CN111702776A - 用于模仿臂和手运动的系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种系统，包括被配置为安装到用于存储或处置人类废物的卫生设备的操作装置，操作装置包括第一臂机构，第二臂机构，第一关节接头机械地将所述第一臂机构联接到所述第二臂机构，抓持机构和第二铰接接头将第二臂机构机械地联接到抓持机构；所述系统还包括控制模块，所述控制模块通信地耦合到所述操作装置并且构造成控制所述操作装置。

Description

用于模仿臂和手运动的系统

本案是以申请日为2017-08-08，申请号为201780071623.X，名称为“用于模仿臂和手运动的系统”的发明专利为母案而进行的分案申请。

技术领域

本发明涉及用于模仿人手臂和/或手的运动的系统。

背景技术

人们使用他们的手臂和手触摸，抓取和操纵物体和物。在许多情况下，这使得人们能够执行各种任务。例如，人们经常使用他们的手臂和手拿取和携带物理物品，重新定位和重新定向物理物品，利用工具和支撑自身以及其他物理活动。

在一些情况下，人们可以部分地或完全地失去其一个或多个臂和/或手的使用。例如，人可能遭受对其手和/或臂中的一个或两个的使用的伤害。作为另一个例子，一个人可能出生时对他的一只或两只手和/或手臂有损伤。在这些情况下，人们可能发现更难以执行某些物理活动。

由于物理限制，人们也可能发现他们自己的手臂和手难以执行某些任务。例如，臂和手具有有限的跨度和运动范围，人们可能发现难以到达其身体的某些区域(例如，它们的背面)。作为另一示例，人们可能发现难以到达远离他们的身体的区域(例如，更高或低于其当前位置的位置，以及它们的臂和手的到达的位置)。作为另一示例，由于人们通常具有两个臂和两只手，人可能发现很难在一次执行许多任务(例如，同时触摸，抓住和/或操纵多个物体)。作为另一示例，某些物体可能太重，太大，和/或用于操作其自己的手臂和手的人的麻烦。

在一些情况下，人也可能发现其不方便或不卫生来执行具有他们自己的手臂和手的某些任务。例如，某些任务可能弄脏手臂和手(例如，涉及触摸脏物体的活动)，这可能是不舒服或不安全的。作为另一个示例，某些任务可能是无趣的或平凡的以手动执行。

发明内容

通常，在一个方面，一种系统包括操纵装置，该操纵装置构造成安装到用于存储或处理人体排泄物的卫生装置。操作装置包括第一臂机构，第二臂机构，第一关节接头机械地将所述第一臂机构联接到所述第二臂机构，夹持机构，以及将所述第二臂机构与所述抓持机构机械连接的第二铰接接头。所述系统还包括控制模块，所述控制模块通信地耦合到所述操作装置并且构造成控制所述操作装置。

本发明的实施方式可包括以下特征中的一个或多个。

在一些实施方式中，控制模块可构造成根据第一清洁阶段操作操作装置。在第一清洁阶段期间，操作装置可构造成用抓握机构抓住第一擦拭片，将第一擦拭片定位在使用者身体的一部分上，将第一擦拭片一次或多次拖拽使用者的一部分，将第一个擦拭片放入卫生设备的盆中。

在一些实施方式中，控制模块还可构造成根据第二清洁阶段操作操作装置。在第二清洁阶段期间，操作装置可构造成用抓握机构抓住第二擦拭片，第二擦拭片用第一清洁剂润湿，将第二擦拭片定位在使用者身体的一部分上，拖动第二擦拭片将薄片擦拭一次或多次贴在使用者身体的一部分上，并将第二擦拭薄片放入卫生装置的盆中。

在一些实施方式中，控制模块还可构造成根据第三清洁阶段操作操作装置。在第三清洁阶段期间，操作装置可构造成用抓握机构抓住第三擦拭片，所述第三擦拭片基本上干燥，将第三擦拭片定位在使用者身体的一部分上，将所述第三擦拭片拖拽到所述用户身体的所述部件上的一个或多个时间，将第三擦拭片释放到卫生设备的槽中，并操作卫生设备的冲洗机构。

在一些实施方式中，控制模块还可构造成根据第四清洁阶段操作操作装置。在第四清洁阶段期间，操作装置可构造成用抓握机构抓住清洁工具，将第二清洁剂施加到清洁工具，并将清洁工具拖过卫生装置的一个或多个表面一次或多次。

在一些实施方式中，控制模块可进一步构造成重复第一清洁阶段中的至少一个，所述第二清洁阶段，所述第三清洁阶段和/或所述第四清洁阶段一或多次。

在一些实施方式中，抓持机构可包括一个或多个铰接指状件。

在一些实施方式中，第一臂机构可构造成通过第三关节接头安装到卫生设备。

在一些实施方式中，操作装置还可以包括第三臂机构，第四臂机构，第四铰接接头机械地将所述第三臂机构联接到所述第四臂机构，第二抓持机构，以及第五铰接接头，其将所述第四臂机构机械地联接到所述第二抓持机构。

在一些实施方式中，操作装置还可以包括第六铰接接头，第三臂机构可构造成通过第六铰接接头安装到卫生装置。

在一些实施方式中，操作装置可以安装在卫生设备的盆上方。

在一些实施方式中，所述控制装置可包括电子控制模块，所述电子控制模块被配置为向所述操作装置发送电子控制信号。操作装置可被配置为响应于接收到电子控制信号而自动操作。

在一些实施方式中，控制装置可以包括机械机构。所述操作装置可构造成响应于用户操纵所述机械机构而操作。

在一些实施方式中，卫生设备可以是抽水马桶。

在一些实施方式中，卫生设备可以是便池。

通常，在另一方面，一种系统包括被构造成安装到身体清洁设备的操纵装置。操作装置包括第一臂机构，第二臂机构，第一关节接头机械地将所述第一臂机构联接到所述第二臂机构，夹持机构，以及将所述第二臂机构与所述抓持机构机械连接的第二铰接接头。所述系统还包括控制模块，所述控制模块通信地耦合到所述操纵装置并且构造成控制所述操作装置。

本发明的实施方式可包括以下特征中的一个或多个。

在一些实施方式中，身体清洁设备可以包括水槽或淋浴。

在一些实施方式中，控制模块可构造成根据第一清洁阶段操作操作装置。在第一清洁阶段期间，操作装置可构造成应用使用所述抓握机构将一部分皂连接到使用者的身体上，以及用所述抓握机构对所述使用者的身体进行摩擦。

在一些实施方式中，控制模块可构造成根据第二清洁阶段操作操作装置。在所述第二清洁阶段期间，所述操作装置可构造成使用所述抓握机构抓住毛巾，使用所述抓握机构将所述毛巾定位在所述使用者的身体上，以及使用所述抓握机构将所述毛巾相对于所述使用者的身体摩擦一次或更多次。

在一些实施方式中，控制模块可构造成根据第三清洁阶段操作操作装置。在所述第三清洁阶段期间，所述操作装置可构造成用所述抓握机构抓住所述清洁工具，将清洗剂施加到所述清洁工具上，以及将所述清洁工具拖拽到所述身体清洁设备的一个或多个表面上的一个或多个时间。

在附图和下面的描述中阐述了一个或多个实施方式的细节。本发明的其它特征，目的和优点将从说明书和附图以及权利要求中变得显而易见。

附图说明

图1是用于模仿臂和手运动的示例性系统的图。

图2是示例性操纵装置的一部分的图。

图3A和3B是示出示例性铰接接头的操作的。

图4A和4B是示出另一示例性铰接接头的操作的图。

图5是示例性卫生系统的图。

图6A-6N是示出了图5中所示的卫生系统的示例操作的图。

图7A和7B是用于清洗用户身体的部件的示例性清洁系统的图。

图8A和8B是另一示例性卫生系统的图。

图9是用于清洗和洗浴用户的示例性系统的图。

图10是计算机系统的图。

具体实施方式

用于模仿手臂和手运动的示例系统100在图1中示出，系统100的实施方式可用于执行各种物理任务。作为示例，系统100的实现可以帮助用户使用和/或维护用于储存或处置人类废物的卫生设备(例如，马桶或便池)。作为另一示例，系统100的实现可帮助用户使用和/或维护用于洗涤或洗浴的设备(例如，水槽或淋浴头)。

在一些情况下，系统100的实现使得用户能够以减少他自己的手臂和手的使用的方式执行身体活动(例如，排尿，排便，洗涤，洗澡和家务)。作为示例，系统100的实现自动地可以清洁用户身体的部分，使得用户不需要用他自己的手臂和手手动清洁他身体的那些部分。作为另一个示例，系统100的实施方式可以自动清洁周围环境(例如，马桶，小便池，水槽或淋浴器)，使得用户不需要用他自己的手臂和手来手动清洁周围环境。例如，这可以是有益的，因为它使身体残疾的用户(例如，部分或完全失去使用他们的一个或多个手臂和/或手的用户)更容易地执行各种身体任务。这也是有益的，例如，因为它使用户能够更方便地(例如，通过减少用户手动参与那些任务)和/或以更卫生的方式(例如，通过减少用户的身体接触)来执行各种物理任务。不卫生的材料，如污垢，人体排泄物或其他污物。这也是有益的，例如，因为它使用户能够更容易和有效地清洁和维护诸如马桶，小便池，水槽和淋浴的设施。这也是有益的，例如，因为它使用户能够减少或防止传染病的传播(例如，可以通过与人类废物接触而传播的疾病)。

如图1所示，系统100包括操作装置110和控制模块120。操作装置110的一部分在图2中更详细地示出。

操作装置110铰接以接触，抓持和/或操纵物体和物。如本文所述，操纵装置110可以模拟人臂和手的物理运动。例如，在一些情况下，操纵装置110可构造成朝向一个或多个物体到达，抓取那些对象，将这些对象重新定位到一个或多个新位置，并在新位置释放那些对象。

图1和图2中所示的操纵装置110包括臂机构130a和臂机构132a。铰接接头134a机械地联接臂机构130a和132a，以及铰接接头136a将臂机构130a机械地联接到基部138上。

如图1和图2所示，臂机构130a和132a中的每一个均可基本沿各自的方向(例如，延伸的相应轴线)延伸。在一些情况下，臂机构130a和132b可包括一个或多个轴向延伸部件，梁，轴或杆等组成。臂机构130a和132b中的每一个的长度可以变化。在一些情况下，臂机构130a的长度可以在约5cm至49cm之间，臂机构132a的长度可以在约5cm至49cm之间。

