CN111699474A - 中断信息存储设备及可移动平台 - Google Patents

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CN111699474A CN201980011957.7A CN201980011957A CN111699474A CN 111699474 A CN111699474 A CN 111699474A CN 201980011957 A CN201980011957 A CN 201980011957A CN 111699474 A CN111699474 A CN 111699474A
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Abstract

一种中断信息存储设备及可移动平台，通过在多个中断信号中的预设中断信号发生变化时，由采样电路根据频率相对较高的第一时钟信号，对多个中断信号的状态信息进行采样，并将多个中断信号的状态信息发送至存储电路，由存储电路根据频率相对较低的第二时钟信号，对多个中断信号的状态信息进行存储操作，从而可实现在预设中断信号发生变化时锁存该多个中断信号的状态信息，以便根据该多个中断信号的状态信息分析各中断信号的顺序，提高中断信号的顺序获取的准确性，避免中断信号的顺序获取错误的风险。

Description

中断信息存储设备及可移动平台
技术领域
本发明实施例涉及中断处理技术领域，尤其涉及一种中断信息存储设备及可移动平台。
背景技术
当中断源存在多个中断信号输出时，多个中断信号的中断先后顺序有时也是不可缺失的，需要锁存在配置寄存器中，通过软件接口读出。
现有的中断信号的顺序获取方法通常采用多个中断信号共用一个计数器，每个中断锁存时候，将此时的计数器值也一起锁存，比较每个中断锁存的计数器值即可得到各个中断信号中断的先后顺序。
现有的中断信号的顺序获取方法，依赖于计数器，若计数器计数溢出，则会导致锁存的先后顺序并不为真实的先后顺序，导致中断信号的顺序获取错误。
发明内容
本发明实施例提供一种中断信息存储设备及可移动平台，以在多个中断信号中的预设中断信号发生变化时存储该多个中断信号的状态信息，以便根据该多个中断信号的状态信息分析中断信号的顺序，提高中断信号的顺序获取的准确性，避免中断信号的顺序获取错误的风险。
本发明实施例第一方面提供一种中断信息存储设备，包括相互连接的采样电路和存储电路：
所述采样电路用于，接收多个中断信号和第一时钟信号；在所述多个中断信号中的预设中断信号发生变化时，根据所述第一时钟信号，对所述多个中断信号的状态信息进行采样，并将所述多个中断信号的状态信息发送至所述存储电路；
所述存储电路用于，接收第二时钟信号；根据所述第二时钟信号，对所述多个中断信号的状态信息进行存储操作；
其中，所述第一时钟信号的频率大于所述第二时钟信号的频率。
本发明实施例第二方面提供一种可移动平台，包括传感器系统、动力系统、以及如第一方面所述的中断状态存储设备，所述传感器系统，用于采集所述可移动平台的状态信息和/或环境信息；所述动力系统，用于为所述可移动平台提供动力；
所述传感器系统和所述动力系统还用于生成多个中断信号发送至所述中断状态存储设备；
所述中断状态存储设备包括相互连接的采样电路和存储电路；
所述采样电路用于，接收所述多个中断信号和第一时钟信号；在所述多个中断信号中的预设中断信号发生变化时，根据所述第一时钟信号，对所述多个中断信号的状态信息进行采样，并将所述多个中断信号的状态信息发送至所述存储电路；
所述存储电路用于，接收第二时钟信号；根据所述第二时钟信号，对所述多个中断信号的状态信息进行存储操作；
其中，所述第一时钟信号的频率大于所述第二时钟信号的频率。
本发明实施例提供的中断信息存储设备及可移动平台，通过在多个中断信号中的预设中断信号发生变化时，由采样电路根据频率相对较高的第一时钟信号，对多个中断信号的状态信息进行采样，并将多个中断信号的状态信息发送至存储电路，由存储电路根据频率相对较低的第二时钟信号，对多个中断信号的状态信息进行存储操作，从而可实现在预设中断信号发生变化时锁存该多个中断信号的状态信息，以便根据该多个中断信号的状态信息分析各中断信号的顺序，提高中断信号的顺序获取的准确性，避免中断信号的顺序获取错误的风险。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的中断信息存储设备的结构图；
图2为本发明另一实施例提供的中断信息存储设备的结构图；
图3为本发明另一实施例提供的中断信息存储设备的结构图；
图4为本发明实施例提供的中断信息存储设备中的信号时序图；
图5为本发明实施例提供的可移动平台。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本发明实施例提供一种中断信息存储设备。图1为本发明实施例提供的中断信息存储设备的结构图，如图1所示，所述中断信息存储设备包括相互连接的采样电路10和存储电路20。
其中，所述采样电路10用于，接收多个中断信号(例如图1中示出多个中断信号可包括中断信号a、b、c)和第一时钟信号；在所述多个中断信号中的预设中断信号(本实施例中仅以中断信号a为预设终端信号作为示例)发生变化时，根据所述第一时钟信号，对所述多个中断信号的状态信息进行采样，并将所述多个中断信号的状态信息发送至所述存储电路20；
