CN111679691A - 一种飞行器的避障控制系统、方法及飞行器 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种飞行器的避障控制系统、方法及飞行器，其中避障控制系统包括：多个红外发射模块，设置在飞行器侧面，用于从飞行器依次向多个方向发射红外信号，其中每个红外发射模块具有对应的发射方向；红外接收模块，设置在飞行器底部，用于检测红外发射模块发射的红外信号由障碍物反射回的红外反射信号；障碍物检测模块，连接至多个红外发射模块和红外接收模块，用于根据红外发射模块发射的红外信号和红外接收模块检测到的红外反射信号检测飞行器周围的障碍物信息；中央控制器，连接至障碍物检测模块，用于根据检测到的障碍物信息控制飞行器的飞行动作。由此可以以重量轻、成本低的避障元件实现飞行器的避障功能。

Description

一种飞行器的避障控制系统、方法及飞行器

技术领域

本公开总体上涉及飞行器领域，并且更具体地，涉及用于一种飞行器的避障控制系统、方法及飞行器。

背景技术

为了实现玩具飞行器设备的安全飞行，一般情况下都需要根据飞行器设备中设置的各种感官器件进行障碍物信息的探测，以使飞行器设备可以根据该障碍物信息进行避障。

现有技术中的玩具飞行器的避障功能尚不成熟，尤其是在室内进行游戏飞行时，常常会发生撞墙事件，摔坏产品。

发明内容

针对上述现有技术飞行器避障效果差的问题。本发明实施例提出了一种飞行器的避障控制系统、方法及飞行器，能够解决上述问题。

本发明的实施例中提供了以下方案。

第一方面，提供一种飞行器的避障控制系统，包括：多个红外发射模块，设置在飞行器侧面，用于从所述飞行器依次向多个方向发射红外信号，其中每个红外发射模块具有对应的发射方向；红外接收模块，设置在所述飞行器底部，用于检测所述红外发射模块发射的红外信号由障碍物反射回的红外反射信号；障碍物检测模块，连接至所述多个红外发射模块和所述红外接收模块，用于根据所述红外发射模块发射的红外信号和所述红外接收模块接收的所述红外反射信号检测所述飞行器周围的障碍物信息；中央控制器，连接至所述障碍物检测模块，用于根据检测到的所述障碍物信息控制所述飞行器的飞行动作。

在一实施例中，所述多个红外发射模块至少包括：从所述飞行器向指定方向发射红外信号的指定红外发射模块；所述指定红外发射模块，用于响应于所述中央控制器的控制指令而启动，从所述飞行器向所述指定方向连续多次发射红外信号；所述障碍物检测模块，用于当所述红外接收模块连续多次检测到所述指定发射方向对应的红外反射信号时，确定所述飞行器的所述指定方向处的障碍物信息；所述中央控制器，用于根据所述飞行器的所述指定方向处的障碍物信息，控制所述飞行器向与所述指定方向相反的方向运动，直至所述红外接收模块检测不到所述指定方向对应的红外反射信号。

在一实施例中，所述中央控制器，还用于将所述飞行器在所述指定方向的运动快速减弱，随后启动快速短时的反向动力以达到刹车效果，随后启动反向的缓慢运动，从而控制所述飞行器向与所述指定方向相反的方向运动。

在一实施例中，所述指定方向包括所述飞行器的前方、后方、左方和右方中的任意一个方向。

在一实施例中，所述多个红外发射模块发射的红外信号各自包含对应的编码。

在一实施例中，还包括：无线通讯模块，连接至所述中央控制器，用于接收遥控飞行指令并传送给所述中央控制器；和/或，气压传感器，连接至所述中央控制器，用于检测所述飞行器的飞行姿态并传送给所述中央控制器；和/或，陀螺仪传感器，连接至所述中央控制器，用于检测所述飞行器的飞行姿势，并传送给所述中央控制器；其中，所述中央控制器，还用于根据所述遥控飞行指令和/或所述飞行器的飞行姿态以及所述障碍物信息进行综合判断，从而控制所述飞行器的飞行动作。

在一实施例中，所述飞行器为四轴飞行器，所述系统还包括：电机模块,连接至所述中央控制器以及所述四轴飞行器的四个推进单元，响应于所述飞行器的控制而驱动所述四轴飞行器的四个推进单元的转动。