铰接接头134a使得臂机构130a和132a能够相对于彼此重新定位和/或重新定向其自身。例如，在一些情况下，关节接头134a可包括一个或多个球窝接头，铰链接头，十字接头，枢轴接头，滑接头，鞍形接头，或能够使臂机构130a和132a在一个或多个自由度中相对于彼此移动和/或重新定向的其它类型的接头。

以类似的方式，铰接接头136a使臂机构130a，其相对于基部138重新定位和/或重新定向其自身，在一些情况下，铰接接头136a可以包括一个或多个球窝接头，铰接头，铰接头，枢接头，滑接头，鞍座接头，或使得臂机构130a能够以一个或多个自由度相对于基部138移动和/或重新定向的其它类型的接头。

臂机构130a和132a的运动可以例如通过机械连接到臂机构130a和132a的一个或多个马达和/或致动器来提供。例如，一个或多个马达和/或致动器可以机械地联接到臂机构130a和/或132a，使得一个臂机构130a或132a可以相对于另一个臂机构130a或132a重新定位和/或重新定向/或底座138。

操作装置110还包括抓握机构140a和将抓握机构140a机械联接到臂机构132a的铰接接头142a。

抓握机构140a被配置为物理地抓握物体。如图1和2所示，抓握机构140a包括多个指状机构144a，每个指状机构144a构造成通过铰接接头146a卷曲和展开。该运动范围可以用于例如握紧物体(例如，通过在物体周围卷曲手指机构144a)，释放物体(例如，通过将手指机构144a展开远离物体)，捏住物体(例如，通过使手指机构144a卷曲使得它们接触物体的相对侧)等等。在一些情况下，该运动范围还使得抓握机构140a能够呈现某些物理形式，例如相对平坦的形式(例如，通过沿着基本上共同的平面延伸每个指状机构144a)，相对圆形的形式(例如，通过将每个手指机构144a卷曲成彼此)，等等。每个指状机构144a的长度可以变化。在一些情况下，每个手指机构144a的长度可以在大约2cm和5cm之间。尽管图5中示出了五个手指机构144a。在图1中，这仅仅是说明性示例。在实践中，取决于实施方式，可以存在任何数量的指状机构144a(例如，一个，两个，三个，四个或更多个)。

在一些情况下，抓持机构140a可包括一个或多个轴向延伸部件，梁，轴或杆等组成。例如，每个手指机构144a可以使用一个或多个杆，梁，轴或杆来实现，所述手指机构144a可物理地连接在一起以形成所述抓握机构140a的一部分或全部。在一些情况下，每个关节接头146a可以包括一个或多个球窝接头，铰接头，铰接头，枢接头，滑接头，鞍座接头，或者能够使抓握机构140a的部件在一个或多个自由度中相对于彼此移动和/或重新定向的其它类型的接头。

铰接接头142a使臂机构132a和抓握机构140a能够相对于彼此重新定位和/或重新定向。例如，在一些情况下，关节运动接头142a可包括一个或多个球窝关节，铰链关节，髁状突关节，枢轴关节，滑动关节，鞍形关节或其他类型的关节。关节使得臂机构132a和抓握机构140a能够以一个或多个自由度相对于彼此移动和/或重新定向。

例如，可以通过机械地联接到抓握机构140a的一个或多个马达和/或致动器来提供抓握机构140a的移动。例如，一个或多个马达和/或致动器可机械地联接到手指机构144a中的一个或多个，使得手指机构144a执行卷曲或展开运动。作为另一个例子，一个或多个马达和/或致动器可以机械地连接到抓握机构140a，使得抓握机构140a可以相对于臂机构132a重新定位和/或重新定向。

臂机构130a和132a和抓持机构140a的运动由控制模块120控制，控制模块120可以包括一个或多个电子控制模块，所述电子控制模块发射电子控制信号以调节系统100的一个或多个马达和/或致动器的运动，控制模块120可选择性地传送指示特定马达和/或致动器导通或关闭的电子控制信号，产生特定类型的运动，产生特定的运动幅度，以特定速度运行等。这使得控制模块120能够精确地控制系统100的每个部件的位置和/或方位。

在一些情况下，控制模块120可以分配每个关节接头134a，136a，142a和/或146a和/或146a各自唯一标识符(例如，逻辑控制地址)。该唯一标识符使控制模块120能够以选择性的方式发送关于特定关节接头的运动的电子控制信号。作为示例，配置成改变相对位置的马达和/或致动器和/或臂机构130a和132b围绕关节接头134a的定向可以被分配第一唯一标识符，所述控制模块120可发送包含所述第一唯一标识符的电子控制信号，以使所述操作装置110围绕所述关节接头134a进行关节运动。此外，配置成改变其相对位置和/或取向的马达和/或致动器臂机构130a和基座138围绕关节接头136a可被分配第二唯一标识符，所述控制模块120可发送包含所述第二唯一标识符的电子控制信号，以使所述操作装置110围绕所述铰接接头136a进行关节运动。以此方式，控制模块120可选择性地控制该位置和/或系统100的每个部件相对于特定关节接头的取向。

在一些情况下，一些或所有电动机和/或致动器可通过公共通信总线148通信地耦合到控制模块120。每个电动机和/或致动器可以监控通过通信总线148传输的电子控制信号，识别与其相关的电子控制信号(例如，具有特定唯一标识符的电子控制信号)，其响应于所识别的电子控制信号而选择性地操作。

在一些情况下，电机和/或致动器中的一些或全部可分别与控制模块120经由各自的单个通信总线148(例如，专用线或通信通道)。每个电动机和/或致动器可以监控其对应的通信总线148，并且响应于从所述通信总线148接收到的任何电子控制信号而操作。

在一些情况下，系统100的一个或多个组件可具有默认位置和/或取向，使得在不存在来自控制模块120的特定指令的情况下，这些组件各自返回到它们的默认位置和/或方向。在一些情况下，每个部件默认位置和/或方位可以被称为其自身静止位置。

在一些情况下，控制模块120可以根据用户发出的命令来操作。例如，控制模块120可以包括一个或多个物理机构(例如，按钮，开关，杠杆，触敏输入装置等)，运动激活机构(例如，运动传感器，红外线传感器，光传感器等)，和/或音频激活机构(例如，麦克风120)，所述麦克风使得控制模块120能够从用户检测和解释说出的命令。

在一些情况下，控制模块120可以部分地或完全地定位在基座138内。在一些情况下，控制模块120可以定位在基座138的外部(例如，在单独的外壳中)。

如图1和图2所示，臂机构130a和132a和抓取机构140a彼此连续地连接，使得抓握机构140a可定位在各种位置和/或方位上。这使得抓握机构140a能够接触，抓持，以及在一些情况下操纵与基部的特定距离内的物和物，该动作模仿人手臂和手的功能。

在一些情况下，铰接接头134a，136a，142a和/或146a中的一个或多个可以选择性地锁定和解锁，使得系统100的一些或所有部件之间的相对位置可以选择性地设定或固定用于一段时间。例如，这可以是有用的，因为它使得系统100能够在其两个或更多个部件之间保持基本稳定且静态的相对位置和/或取向(例如，当执行不需要在其之间移动的物理任务时，特定时期内的两个组成部分之间)。

在一些情况下，一个或多个关节接头134a，136a，142a，和/或146a可以包括用于调节关节接头的操作的内部控制系统。在一些情况下，内部控制系统可以存储诸如关节接头的当前位置的信息(例如，所述两个或更多元件的相对于所述铰接接头处互连的所述两个或更多个部件)，以及所述铰接接头的缺省或静止位置。此外，内部控制系统可以将铰接接头的当前位置与预定义限制相比较(例如，阈值弯曲或旋转角)，并防止关节接头移动超过预定限定。例如，这是有用的，防止关节接头在运动的安全范围之间延伸，减小机械故障的可能性。

在一些情况下，系统100可以包括一个或多个触敏或接触敏感传感器，其检测一个或多个组件何时与对象或物理环境接触。根据实施方式，每个传感器的位置可以变化。来自这些传感器的信息可以被传输到控制模块120，使得可以相对于物体或物理环境更精确地控制操纵装置110的移动。例如，在一些情况下，一个或多个传感器可以放置在操纵装置110的各个表面上(例如，在一个或多个手指机构144a上)，使得它们可以检测操纵装置110何时与手柄机构144a接触。物体或物理环境。来自这些传感器的信息可以被传输到控制模块120，使得控制模块120可以更精确地控制操纵装置110(例如，通过引导操纵装置将操纵装置110指向被检测物体以与其交互，110远离检测到的物体以避免它，等等)。在一些情况下，传感器可以包括按钮机构以检测与物体或物理环境的接触或接触。例如，当传感器与物体或物理环境物理接触时，按钮机构可以由接触器物理地致动。作为响应，传感器确定按钮机构已被致动(例如，按下)，并将传感器信息发送到控制模块120，指示传感器已检测到物体或物理环境。

在一些情况下，系统100可包括多组臂机构和抓持机构。这对于例如模拟多个人臂和手的功能是有用的。例如，如图1所示，系统100可以包括第二组臂机构130b和132b，夹持机构140b，其具有指状机构144b，以及铰接接头134b，136b，142b和146b。这些部件中的每一个都可以以类似于第一组的相应部件的方式操作，使得它们模仿第二人臂和手的功能。虽然在图1中示出了两组部件，但是这仅仅是说明性的例子。在实践中，系统100可以包括任何数量的组件(例如，一个，两个，三，四或更多)模拟任意数量的人臂和手的功能。

铰接接头134b，136b，142b和146b可包括一种或多种不同类型的接头。为了说明，图3A示出了机械地连接臂机构130a和132a的示例性铰接接头134a(例如，具有销和插座布置)。在该示例中，铰接接头134a是铰链接头，其使得臂机构130a和132a能够以单个自由度相对于彼此移动(例如，通过在单个平面上绕铰接接头134a摆动)。

如图3A所示，臂机构130a和132a可以相对于彼此移动致动器302分别在点304a和304b机械地联接到臂机构130a和132a。例如，如图3A所示，当致动器302处于短路状态时，致动器302将臂机构130的点304a和臂机构132a的点304b彼此朝向。这导致臂机构130a和132a围绕铰接接头134a的摆动运动(例如，模仿臂的挠曲)。

如图3B所示，当致动器302处于伸长或伸长状态时，致动器302将点304a-b彼此远离地推动。这导致臂机构130a和132a在与铰接接头134a的相反方向上的摆动运动(例如，模仿臂的延伸)。在一些情况下，可基于从控制模块120接收的电子控制信号来操作致动器302。

