CN111700303A - 一种烟支自动上料装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种烟支自动上料装置，用于将烟支送料到包装机的烟支使用盘中，所述烟支自动上料装置包括烟支供给系统、烟盘回收系统、机械臂、夹持机构、以及控制系统；所述烟支供给系统包括供给输送机构，所述供给输送机构上设有多个装有烟支的烟盘，且烟盘在供给输送机构上沿其输送方向排列布置，所述供给输送机构上设有一个供给搬运点，且沿其输送方向最前的烟盘停靠在供给搬运点；所述烟盘回收系统包括回收输送机构，所述回收输送机构上设有回收放置点；所述夹持机构安装在机械臂端部、用于夹持烟盘，所述机械臂可以搬运烟盘在烟支使用盘上端、供给搬运点和回收放置点三者之间转移，所述控制系统与供给输送机构、回收输送机构和机械臂都相连。

Description

一种烟支自动上料装置

技术领域

本发明涉及烟草生产机械领域，涉及一种烟支自动上料装置。

背景技术

烟支输送上料装备是卷烟烟支至包装机输送过程中的重要装备，随着烟草行业高速包装设备、个性化包装设备的全面推广，目前国内外应用的烟支输送上料装备，已经不能满足超高速和个性化包装设备的超高速、柔性的工作需要。目前市场上的烟支输送上料装备产品，都是适配某种包装机型的，根据生产现场特定情况进行设计的，专机专用，其结构特别复杂，造价高，装备占地面积大，在不同的车间现场需要重新设计，设备的柔性差。整个装备卸烟需要长输送通道，需要水平、垂直、转弯传输。此外，沿着在输送过程中，进烟口与出烟口宽度变化容易导致烟支流出不均匀、烟支下落不顺畅，容易出现卡烟、乱烟、挤压破坏烟支等情况，设备固定缺乏柔性，无法调整或适应不同包装设备，无法满足日益增长的卷烟烟草包装需求。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明要解决的技术问题在于提供一种烟支自动上料装置，上料运动路径稳定可控，并且能根据不同包装设备、设备场地布置灵活调整使用，占用烟厂车间面积小，结构紧凑，造价较低，柔性高。

为实现上述目的，本发明提供一种烟支自动上料装置，用于将烟支送料到包装机的烟支使用盘中，所述烟支自动上料装置包括烟支供给系统、烟盘回收系统、机械臂、夹持机构、以及控制系统；所述烟支供给系统包括供给输送机构，所述供给输送机构上设有多个装有烟支的烟盘，且烟盘在供给输送机构上沿其输送方向排列布置，所述供给输送机构上设有一个供给搬运点，且沿其输送方向最前的烟盘停靠在供给搬运点；所述烟盘回收系统包括回收输送机构，所述回收输送机构上设有回收放置点；所述夹持机构安装在机械臂端部、用于夹持烟盘，所述机械臂可以搬运烟盘在烟支使用盘上端、供给搬运点和回收放置点三者之间转移，所述控制系统与供给输送机构、回收输送机构和机械臂都相连。

进一步地，所述烟盘为由底板、左侧板、右侧板、前侧板、顶敞口和后敞口构成的方形敞口盘，所述夹持机构包括主夹持板、夹持块、驱动夹持块靠近或远离主夹持板的夹持驱动件，所述主夹持板和夹持块分别夹持在烟盘相对两侧，所述夹持机构还包括顶部挡板、顶部挡板驱动件、后侧挡板、以及后侧挡板驱动件，所述顶部挡板驱动件驱动顶部挡板挡住或者离开烟盘的顶敞口，所述后侧挡板驱动件驱动后侧挡板挡住或者离开烟盘的后敞口；所述控制系统与夹持驱动件、顶部挡板驱动件和后侧挡板驱动件都相连。

进一步地，所述主夹持板和夹持块分别夹持在烟盘的后侧和前侧，所述夹持驱动件包括设置在主夹持板左右两侧的夹持气缸，所述夹持块安装在夹持气缸的活塞杆上、且两者沿活塞杆轴向相固定。