所述存储电路20用于，接收第二时钟信号；根据所述第二时钟信号，对所述多个中断信号的状态信息进行存储操作；
其中，所述第一时钟信号的频率大于所述第二时钟信号的频率。也即采样电路10工作在高速时钟域中、而存储电路20工作在低速时钟域中(本实施例中时钟域的高低是相对而言的)。
在本实施例中，当预设中断信号a发生中断时，可由工作在高速时钟域的采样电路10根据第一时钟信号对中断信号a、b、c的状态信息进行采样，例如中断信号a发生中断时，而中断信号b和c未发生中断，则采样电路10采样得到的中断信号a、b、c的状态信息为100，其中1表示已发生中断，0表示未发生中断，通过该状态信息即可得知中断信号a发生中断先于中断信号b和c；若中断信号c已发生中断，中断信号b未发生中断，则采样电路10采样得到的中断信号a、b、c的状态信息为101，通过该状态信息即可得知中断信号a发生中断在中断信号c之后、在中断信号b之前。由于采样电路10工作在高速时钟域中，其采样的时间粒度较细，可以更精确地在预设中断信号发生中断时采集到各中断信号的状态信息，从而可更精确的分辨出各中断信号的先后顺序。进一步的，采样电路10也可对状态信息进行锁存。
存储电路20根据第二时钟信号对多个中断信号状态信息进行存储操作。本实施例中的存储电路20还可提供输出端口，可由其他分析设备通过输出接口读取存储电路20中锁存的多个中断信号的状态信息，进而可对多个中断信号的状态信息进行分析，获取到多个中断信号的先后顺序，由于该分析设备读取数据的频率并不高，因此存储电路20仅需要工作在低速时钟域下即可。本实施例中通过存储电路20可实现将多个中断信号状态信息从采样电路10所在的高速时钟域跨域到存储电路20所在的低速时钟域跨域，并锁存在存储电路20中，以便分析设备进行读取。
在上述任一实施例的基础上，所述中断状态存储设备还可包括处理器；所述处理器用于对所述存储电路进行访问，获取所述多个中断信号的状态信息。也即由处理器通过存储电路20提供的输出端口读取存储电路20中锁存的多个中断信号的状态信息，进而可对多个中断信号的状态信息进行分析，获取到多个中断信号的先后顺序。
本实施例提供的中断信息存储设备，通过采样电路10在多个中断信号中的预设中断信号发生变化时，由采样电路10根据频率相对较高的第一时钟信号，对多个中断信号的状态信息进行采样，并将多个中断信号的状态信息发送至存储电路20，由存储电路20根据频率相对较低的第二时钟信号，对多个中断信号的状态信息进行存储操作，从而可实现在预设中断信号发生变化时锁存该多个中断信号的状态信息，以便根据该多个中断信号的状态信息分析各中断信号的顺序，提高中断信号的顺序获取的准确性，避免中断信号的顺序获取错误的风险。
本发明另一实施例提供一种中断信息存储设备。图2为本发明另一实施例提供的中断信息存储的结构图；在图1所示实施例提供的技术方案的基础上，所述中断信息存储设备还包括第一使能信号发生器30，所述第一使能信号发生器30与所述采样电路10连接；
所述第一使能信号发生器30用于，接收所述预设中断信号；在所述预设中断信号发生状态变化时，生成第一使能信号，并发送给所述采样电路10；
所述采样电路10具体用于，根据所述第一使能信号和所述第一时钟信号，对所述多个中断信号的状态信息进行采样。
在本实施例中，为了实现采样电路10在预设中断信号发生变化时才进行多个中断信号的状态信息的采样和锁存，而对于预设中断信号是否发生变化的判断则由第一使能信号发生器30来实现。具体的，通过将预设中断信号输入到第一使能信号发生器30中，根据第一使能信号发生器30即可实现判断预设中断信号是否发生变化，当判断预设中断信号发生变化时，生成第一使能信号，并发送给采样电路10，由采样电路10根据第一使能信号和第一时钟信号，对多个中断信号的状态信息进行采样。
在上述实施例的基础上，所述第一使能信号发生器30用于：根据所述预设中断信号的跳变沿生成所述第一使能信号。
在本实施例中，以预设中断信号发生跳变作为预设中断信号发生变化的标志，而第一使能信号则可根据预设中断信号的跳变沿来生成第一使能信号。
在上述实施例的基础上，如图3所示，所述第一使能信号发生器30具体可包括依次连接的第一寄存器31、第一反相器32以及第一与门电路33；
所述第一寄存器31用于，对所述预设中断信号进行延时处理后生成，并将所述第一延时信号输出至所述第一反相器32；
所述第一反相器32用于，对所述所述第一延时信号进行反相后生成第一反向信号，经所述第一反向信号输出至所述第一与门电路33；
所述第一与门电路33用于，接收所述第一反向信号和所述预设中断信号，对所述第一反向信号和所述预设中断信号进行逻辑与运算，生成所述第一使能信号，并将所述第一使能信号输出至所述采样电路10。
在本实施例中，由于第一寄存器31对预设中断信号进行延迟，当预设中断信号发生跳变时刻，例如从0→1，而此时第一寄存器31中由于延迟，所以其输出的第一延时信号尚未变为1，所以第一延时信号此时为0，通过第一反相器32反向后，第一反向信号为1，此时输入到第一与门电路33的信号包括：预设中断信号和第一反向信号，两个信号均为1，所以第一与门电路33进行逻辑与运算后输出为1，也即输出第一使能信号。