图4A示出了机械地联接臂机构130a和132a的另一示例性铰接接头134a。在该示例中，铰接接头134a是铰链接头(例如，具有销和承窝布置)使得臂机构130a和132a能够相对于彼此以单一自由度(例如，通过在单平面上绕铰接接头134a摆动)。

如图4A所示，臂机构130a和132a可以通过马达402a-d和机械连接到臂机构130a和132a的连接机构404a-b相对于彼此移动。在该示例中，电动机402a在点406a处机械地联接到臂机构130a，电动机402b在点406b处机械地联接到臂机构130a，电动机402c在一点处机械地联接到臂机构132a。如图406c所示，电动机402d在点406d处机械地连接到臂机构132a。连接机构404a机械地连接到电动机402a和402c，并且通过操作电动机402a和402c可以缩短或延长其有效长度(例如，通过绕电动机的一个或多个旋转轴绕动或缠绕连接机构404a)。类似地，连接机构404b机械地连接到电动机402b和402d，并且通过操作电动机402b和402d可以缩短或延长其有效长度(例如，通过绕连接机构404b缠绕或缠绕一个或多个)或者402a和402d，电动机402b和402d的更多旋转轴。

如图4A所示，当连接机构404a-b中的每一个处于伸长或松弛状态时(例如，当连接机构404a-b处于相对未卷绕或展开状态时)，臂机构130a和132a的点304a-b可以彼此相对地彼此远离(例如，模仿臂的延伸)。在一些情况下，铰接接头134a可以通过弹簧或其它偏置机构朝向该方向偏置，使得在不存在外力时，所述臂机构将所述臂机构130a和132a置于所述伸出位置。

如上所述，可以操作电动机402a-d以缩短连接机构404a-b的有效长度。例如，如图2所示。如图4B所示，可以操作电动机402a和402c以缩短连接机构404a的有效长度(例如，通过绕电动机402a和402c的一个或多个轴绕连接或缠绕连接机构404a)。此外，可以操作电动机402b和402d以缩短连接机构404b的有效长度(例如，通过绕电动机402b和402d的一个或多个轴绕连接或缠绕连接机构404b)。结果，臂机构130a的点406a被拉近臂机构132b的点406c，臂机构130a的点406b被拉近臂机构132b的点306d。这导致臂机构130a和132a围绕铰接接头134a的摆动运动(例如，模仿臂的弯曲)。在一些情况下，可以基于从控制模块120接收的电子控制信号来操作电动机402a-d。

虽然铰接接头的例子在图3A，3B，4A和4B中相对于臂机构130a和132a示出，类似的铰接接头也可以相对于操作装置110的任何其它部件来使用，尽管在实践中示出了示例性关节接头，也可以使用其它类型的铰接接头，或者除了所述之外，也可以使用其它类型的铰接接头。

如本文所述，系统100的实现可用于执行各种物理任务。例如，系统100的实现可以帮助用户使用和/或维护用于储存或处置人类废物的卫生设备(例如，马桶或便池)。

作为示例，图5示出了用于存储或处置人类废物的卫生系统500。系统500包括马桶510，供应容器520a-b，该系统500还包括用于模仿臂和手运动的系统100(例如，如图1和图2所示)。

马桶510是用于储存或处理人类废物(例如，尿液和粪便)的卫生夹具。马桶510包括用于收集人类废物的盆512，以及用于将水保持并分配到盆512中的罐514(例如，以帮助收集和处理所述盆512中的人类废物)。

抽水马桶510还包括冲洗机构516以控制抽水马桶510的操作，当冲洗机构516被激活时(例如，通过按压按钮或操作杠杆)，盆512的内容物从盆512中被清除(例如，通过管道，管道或其它与污水或化粪池系统流体连通的管道)，从而处理由所述盆状物收集的任何人类废物，将来自所述罐514的清水转移到所述盆512，并且将所述罐514再填充清水(例如，通过管，管道或其它与水源流体连通的管道)，从而可以再次使用马桶510。

马桶还包括用于分配水的水龙头518。可以使用水龙头518，例如，在使用后清洁用户的身体和/或清洁厕所510。在一些情况下，龙头518可以分配容纳在罐514中的水，龙头518可以从单独的源(例如，通过管，管道或其它与水源流体连通的管道)。

供应容器520a-b各自包含便于系统500的使用和/或维护的物品或消耗品，并且供应容器520a-b可容纳卫生纸，毛巾，洗涤剂(例如，肥皂，消毒剂，漂白剂，清洁液，清洁粉等)，手套，一次性盖子或保护膜，防水布等。

清洁工具530包括便于维护系统500的工具，清洁工具530可以包括一个或多个马桶刷，海绵，以及可用于清洁马桶510的擦洗工具。

系统500还包括用于模仿臂和手运动的系统100。如上所述，系统100可类似于关于图1和2所示和描述的系统100，如图5所示，系统100可包括第一组臂机构130a和132a，具有指状机构144a，以及铰接接头134a，136a，142a和146a的抓握机构140a(参照图1)。该系统还可以包括第二组臂机构130b和132b，夹持机构140b，其具有指状机构144b，以及铰接接头134b，136b，142b和146b。在一些情况下，这两组部件可以模拟两个人臂和两个人手的功能。

系统100可以安装到马桶510，使得系统100可以访问系统500的一个或多个部件。例如，如图5所示，系统100可以安装成使得其基部138是固定到罐514并在盆512上方。

尽管示出了系统100的示例性位置，但是这仅仅是说明性的示例。实际上，根据实施方式，系统100可以被固定和/或定位在不同的位置。例如，在一些情况下，系统100中的一些或全部可定位在盆512内。

此外，虽然图5示出了其中操作装置110通过其基部138安装到马桶510上的示例，在一些情况下，操作装置110的一个或多个部件(例如，一组或多组臂机构和抓取机构)可通过一个或多个关节接头(例如关节运动接头136a-b)直接固定到马桶510上。

在一些情况下，系统100可以被配置成在用户使用之前进行预清洁操作以清洁马桶510和/或准备马桶510以供使用。作为示例，系统100可以被配置为操作操作装置110以清洁马桶510的一个或多个表面(例如，盆512的表面，盆512顶上的座位表面532，或任何其他表面)。作为另一个示例，系统100可以被配置为操作操作装置110以将盖子或保护器放置在就座表面532上，使得使用者在使用马桶510期间不直接接触就座表面532。

在一些情况下，预清洁操作可以包括以下步骤中的一个或多个。

用户可以通过开启或以其它方式激活系统100来启动预清洁操作(例如，通过操作按钮或开关，发出命令，或激活运动传感器)。作为响应，操作装置110松开其臂机构130a-b和132a-b，使得它们从基部134伸出，这可被执行，例如，通过移动臂机构130a-b中的一个或多个和/或132a-b相对于关节接头134a-b。

如图6A所示，系统100进一步引导抓取机构140a-b朝向供应容器520b(例如，其通过移动和/或重新定向其臂机构和/或抓持机构中的一个或多个)，并且使用抓持机构140a-b从供给容器520b中移除手套602。操作装置110通过将每个手套与抓持机构140a-b中的一个(例如，通过使用两个或多个手指机构来夹紧所述手套)的内部，并将其他抓持机构140a-b引导到手套的内部(例如，如图中A和B中所示)。

系统100通过将任何覆盖物抬起到座椅表面532(例如，马桶盖帽)上来准备马桶510的使用，通过将所述抓持机构(例如，抓持机构140a)中的一个移动(例如，通过使用两个或多个手指机构夹住覆盖物)来抓住覆盖物，并且将所述抓握机构移离所述座椅表面532(例如，通过将臂机构132a相对于臂机构130a向上摆动，如图6B所示)。

如图6C所示，系统100进一步从供应容器520b移除座椅盖604(例如，通过使用两个或多个手指机构来夹紧座盖604)，展开座椅盖604(例如，其通过抓住所述座盖604的相对侧并使所述相对侧彼此远离地移动)，并且将座椅盖604定位在座椅表面532上(例如，通过将座罩604的相对侧分别放置在座面532的前部和后部上)。

此外，系统100可以确定一个或多个耗材(例如，肥皂100，水，厕所组织，清洁剂等)为充足的供应并可供使用。在一些情况下，这可以使用放置在耗材的位置处的一个或多个传感器来确定(例如，接近传感器，光学传感器，压力传感器等)。

在一些情况下，系统100可以被配置为在用户完成使用马桶510之后(例如，在用户完成排尿和/或排便之后)清洁用户的身体。作为示例，系统100可以被配置为操作操作装置110以获得卫生纸的一个或多个部分，用靠着使用者身体的一部分(例如，使用者的后部)擦拭卫生纸，并且处理用过卫生纸。作为示例，系统100可以被配置为操作操作装置110以用一个或多个湿润的擦拭物清洁用户身体的一部分(例如，用户的后部)。作为示例，系统100可以被配置为将水和/或清洁剂施加到使用者身体的一部分(例如，使用者的后部)，并干燥身体部位。

在一些情况下，清洁操作可包括以下步骤中的一个或多个。

如图6D所示，一旦马桶510准备好使用，使用者606将自己定位在盆512上方(例如，通过坐在座位表面532上，使得他的后部608定位在盆512上方)。在一些情况下，用户可以坐下以使得在用户606和就座表面532之间定义访问空间610。这使得系统100能够通过访问空间610访问用户的后部608。在一些情况下，访问空间610可以被定义为延伸通过马桶510的单独的开口或通道。

系统100还引导抓取机构(例如，抓握机构140a)在供给容器520a中的一卷马桶组织612上。抓持机构将便器组织612的端部(例如，通过使用两个或多个手指机构来夹紧马桶组织612的端部)的端部，并且将马桶组织612的端部折叠(例如，所述马桶组织612的端部沿所述马桶组织612的长度引导所述马桶组织612的端部，使得所述马桶组织612的一部分重叠)。然后，握持机构使便器组织612的辊旋转以分配卫生纸612的长度(例如，通过将马桶组织612卷绕在一个或多个手指元件144a周围)，并且撕裂所述马桶组织612以将所分配的马桶组织612的长度与所述辊分开。抓持机构还可进一步折叠卫生纸612的分配长度一次或多次。抓握机构在两个以上的手指机构之间抓住折叠的马桶组织612，将所述折叠式马桶组织612传递到另一抓持机构(例如，所述抓握机构140b)，并且重复上述步骤中的一些或全部以制备马桶组织612的一个或多个额外的折叠部分。