进一步地，所述夹持气缸的活塞杆上沿其轴向安装有多个夹持块，且夹持块可绕夹持气缸的活塞杆转动。

进一步地，所述顶部挡板驱动件和后侧挡板驱动件都为气缸，所述顶部挡板与主夹持板之间设有第一滑动导向组件，所述后侧挡板与主夹持板之间设有第二滑动导向组件。

进一步地，还包括设置在烟支使用盘上的卸放辅助机构，所述卸放辅助机构包括卸放盒、卸放传感器、缓冲接烟组件、以及升降驱动组件，所述卸放盒上下端为开口的，所述卸放盒下端安装在烟支使用盘上，所述卸放盒上开设有横向的条形插槽、以及竖向的滑槽，所述缓冲接烟组件包括接烟板、以及驱动接烟板从条形插槽插入或抽离卸放盒的接烟驱动件，所述升降驱动组件驱动缓冲接烟组件上下移动，所述滑槽用于供缓冲接烟组件上下移动；所述卸放传感器安装在条形插槽高度处、用于检测卸放盒内在条形插槽处是否具有烟支，；所述卸放传感器、缓冲接烟组件、以及升降驱动组件都与控制系统相连。

进一步地，所述夹持机构与机械臂之间采用快夹机构连接。

进一步地，所述供给输送机构包括供给输送带、以及驱动供给输送带运动的供给驱动电机，所述烟盘放置在供给输送带上。

进一步地，所述供给输送机构在供给搬运点前方设有定位板，所述烟盘位于供给搬运点时与定位板相抵；还包括设置在供给输送机构输左右两侧的挡停气缸，所述挡停气缸位于供给搬运点的后方。

进一步地，所述烟支供给系统在供给搬运点处还设有检测传感器，所述检测传感器用于检测供给搬运点是否具有烟盘。

如上所述，本发明涉及的烟支自动上料装置，具有以下有益效果：

通过设置烟支使用盘、烟支供给系统、烟盘回收系统、机械臂、以及控制系统，使用时，在供给输送机构上放置好装有烟支的烟盘，最前烟盘停靠在供给搬运点，机械臂按照设定的路程，带着夹持机构移动至供给搬运点，夹持机构夹持好最前方的烟盘，将烟盘搬走，供给输送机构动作将后一个烟盘输送到供给搬运点，机械臂按照设定的路程，将烟盘搬运至烟支使用盘处，烟盘中的烟支卸放到烟支使用盘后，按照设定路程，将空的烟盘搬运到回收输送机构的回收放置点，夹持机构放下空的烟盘，即完成了一次烟支的上料，机械臂带着夹持机构回到供给搬运点，进行下一次上料。烟支从烟支使用盘中逐步落入到烟支包装机中直接进行包装。本发明涉及的烟支自动上料装置，采用机械臂配合烟支供给系统、烟盘回收系统，实现了烟支的自动上料和烟盘自动回收，机械臂自由度高，动作控制可编程，高度柔性，上料运动路径稳定可控，使用灵活，动作快速灵活，满足高速包装机的上料需求，并且可以根据不同烟支包装机、设备场地布置，来灵活调整烟支自动上料装置的布局和机械臂运动路径，使烟支自动上料装置能够应用与各种包装现场；相对于现有设计，可以不需要烟库和传输带等设备，整个装置占用烟厂车间面积小，结构简单，造价较低。