在上述任一实施例的基础上，如图3所示，所述采样电路10包括多个第一选择器111、112、113和多个第二寄存器121、122、123；所述多个第一选择器111、112、113和多个第二寄存器121、122、123一一对应连接，所述多个中断信号一一对应输入所述多个第一选择器111、112、113；所述第一使能信号发生器30与所述第一选择器111、112、113连接；以下实施例中仅以其中一组对应的第一选择器和第二寄存器进行说明，例如第一选择器111和第二寄存器121，其他对应的第一选择器和第二寄存器的工作原理相同。
所述第一选择器111用于，根据所述第一使能信号，将所述中断信号a的状态信息发送至所述第二寄存器121；
所述第二寄存器121用于，接收所述第一时钟信号，并根据所述第一时钟信号对所述中断信号a的状态信息进行锁存，并将所述中断信号a的状态信息发送至所述存储电路20。
在本实施例中，当第一使能信号发生器30将第一使能信号输出至各第一选择器111时，第一选择器111响应第一使能信号，根据输入该第一选择器111的中断信号，向第二寄存器121输出该中断信号a的状态信息，由第二寄存器121进行锁存并发送至存储电路20。
本实施例的信号时序图可参见图4所示，当中断信号a发生跳变时，此时中断信号b的状态信息为0，中断信号c的状态信息为1，通过第一选择器111、112、113分别对中断信号a、b、c采样，得到中断信号a、b、c状态信息为101。
更具体的，所述第二寄存器121还用于，将所述第二寄存器121当前存储的状态信息发送至所述第一选择器111；
所述第一选择器111还用于，根据所述第一使能信号，对所述中断信号a的状态信息和所述第二寄存器121当前存储的状态信息进行选择操作，输出所述中断信号的状态信息至所述第二寄存器121；
所述第二寄存器121还用于，根据所述第一时钟信号，对所述中断信号的状态信息进行锁存。
在本实施例中，第一选择器111为二选一选择器，其两个数据输入端中分别输入中断信号和第二寄存器121当前存储的状态信息，第一使能信号输入第一选择器111后，则由第一选择器111输出中断信号a的状态信息到第二寄存器121；若第一选择器111未输入第一使能信号，则第一选择器111选择第二寄存器121当前存储的状态信息输出至第二寄存器121，也即第二寄存器121中的数据一直保持不变，从而实现第一选择器111在接收到第一使能信号后，根据第一使能信号将所述中断信号a的状态信息发送至第二寄存器121，改变第二寄存器121中当前存储的状态信息。
在上述任一实施例的基础上，所述中断信息存储设备还包括多个中断信号寄存器51、52、53，多个所述中断信号寄存器51、52、53和多个所述第一选择器111、112、113一一对应连接；
所述中断信号寄存器51、52、53用于，接收第一时钟信号，根据第一时钟信号分别输出对应的中断信号a、b、c。
在本实施例中，多个中断信号由中断信号寄存器提供，其中每一中断信号寄存器输出一个中断信号，而中断信号寄存器中的中断信号可由一个或多个中断源向中断信号寄存器中输入。当然，若中断源本身具有中断信号寄存器，则本实施例的中断信息存储设备可不设置中断信号寄存器。需要说明的是，采样电路10、第一使能信号发生器30与中断信号寄存器可工作在相同的时钟信号下。
在上述任一实施例的基础上，如图2所示，所述中断信息存储设备还可包括第二使能信号发生器40，所述第二使能信号发生器40与所述存储电路20连接；
所述第二使能信号发生器40用于，接收所述预设中断信号；并根据所述预设中断信号生成第二使能信号，并发送至所述存储电路20；
所述存储电路20具体用于，根据所述第二使能信号和所述第二时钟信号，对所述多个中断信号的状态信息进行存储操作。
在本实施例中，存储电路20需要对采样电路10发送的中断信号的状态信息进行存储，由于采样电路10和存储电路20常连接，因此采样电路10会持续不断的将第二寄存器当前存储的状态信息发送给存储电路20，而存储电路20是为了锁存预设中断信号发生变化时各中断信号的状态信息，因此需要得知预设中断信号发生变化的时间。本实施例中将预设中断信号输入第二使能信号发生器40中，以使第二使能信号发生器40根据预设中断信号判断预设中断信号发生变化的时间，在预设中断信号发生变化后生成第二使能信号，进而使存储电路20根据第二使能信号和第二时钟信号，对多个中断信号的状态信息进行存储操作。
更具体的，所述第二使能信号发生器40用于：
根据所述预设中断信号的跳变沿生成所述第二使能信号。
在本实施例中，以预设中断信号发生跳变作为预设中断信号发生变化的标志，而第二使能信号则可根据预设中断信号的跳变沿来生成第二使能信号。
进一步的，所述第二使能信号发生器40工作在所述第二时钟信号下；
所述第二使能信号发生器40用于：
对所述预设中断信号进行跨时钟域操作后，根据其跳变沿生成所述第二使能信号。
在本实施例中，由于采样电路10工作在第一时钟信号下，而存储电路20工作在第二时钟信号下，为了使采样电路10发送的多个中断信号的状态信息能够被存储电路20在第二时钟信号下进行接收和存储，因此第二使能信号发生器40也需要工作在与存储电路20相同的时钟域下，也即第二使能信号发生器40工作在第二时钟信号下，并对预设中断信号进行跨时钟域操作后，再确定跨时钟域后的预设中断信号的跳变沿，根据其跳变沿生成第二使能信号。