当用户使用抽水马桶510完成时(例如，在用户完成排尿和/或排便之后)，用户可以请求系统100对其进行清理(例如，通过操作按钮或开关，发出命令，或激活运动传感器)。如图6E所示，作为响应，系统100引导抓取机构(例如，抓握机构140b)通过进入空间610并朝向使用者的后部608，系统100随后引导抓取机构向上，使得其与所述用户的后部608和所述折叠的马桶组织接触，然后，所述系统100将所述抓持机构向前引导和向后引导一个或多个时间，使得所述折叠式马桶组织612相对于所述使用者的后部608擦拭，然后，所述系统100旋转所述抓持机构，使得所述折叠式马桶组织612朝向所述盆512向下，并将所述折叠式马桶组织612释放到所述盆512中抓取机构从另一抓持机构获得折叠式马桶组织612的附加部分)，并且重复上述步骤中的一些或全部以进一步擦拭使用者的后部608。

系统100还可以使用湿巾(例如，用水和/或清洁剂润湿的布或纸的一部分)。如图6F所示，系统100引导抓取机构(例如，抓握机构140a)在供给容器520a中的湿润擦拭物614的容器中。握持机构通过使用两个或多个手指机构来紧固润湿的擦拭物614中的一个来固定湿润的擦拭物614中的一个，并将湿润的擦拭物614传递至另一握持机构(例如，抓握机构140b)。握持机构重复上述步骤中的一些或全部，以获得一个或多个附加的湿润擦拭物614。

系统100引导抓取机构(例如，抓握机构140b)通过进入空间610并朝向使用者的后部608，系统100随后引导抓取机构向上，所述系统100随后引导所述抓握机构向前和向后一次或多次，使得湿润的擦拭物614相对于使用者的后部608擦拭。

系统100可通过旋转握持机构来处理所使用的湿润擦拭物614，使得湿润的擦拭物614朝向盆512朝下，并将所述湿巾614放入所述盆512中，所述抓握机构可随后得到另外的湿润擦拭物614(例如，来自另一抓握机构140)，并重复上述步骤中的一些或全部，以进一步擦拭使用者的后部608。

如图6G所示，系统100还可以通过从用户下方移除使用过的湿润擦拭物614来处置使用过的湿润擦拭物614，并将用过的湿润擦拭物614定位在废物容器616中或上方(例如，定位在厕所附近510)。系统100可以旋转抓握机构，使得湿润的擦拭物614朝向废物容器616面向下，并且将润湿的擦拭物614释放到废物容器616中。类似地，抓取机构随后可以获得额外的湿润擦拭物614(例如，从另一个抓取机制)，并重复上面的一些或所有步骤以进一步擦除用户的后部608。

系统100还可以通过施加水和/或对所述使用者的后部进行清洗；以及对所述使用者的后部进行干燥。如图6H所示，系统100引导抓持机构(例如抓持机构140b)至肥皂分配器618，并获得肥皂的一部分(例如，通过将所述抓握机构140b定位在所述肥皂分配器的喷口之下，所述指状机构中的每一个对准在一起，以及在分配机构上按压以将肥皂从所述喷口释放到所述抓握机构上)。系统100将抓握机构引导到水龙头518，使得所分配的肥皂朝上，并激活龙头518，例如，通过将所述水龙头518向内按压所述抓持机构来驱动所述水龙头518的内部水阀。因此，握持机构用肥皂和水的混合物润湿。

系统100引导抓取机构(例如，抓握机构140b)通过进入空间610并朝向使用者的后部608，系统100随后引导抓取机构向上，从而使其与用户的后部608接触，然后，系统100将抓取机构向前和向后引导一次或多次，使得所述肥皂相对于使用者的后部608擦拭，所述抓持机构可随后重复上述步骤中的一些或全部，以进一步用肥皂清洁使用者的后部608。

系统100通过将用户的后部608与马桶组织的一个或多个部分擦拭来干燥用户的后部608。例如，用户可以执行所描述的一些或全部步骤其特征在于：相对于图6D和6E，以将使用者的后部608与马桶组织干燥。

如图6I所示，一旦用户已经被清洁，系统100可以激活冲洗机构516(例如，通过将抓持机构引导至冲洗机构516并按压按钮)，因此，系统100可进一步向用户606通知清洁过程完成(例如，其通过发射听觉信号或消息和/或显示可视信号或消息)。

在某些情况下，用户可以在完成清洁过程后将自己取下。在一些情况下，用户可以保持就座，并且请求重复一个或多个清洁步骤(例如，通过操纵按钮或开关，发出命令或激活运动传感器)。

在用户完成使用马桶510之后，系统100可以清洁马桶510和/或准备马桶510以备将来使用。例如，系统100可以被配置为操作操作装置110以将座椅覆盖物设置在就座表面532上。作为另一个示例，系统100可以被配置为操作操作装置110以清洁操的一个或多个表面马桶510(例如，盆512的表面，就座表面532或任何其他表面)。

在一些情况下，使用后操作可以包括以下步骤中的一个或多个。

如图6I所示，操作装置110将座椅盖604放置在盆512中(例如，通过将抓持机构推压在座盖604上，使得座盖604落入盆512中，或者通过用抓持机构抓住座椅盖604并将座椅盖604释放到盆512中)。

操作装置110通过引导抓持机构(例如，抓持机构140b来清洁马桶510)至清洁海绵或组织620，抓住清洁海绵或组织620(例如，通过使用两个或多个手指机构夹住或夹持清洁海绵或组织620)，并且将清洁海绵或组织620引导至肥皂分配器618，操作装置110将皂的一部分施加到清洁海绵或组织620(例如，通过将清洁海绵或组织定位在皂液分配器的喷口下方)，以及在分配机构上按压以将肥皂从所述喷口释放到所述清洁海绵或组织620上。系统100将抓握机构引导到龙头518，并激活龙头518(例如，通过将所述水龙头518向内按压所述抓持机构来驱动所述水龙头518的内部水阀)。因此，清洁海绵或组织620用肥皂和水的混合物润湿。

所述系统100将所述抓持机构引导至所述座椅表面532，使得所述清洁海绵或组织620朝向所述座椅表面5321朝下运动，然后，所述系统100将所述抓握机构引导并向后和/或向后和/或在旋转运动中引导所述抓握机构，使得所述肥皂被擦拭靠在所述座位表面5324上，所述抓握机构可以随后重复上述步骤中的一些或全部步骤以进一步清洁所述座椅表面532。

系统100可通过将清洁海绵或组织620重新定位在盆512上来处理所使用的清洁海绵或组织620，旋转所述抓取机构，使得所述清洁海绵或组织620朝向所述盆512向下，以及将所述清洁海绵或组织620释放到所述盆512中。

在一些情况下，系统100还可处置所使用的清洁海绵或组织620本发明公开了一将所述清洁海绵或组织620定位在所述废物容器616a中或上方，所述系统100罐，旋转所述抓取机构，使得所述清洁海绵或组织620朝向所述废物容器616朝下，以及将所述清洁海绵或组织620释放到所述废物容器616中。

在一些情况下，系统100还可清洗所使用的清洁海绵或组织620，从而可重复使用。系统100可将清洁海绵或组织620定位在龙头518附近，激活水龙头518，并挤压清洁海绵或组织620(例如，通过用一个或多个手指机构反复抓握和松开清洁海绵或组织620)。因此，清洁海绵或组织620由水漂洗。系统100随后可在其原始存储位置中替换清洁海绵或组织620。

系统100随后激活冲洗机构516(例如，通过将抓持机构引导至冲洗机构516并按压按钮)，从而将所述盆体的内含物设置为所述盆状物的内含物。

进一步地，所述系统100可以清洁所述盆512，所述系统100引导抓持机构，其安装在清洁溶液的容器上(例如，漂白或肥皂)，并将其转移到盆512(例如，通过将清洗溶液622的容器定位在盆512上方，并使清洗溶液622的容器在一段时间内上升)。系统100将清洁溶液622的容器替换为其原始存储位置。

此外，如图6J所示，系统100引导抓取机构(例如，抓握机构140a)于该清洁工具530上，并抓住该清洁工具530(例如，通过使用两个或多个手指机构夹住或夹持清洁工具530)。如图6K示，系统100将清洁工具530引导到盆512的内部，并且将所述清洁工具530在旋转运动中移动一个或多个时间，使得所述清洁工具530相对于所述盆512的内部被擦洗。

在擦洗盆512之后，系统100将清洁工具530定位在靠近水龙头518的位置，并启动所述水龙头5185，所述清洗工具530通过所述水进行漂洗。系统100可随后将清洁工具530压靠在盆512的上部(例如，以从所述清洁工具530移除剩余量的水)，并且将所述清洁工具530替换为其原始存储位置。

此外，所述系统100可对所述座椅表面532进行干燥，所述系统100引导一种用于纸巾分配器的抓取机构(例如，纸巾分配器)，并且抓住并从纸巾分配器624(例如，通过使用两个或多个手指机构来夹紧毛巾)。所述系统100将所述抓持机构引导至所述座椅表面532，将所述抓握机构旋转，使得所述毛巾向下朝向所述座椅表面532向下运动，然后，所述系统100将所述抓握机构引导并向后和/或向后和/或在旋转运动中引导所述抓握机构，使毛巾擦贴在座面532上，如果毛巾能在马桶中安全地冲洗，所述毛巾可以设置在所述盆512中(例如，以类似的方式来设置马桶组织和/或湿润的擦拭物，如上所述)。否则，可以将纸巾设置在废料容器616中(例如，以与上述类似的方式)。所述抓持机构可随后重复上述步骤中的一些或全部以进一步干燥所述座椅表面532。

如图6L所示，系统100可通过从抓持机构(例如，利用另一握持机构的两个或两个以上的手指机构，将一握持机构夹持于一握持机构上)，并且将所述手套602释放到所述废物容器616中。