附图说明

图1为本发明的烟支自动上料装置的结构示意图。

图2为本发明的烟支自动上料装置的左视图。

图3为本发明的烟支自动上料装置的俯视图。

图4为本发明中的夹持机构某一视角下的结构示意图。

图5为本发明中的夹持机构另一视角下的结构示意图。

图6为本发明中的夹持机构另一视角下的结构示意图。

图7为本发明中的卸放辅助机构某一视角下的结构示意图。

图8为本发明中的卸放辅助机构另一视角下的结构示意图。

图9为本发明中的卸放辅助机构的工作示意图。

图10为本发明中的烟支供给系统的结构示意图。

图11为本发明中的烟支供给系统的左视图。

图12为本发明中的烟盘回收系统的结构示意图。

图13为本发明中的烟盘的结构示意图。

图14为本发明中的机械臂的结构示意图。

图15为本发明中的快夹机构的结构示意图。

元件标号说明

1 烟支使用盘

2 烟支供给系统

21 供给输送带

22 供给驱动电机

23 限位导向板

24 挡停气缸

25 定位板

3 烟盘

31 底板

32 左侧板

33 右侧板

34 前侧板

35 顶敞口

36 后敞口

4 烟盘回收系统

41 回收输送带

42 回收驱动电机

5 机械臂

51 回转底座

52 第一级臂

53 第二级臂

6 夹持机构

61 主夹持板

611 安装侧板

62 夹持块

63 夹持气缸

64 顶部挡板

65 顶部挡板驱动件

66 后侧挡板

67 后侧挡板驱动件

68 第一滑动导向组件

69 第二滑动导向组件

7 机架

8 快夹机构

81 夹紧套筒

82 拉钉

83 外锥体

84 连接法兰

9 卸放辅助机构

91 卸放盒

92 条形插槽

93 滑槽

94 接烟板

95 接烟气缸

96 接烟支架

97 挡漏板

98 接烟滑轨

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。

须知，本说明书附图所绘的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”等的用语，亦仅为便于叙述明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。

参见图1至图13所示，本发明提供了一种烟支自动上料装置，用于将烟支送料到包装机的烟支使用盘1中，烟支自动上料装置包括烟支供给系统2、烟盘回收系统4、机械臂5、以及控制系统；烟支供给系统2包括供给输送机构，供给输送机构上设有多个装有烟支的烟盘3，且烟盘3在供给输送机构上沿其输送方向排列布置，供给输送机构上设有一个供给搬运点，且沿其输送方向最前的烟盘3停靠在供给搬运点；烟盘回收系统4包括回收输送机构，回收输送机构上设有回收放置点；夹持机构6安装在机械臂5端部、用于夹持烟盘3，，机械臂5可以搬运烟盘3在烟支使用盘1上端、供给搬运点和回收放置点三者之间转移，控制系统与供给输送机构、回收输送机构和机械臂5都相连。

本发明的烟支自动上料装置的工作原理为：参考图1至图3，使用时，在供给输送机构上放置好装有烟支的烟盘3后，最前的烟盘3停靠在供给搬运点，机械臂5按照设定的路程，带着夹持机构6移动至供给搬运点，夹持机构6夹持好最前方的烟盘3，将烟盘3搬走，通过控制系统控制供给输送机构动作，将后一个装有烟支的烟盘3输送到供给搬运点，机械臂5按照设定的路程，将烟盘3搬运至烟支使用盘1处，烟盘3中的烟支卸放到烟支使用盘1后，按照设定路程，将空的烟盘3搬运到回收输送机构的回收放置点，夹持机构6放下空的烟盘3，即完成了一次烟支的上料，机械臂5带着夹持机构6回到供给搬运点，进行下一次上料。烟支使用盘1设置在烟支包装机上方，烟支从烟支使用盘1中逐步落入到包装机中直接进行包装，在机械臂5执行一次上料过程中，烟支使用盘中的烟支被消耗，也即烟支包装工作和上料工作同时进行，相互独立，彼此配合，机械臂动作快速，满足高速包装机的需要。本发明涉及的烟支自动上料装置，采用机械臂5配合烟支供给系统2、烟盘回收系统4，实现了烟支的自动上料和烟盘3的自动回收，机械臂5自由度高，动作控制可编程，高度柔性，上料运动路径稳定可控，动作快速灵活，满足高速包装机的上料需求，并且可以根据不同烟草包装机、设备场地布置，来灵活调整烟支自动上料装置的布局和机械臂运动路径，使烟支自动上料装置能够应用与各种场合；相对于现有设计，可以不需要烟库和传输带，整个装置占用烟厂车间面积小，结构简单，造价较低。

