匹配，当匹配成功时，控制所述目标物品的储物柜的电子锁解锁，以使所述目标物品能够被取出。

2.根据权利要求1所述的配送机器人的控制方法，其特征在于，所述配送机器人包括至少两个储物柜，所述获取目标物品的配送信息，包括：

获取多个物品的配送信息；

基于所述多个物品的配送信息，从所述多个物品中确定所述目标物品。

3.根据权利要求1所述的配送机器人的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

向所述目标物品的收货人的用户设备发送配送确认请求；

接收所述目标物品的收货人的用户设备发送的配送确认信息，所述配送确认信息用于指示是否可以配送；

当所述配送确认信息指示可以配送时，控制所述配送机器人根据所述移动路径移动至所述目标物品的目的地。

4.根据权利要求3所述的配送机器人的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述配送确认信息指示不可以配送时，向配送人员的用户设备发送无法配送信息。

5.根据权利要求3所述的配送机器人的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述配送确认信息指示不可以配送时，向所述目标物品的收货人的用户设备发送配送调整请求，所述配送调整请求包括至少一个调整时间段；

接收所述目标物品的收货人的用户设备发送的配送调整信息，所述配送调整信息用于指示其中一个调整时间段；

控制所述配送机器人或者其他机器人在所述其中一个调整时间段执行针对所述目标物品的配送任务。

6.根据权利要求1所述的配送机器人的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测所述目标物品的储物柜的电子锁的解锁时长是否大于预设时长；

当所述解锁时长不大于预设时长时，生成第一提示信息，所述第一提示信息用于提示所述目标物品的收货人关闭储物柜；

当所述解锁时长大于预设时长时，生成第二提示信息，所述第二提示信息用于提示所述配送机器人周围的人员关闭所述储物柜。

7.根据权利要求6所述的配送机器人的控制方法，其特征在于，所述配送机器人还包括图像采集装置，所述当所述解锁时长大于预设时长时，生成第二提示信息，包括：

当所述解锁时长大于预设时长时，利用所述图像采集装置获取所述配送机器人周围的环境信息；

基于所述配送机器人周围的环境信息，获取所述配送机器人周围的人员类型；

基于所述人员类型，生成第二提示信息，所述第二提示信息用于提示所述人员类型的人员关闭所述储物柜。

8.一种配送装置，其特征在于，应用于配送机器人，所述配送机器人包括静脉采集装置和至少一个储物柜，每个储物柜设置有电子锁，所述电子锁用于锁止或解锁所述储物柜，所述配送装置包括：

信息获取模块，用于获取目标物品的配送信息，所述目标物品的配送信息用于指示目标物品的储物柜、收货人和目的地；

路径确定模块，用于基于所述配送信息，确定所述配送机器人的行驶路径，以使所述配送机器人根据所述行驶路径移动至所述目标物品的目的地；

静脉获取模块，用于获取目标物品的收货人的注册静脉信息；

静脉采集模块，用于利用所述静脉采集装置采集得到待识别静脉信息；

储物解锁模块，用于将所述待识别静脉信息与所述目标物品的收货人的注册静脉信息进行匹配，当匹配成功时，控制所述目标物品的储物柜的电子锁解锁，以使所述目标物品的储物柜中的目标物品能够被取出。

9.一种配送机器人，其特征在于，所述配送机器人包括静脉采集装置和至少一个储物柜，每个储物柜设置有电子锁，所述储物柜的电子锁用于锁止或解锁所述储物柜；

所述配送机器人还包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1-7任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一项所述方法的步骤。

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