系统100还可以清洁自身，使得其保持清洁和卫生。例如，系统100可构造成操作操作装置110使用来自龙头518的水和/或清洁剂(例如，肥皂，杀菌剂，漂白液等)。

在一些情况下，自清洁操作可以包括以下步骤中的一个或多个。

系统100引导抓取机构(例如，抓握机构140b)至肥皂分配器618，并获得皂的一部分(例如，通过将所述抓握机构140b定位在所述肥皂分配器的喷口之下，所述指状机构中的每一个对准在一起，以及在分配机构上按压以将肥皂从所述喷口释放到所述抓握机构上)。如图6M所示，系统100将每个抓握机构引导到水龙头518，使得所分配的肥皂朝上，并且启动龙头518(例如，通过将所述水龙头518向内按压所述抓持机构来驱动所述水龙头518的内部水阀)。因此，握持机构用肥皂和水的混合物润湿。系统100使抓持机构彼此抵靠(例如，在旋转运动中)，从而使所述抓握机构彼此间隔开。在一些情况下，系统100可以对准一个的手指机构抓取机构与另一抓取机构对应的手指机构(例如，从而使每个手指机构与相应的手指机构接触)，并且在所述抓握机构中的一个或多个中施加旋转运动，使得所述手指机构中的每一个被洗涤。在一些情况下，系统100可使一个或多个手指机构(例如，卷曲和卷曲一个或多个手指机构)和/或以这样的方式移动所述抓握机构中的一个或多个，使得所述抓握机构的每个表面被擦洗(例如，前表面，侧面，顶面，底面等)。所述系统100可进一步漂洗所述抓持机构(例如，以移除所述肥皂)通过将所述抓持机构定位在所述水龙头518下方，同时将所述抓持机构定位在一段时间内。所述抓持机构可随后重复上述步骤中的一些或全部以进一步清洁系统100。

系统100通过将抓握机构引导到纸巾分配器624(例如，纸巾分配器)来干燥自身，以及抓住并从纸巾分配器624中取出纸巾(例如，通过使用两个或多个手指机构来夹紧清洁工具530)。如图6N所示，系统100将抓握机构摩擦在毛巾上，从而使抓握机构干燥。所述毛巾可以设置在所述废物容器616中(例如，以类似于如上所述的湿擦拭巾的方式)。抓持机构随后可重复上述步骤中的一些或全部以进一步干燥系统100。

系统100还可以使用毛巾来干燥系统500的其它表面(例如，座椅表面532，龙头518，肥皂分配器618或系统的另一表面500)，以及在所述废料接受器616中设置所述纸巾。

系统100还可以通过将一个抓握机构(例如，抓握机构140a)朝向覆盖物移动来替换座位表面532(例如，马桶盖)上的覆盖物；抓住覆盖物(例如，通过使用两个或多个手指机构夹住覆盖物)；将抓握机构从座面532移开(例如，通过使臂机构132a相对于臂机构130a向下摆动)。

一旦完成，系统100可将操作装置110返回到其原始位置和/或方位。

尽管这里描述了与马桶相关的应用的实例，但这些仅仅是示例性的示例。实践中，可以在任何环境中使用系统100来模拟人手臂和手的功能。例如，在一些情况下，系统100可与水槽，以利于使用者的手或其它物品如衣物的洗涤，方便小便器使用的便池，便于清洗使用者的身体的淋浴装置等。

作为示例，图7A示出了清洁系统700的实施方式700可用于清洗使用者身体的部件(例如，手，臂，面部等)和/或其它物体(例如，衣物，毛巾等的物品)系统700包括水槽710和供应容器720，系统700还包括用于模仿臂和手运动的系统100(例如，如图1和图2所示)。

水槽710是卫生洁具，其分配和收集水，并促进使用水的活动(例如，清洁和洗涤)。水槽710包括分配水的水龙头712和收集水的水槽714。在示例性实施方式中，使用者可以将他的身体的一部分和/或物体放置在龙头712下面，使得由龙头712分配的水流过他的身体和/或物体。水由盆714收集，并从水槽710移除(例如，通过管道，管道或与污水或化粪池系统流体连通的其他管道)。

供应容器720包含便于系统700的使用和/或维护的物品或消耗品，其可包括毛巾，洗涤剂(例如肥皂，消毒剂，漂白剂，清洁液，洗涤剂等)，手套等。

系统700还包括用于模仿臂和手运动的系统100。如上所述，系统100可类似于关于图1和2所示和描述的系统100，如图5所示，系统100可包括第一组臂机构130a和132a，具有指状机构144a，以及铰接接头134a，136a，142a和146a的抓握机构140a(参照图1)。在一些情况下，这两组部件可以模拟两个人臂和两个人手的功能。

系统100可以安装在水槽710上或接近水槽710，使得系统100能够访问系统700的一个或多个部件，如图7A所示，系统100可安装在水槽710上方。

尽管示出了系统100的示例性位置，但是这仅仅是说明性的示例。实际上，根据实施方式，系统100可以被固定和/或定位在不同的位置。

此外，尽管图7A示出了其中操作装置110通过其基座138安装的示例，在一些情况下，操作装置110的一个或多个部件(例如，一组或多组臂机构和抓取机构)可通过一个或多个关节接头(例如关节运动接头136a-b直接固定)。

在一些情况下，系统100可构造成帮助用户清洗他的手。作为实例，系统100可构造成操作操作装置110以将肥皂分配到用户的手上，对使用者的手进行清洗，对使用者的手进行漂洗，并对使用者的手进行干燥。

在一些情况下，洗涤操作可以包括以下步骤中的一个或多个。

用户可以通过打开或以其它方式激活系统100来启动清洗操作(例如，通过操作按钮或开关，发出命令，或激活运动传感器)。作为响应，操作装置110松开其臂机构130a-b和132a-b，使得它们从基部134伸出，这可被执行，例如，通过移动臂机构130a-b中的一个或多个和/或132a-b相对于关节接头134a-b。

系统100引导抓取机构(例如，抓握机构140b)至肥皂分配器716，并获得皂的一部分(例如，通过将所述抓握机构140b定位在所述肥皂分配器的喷口之下，所述指状机构中的每一个对准在一起，以及在分配机构上按压以将肥皂从所述喷口释放到所述抓握机构上)。系统100将每个抓持机构引导到龙头712，使得所分配的肥皂朝上，并激活所述水龙头712(例如，用另一抓持机构旋转出水阀730，如抓持机构140a)。因此，握持机构用肥皂和水的混合物润湿。系统100将抓握机构定位在使用者的手的724上，并且将所述抓持机构相对于所述用户的手724(例如，在旋转运动中移动)，从而使使用者的手724通过抓握机构进行洗涤。在一些情况下，系统100可使手指机构对准抓握机构，其具有所述使用者的手部724的相应指状物(例如，从而使每个手指机构与使用者的手的手指接触724)的旋转运动，并且在所述抓握机构中施加旋转运动，使得所述用户的手指中的每一个被洗涤。在一些情况下，系统100可使一个或多个手指机构(例如，卷曲和卷曲一个或多个手指机构)和/或以这样的方式移动一个或多个抓握机构，使得使用者的手724的每个表面被擦洗(例如，前表面，侧面，顶面，底面等)。所述系统100可进一步漂洗所述抓持机构(例如，以移除所述肥皂)通过将所述抓持机构定位在所述水龙头712下方，同时将水分配给一段时间。系统100可以通过抓住用户的手724来进一步漂洗用户的手724，并将用户的手724定位在龙头712下方，同时将用户的手724定位在分配水一段时间。所述抓持机构可随后重复上述步骤中的一些或全部，以进一步清洗使用者的手724。

系统100通过将抓握机构引导到纸巾分配器718(例如纸巾分配器718来干燥使用者的手)，以及抓住并从纸巾分配器718中取出纸巾(例如，通过使用两个或多个手指机构来夹紧毛巾)。所述系统100使用所述抓握机构将所述毛巾擦靠在所述使用者的手724上，所述毛巾可以通过将所使用的毛巾定位在所述废物接受器中而被设置在所述废物接受器中所述系统100可旋转所述抓握机构以使所述毛巾朝向所述废物容器722朝下，所述抓握机构可随后重复上述步骤中的一些或全部，以进一步干燥使用者的手的724。

系统100还可以向用户通知清洁过程完成(例如，其通过发射听觉信号或消息和/或显示可视信号或消息)。

在一些情况下，系统100可构造成以示例的方式清洁水槽7，系统100可被配置为操作操作装置110以用水和/或清洁剂(例如，肥皂)，漂洗水槽710。

在一些情况下，清洁操作可以包括以下步骤中的一个或多个。

系统100将抓握机构引导到纸巾分配器718(例如，纸巾分配器718)，并且抓住并从纸巾分配器718中取出纸巾(例如，通过使用两个或多个手指机构来夹紧毛巾)。系统100将一部分肥皂分配到纸巾上(例如，通过将所述抓取机构定位，使得所述毛巾位于所述肥皂分配器的喷口的下方，以及在分配机构上按压以将肥皂从所述喷口释放到所述毛巾上)。系统100将具有纸巾的抓握机构引导到水龙头712上，并启动龙头712(例如，用另一握持机构，如抓持机构140a旋转出水阀730)。因此，握持机构用肥皂和水的混合物润湿。系统100将具有纸巾的抓握机构引导到水槽710(例如，水龙头712，水池714或水槽的任何其它表面710)，使所述抓握机构使所述毛巾朝向所述水槽的表面，然后，所述系统100引导所述抓握机构向前和/或向后和/或旋转运动一次或多次，从而将纸巾擦拭在水槽710的表面上，该抓取机构可以随后重复上述步骤中的一些或全部，以进一步清洁水槽710。

此外，所述系统100可对所述吸收器710进行干燥，所述系统100引导所述系统100一种用于纸巾分配器718的抓取机构(例如，纸巾分配器718)，并且抓住并从纸巾分配器718中取出纸巾(例如，通过使用两个或多个手指机构来夹紧毛巾)。系统100将抓持机构引导到水槽710，旋转所述抓握机构以使所述纸巾朝向下朝向所述水槽710；所述系统100随后引导所述抓握机构向前和/或向后和/或在旋转运动中进行一个或多个时间，使得所述纸巾被刮擦到所述水槽710上，所述毛巾可以被布置在所述废物容器722(例如，与上述类似的方式)。抓持机构随后可重复上述步骤中的一些或全部以进一步干燥水槽710。

一旦完成，系统100可将操作装置110返回到其原始位置和/或方位。

在一些情况下，系统100可构造成帮助用户清洗物品(例如，衣物，毛巾等物品)。作为示例，系统100可构造成操作操作装置110以将肥皂或清洁剂分配到物品上，对所述物品进行擦除，并对所述物品进行漂洗。

在一些情况下，洗涤操作可以包括以下步骤中的一个或多个。

用户可以通过放置物品728(例如，衣物，毛巾等)来启动洗涤操作进入到盆714中，并开启或以其他方式激活系统100(例如，通过操作按钮或开关，发出命令，或激活运动传感器)。作为响应，操作装置110松开其臂机构130a-b和132a-b，使得它们从基部134伸出，这可被执行，例如，通过移动臂机构130a-b中的一个或多个和/或132a-b相对于关节接头134a-b。