图1至图15给出了本发明的烟支自动上料装置的一个具体实施例，以下以该实施例为例对本申请进行详细说明。

作为优选设计，在本实施例中，参见图13，烟盘3为由底板31、左侧板32、右侧板33、前侧板34、顶敞口35和后敞口36构成的方形敞口盘，烟支从烟盘3的顶敞口35和后敞口36进行烟支放置。参见图4、图5和图6，夹持机构6包括主夹持板61、夹持块62、驱动夹持块62靠近或远离主夹持板61的夹持驱动件，主夹持板61和夹持块62分别夹持在烟盘3相对两侧，夹持机构6还包括顶部挡板64、顶部挡板驱动件65、后侧挡板66、以及后侧挡板驱动件67，顶部挡板驱动件65驱动顶部挡板64挡住或者离开烟盘3的顶敞口35，后侧挡板驱动件67驱动后侧挡板66挡住或者离开烟盘3的后敞口36；控制系统与夹持驱动件、顶部挡板驱动件65和后侧挡板驱动件67都相连，控制三者的动作。在本实施例中，主夹持板61和夹持块62分别夹持在烟盘3的前侧和后侧，夹持驱动件包括设置在主夹持板61左右两侧的夹持气缸63，每侧可设置多个夹持气缸63，夹持块62安装在夹持气缸63的活塞杆上、且两者沿活塞杆轴向相固定，以此通过夹持气缸63伸缩，驱动夹持块62灵活地将烟盘3夹紧在主夹持板61上或者松开夹持。此外，优选地，夹持气缸63的活塞杆上沿其轴向安装有多个夹持块62，且夹持块62可绕夹持气缸63的活塞杆转动，相对应地在后侧挡板66上开设有通孔用于夹持块62通过，避免干涉，以此，在夹持气缸63行程一定的情况下，使用夹持气缸63的活塞杆上不同的夹持块62来夹持前后宽度尺寸不同的烟盘3，从而可以用于不同规格的烟支，增加装置的适用范围。

在本实施例中，顶部挡板驱动件65和后侧挡板驱动件67优选都为气缸，当然也可以为油缸或者电动缸，具体地，参见图4、图5和图6，在主夹持板61的左右两侧设有安装侧板611，顶部挡板驱动件65和后侧挡板驱动件67都为多个，都分别固定在左右两侧的固定板上，夹持气缸63也固定在安装侧板611上。顶部挡板64与主夹持板61之间设有第一滑动导向组件68，第一滑动导向组件68包括固定在安装侧板611上的导向套和安装在导向套中的导向杆，导向杆与顶部挡板64相固定，通过第一滑动导向组件68使得顶部挡板64的移动更稳定可靠。后侧挡板66与主夹持板61之间设有第二滑动导向组件69，第二滑动导向组件69为四个，两两相对地设置主夹持板61左右两侧，第二滑动导向组件69包括固定在安装板上的导向滑轨、以及安装在导向滑轨上的导向滑块，导向滑块与后侧挡板66固定连接，通过第二滑动导向组件69使得后侧挡板66的移动更稳定可靠。在本实施例中，主夹持板61的左右两侧的安装侧板611，分别与烟盘3的左侧板32和右侧板33相贴靠，避免烟盘3在夹持机构6中出现左右移动，提高夹持稳定性。当然，在其他的实施例中，主夹持板61的左右两侧的安装侧板611之间的宽度也可以较大，以此可以用来夹持不同长度尺寸的烟盘3。