在上述任一实施例的基础上，如图3所示，所述第二使能信号发生器40包括依次连接的第三寄存器41、第四寄存器42、第二反相器43以及第二与门电路44，且所述第三寄存器41还与所述第二与门电路44连接；其中，所述第三寄存器41和所述第四寄存器42工作在所述第二时钟域下；
所述第三寄存器41用于，对所述预设中断信号进行跨时钟域操作，生成第一跨域信号，并将所述第一跨域信号输出至所述第四寄存器42和所述第二与门电路44；
所述第四寄存器42用于，对所述第四寄存器42进行延时处理后生成第二延时信号，并将将所述第二延时信号输出至所述第二反相器43；
所述第二反相器43，用于对所述所述第二延时信号进行反相后生成第二反向信号，经所述第二反向信号输出至所述第二与门电路44；
所述第二与门电路44用于，接收所述第二反向信号和所述第一跨域信号，对所述第二反向信号和所述第一跨域信号进行逻辑与运算，生成所述第二使能信号，并将所述第二使能信号输出至所述存储电路20。
在本实施例中，通过第三寄存器41实现预设中断信号进行跨时钟域，其中第三寄存器41中可包括两个以上的寄存器，通过两次以上的打拍跨域，降低预设中断信号跨时钟域时亚稳态带来的影响，提高跨域后的预设中断信号(也即所述第一跨域信号)的稳定性。
本实施例中第四寄存器42、第二反相器43和第二与门电路44的作用与上述第一寄存器31、第一反相器32和第一与门电路33的作用相似，具体的，第四寄存器42对第一跨域信号进行延迟，当第一跨域信号发生跳变时刻，例如从0→1，而此时第四寄存器42中由于延迟，所以其输出的第二延时信号尚未变为1，所以第二延时信号此时为0，通过第二反相器43反向后，第二反向信号为1，此时输入到第二与门电路44的信号包括：第一跨域信号和第二反向信号，两个信号均为1，所以第二与门电路44进行逻辑与运算后输出为1，也即输出第二使能信号。
在上述任一实施例的基础上，如图3所示，所述存储电路20包括多个第二选择器211、212、213和多个第五寄存器221、222、223；所述多个第二选择器211、212、213和多个第五寄存器221、222、223一一对应连接，所述采样电路10发送的所述多个中断信号的状态信息一一对应输入所述多个第二选择器211、212、213；所述第二使能信号发生器40与所述第二选择器211、212、213连接；以下实施例中仅以其中一组对应的第二选择器和第五寄存器进行说明，例如第二选择器211和第五寄存器221，其他对应的第二选择器和第五寄存器的工作原理相同。
所述第二选择器211用于，根据所述第二使能信号，将所述中断信号的状态信息发送至所述第五寄存器221；
所述第五寄存器221用于，接收所述第二时钟信号，并根据所述第二时钟信号对所述中断信号a的状态信息进行锁存。
在本实施例中，当第二使能信号发生器40将第二使能信号输出至第二选择器211时，第二选择器211响应第二使能信号，根据输入该第二选择器211的中断信号，向第五寄存器221输出该中断信号a的状态信息，并由第五寄存器221进行锁存。
更具体的，所述第五寄存器221还用于，将所述第五寄存器221当前存储的状态信息发送至所述第二选择器211；
所述第二选择器211还用于，根据所述第二使能信号，对所述中断信号a的状态信息和所述第五寄存器221当前存储的状态信息进行选择操作，并输出所述中断信号a的状态信息至所述第五寄存器221；
所述第五寄存器221还用于，根据所述第二时钟信号，对所述中断信号a的状态信息进行锁存。
在本实施例中，第二选择器211为二选一选择器，其两个数据输入端中分别输入采样电路10发送的中断信号a的状态信息(也即上述第二寄存器121发送的中断信号a的状态信息)以及第五寄存器221当前存储的状态信息，第二使能信号输入第二选择器211后，则由第二选择器211输出中断信号a的状态信息到第五寄存器221；若第二选择器211未输入第二使能信号，则第二选择器211选择第五寄存器221当前存储的状态信息输出至第五寄存器221，也即第五寄存器221中的数据一直保持不变，从而实现第二选择器211在接收到第二使能信号后，根据第二使能信号将所述中断信号a的状态信息发送至第五寄存器221，改变第五寄存器221中当前存储的状态信息。
本实施例的信号时序图可参见图4所示，存储电路可对采样电路发送的中断信号的状态信息进行存储，最终得到存储电路存储的中断信号a、b、c状态信息为101。
在上述实施例的基础上，所述第二选择器211、212、213接收到所述第二寄存器所述采样电路10发送的中断信号的状态信息的时间早于所述第二选择器211、212、213接收到所述第二使能信号的时间。
在本实施例中，为了避免第二选择器211、212、213在接收到第二使能信号的时候，采样电路10尚未将中断信号的状态信息传输至第二选择器211、212、213，导致第二选择器211、212、213无法根据第二使能信号将中断信号的状态信息发送至第五寄存器221、222、223，使的存储电路20无法准确存储预设中断信号发生变化时各中断信号的状态信息，因此本实施例需要第二选择器211、212、213接收到第二寄存器所述采样电路10发送的中断信号的状态信息的时间早于第二选择器211、212、213接收到第二使能信号的时间，也即需要中断信号的状态信息先到达第二选择器211、212、213、第二使能信号后到达第二选择器211、212、213。