系统100引导抓取机构(例如，抓握机构140b)至肥皂分配器716，并获得皂液的一部分。例如，系统100可以将抓握机构140b定位在下面所述肥皂分配器的出口与所述手指机构中的每一个对准在一起，压在分配机构上，以将肥皂从所述喷口释放到所述抓握机构上，引导所述抓持机构140b朝向所述物品，使得其接触所述物品728并将所述肥皂转移到所述物品728，系统100可将抓持机构引导至洗涤剂726的容器，并将其传送至所述槽714(例如，通过将洗涤剂726的容器定位在盆714上方)，并向上结束洗涤剂726的容器(一段时间)。系统100将洗涤剂726的容器替换为其原始存储位置。系统100通过以向前和向后和/或旋转运动将抓持机构抵靠在物品728上而将肥皂和/或洗涤剂散布到物品728上。在一些情况下，一个抓持机构可以抓住物品728的一部分，使得其相对安全，并且另一抓持机构可摩擦物品728(例如，用肥皂和/或洗涤剂擦洗物品728)。在一些情况下，系统100可等待一段时间(例如，5分钟，10分钟或某一段时间)以允许皂和/或洗涤剂在物品72828上或其内浸泡，所述抓持机构可以随后重复上述步骤中的一些或全部，以进一步将肥皂和/或洗涤剂散布到物品728中。

为了漂洗物品728，系统100向龙头712引导抓持机构并激活其(例如，旋转出水阀730)。如图7B所示，系统100用抓握机构抓住物品728，并将物品定位在水龙头712下面，使物品728用水漂洗。在一些情况下，一个抓持机构可以抓住物品728的一部分，使得其相对安全，并且另一抓持机构可摩擦物品728(例如，以擦洗物品清洁)。在一些情况下，抓持机构可按压物品728(例如，通过对所述物品的一个或多个表面施加压力，从而从物品728去除多余的水)，所述抓持机构可以随后重复上述步骤中的一些或全部，以进一步漂洗物品728。

一旦物品728已经被清洁，系统100可从槽714中移除被清洁物品728(例如，通过将物品728放置在容器中或悬挂器上)。系统100还可以向用户通知清洁过程完成(例如，通过发射听觉信号或消息和/或显示可视信号或消息)。此外，系统100可以清洁自身和/或水槽710(例如，以与上述类似的方式)。

系统100还可以将手套设置在抓握机构上(例如，以与上述类似的方式)和/或清洁自身(例如，以与上述类似的方式使用水和/或清洁剂清洁抓持机构)。

一旦完成，系统100可将操作装置110返回到其原始位置和/或方位。

另一示例性卫生系统800用于存储或处置人类废物。系统800包括小便池810和供应容器820。系统800还包括用于模仿臂和手运动的系统100(例如，如图1和图2所示)。

便池810是用于储存或处置人类废物(例如，尿液)的卫生夹具可在用户处于直立或站立位置时使用。便池810包括用于收集人类废物的槽812。

供应容器820包含便于系统800的使用和/或维护的物品或消耗品，其可包括毛巾，洗涤剂(例如肥皂，消毒剂，漂白剂，清洁液，洗涤剂等)，手套等。

系统800还包括用于模仿臂和手运动的系统100。如上所述，系统100可类似于关于图1和2所示和描述的系统100，如图8A所示，系统100可包括第一组臂机构130a和132a，具有指状机构144a，以及铰接接头134a，136a，142a和146a的抓握机构140a(参照图1)。在一些情况下，这两组部件可以模拟两个人臂和两个人手的功能。

系统100可安装在便池810上或邻近便池810，使得系统100能够访问系统800的一个或多个部件，如图8A所示，系统100可安装在便池810的上方。

尽管示出了系统100的示例性位置，但是这仅仅是说明性的示例。实际上，根据实施方式，系统100可以被固定和/或定位在不同的位置。

此外，虽然图8A示出了其中操作装置110通过其基座138安装的示例，在一些情况下，操作装置110的一个或多个部件(例如，一组或多组臂机构和抓取机构)可通过一个或多个关节接头(例如关节运动接头136a-b直接固定)。

在一些情况下，系统100可构造成清洁使用者在使用者完成使用小便池810(例如，使用者完成小便完后)。

在一些情况下，清洁操作可以包括以下步骤中的一个或多个。

如图8A所示，用户通过将他自己定位在小便池810的空间814内来利用小便池810，当使用者使用小便池810(例如，当用户完成时)，用户可以请求系统100对其进行清理(例如，通过操作按钮或开关，发出命令，或激活运动传感器)。

在触摸用户之前，系统100可以将手套放置在其操作机构中的一个或多个上(例如，与上述类似的方式)。例如，系统100可引导抓取机构140a-b朝向供应容器820(例如，其通过移动和/或重新定向其臂机构和/或抓持机构中的一个或多个)，利用抓持机构140a-b，所述操作装置110通过将每个所述手套与所述抓持机构140a-b中的一个固定在所述手套上(例如，通过使用两个或多个手指机构来夹紧所述手套)的内部，并将其他抓持机构140a-b引导到手套的内部。

系统100可使用湿巾(例如，用水和/或清洁剂润湿的布或纸的一部分)。系统100引导抓取机构(例如，抓握机构140a)在所述供给容器820中的湿润擦拭物816的容器中，所述抓持机构将所述湿润擦拭物816中的一个(例如，通过使用两个或多个手指机构来夹紧湿润的擦拭物816)，并将湿擦具816传递至另一握持机构(例如，握持机构140b)。握持机构重复上述步骤中的一些或全部，以获得一个或多个附加的湿润擦拭物816。

系统100引导抓取机构(例如，抓握机构140b)朝向使用者的身体824(例如，使用者的生长或生殖器区域824)，使得湿润的擦拭物816接触使用者的身体824，系统100然后向前和向后和/或在旋转运动中引导抓取机构一次或多次，从而将湿润的擦拭物816刮擦到使用者的身体824上。

系统100可通过旋转握持机构来处理所使用的湿润擦拭物816，使得湿润的擦拭物816朝向废物容器818向下，并将所述湿润擦拭物816放入所述废料接受器818中，所述抓持机构罐，随后从另一抓持机构获得额外的湿润擦拭物816，并重复上述步骤中的一些或全部，以进一步擦拭使用者的身体。系统100还可以向用户通知清洁过程完成(例如，通过发射听觉信号或消息和/或显示可视信号或消息)。

系统100还可以使用水和/或清洁剂(例如，肥皂)来清洁使用者的身体。例如，系统100可以使用水和/或肥皂清洁用户的生长或生殖器区域。

在一些情况下，清洗操作可以包括以下步骤中的一个或多个。

系统100向肥皂分配器826引导抓持机构，并获得皂的一部分(例如，通过将所述抓持机构定位在所述肥皂分配器的喷口之下，所述指状机构中的每一个对准在一起，以及在分配机构上按压以将肥皂从所述喷口释放到所述抓握机构上)。系统100将抓持机构引导到龙头828，使得所分配的肥皂朝上，并启动水龙头828(例如，用另一抓持机构旋转出水阀830)。因此，握持机构用肥皂和水的混合物润湿。如图8B所示，系统100将抓握机构定位在使用者的主体824上(例如，用户的生长或生殖器区域)，并且使抓持机构相对于使用者的主体824移动(例如，在旋转和/或纵向运动中)，从而使使用者的身体824通过抓握机构进行洗涤。在一些情况下，系统100可使一个或多个手指机构(例如，卷曲和卷曲一个或多个手指机构)和/或以这样的方式移动一个或多个抓握机构，使得使用者的主体824的每个表面被擦洗(例如，前表面，侧面，顶面，底面等)。所述系统100可进一步漂洗所述抓持机构(例如，以移除所述肥皂)通过将所述抓持机构定位在所述828下，同时将所述抓持机构定位为一段时间。系统100可通过抓住使用者的身体824来进一步漂洗使用者的身体824，以及将使用者的身体824定位在水龙头828下方，同时将水分配给一段时间。所述抓持机构可随后重复上述步骤中的一些或全部，以进一步清洗使用者的身体824。

此外，系统100可以清洁自己和/或便池810(例如，以与上述类似的方式)。

系统100通过将抓握机构引导到纸巾分配器822(例如，纸巾分配器来干燥使用者的身体)在所述供应容器820中，从所述毛巾分配器822中抓取和取出纸巾(例如，通过使用两个或多个手指机构来夹紧毛巾)。系统100将抓握机构抵靠在使用者的身体上，从而干燥使用者的身体。该毛巾可以与上述类似的方式设置在废物容器818中。抓持机构可以随后重复上述一些或全部步骤以进一步干燥使用者的身体。

在一些情况下，系统100可构造成以示例的方式清洁小便池8，系统100可被配置为操作操作装置110以用水和/或清洁剂(例如，肥皂)，漂洗小便器810。

在一些情况下，清洁操作可以包括以下步骤中的一个或多个。

系统100引导抓握机构到纸巾分配器822(例如纸巾分配器822)，并且抓住并从纸巾分配器822中取出纸巾(例如，通过使用两个或多个手指机构来夹紧毛巾)。系统100将一部分肥皂分配到纸巾上(例如，通过将所述抓取机构定位，使得所述毛巾位于所述肥皂分配器的喷口的下方，以及在分配机构上按压以将肥皂从所述喷口释放到所述毛巾上)。系统100将具有纸巾的抓握机构引导到水龙头828，并启动龙头(例如，用另一抓持机构比如抓持机构140a旋转止水阀830)。因此，握持机构用肥皂和水的混合物润湿。系统100将具有纸巾的抓握机构引导到便池810(例如，槽812或便池的任意其它表面810)，使所述抓握机构使所述毛巾朝向所述小便池的表面，然后，所述系统100引导所述抓握机构向前和/或向后和/或旋转运动一次或多次，从而将所述毛巾刮擦到所述便池810的表面上，所述抓持机构可以随后重复上述步骤中的一些或全部，以进一步清洁所述便池810。

系统100还可以将手套设置在抓握机构上(例如，以与上述类似的方式)和/或清洁自身(例如，以与上述类似的方式使用水和/或清洁剂清洁抓持机构)。

一旦完成，系统100可将操作装置110返回到其原始位置和/或方位。

在一些情况下，系统100可与淋浴结合使用以帮助用户清洗和沐浴他的身体。示出了用于清洗和洗浴用户的系统900在图9中，系统900包括淋浴装置910和供应容器系统900还包括用于模仿臂和手运动的系统100(例如，如图1和图2所示)。