本实施例中的夹持机构6，参见图1和图4，使用时，主夹持板61与烟盘3的前侧板34相抵，烟盘3位于两个安装侧板611之间，夹持块62夹紧在左侧板32和左侧板32的前端，从而将烟盘3稳定夹紧，然后顶部挡板驱动件65和后侧挡板驱动件67动作，分别驱动顶部挡板64和后侧挡板66移动到烟盘3的顶敞口35和后敞口36处进行格挡，避免在搬运过程中烟支掉了，然后机械臂5动作，将烟盘3搬运至烟支使用盘1上方，此时烟盘3的顶敞口35朝向，然后控制顶部挡板驱动件65动作，顶部挡板64打开，将烟盘3中的烟支卸放到烟支使用盘1中。然后在烟盘回收系统4的回收放置点处，夹持气缸63伸出，夹持机构6解除夹紧，将空的烟盘3放下即可。采用本实施例中的夹持机构6和烟盘3，能够实现烟盘3的快速夹装和放下，可以夹持宽度尺寸不同的烟盘3，从而可以用于不同规格的烟支，并且，烟盘3中烟支卸放简单快速，搬运过程中不会出现烟支掉落现象，满足高速上料的需求。当然，烟盘3和夹持机构6的形式、以及烟盘3的开闭方式，也可采用其他形式，并不局限于本实施例中的形式，能够实现上述将烟支稳定装载、搬运、卸放等功能亦可。

参见图7、图8和图9，作为优选设计，在本实施例中，还包括设置在烟支使用盘1上的卸放辅助机构9，卸放辅助机构9包括卸放盒91、卸放传感器(附图中未示出)、缓冲接烟组件、以及升降驱动组件，卸放盒91上下端为开口的，卸放盒91下端安装在烟支使用盘1上，卸放盒91上开设有横向的条形插槽92、以及竖向的滑槽93，缓冲接烟组件包括接烟板94、以及驱动接烟板94从条形插槽92插入或抽离卸放盒91的接烟驱动件，升降驱动组件驱动缓冲接烟组件上下移动，滑槽93用于供缓冲接烟组件上下移动；卸放传感器安装在条形插槽92高度处、用于检测卸放盒91内在条形插槽92处是否具有烟支。具体地，接烟驱动件采用一个接烟气缸95，接烟气缸95安装在接烟支架96上，接烟板94固定安装在接烟气缸95的活塞杆上。升降驱动组件可以采用螺杆传动机构或者其他适当传动机构，来驱动接烟支架96带着接烟板94和接烟气缸95上下运动。优选地，在卸放盒91的侧边设有接烟滑轨98，接烟支架96通过与之固定的接烟滑块(附图中未示出)安装在接烟滑轨98上，确保缓冲接烟组件上下运动的稳定性。其中卸放盒91上的滑槽93用于为接烟气缸95的活塞杆上下移动时提供空间，滑槽93的宽度尺寸可以根据活塞杆的大小确定，尽量做小，优选地，在滑槽93处设置有可翻转的挡漏板97，能够盖住滑槽93，防止该处的烟支掉落出来。缓冲接烟组件、以及升降驱动组件都与控制系统相连。其中卸放盒91在条形插槽92上方的容量等于或者可以略大于烟盘1的容量，能够容纳一个烟盘1中的烟支，使得接烟板94下降至条形插槽92处时烟盘1中烟支清空。

在本实施例中的卸放辅助机构9，配合烟盘3和夹持机构6工作，其功能在于让烟支从烟盘3卸放到烟支使用盘1的过程中能够减小落差高度，起到缓冲作用，避免烟支散乱或损失，并且以及配合机械臂5的高速动作，避免机械臂5在烟支使用盘1处停留过长而导致减慢上料速度，其具体工作原理为：卸放辅助机构9的动作由控制系统进行控制，接烟板94从条形插槽92插入到卸放盒91内，挡漏板97打开，升降驱动组件驱动接烟板94上升到卸放盒91顶部等待机械臂5搬运烟盘3到来，机械臂5携带烟盘3到卸放辅助机构9上方，烟盘3的顶敞口35朝下，与卸放盒91上端对接，顶部挡板64被抽离，烟盘3中的烟支被烟板94承接住，由于包装连续作业中烟支使用盘1和卸放盒91中的烟支是逐步消耗的，会存在缓存，机械臂1和卸放辅助机构9进行上述动作时，包装机在同步地消耗烟支使用盘1和卸放盒91内的烟支，当卸放传感器检测到检测卸放盒91内在条形插槽处92没有烟支时，信号传给控制系统，升降驱动组件动作，接烟板94下降至条形插槽92处，挡漏板97盖合，机械臂5将空的烟盘1搬走，继续进行下一步动作，而接烟板94则抽离卸放盒91，接烟板94承接的烟支下落至下方缓存的烟支上，该段落差很低，烟支不会出现散乱。然后等烟支消耗至低于条形插槽92后，接烟板94再进入卸放盒91并上升至最高，等待下一个烟盘3到来。以此重复上述动作，连续地进行上料工作。本实施例中，通过设置卸放辅助机构9，巧妙地与机械臂5和夹持机构6的动作进行配合，一方面，可以使烟支在卸放盒91中进行缓存，机械臂5将烟支搬运过来后能够及时撤走，避免在烟支使用盘1处地停留过长，确保机械臂5能够高效上料，另一方面，减少烟支卸放过程中的落差，避免出现烟支散乱而影响后续包装工作。进一步优选地，卸放盒91下端出口与烟支使用盘1的上端进口的尺寸一致，整齐对接，从而使得烟支从卸放盒91到烟支使用盘1过程中流出均匀、顺畅，相对于现有设计，不需要设置喇叭口状传送通道等附属设备，简化了装置，避免了现有设计在因通道造成的卡烟、乱烟、挤压烟支现象，解决了烟支截流问题。