需要说明的是，上述实施例中图2和3所示的中断信息存储设备，仅针对预设中断信号为中断信号a的情况，第一使能信号发生器30、第二使能信号发生器40仅能够根据中断信号a发生状态变化时生成使能信号，采样电路10和存储电路20仅在中断信号a发生状态变化时采样和存储中断信号a、b、c的状态信息，而第一使能信号发生器30、第二使能信号发生器40、采样电路10和存储电路20并不适用于中断信号b、中断信号c发生状态变化的情况。因此若需要针对预设中断信号为中断信号b或c的情况，需要另行设置一套第一使能信号发生器、第二使能信号发生器、采样电路和存储电路。也即，若需要完整的监控三个中断信号a、b、c发生状态变化时各中断信号的状态信息，则需要设置三套第一使能信号发生器、第二使能信号发生器、采样电路和存储电路，以分别记录中断信号a发生状态变化时各中断信号的状态信息、中断信号b发生状态变化时各中断信号的状态信息、中断信号c发生状态变化时各中断信号的状态信息，其他两套的具体工作原理同上述实施例，此处不再赘述。
本发明实施例提供一种可移动平台。图5为本发明实施例提供的可移动平台的结构图，如图5所示，所述可移动平台70包括传感器系统71、动力系统72、以及中断状态存储设备73(如上述实施例所述)，所述传感器系统71，用于采集所述可移动平台70的状态信息和/或环境信息；所述动力系统72，用于为所述可移动平台70提供动力；
所述传感器系统71和所述动力系统72还用于生成多个中断信号发送至所述中断状态存储设备73；
所述中断状态存储设备73包括相互连接的采样电路和存储电路；
所述采样电路用于，接收所述多个中断信号和第一时钟信号；在所述多个中断信号中的预设中断信号发生变化时，根据所述第一时钟信号，对所述多个中断信号的状态信息进行采样，并将所述多个中断信号的状态信息发送至所述存储电路；
所述存储电路用于，接收第二时钟信号；根据所述第二时钟信号，对所述多个中断信号的状态信息进行存储操作；
其中，所述第一时钟信号的频率大于所述第二时钟信号的频率。
在上述实施例的基础上，所述中断状态存储设备73还包括第一使能信号发生器，所述第一使能信号发生器与所述采样电路连接；
所述第一使能信号发生器用于，接收所述预设中断信号；在所述预设中断信号发生状态变化时，生成第一使能信号，并发送给所述采样电路；
所述采样电路具体用于，根据所述第一使能信号和所述第一时钟信号，对所述多个中断信号的状态信息进行采样。
在上述任一实施例的基础上，所述第一使能信号发生器用于：
根据所述预设中断信号的跳变沿生成所述第一使能信号。
在上述任一实施例的基础上，所述第一使能信号发生器包括依次连接的第一寄存器、第一反相器以及第一与门电路；
所述第一寄存器用于，对所述预设中断信号进行延时处理后生成第一延时信号，并将所述第一延时信号输出至所述第一反相器；
所述第一反相器用于，对所述所述第一延时信号进行反相后生成第一反向信号，经所述第一反向信号输出至所述第一与门电路；
所述第一与门电路用于，接收所述第一反向信号和所述预设中断信号，对所述第一反向信号和所述预设中断信号进行逻辑与运算，生成所述第一使能信号，并将所述第一使能信号输出至所述采样电路。
在上述任一实施例的基础上，所述采样电路包括多个第一选择器和多个第二寄存器；所述多个第一选择器和多个第二寄存器一一对应连接，所述多个中断信号一一对应输入所述多个第一选择器；所述第一使能信号发生器与所述第一选择器连接；
所述第一选择器用于，根据所述第一使能信号，将所述中断信号的状态信息发送至所述第二寄存器；
所述第二寄存器用于，接收所述第一时钟信号，并根据所述第一时钟信号对所述中断信号的状态信息进行锁存，并将所述中断信号的状态信息发送至所述存储电路。
在上述任一实施例的基础上，所述第二寄存器还用于，将所述第二寄存器当前存储的状态信息发送至所述第一选择器；
所述第一选择器还用于，根据所述第一使能信号，对所述中断信号的状态信息和所述第二寄存器当前存储的状态信息进行选择操作，输出所述中断信号的状态信息至所述第二寄存器；
所述第二寄存器还用于，根据所述第一时钟信号，对所述中断信号的状态信息进行锁存。
在上述任一实施例的基础上，所述中断状态存储设备73还包括多个中断信号寄存器，多个所述中断信号寄存器和多个所述第一选择器一一对应连接；
所述中断信号寄存器用于，接收所述第一时钟信号，根据所述第一时钟信号输出对应的中断信号。
在上述任一实施例的基础上，所述中断状态存储设备73还包括第二使能信号发生器，所述第二使能信号发生器与所述存储电路连接；
所述第二使能信号发生器用于，接收所述预设中断信号；并根据所述预设中断信号生成第二使能信号，并发送至所述存储电路；
所述存储电路具体用于，根据所述第二使能信号和所述第二时钟信号，对所述多个中断信号的状态信息进行存储操作。
在上述任一实施例的基础上，所述第二使能信号发生器用于：
根据所述预设中断信号的跳变沿生成所述第二使能信号。
在上述任一实施例的基础上，所述第二使能信号发生器工作在所述第二时钟信号下；
所述第二使能信号发生器用于：
对所述预设中断信号进行跨时钟域操作后，根据其跳变沿生成所述第二使能信号。
在上述任一实施例的基础上，所述第二使能信号发生器包括依次连接的第三寄存器、第四寄存器、第二反相器以及第二与门电路，且所述第三寄存器还与所述第二与门电路连接；其中，所述第三寄存器和所述第四寄存器工作在所述第二时钟域下；
所述第三寄存器用于，对所述预设中断信号进行跨时钟域操作，生成第一跨域信号，并将所述第一跨域信号输出至所述第四寄存器和所述第二与门电路；