第二方面，提供一种飞行器的避障控制方法，所述方法包括：

利用多个红外发射模块从所述飞行器依次向多个方向发射红外信号，其中所述多个红外发射模块设置在飞行器侧面，每个红外发射模块具有对应的发射方向；利用红外接收模块检测所述红外发射模块发射的红外信号由障碍物反射回的红外反射信号，其中所述红外接收模块设置在所述飞行器的底部；根据所述多个红外发射模块发射的所述红外信号和所述红外接收模块接收的所述红外反射信号，检测所述飞行器周围的障碍物信息；据检测到的所述障碍物信息控制所述飞行器的飞行动作。

在一实施例中，所述多个红外发射模块至少包括：从所述飞行器向指定方向发射红外信号的指定红外发射模块；所述方法还包括：启动所述指定红外发射模块，使所述指定红外发射模块从所述飞行器向所述指定方向连续多次发射红外信号；当所述红外接收模块连续多次检测到所述指定方向对应的红外反射信号时，确定所述飞行器的所述指定方向处的障碍物信息；根据所述飞行器的所述指定方向处的障碍物信息，控制所述飞行器向与所述指定方向相反的方向运动，直至所述红外接收模块检测不到所述指定方向对应的红外反射信号。

在一实施例中，所述方法还包括：将所述飞行器在所述指定方向的运动快速减弱，随后启动快速短时的反向动力以达到刹车效果，随后启动反向的缓慢运动，从而控制所述飞行器向与所述指定方向相反的方向运动。

在一实施例中，所述指定方向包括所述飞行器的前方、后方、左方和右方中的任意一个方向。

在一实施例中，所述多个红外发射模块发射的红外信号各自包含对应的编码。

在一实施例中，所述方法还包括：利用无线通讯模块接收遥控飞行指令；和/或，利用气压传感器检测所述飞行器的飞行姿态；和/或，利用陀螺仪传感器检测所述飞行器的飞行姿势；以及，

根据所述遥控飞行指令和/或所述飞行器的飞行姿态以及所述障碍物信息进行综合判断，从而控制所述飞行器的飞行动作。

在一实施例中，所述飞行器为四轴飞行器，所述方法还包括：控制电机模块驱动所述四轴飞行器的四个推进单元的转动，从而控制所述飞行器的飞行动作。

第三方面，提供一种飞行器，包括：飞行器主体，其具有连接到其上的一个或多个推进单元，所述飞行器还包括：根据第一方面中任一项所述的避障控制系统，其被配置为操作一个或多个推进单元以控制所述飞行器的飞行动作。

本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：通过从飞行器侧面向多个方向发射红外信号，可以理解，当飞行器周围存在障碍物时，障碍物会将红外信号反射回来，这样通过红外接收模块检测该可能反射回来的红外反射信号就能够轻松识别飞行器周围是否存在障碍物，并依此实现轻松避障，同时上述避障控制系统具有成本低、控制逻辑简单、元件载重轻的优点。

应当理解，上述说明仅是本发明技术方案的概述，以便能够更清楚地了解本发明的技术手段，从而可依照说明书的内容予以实施。为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举例说明本发明的具体实施方式。

附图说明

在下文中将参考附图描述各种实施例。这些实施例仅通过示例示出和描述，并且无意于限制本公开的范围。在附图中，相似的元件具有相似的附图标记。

图1示出了本发明一实施例提供的飞行器。

图2示出了本发明一实施例提供的避障控制系统的结构框图。

具体实施方式

尽管在下面公开了实施例，示例和图示，但是本文所描述的公开内容超出了具体公开的实施例，示例和图示，并且包括本公开的其他用途及其明显的修改和等同形式。参考附图描述了本公开的实施例，其中，相同的附图标记始终表示相同的元件。本文中所呈现的描述中使用的术语并不旨在以任何限制或限制的方式来解释，仅因为其与本公开的某些特定实施例的详细描述结合使用。

参见图1，示出飞行器1的一个实施例，其包括：飞行器主体10，其具有连接到其上的一个或多个推进单元，所述飞行器还包括：避障控制系统，被配置为操作一个或多个推进单元以控制所述飞行器的飞行动作。