在本发明中，机械臂5采用多自由度的机械臂5，动作灵活，可以具有多级臂，参见图1和图11，机械臂5包括回转底座51、安装在回转底座51上第一级臂52、连接在第一级臂52上的第二级臂53、以及可转动安装在第二级臂53端部的连接座54，第一级臂52、第二级臂53和连接座54分别都能够360°回转。夹持机构6安装在连接座54上。机械臂5的动作通过控制系统控制，其运动路线可先设定并固定好，从而使得烟支搬运稳定可靠，能够尽量缩小所需要的空间，在需要改变运动路径使，仅需要进行相应的编程控制，而不需要对装置进行改动，灵活方便。

作为优选设计，夹持机构6与机械臂5之间采用快夹机构8连接，在本实施例中，参见图14和图15，快夹机构8包括夹紧套筒81、拉钉82和外锥体83，夹紧套筒81固定在机械臂5的连接座54上，夹紧套筒81内部还具有与外锥体83配合的内锥面，夹紧套筒81的内部设有气动拉紧结构(附图在未示出)，拉钉82与外锥体83尖端固定相连，外锥体83另一端具有连接法兰84，连接法兰84与夹持机构6通过螺栓固定。以此，夹持机构6安装时，只需要将拉钉82和外锥体83插装在夹紧套筒81内，外锥体83与夹紧套筒81之间通过锥面定位好，然后气动拉紧结构动作，拉紧拉钉82，完成夹持机构6在机械臂5上的快速安装，从而可以灵活地更好夹持机构6，来夹持不同尺寸的烟盘3，进行不同规格的烟支的上料。

作为优选设计，在本实施例中，参见图10和图11，供给输送系统2中的供给输送机构包括供给输送带21、以及驱动供给输送带21运动的供给驱动电机22，烟盘3放置在供给输送带21上，并且供给输送机构在供给搬运点前侧设有定位板25，烟盘3位于供给搬运点时与定位板25相抵，在供给搬运点处还设有检测传感器(附图中未示出)，检测传感器与控制系统相连，检测传感器用于检测供给搬运点是否具有烟盘3。此外，在供给输送机构输左右两侧还设置有挡停气缸24，挡停气缸24位于供给搬运点的后方，控制系统控制挡停气缸24动作，挡停气缸24用于挡停住供给搬运点后方的烟盘3。本实施例中的烟支供给系统2工作时，供给驱动电机22转动，通过传动带和转轴，带动供给输送带21运动，将沿输送方向最前的烟盘3输送到供给搬运点，与定位板25相抵，避免烟盘3过位，并被检测传感器感应到，控制系统控制挡停气缸24的活塞杆伸出，挡住供给搬运点后方的烟盘3使其无法向前移动。当供给搬运点处的烟盘3被搬运走时，检测传感器感应到，将信号传给控制系统，控制系统控制供给驱动电机22转动、以及挡停气缸24收回，将下一个烟盘3输送到供给搬运点，以此重复上述动作，配合机械臂5的动作，持续地进行输送动作。此外，优选地，在供给输送带21的左右两侧设置有限位导向板23，限位导向板23贴靠在烟盘3的左右两侧，从而限制烟盘3的移动方向。