所述第四寄存器用于，对所述第四寄存器进行延时处理后生成第二延时信号，并将将所述第二延时信号输出至所述第二反相器；
所述第二反相器，用于对所述所述第二延时信号进行反相后生成第二反向信号，经所述第二反向信号输出至所述第二与门电路；
所述第二与门电路用于，接收所述第二反向信号和所述第一跨域信号，对所述第二反向信号和所述第一跨域信号进行逻辑与运算，生成所述第二使能信号，并将所述第二使能信号输出至所述存储电路。
在上述任一实施例的基础上，所述存储电路包括多个第二选择器和多个第五寄存器；所述多个第二选择器和多个第五寄存器一一对应连接，所述采样电路发送的所述多个中断信号的状态信息一一对应输入所述多个第二选择器；
所述第二使能信号发生器与所述第二选择器连接；
所述第二选择器用于，根据所述第二使能信号，将所述中断信号的状态信息发送至所述第五寄存器；
所述第五寄存器用于，接收所述第二时钟信号，并根据所述第二时钟信号对所述中断信号的状态信息进行锁存。
在上述任一实施例的基础上，所述第五寄存器还用于，将所述第五寄存器当前存储的状态信息发送至所述第二选择器；
所述第二选择器还用于，根据所述第二使能信号，对所述中断信号的状态信息和所述第五寄存器当前存储的状态信息进行选择操作，并输出所述中断信号的状态信息至所述第五寄存器；
所述第五寄存器还用于，根据所述第二时钟信号，对所述中断信号的状态信息进行锁存。
在上述任一实施例的基础上，所述第二选择器接收到所述第二寄存器所述采样电路发送的中断信号的状态信息的时间早于所述第二选择器接收到所述第二使能信号的时间。
在上述任一实施例的基础上，所述可移动平台70还包括处理器74；
所述处理器74，用于对所述存储电路进行访问，获取所述多个中断信号的状态信息。
在上述任一实施例的基础上，所述可移动平台70包括如下至少一种：
无人飞行器、遥控车、机器人。
本发明实施例提供的可移动平台的具体原理和实现方式均与上述实施例类似，此处不再赘述。
本发明实施例提供的可移动平台，在传感器系统和/或动力系统生成的多个中断信号中的预设中断信号发生变化时，由中断状态存储设备中的采样电路根据频率相对较高的第一时钟信号，对多个中断信号的状态信息进行采样，并将多个中断信号的状态信息发送至存储电路，由存储电路根据频率相对较低的第二时钟信号，对多个中断信号的状态信息进行存储操作，从而可实现在预设中断信号发生变化时锁存该多个中断信号的状态信息，以便根据该多个中断信号的状态信息分析各中断信号的顺序，提高中断信号的顺序获取的准确性，避免中断信号的顺序获取错误的风险。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (32)

1.一种中断信息存储设备，其特征在于，包括相互连接的采样电路和存储电路；
所述采样电路用于，接收多个中断信号和第一时钟信号；在所述多个中断信号中的预设中断信号发生变化时，根据所述第一时钟信号，对所述多个中断信号的状态信息进行采样，并将所述多个中断信号的状态信息发送至所述存储电路；
所述存储电路用于，接收第二时钟信号；根据所述第二时钟信号，对所述多个中断信号的状态信息进行存储操作；
其中，所述第一时钟信号的频率大于所述第二时钟信号的频率。
2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，还包括第一使能信号发生器，所述第一使能信号发生器与所述采样电路连接；
所述第一使能信号发生器用于，接收所述预设中断信号；在所述预设中断信号发生状态变化时，生成第一使能信号，并发送给所述采样电路；
所述采样电路具体用于，根据所述第一使能信号和所述第一时钟信号，对所述多个中断信号的状态信息进行采样。
3.根据权利要求2所述的设备，其特征在于，所述第一使能信号发生器用于：
根据所述预设中断信号的跳变沿生成所述第一使能信号。
4.根据权利要求2或3所述的设备，其特征在于，所述第一使能信号发生器包括依次连接的第一寄存器、第一反相器以及第一与门电路；
所述第一寄存器用于，对所述预设中断信号进行延时处理后生成第一延时信号，并将所述第一延时信号输出至所述第一反相器；
所述第一反相器用于，对所述所述第一延时信号进行反相后生成第一反向信号，经所述第一反向信号输出至所述第一与门电路；
所述第一与门电路用于，接收所述第一反向信号和所述预设中断信号，对所述第一反向信号和所述预设中断信号进行逻辑与运算，生成所述第一使能信号，并将所述第一使能信号输出至所述采样电路。
5.根据权利要求2-4任一项所述的设备，其特征在于，所述采样电路包括多个第一选择器和多个第二寄存器；所述多个第一选择器和多个第二寄存器一一对应连接，所述多个中断信号一一对应输入所述多个第一选择器；所述第一使能信号发生器与所述第一选择器连接；
所述第一选择器用于，根据所述第一使能信号，将所述中断信号的状态信息发送至所述第二寄存器；
所述第二寄存器用于，接收所述第一时钟信号，并根据所述第一时钟信号对所述中断信号的状态信息进行锁存，并将所述中断信号的状态信息发送至所述存储电路。
6.根据权利要求5所述的设备，其特征在于，所述第二寄存器还用于，将所述第二寄存器当前存储的状态信息发送至所述第一选择器；
所述第一选择器还用于，根据所述第一使能信号，对所述中断信号的状态信息和所述第二寄存器当前存储的状态信息进行选择操作，输出所述中断信号的状态信息至所述第二寄存器；