在一个实施例中，飞行器1的避障控制系统可以包括例如一个或多个红外发射器，该红外发射器至少从飞行器的侧面向多个方向(比如图1中的前方、后方、左方和右方)发射红外光，并且飞行器可以包括至少一个红外光接收器，设置在主体的顶部或底部。

本文公开的飞行器的一些实施例被配置为从环境中接收指令，指示飞行器应如何飞行和/或应进行的特定飞行操纵。例如，一些实施例被配置为飞行器中当飞行到前方具有障碍物时后退。例如，可以使用红外设备(红外发射器和红外接收器)来检测飞行器附近是否存在障碍物。

本文公开的飞行器的一些实施例被配置为使用与环境的交互来进行避障控制，利用气压传感器，陀螺仪传感器、附加传感器和/或它们的组合，以控制飞行器的飞行并进行空中操纵。其中，陀螺仪传感器是由角度传感器和加速度传感器组成，具体用于检测诸如飞行角度和飞行加速度的飞行姿势信息。在一些实施例中，飞行器不利用遥控器，并且经由传感器接收的输入提供给飞行器的唯一控制输入。然而，本文公开的概念不限于无遥控飞行器，并且本文公开的概念可以与使用遥控器的飞行器一起使用。

在一些实施例中，飞行器1还包括电源按钮(未示出)，其可用于例如打开和关闭飞行器1。飞行器1还可以包括充电端口(未示出)。尽管本文所包括的描述和附图利用四轴飞行器配置，但是本文公开的概念和技术不限于与四轴飞行器一起使用，并且可以利用飞行器的各种其他配置，例如具有少于或多于四个的飞行器等。

避障控制系统

参见图2，示出本发明一实施例的飞行器的避障控制系统200，避障控制系统200包括多个红外发射模块，其设置在飞行器侧面，用于从所述飞行器依次向多个方向发射红外信号，其中每个红外发射模块具有对应的发射方向。例如，结合图1和图2，包括设置在飞行器主体前方的第一红外发射模块111、设置在飞行器主体后方的第二红外发射模块112、设置在飞行器主体左方的第三红外发射模块113以及设置在飞行器主体右方的第四红外发射模块114。在该实施例中，飞行器100包括四个红外发射模块，分别定位在飞行器的前方、后方、左方和右方，每个红外发射模块间隔开90°。其他实施例可以利用更多或更少的红外发射模块。

避障控制系统200进一步包括红外接收模块120，设置在所述飞行器底部，用于检测所述红外发射模块(111、112、113、114)发射的红外信号由障碍物反射回的红外反射信号。例如将用户的手放在飞行器的旁边时会发生的红外信号的反射，并检测到附近的障碍物(用户的手)。又例如，当飞行器向前方飞行时，若用户将手放在飞行器的飞行前方时会发生的反射。尽管该实施例包括单个设置在飞行器底部的红外接收模块，但是其他实施例可以包括单个或多个设置在飞行器顶部或底部的红外接收模块或其组合。

在一些实施例中，由多个红外发射模块(111、112、113、114)发射的红外信号各自包含对应的编码，以使系统能够区分由红外接收模块检测到的来自不同方向由不同的红外发射模块发射的红外信号。这种功能还可以避免被诸如电视遥控器等的其他红外光源干扰飞行器的飞行。

避障控制系统200进一步包括障碍物检测模块130，连接至所述多个红外发射模块(111、112、113、114)和所述红外接收模块120，用于根据所述红外发射模块发射的红外信号和所述红外接收模块接收的所述红外反射信号检测所述飞行器周围的障碍物信息；