淋浴910是用于清洁和洗浴用户的设备。淋浴装置910包括：水龙头912，其分配水；以及水池914，其收集水。在示例性实施方式中，龙头912和盆914被容纳在外壳916中，用户可以站立在龙头912下方的外壳916中，使得由龙头912分配的水流过其主体。水被水池914收集，并从淋浴部910移除(例如，通过管道，管道或其它与污水或化粪池系统流体连通的管道)。

供应容器920包含便于系统900的使用和/或维护的物品或耗材，供应容器820可包含毛巾，清洁剂(如肥皂，洗发剂，头发调理剂，消毒剂，漂白液，清洗溶液，清洗粉等)，手套等。

系统900还包括用于模仿臂和手运动的系统100。如上所述，系统100可类似于关于图1和2所示和描述的系统100，如图9所示，系统100可包括第一组臂机构130a和132a，具有指状机构144a，以及铰接接头134a，136a，142a和146a的抓握机构140a(参照图1)。在一些情况下，这两组部件可以模拟两个人臂和两个人手的功能。

系统100可安装在淋浴910上或接近淋浴910，使得系统100能够访问系统900的一个或多个部件，如图9所示，系统100可安装在淋浴910的外壳916内。

尽管示出了系统100的示例性位置，但是这仅仅是说明性的示例。实际上，根据实施方式，系统100可以被固定和/或定位在不同的位置。

此外，虽然图9示出了其中操作装置110通过其基部138安装到淋浴部910上的示例，在一些情况下，操作装置110的一个或多个部件(例如，一组或多组臂机构和抓取机构)可通过一个或多个关节接头(例如关节运动接头136a-b)直接固定。

在一些情况下，系统100可构造成清洗和洗浴用户的身体。作为示例，系统100可构造成操作操作装置110以分配清洁剂(例如，肥皂，洗发剂，头发调理剂等)到使用者的身体上，清洗所述使用者的身体，漂洗所述使用者的身体，并干燥所述使用者的身体。

在一些情况下，洗涤操作可以包括以下步骤中的一个或多个。

用户开始移除他的衣物，步进到淋浴部910中，定位其本体以使其处于两个抓持机构之间，以及操作所述龙头912，使得其以所需流速和温度分配水流。该系统可以记录规定的流量和温度，从而在将来使用保存设置。

用户可以通过打开或以其它方式激活系统100来启动清洗操作(例如，通过操作按钮或开关，发出命令，或激活运动传感器)。作为响应，操作装置110松开其臂机构130a-b和132a-b，使得它们从基部134伸出，这可被执行，例如，通过移动臂机构130a-b中的一个或多个和/或132a-b相对于关节接头134a-b。

在触摸用户之前，系统100可以将手套放置在其操作机构中的一个或多个上(例如，与上述类似的方式)。例如，系统100可引导抓取机构140a-b朝向供应容器920(例如，其通过移动和/或重新定向其臂机构和/或抓持机构中的一个或多个)，利用抓持机构140a-b，所述操作装置110通过将各所述手套与所述抓持机构140a-b中的一个固定在所述手套上(例如，通过使用两个或多个手指机构来夹紧所述手套)的内部，并将其他抓持机构140a-b引导到手套的内部。

系统100可以清洁使用者身体的各种部件。例如，系统100通过引导用户的头部来清洗用户的头部抓持机构连接到供应容器920内的肥皂或洗发剂分配器922，获得皂或洗发液的一部分。例如，系统100可以将抓持机构定位在肥皂或洗发剂分配器，所述手指机构中的每一个都对准在一起，压在分配机构上，以将肥皂或洗发剂从所述喷口释放到所述抓握机构上。系统100引导抓握机构朝向使用者的头部924，以使其与使用者的头部924接触，并将肥皂或洗发剂传送至使用者的头部924，系统100可将抓持机构引导至肥皂或洗发剂分配器922，将肥皂或洗发剂分配器922定位在使用者的头部上方，并将肥皂或洗发剂分配器922提升一段时间。系统100将肥皂或洗发剂分配器922替换为其原始存储位置。

系统100通过以向前和向后和/或旋转运动将抓握机构摩擦在使用者的头部924上而将肥皂和/或洗发剂涂抹到使用者的头部924上。在一些情况下，抓握机构还可以清洁使用者的面部和/或耳朵(例如，通过将一个或多个抓握机构定位在使用者的头部和/或耳朵上，并且将抓握机构摩擦在使用者的头部和/或耳朵上)。在一些情况下，系统100可以在用户的耳朵中插入一个或多个手指机构，以便于清洗用户耳朵的内部部分。

所述抓持机构可随后重复上述步骤中的一些或全部，以进一步清洗使用者的头部924。

系统100洗涤使用者的上体926(例如，使用者的上部构件，颈部，胸部，腹部和后部)通过将抓持机构引导至清洁工具928(例如，海绵，丝瓜络或清洁布)，抓住所述清洁工具928，并将一部分肥皂施加到所述清洁工具928(例如，通过将清洁工具928定位在肥皂或洗发剂分配器922的喷口下方)，以及按压分配机构以将肥皂从所述喷口释放到所述清洁工具928上。系统100引导抓握机构朝向使用者的上体926，使得其与使用者的上体926接触，并将肥皂或洗发剂转移到使用者的上体9264上，系统100可将抓持机构导向皂条，抓取皂条。系统100引导抓握机构朝向使用者的上体926，使得其接触使用者的上体926，并摩擦肥皂或使用者的上体926。

系统100通过以向前和向后和/或旋转运动将抓握机构摩擦抵靠在使用者的上体926上而将肥皂涂抹到使用者的上体926上。例如，系统100可使用抓握机构来摩擦使用者的上部构件，颈部，胸部，腹部和/或背部中的一个或多个，使得肥皂被施加到这些身体部件中的一个或多个。

所述抓持机构可随后重复上述步骤中的一些或全部以进一步清洗使用者的上体926。

系统100洗涤使用者的下主体930(例如，使用者的臀部，大腿，腿和脚)通过将所述抓持机构引导至所述清洁工具928，抓持所述清洁工具928，以及将一部分肥皂施加到清洁工具928(例如，通过将清洁工具928定位在肥皂或洗发剂分配器922的喷口下方)，以及按压分配机构以将肥皂从所述喷口释放到所述清洁工具928上。系统100引导抓握机构朝向使用者的下部主体930，以使其与使用者的下主体930接触，并将肥皂或洗发剂传送至使用者的下主体930，系统100可将抓持机构导向皂条，抓取皂条。系统100引导抓握机构朝向使用者的下部主体930，使得其接触使用者的下部主体930，并摩擦肥皂或使用者的下部主体930。

系统100通过以向前和向后和/或旋转运动将抓持机构抵靠在使用者的下主体930上而将肥皂涂抹到使用者的下主体930上。例如，系统100可以使用抓握机构来摩擦使用者的臀部，大腿，腿部和/或脚部，使得肥皂被施加到这些主体部件中的一个或多个。

所述抓持机构可随后重复上述步骤中的一些或全部，以进一步清洗使用者的下主体930。

系统100可通过开启水龙头912来漂洗使用者的身体(例如，用抓持机构旋转释水阀936，使使用者用水浸泡)。系统100还可以漂洗清洁工具928(例如，通过将清洗工具928定位在水龙头912下一段时间)，使得多余的肥皂和/或洗发剂从清洁工具928中移除，清洁工具928可在使用之后返回到其原始存储位置。

系统100可以干燥使用者的身体。系统100将抓持机构引导至储存在供应容器920中的纸巾932，抓取和移除毛巾932(例如，通过使用两个或两个以上的手指机构来捏住毛巾932)。系统100将纸巾932压靠在使用者的身体上，从而干燥使用者的身体。握持机构可随后重复上述步骤中的一些或全部以进一步干燥使用者的身体。所述毛巾可以设置在容器(例如，洗衣机)中或在使用后回到供应容器920中。系统100还可以向用户通知清洁过程完成(例如，通过发射听觉信号或消息和/或显示可视信号或消息)。

在一些情况下，系统100还可以将清洁剂(例如，肥皂，消毒剂，漂白剂，清洁溶液，清洁粉末等)施加到清洁工具934和/或淋浴器910，以便于清洁淋浴器910。在某些情况下，这可以通过将清洁工具934定位在清洁剂的分配器下面，并将一部分清洁剂分配到清洁工具934上来执行。在一些情况下，这可以通过抓住清洁剂容器来执行。并且将其翻转在清洁工具934上和/或淋浴器910内一段时间，以便分配一部分清洁剂。

在一些情况下，系统100也可以应用清洁剂(例如，香皂，消毒剂，滩，清洗液，清洗液等组成)，在一些情况下，清洁工具934和/或淋浴装置910以方便淋浴装置910的清洁，这可以通过将清洁工具934定位在清洁剂的分配器下来执行，在一些情况下，将所述清洁剂的一部分分配到所述清洁工具934上，这可以通过抓住清洁剂的容器来执行，以及在所述清洁工具934上和/或在所述淋浴装置910内的一段时间向上结束，使得所述清洁剂的一部分被分配。

系统100还可以将手套设置在抓握机构上(例如，以与上述类似的方式)和/或清洁自身(例如，以与上述类似的方式使用水和/或清洁剂清洁抓持机构)。

一旦完成，系统100可将操作装置110返回到其原始位置和/或方位。

虽然在此描述了示例步骤，但是这些仅仅是示例性的示例。实际上，本文所述的系统可执行其它步骤，替代或除本文所述的系统之外。此外，尽管关于特定部件描述了示例性运动，但是这些仅仅是示例性的示例。也可以执行其它类型的运动，和/或也可以移动其它部件以实现特定的结果

此外，尽管这里描述了示例身体部位(例如，用户的后部，手，脸等)，但是应当理解，系统100的实现可以执行本文描述的关于a的任何部分的一个或多个操作。人的身体。作为示例，系统100的实施方式可以被配置为相对于其他身体部位(例如，脚，腿，胃，胸部，膝盖，手臂等)清洁，干燥，清洗和/或执行任何其他功能。类似地，虽然本文描述了示例性对象(例如，毛巾，擦拭物，卫生纸等)，但是应当理解，系统100的实施方式可以执行本文描述的关于任何其他对象的一个或多个操作(例如，牙刷，梳子，杯子，牙线等)。