在本实施例中，烟支供给系统2和烟盘回收系统4都设置在机架7上，烟支供给系统2在烟盘回收系统4上方。参见图9，烟盘回收系统4中的回收驱动机构采用与供给输送机构的类似的结构，包括回收输送带41和回收驱动电机42，利用回收驱动电机42驱动回收输送带41运动，将防止在回收输送带41上的空的烟盘3输送到制定位置，同理地，在回收防止点处也可以设有检测传感器，用于检测是否具有烟盘3，有烟盘3时再控制回收输送带41动作。

由上可知，本实施例中的上料装置，具有以下优点：

1)通过烟盘回收系统4，将装满烟支的烟盘3输送到制定的供给搬运点，运输过程自动稳定可靠，不会出现偏移，通过烟盘回收系统4，将空盘及时回收；采用机械臂5进行主要搬运，机械臂5自由度高，动作控制可编程，具有高度柔性，上料运动路径稳定可控，动作快速灵活，满足高速包装机的上料需求；并且可以根据不同烟支包装机、设备场地布置，来灵活调整烟支自动上料装置的布局和机械臂运动路径，使烟支自动上料装置能够应用与各种场合；相对于现有设计，可以不需要烟库、传输带、烟盘提升装置等一系列设备，整个装置占用烟厂车间面积小，结构简单，造价较低。

2)通过夹持机构6和敞口状的烟盘3，能够快速地实现烟盘3夹持和放下，以及能快速地将烟支卸放出来，夹持机构6能够适用不同尺寸的烟盘3，从而适应不同规格烟支的上料，使用灵活可靠，适应范围广；并且机械臂5和夹持机构6的连接采用快夹机构8安装，方便更换夹持机构6，来适配不同规格的烟盘，进一步增加装置的灵活性。

3)通过设置卸放辅助机构9，与机械臂5和夹持机构6的动作进行巧妙配合，可以使烟支在卸放盒91中进行缓存，机械臂5将烟支搬运过来后能够及时撤走，避免在烟支使用盘1处地停留过长，确保机械臂5能够高效上料；同时，可以有效地减少烟支卸放过程中的落差，避免出现烟支散乱甚至损坏，确保后续包装工作地快速有序进行。

4)装置的各个机构部分相互配合好，自由性高，自动化程度高，可适用多种不同规格烟支，装置节能环保，电能使用量仅为原设备的30％左右，同时美观大方，科技感强，量较轻，搬运方便；应用于烟支包装生产线上时，烟支的搬运、夹紧，接烟，卸放连续有序进行，实现了烟支高速上料，可以满足每分钟800包高速包装需求，并且位置调整、路径调整、夹持调整都灵活方便，基本可以适配目前市场上所有烟支包装机。

综上所述，发明有效克服了现有技术中的种种缺点而具有高度产业利用价值。

上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (10)

1.一种烟支自动上料装置，用于将烟支送料到包装机的烟支使用盘(1)中，其特征在于：所述烟支自动上料装置包括烟支供给系统(2)、烟盘回收系统(4)、机械臂(5)、夹持机构(6)、以及控制系统；所述烟支供给系统(2)包括供给输送机构，所述供给输送机构上设有多个装有烟支的烟盘(3)，且烟盘(3)在供给输送机构上沿其输送方向排列布置，所述供给输送机构上设有一个供给搬运点，且沿其输送方向最前的烟盘(3)停靠在供给搬运点；所述烟盘回收系统(4)包括回收输送机构，所述回收输送机构上设有回收放置点；所述夹持机构(6)安装在机械臂(5)端部、用于夹持烟盘(3)，所述机械臂(5)可以搬运烟盘(3)在烟支使用盘(1)上端、供给搬运点和回收放置点三者之间转移，所述控制系统与供给输送机构、回收输送机构和机械臂(5)都相连。