避障控制系统200进一步包括中央控制器140，连接至所述障碍物检测模块130，用于根据检测到的所述障碍物信息控制所述飞行器的飞行动作。

在一实施例中，多个红外发射模块(111、112、113、114)至少包括：从所述飞行器向指定方向发射红外信号的指定红外发射模块，以该指定方向为飞行器的前方，该指定红外发射模块为第一红外发射模块111为例进行描述，本领域技术人员可以理解，上述指定方向也可以是多个红外发射模块对应的任意一个方向。进一步地，指定红外发射模块(也即第一红外发射模块111)，首先响应于所述中央控制器130的控制指令而启动，从所述飞行器向所述指定方向连续多次发射红外信号，同时其他的红外发射模块(112、113以及114)关闭；当飞行器的前方存在障碍物时，障碍物会将红外信号反射回来，由此红外接收模块120检测到由该第一红外发射模块发射并由障碍物反射回的红外反射信号，并发送给所述障碍物检测模块130，相反，当飞行器的前方不存在障碍物时，红外接收模块120检测不到红外反射信号；当红外接收模块120连续多次都检测到从前方反射回来的红外反射信号时，障碍物检测模块130即可以确定飞行器的前方存在障碍物，还可以通过发射红外信号和接收到红外反射信号获得飞行器的指定方向(即前方)的障碍物信息，并将该障碍物信息发送给中央控制器140；接下来，中央控制器140根据飞行器的指定方向(即前方)的障碍物信息，控制飞行器向与所述指定方向(即前方)相反的方向运动，直至红外接收模块120检测不到所述指定方向(即前方)对应的红外反射信号。接下来，依次以该指定方向分别为飞行器的后方、左方和右方，该指定红外发射模块相应为第二红外发射模块112、第三红外发射模块113、第四红外发射模块114为例轮流进行障碍物检测，从而确定该飞行器前后左右各个方向的障碍物信息，实现飞行器的前后左右实时避障。

在一实施例中，所述指定方向包括所述飞行器的前方、后方、左方和右方中的任意一个方向。在另外的实施例中，指定方向还可以额外地包括飞行器的上方和下方，从而避免飞行器撞到上方或下方的障碍物。

在一实施例中，该中央控制器140，还用于将所述飞行器在所述指定方向的运动快速减弱，随后启动快速短时的反向动力以达到刹车效果，随后启动反向的缓慢运动，从而控制所述飞行器向与所述指定方向相反的方向运动。例如，首先执行一个反向的高倾角动作，依靠速度产生惯性做出反方向快速运动，后续再以缓慢的速度运动。避免了慢速移动产生的不良体验，也不会因为长距离直线运动造成避障反应不过来撞墙。

在一实施例中，避障控制系统200进一步包括无线通讯模块150，连接至所述中央控制器，用于接收用户发送的遥控飞行指令并传送给所述中央控制器；在另外的实施例中，飞行器可以不利用遥控器，并且经由多种传感器接收的输入提供给飞行器的唯一控制输入。和/或，避障控制系统200进一步包括气压传感器160，气压传感器160位于飞行器的中心腔内，并且连接至所述中央控制器，用于检测由于飞行姿态改变(例如飞行器100上升)而导致的气压变化，也可以一般地检测指示高度的气压，该气压传感器将检测到的飞行器的飞行姿态给所述中央控制器，以辅助中央控制器进行飞行控制；和/或，避障控制系统200进一步可以包括陀螺仪传感器，连接至所述中央控制器，用于检测所述飞行器的飞行姿态，并传送给所述中央控制器，其中，陀螺仪传感器是由角度传感器和加速度传感器组成，具体用于检测诸如飞行角度和飞行加速度的飞行姿势信息；其中，所述中央控制器，用于根据所述遥控飞行指令和/或所述飞行器的飞行姿态以及所述障碍物信息进行综合判断，从而控制所述飞行器的飞行动作。例如，中央控制器可以被配置为当加速传感器指示飞行器正在向前加速时，且检测到的障碍物信息指示前方具有障碍物时，控制飞行器的推进单元改变转动方式以实现避障前行。

在一实施例中，所述飞行器为四轴飞行器，避障控制系统200进一步可以包括电机模块180,其连接至所述中央控制器140以及所述四轴飞行器的四个推进单元(191、192、193、194)，响应于所述飞行器的控制而驱动所述四轴飞行器的四个推进单元的转动。实现了所述四轴飞行器的自动避障。

然而，图2示出了飞行器的各种其他部件，这些部件在上述图1中的飞行器的外部视图中是不可见的，因为这些部件理想地位于飞行器的内部空腔内。例如，飞行器理想地包括中央控制器140，该中央控制器140从多个传感器接收输入，在空中操纵并控制电动模块180，电机模块180继而驱动多个推进单元(191、192、193、193)以进行飞行。飞行器还包括陀螺仪传感器170、气压传感器160和障碍物检测模块130。这些传感器或检测模块中的每一个可以被配置为与中央控制器140通信，以便辅助中央控制器140进行稳定的飞行和/或其他动作。