此外，虽然在此描述了示例步骤，但是这些步骤不需要以它们所描述的顺序来执行。在一些情况下，可以以不同的顺序执行一个或多个步骤，或者根本不执行一个或多个步骤。此外，任何步骤都可以重复任何次数，单独地或作为一组重复步骤中的一个来实现特定的结果。例如，可重复与清洁功能相对应的一个或多个步骤以进一步清洁特定物体或表面。作为另一示例，可重复对应于干燥功能的一个或多个步骤以进一步干燥特定物体或表面。

尽管上面描述了各种实施方式，但是这些仅仅是示例性的示例。在实践中，系统100的实现可用于执行任何物理任务以模拟使用者的手臂和手。例如，在一些情况下，系统100的实施方式也可用于辅助清洁菜中的用户，烹饪，清洁地板，折叠和熨烫衣物和/或驱动。例如，系统100可提供一组或多组臂机构，具有指状机构的抓取机构，和铰接接头，并且使用这些组中的每一个来模拟人臂和手的功能。进而，系统100可以引导部件执行任务也可以由用户自己的手臂和手手动地执行。

本说明书中描述的主题和操作的一些实现可以在数字电子电路中实现，或者在计算机软件，固件中实现，或硬件，包括在本说明书和它们的结构等效物中公开的结构，或者它们中的一个或多个的组合。例如，在一些实现中，控制模块120可以使用数字电子电路实现，或者在计算机软件，固件，或硬件中，或者它们中的一个或多个的组合中。

在本说明书中描述的一些实现方式可以被实现为数字电子电路的一个或多个组或模块，计算机软件，固件或硬件，或它们的一个或多个的组合中。虽然可以使用不同的模块，但是每个模块无需是不同的，多个模块可以在相同的数字电子电路，计算机软件，固件或硬件，或其组合上实现。

在本说明书中描述的一些实现方式可以被实现为一个或多个计算机程序，即，计算机程序指令的一个或多个模块，被编码在计算机存储介质上，用于由数据处理设备执行或控制数据处理设备的操作。计算机存储介质可以是，或者可以包括在其中，计算机可读存储装置，计算机可读存储基板，随机或串行存取存储器阵列或装置，或其中一个或多个的组合。此外，在计算机存储介质不是传播信号的情况下，计算机存储介质可以是以人工生成的传播信号编码的计算机程序指令的源或目的。计算机存储介质也可以被包括在其中，一个或多个单独的物理组件或介质(例如，多个cd，磁盘或其它存储设备)。

术语"数据处理设备"包括用于处理数据的所有类型的设备，设备和机器，包括：可编程处理器，计算机，芯片上的系统，或前述的多个处理器或组合。该装置可以包括专用逻辑电路，例如FPGA(现场可编程门阵列)或ASIC(专用集成电路)。除了硬件之外，该设备还可以包括为所述计算机程序创建执行环境的代码，例如构成处理器固件的代码，协议栈，数据库管理系统，操作系统，虚拟机，或它们的一个或多个的组合。该设备和执行环境可以实现各种不同的计算模型基础结构，例如web服务，分布式计算和网格计算基础设施。

计算机程序(也称为程序，软件，软件应用程序，脚本或代码)。可以以任何形式的编程语言编写，包括编译或解释语言，声明性或程序语言。计算机程序可以但不需要对应于文件系统中的文件。程序可以存储在保存其它程序或数据的文件的一部分中(例如，存储在标记语言文档中的一个或多个脚本)，在专用于所述程序的单个文件中，或在多个协作文件中(例如，存储一个或多个模块，子程序或代码的一部分的文件)。计算机程序可以被部署为在一个计算机上或在多个计算机上执行，所述多个计算机位于一个站点处或分布在多个站点上，并通过通信网络互连。

在本说明书中描述的一些过程和逻辑流程可以由一个或多个可编程处理器执行，所述可编程处理器执行一个或多个计算机程序以通过对输入数据进行操作并生成输出来执行动作。所述过程和逻辑流程也可以由专用逻辑电路执行，并且所述装置还可以被实现为专用逻辑电路，例如FPGA(现场可编程门阵列)或ASIC(专用集成电路)。

例如，适于执行计算机程序的处理器包括：通用和专用微处理器，以及任何种类的数字计算机的处理器。通常，处理器将从只读存储器或随机存取存储器或两者接收指令和数据。计算机包括用于根据指令执行动作的处理器以及用于存储指令和数据的一个或多个存储器装置。计算机还可以包括，或可操作地耦合以接收来自或传送数据到或两者的数据，用于存储数据的一个或多个大容量存储设备，例如，磁，磁光盘或光盘。然而，计算机不需要具有这样的设备。适于存储计算机程序指令和数据的设备包括所有形式的非易失性存储器，介质和存储器件，包括例如半导体存储器件(例如，EPROM，EEPROM，闪存设备等)，磁盘(例如，内部硬盘，可移动磁盘等)，磁光盘，CDROM，DVD-ROM盘。处理器和存储器可以由专用逻辑电路补充或并入专用逻辑电路中。

为了提供与用户的交互，可以在具有显示设备的计算机上实现操作(例如，监视器，或其他类型的显示设备)用于将信息显示给用户和键盘和指示装置(例如鼠标，跟踪球，写字板，触敏屏幕，或其他类型的指示设备)，用户可以通过该触摸敏感屏幕或其他类型的指示设备向计算机提供输入。其他类型的设备也可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的感官反馈，例如，视觉反馈，听觉反馈或触觉反馈；并且可以以任何形式接收来自用户的输入，包括声音，语音或触觉输入。此外，计算机可通过向用户发送文档与用户交互接收来自用户使用的设备的文档；例如，通过向web浏览器发送网页响应于从所述web浏览器接收的请求，用户的客户端设备。

计算机系统可以包括单个计算设备，或多个计算机，所述多个计算机彼此接近或大致彼此远程操作，并且通常通过通信网络进行交互。通信网络的示例包括局域网(LAN)和广域网(WAN)，网络间(例如，互联网)，包括卫星链路的网络和对等网络(例如，自组织对等网络)。客户机和服务器的关系可以通过在各自的计算机上运行的计算机程序而产生，并且彼此具有客户机-服务器关系。

图10示出了包括处理器1010，存储器1020的示例性计算机系统1000，存储装置1030和输入/输出装置10401，例如，1020，1030和1040可以互连，处理器1010能够处理用于在系统1000内执行的指令，处理器1010为单线程处理器，多线程处理器，或其他类型的处理器。处理器1010能够处理存储在存储器1020中或存储设备1040上的指令，存储器1020和存储设备1030可以存储系统1000内的信息。

在一些实现中，输入/输出设备1040为系统800提供输入/输出操作，输入/输出设备1040可以包括一个或多个网络接口设备，例如，以太网卡，串行通信设备，RS-232端口和/或无线接口设备，例如，802.11卡，3G无线调制解调器，4g无线调制解调器等在一些实现中，输入/输出设备可以包括被配置为接收输入数据并将输出数据发送到其它输入/输出设备的驱动器设备，例如，键盘，打印机和显示设备1060。在一些实施方式中，移动计算设备，移动通信设备和其他设备。

虽然本说明书包含许多细节，但这些细节不应被解释为对所要求保护的范围的限制，但不是对特定实施例的特征的描述。在本说明书中在单独实现的上下文中描述的某些特征也可以被组合。相反，在单个实现的上下文中描述的各种特征还可以在多个实施例中单独地或以任何合适的子组合来实现。

已经描述了多个实现方式。然而，应当理解，在不背离本发明的精神和范围的情况下，可以进行各种修改。因此，其它实现也在所附权利要求的范围内。

Claims (15)

1.一种用于模仿臂和手运动的系统，包括：

一操作装置，所述操作装置构造成安装到身体清洁设备，所述操作装置包括：

一第一臂机构，

一第二臂机构，

一第一铰接接头，将第一臂机构机械地连接到第二臂机构，

一个抓持机构，和

一第二铰接接头，将第二臂机构机械地连接到抓持机构；

一触敏检测传感器，被配置为监视操作装置与身体的接触；和

一控制模块，通信地耦合到操作装置并且被配置为控制操作装置执行：第一清洁阶段和第二清洁阶段，以清洁用户的身体；以及第三清洁阶段，以清洁所述身体清洁设备。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述身体清洁设备包括水槽或淋浴。

3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制模块被配置为根据第一清洁阶段操作所述操作装置，其中在所述第一清洁阶段期间，所述操作装置被配置为：

使用所述抓持机构将一部分肥皂施加到用户的身体上；以及

使用所述抓持机构摩擦所述用户的身体。

4.根据权利要求1所述的系统，其中所述控制模块经配置以根据第二清洁阶段操作所述操作装置，其中在所述第二清洁阶段期间，所述操作装置经配置以：

使用所述抓持机构抓握毛巾；使用所述抓持机构将所述毛巾抵靠所述用户的身体定位；使用抓持机构将毛巾在使用者的身体上擦一次或多次。

5.根据权利要求4所述的系统，其中所述控制模块经配置以根据第三清洁阶段操作所述操作装置，其中在所述第三清洁阶段期间，所述操作装置经配置以：

利用所述抓持机构抓住清洁工具；将清洁剂施加到所述清洁工具；以及在所述身体清洁设备的一个或多个表面上拖动所述清洁工具一次或多次。

6.一种用于模仿臂和手运动的系统，包括：

一操作装置；

一传感器装置；

一以及控制模块，其中(i)所述控制模块被配置成从所述传感器装置接收信息以精确地控制所述操作装置的移动，以及(ii)该系统模仿人的臂和手的功能，以允许用户执行用户通常用自己的臂和手执行的各种任务。

7.根据权利要求6所述的系统，其中，所述系统通过限制所述用户的手动干预来增强所述用户在危险工作环境中的安全性。

8.根据权利要求6所述的系统，其中，所述系统减小了身体残障的用户与其他人之间的依赖性。

9.根据权利要求6所述的系统，其中，所述系统通过辅助所述用户执行身体活动来增加所述用户的效率。

10.根据权利要求9所述的系统，其中，所述身体活动包括从由马桶清洁，地板清洁，洗碗机清洁和厨房清洁组成的组中选择的内务任务。

11.根据权利要求9所述的系统，其中，所述身体活动包括洗涤，熨烫衣物和折叠衣物。

12.根据权利要求9所述的系统，其中，所述身体活动包括维持婴幼儿卫生。

13.根据权利要求9所述的系统，其中，所述身体活动包括洗手。

14.根据权利要求6所述的系统，其中，所述系统通过在使用或维护卫生设备时保护用户免于接触人类废物而减少或防止传染性疾病的传播。

15.根据权利要求14所述的系统，其中，所述卫生设备包括小便器，马桶，水槽，淋浴或浴缸。

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