所述第二寄存器还用于，根据所述第一时钟信号，对所述中断信号的状态信息进行锁存。
7.根据权利要求5或6所述的设备，其特征在于，还包括多个中断信号寄存器，多个所述中断信号寄存器和多个所述第一选择器一一对应连接；
所述中断信号寄存器用于，接收所述第一时钟信号，根据所述第一时钟信号输出对应的中断信号。
8.根据权利要求1-7任一项所述的设备，其特征在于，还包括第二使能信号发生器，所述第二使能信号发生器与所述存储电路连接；
所述第二使能信号发生器用于，接收所述预设中断信号；并根据所述预设中断信号生成第二使能信号，并发送至所述存储电路；
所述存储电路具体用于，根据所述第二使能信号和所述第二时钟信号，对所述多个中断信号的状态信息进行存储操作。
9.根据权利要求8所述的设备，其特征在于，所述第二使能信号发生器用于：
根据所述预设中断信号的跳变沿生成所述第二使能信号。
10.根据权利要求9所述的设备，其特征在于，所述第二使能信号发生器工作在所述第二时钟信号下；
所述第二使能信号发生器用于：
对所述预设中断信号进行跨时钟域操作后，根据其跳变沿生成所述第二使能信号。
11.根据权利要求10所述的设备，其特征在于，所述第二使能信号发生器包括依次连接的第三寄存器、第四寄存器、第二反相器以及第二与门电路，且所述第三寄存器还与所述第二与门电路连接；其中，所述第三寄存器和所述第四寄存器工作在所述第二时钟域下；
所述第三寄存器用于，对所述预设中断信号进行跨时钟域操作，生成第一跨域信号，并将所述第一跨域信号输出至所述第四寄存器和所述第二与门电路；
所述第四寄存器用于，对所述第四寄存器进行延时处理后生成第二延时信号，并将将所述第二延时信号输出至所述第二反相器；
所述第二反相器，用于对所述所述第二延时信号进行反相后生成第二反向信号，经所述第二反向信号输出至所述第二与门电路；
所述第二与门电路用于，接收所述第二反向信号和所述第一跨域信号，对所述第二反向信号和所述第一跨域信号进行逻辑与运算，生成所述第二使能信号，并将所述第二使能信号输出至所述存储电路。
12.根据权利要求8-11任一项所述的设备，其特征在于，所述存储电路包括多个第二选择器和多个第五寄存器；所述多个第二选择器和多个第五寄存器一一对应连接，所述采样电路发送的所述多个中断信号的状态信息一一对应输入所述多个第二选择器；
所述第二使能信号发生器与所述第二选择器连接；
所述第二选择器用于，根据所述第二使能信号，将所述中断信号的状态信息发送至所述第五寄存器；
所述第五寄存器用于，接收所述第二时钟信号，并根据所述第二时钟信号对所述中断信号的状态信息进行锁存。
13.根据权利要求12所述的设备，其特征在于，所述第五寄存器还用于，将所述第五寄存器当前存储的状态信息发送至所述第二选择器；
所述第二选择器还用于，根据所述第二使能信号，对所述中断信号的状态信息和所述第五寄存器当前存储的状态信息进行选择操作，并输出所述中断信号的状态信息至所述第五寄存器；
所述第五寄存器还用于，根据所述第二时钟信号，对所述中断信号的状态信息进行锁存。
14.根据权利要求13所述的设备，其特征在于，
所述第二选择器接收到所述第二寄存器所述采样电路发送的中断信号的状态信息的时间早于所述第二选择器接收到所述第二使能信号的时间。
15.根据权利要求1-14任一项所述的设备，其特征在于，还包括处理器；
所述处理器用于，对所述存储电路进行访问，获取所述多个中断信号的状态信息。
16.一种可移动平台，其特征在于，包括传感器系统、动力系统、以及权利要求1-14任一项所述的中断状态存储设备，所述传感器系统，用于采集所述可移动平台的状态信息和/或环境信息；所述动力系统，用于为所述可移动平台提供动力；
所述传感器系统和所述动力系统还用于生成多个中断信号发送至所述中断状态存储设备；
所述中断状态存储设备包括相互连接的采样电路和存储电路；
所述采样电路用于，接收所述多个中断信号和第一时钟信号；在所述多个中断信号中的预设中断信号发生变化时，根据所述第一时钟信号，对所述多个中断信号的状态信息进行采样，并将所述多个中断信号的状态信息发送至所述存储电路；
所述存储电路用于，接收第二时钟信号；根据所述第二时钟信号，对所述多个中断信号的状态信息进行存储操作；
其中，所述第一时钟信号的频率大于所述第二时钟信号的频率。
17.根据权利要求16所述的可移动平台，其特征在于，所述中断状态存储设备还包括第一使能信号发生器，所述第一使能信号发生器与所述采样电路连接；
所述第一使能信号发生器用于，接收所述预设中断信号；在所述预设中断信号发生状态变化时，生成第一使能信号，并发送给所述采样电路；
所述采样电路具体用于，根据所述第一使能信号和所述第一时钟信号，对所述多个中断信号的状态信息进行采样。
18.根据权利要求17所述的可移动平台，其特征在于，所述第一使能信号发生器用于：
根据所述预设中断信号的跳变沿生成所述第一使能信号。
19.根据权利要求17或18所述的可移动平台，其特征在于，所述第一使能信号发生器包括依次连接的第一寄存器、第一反相器以及第一与门电路；
所述第一寄存器用于，对所述预设中断信号进行延时处理后生成第一延时信号，并将所述第一延时信号输出至所述第一反相器；
所述第一反相器用于，对所述所述第一延时信号进行反相后生成第一反向信号，经所述第一反向信号输出至所述第一与门电路；