2.根据权利要求1所述的烟支自动上料装置，其特征在于：所述烟盘(3)为由底板(31)、左侧板(32)、右侧板(33)、前侧板(34)、顶敞口(35)和后敞口(36)构成的方形敞口盘，所述夹持机构(6)包括主夹持板(61)、夹持块(62)、驱动夹持块(62)靠近或远离主夹持板(61)的夹持驱动件，所述主夹持板(61)和夹持块(62)分别夹持在烟盘(3)相对两侧，所述夹持机构(6)还包括顶部挡板(64)、顶部挡板驱动件(65)、后侧挡板(66)、以及后侧挡板驱动件(67)，所述顶部挡板驱动件(65)驱动顶部挡板(64)挡住或者离开烟盘(3)的顶敞口(35)，所述后侧挡板驱动件(67)驱动后侧挡板(66)挡住或者离开烟盘(3)的后敞口(36)；所述控制系统与夹持驱动件、顶部挡板驱动件(65)和后侧挡板驱动件(67)都相连。

3.根据权利要求2所述的烟支自动上料装置，其特征在于：所述主夹持板(61)和夹持块(62)分别夹持在烟盘(3)的后侧和前侧，所述夹持驱动件包括设置在主夹持板(61)左右两侧的夹持气缸(63)，所述夹持块(62)安装在夹持气缸(63)的活塞杆上、且两者沿活塞杆轴向相固定。

4.根据权利要求3所述的烟支自动上料装置，其特征在于：所述夹持气缸(63)的活塞杆上沿其轴向安装有多个夹持块(62)，且夹持块(62)可绕夹持气缸(63)的活塞杆转动。

5.根据权利要求3所述的烟支自动上料装置，其特征在于：所述顶部挡板驱动件(65)和后侧挡板驱动件(67)都为气缸，所述顶部挡板(64)与主夹持板(61)之间设有第一滑动导向组件(68)，所述后侧挡板(66)与主夹持板(61)之间设有第二滑动导向组件(69)。

6.根据权利要求2所述的烟支自动上料装置，其特征在于：还包括设置在烟支使用盘(1)上的卸放辅助机构(9)，所述卸放辅助机构(9)包括卸放盒(91)、卸放传感器、缓冲接烟组件、以及升降驱动组件，所述卸放盒(91)上下端为开口的，所述卸放盒(91)下端安装在烟支使用盘(1)上，所述卸放盒(91)上开设有横向的条形插槽(92)、以及竖向的滑槽(93)，所述缓冲接烟组件包括接烟板(94)、以及驱动接烟板(94)从条形插槽(92)插入或抽离卸放盒(91)的接烟驱动件，所述升降驱动组件驱动缓冲接烟组件上下移动，所述滑槽(93)用于供缓冲接烟组件上下移动；所述卸放传感器安装在条形插槽(92)高度处、用于检测卸放盒(91)内在条形插槽(92)处是否具有烟支；所述卸放传感器、缓冲接烟组件、以及升降驱动组件都与控制系统相连。

7.根据权利要求1所述的烟支自动上料装置，其特征在于：所述夹持机构(6)与机械臂(5)之间采用快夹机构(8)连接。

8.根据权利要求1所述的烟支自动上料装置，其特征在于：所述供给输送机构包括供给输送带(21)、以及驱动供给输送带(21)运动的供给驱动电机(22)，所述烟盘(3)放置在供给输送带(21)上。

9.根据权利要求1所述的烟支自动上料装置，其特征在于：所述供给输送机构在供给搬运点前方设有定位板(25)，所述烟盘(3)位于供给搬运点时与定位板(25)相抵；还包括设置在供给输送机构输左右两侧的挡停气缸(24)，所述挡停气缸(24)位于供给搬运点的后方。

10.根据权利要求1所述的烟支自动上料装置，其特征在于：所述烟支供给系统(2)在供给搬运点处还设有检测传感器，所述检测传感器用于检测供给搬运点是否具有烟盘(3)。

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