所述第一与门电路用于，接收所述第一反向信号和所述预设中断信号，对所述第一反向信号和所述预设中断信号进行逻辑与运算，生成所述第一使能信号，并将所述第一使能信号输出至所述采样电路。
20.根据权利要求17-19任一项所述的可移动平台，其特征在于，所述采样电路包括多个第一选择器和多个第二寄存器；所述多个第一选择器和多个第二寄存器一一对应连接，所述多个中断信号一一对应输入所述多个第一选择器；所述第一使能信号发生器与所述第一选择器连接；
所述第一选择器用于，根据所述第一使能信号，将所述中断信号的状态信息发送至所述第二寄存器；
所述第二寄存器用于，接收所述第一时钟信号，并根据所述第一时钟信号对所述中断信号的状态信息进行锁存，并将所述中断信号的状态信息发送至所述存储电路。
21.根据权利要求20所述的可移动平台，其特征在于，所述第二寄存器还用于，将所述第二寄存器当前存储的状态信息发送至所述第一选择器；
所述第一选择器还用于，根据所述第一使能信号，对所述中断信号的状态信息和所述第二寄存器当前存储的状态信息进行选择操作，输出所述中断信号的状态信息至所述第二寄存器；
所述第二寄存器还用于，根据所述第一时钟信号，对所述中断信号的状态信息进行锁存。
22.根据权利要求20或21所述的可移动平台，其特征在于，所述中断状态存储设备还包括多个中断信号寄存器，多个所述中断信号寄存器和多个所述第一选择器一对应连接；
所述中断信号寄存器用于，接收所述第一时钟信号，根据所述第一时钟信号输出对应的中断信号。
23.根据权利要求16-22任一项所述的可移动平台，其特征在于，所述中断状态存储设备还包括第二使能信号发生器，所述第二使能信号发生器与所述存储电路连接；
所述第二使能信号发生器用于，接收所述预设中断信号；并根据所述预设中断信号生成第二使能信号，并发送至所述存储电路；
所述存储电路具体用于，根据所述第二使能信号和所述第二时钟信号，对所述多个中断信号的状态信息进行存储操作。
24.根据权利要求23所述的可移动平台，其特征在于，所述第二使能信号发生器用于：
根据所述预设中断信号的跳变沿生成所述第二使能信号。
25.根据权利要求24所述的可移动平台，其特征在于，所述第二使能信号发生器工作在所述第二时钟信号下；
所述第二使能信号发生器用于：
对所述预设中断信号进行跨时钟域操作后，根据其跳变沿生成所述第二使能信号。
26.根据权利要求25所述的可移动平台，其特征在于，所述第二使能信号发生器包括依次连接的第三寄存器、第四寄存器、第二反相器以及第二与门电路，且所述第三寄存器还与所述第二与门电路连接；其中，所述第三寄存器和所述第四寄存器工作在所述第二时钟域下；
所述第三寄存器用于，对所述预设中断信号进行跨时钟域操作，生成第一跨域信号，并将所述第一跨域信号输出至所述第四寄存器和所述第二与门电路；
所述第四寄存器用于，对所述第四寄存器进行延时处理后生成第二延时信号，并将将所述第二延时信号输出至所述第二反相器；
所述第二反相器，用于对所述所述第二延时信号进行反相后生成第二反向信号，经所述第二反向信号输出至所述第二与门电路；
所述第二与门电路用于，接收所述第二反向信号和所述第一跨域信号，对所述第二反向信号和所述第一跨域信号进行逻辑与运算，生成所述第二使能信号，并将所述第二使能信号输出至所述存储电路。
27.根据权利要求23-26任一项所述的可移动平台，其特征在于，所述存储电路包括多个第二选择器和多个第五寄存器；所述多个第二选择器和多个第五寄存器一一对应连接，所述采样电路发送的所述多个中断信号的状态信息一一对应输入所述多个第二选择器；
所述第二使能信号发生器与所述第二选择器连接；
所述第二选择器用于，根据所述第二使能信号，将所述中断信号的状态信息发送至所述第五寄存器；
所述第五寄存器用于，接收所述第二时钟信号，并根据所述第二时钟信号对所述中断信号的状态信息进行锁存。
28.根据权利要求27所述的可移动平台，其特征在于，所述第五寄存器还用于，将所述第五寄存器当前存储的状态信息发送至所述第二选择器；
所述第二选择器还用于，根据所述第二使能信号，对所述中断信号的状态信息和所述第五寄存器当前存储的状态信息进行选择操作，并输出所述中断信号的状态信息至所述第五寄存器；
所述第五寄存器还用于，根据所述第二时钟信号，对所述中断信号的状态信息进行锁存。
29.根据权利要求28所述的可移动平台，其特征在于，
所述第二选择器接收到所述第二寄存器所述采样电路发送的中断信号的状态信息的时间早于所述第二选择器接收到所述第二使能信号的时间。
30.根据权利要求16-29任一项所述的可移动平台，其特征在于，所述可移动平台还包括处理器；
所述处理器用于，对所述存储电路进行访问，获取所述多个中断信号的状态信息。
31.根据权利要求16-30任一项所述的可移动平台，其特征在于，所述可移动平台包括如下至少一种：
无人飞行器、遥控车、机器人。
32.一种中断信息存储方法，其特征在于，包括步骤：
接收多个中断信号和第一时钟信号；在所述多个中断信号中的预设中断信号发生变化时，根据所述第一时钟信号，对所述多个中断信号的状态信息进行采样；
接收第二时钟信号；根据所述第二时钟信号，对所述多个中断信号的状态信息进行存储操作；其中，所述第一时钟信号的频率大于所述第二时钟信号的频率。
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