避障控制方法

本发明还提供一种飞行器的避障控制方法，该方法应用于图2所示出的避障控制系统，方法包括：

S1：利用多个红外发射模块从所述飞行器依次向多个方向发射红外信号；

其中所述多个红外发射模块设置在飞行器侧面，每个红外发射模块具有对应的发射方向；

S2：利用红外接收模块检测所述红外发射模块发射的红外信号由障碍物反射回的红外反射信号；

其中所述红外接收模块设置在所述飞行器的底部；

S3：根据所述多个红外发射模块发射的所述红外信号和所述红外接收模块接收的所述红外反射信号，检测所述飞行器周围的障碍物信息；

S4：根据检测到的所述障碍物信息控制所述飞行器的飞行动作。

在一些实施例中，所述多个红外发射模块至少包括：从所述飞行器向指定方向发射红外信号的指定红外发射模块；所述方法进一步包括：

所述指定红外发射模块响应于所述中央控制器的控制指令而启动，从所述飞行器向所述指定方向连续多次发射红外信号；

当所述红外接收模块连续多次检测到所述指定发射方向对应的红外反射信号时，确定所述飞行器的所述指定方向处的障碍物信息；

根据所述飞行器的所述指定方向处的障碍物信息，控制所述飞行器向与所述指定方向相反的方向运动，直至所述红外接收模块检测不到所述指定方向对应的红外反射信号。

在一些实施例中，所述方法还包括：将所述飞行器在所述指定方向的运动快速减弱，随后启动快速短时的反向动力以达到刹车效果，随后启动反向的缓慢运动，从而控制所述飞行器向与所述指定方向相反的方向运动。例如，首先执行一个反向的高倾角动作，依靠速度产生惯性做出反方向快速运动，后续再以缓慢的速度运动。避免了慢速移动产生的不良体验，也不会因为长距离直线运动造成避障反应不过来撞墙。

在一些实施例中，所述指定方向包括所述飞行器的前方、后方、左方和右方中的任意一个方向。在另外的实施例中，指定方向还可以额外地包括飞行器的上方和下方，从而避免飞行器撞到上方或下方的障碍物。

在一些实施例中，由多个红外发射模块(111、112、113、114)发射的红外信号各自包含对应的编码，以使系统能够区分由红外接收模块检测到的来自不同方向由不同的红外发射模块发射的红外信号。这种功能还可以避免被诸如电视遥控器等的其他红外光源干扰飞行器的飞行。

在一些实施例中，所述方法还包括：利用无线通讯模块接收遥控飞行指令；和/或，利用气压传感器检测所述飞行器的飞行姿态；和/或，利用陀螺仪传感器检测所述飞行器的飞行姿势，其中，陀螺仪传感器是由角度传感器和加速度传感器组成，具体用于检测诸如飞行角度和飞行加速度的飞行姿势信息；以及，根据所述遥控飞行指令和/或所述飞行器的飞行姿态以及所述障碍物信息进行综合判断，从而控制所述飞行器的飞行动作。

在一些实施例中，其特征在于，所述飞行器为四轴飞行器，所述方法还包括：由连接至所述中央控制器电机模块响应于所述飞行器的控制指令而驱动所述四轴飞行器的四个推进单元的转动。

需要说明的是，本申请实施例中的避障控制方法和前述避障控制系统的实施例的各个方面一一对应，并达到相同的效果和功能，这里不再赘述。

在上文中，条件语言，例如“可以”，“可能”，“可能”或“可以”，除非另有明确说明，或在所用上下文中另外理解，通常旨在传达某些信息。实施例包括某些特征，元素和/或步骤，而其他实施例不包括。因此，这样的条件语言通常不旨在暗示特征，要素和/或步骤以任何方式对于一个或多个实施例是必需的，或者一个或多个实施例必然包括用于在有或没有用户输入或提示的情况下确定是否输入或提示的逻辑。这些特征、元素和/或步骤在任何特定实施例中被包括或将被执行。本文使用的标题仅是为了方便读者，并不意味着限制本公开或权利要求的范围。

本文公开的任何范围还涵盖任何和所有重叠，子范围及其组合。诸如“最多”，“至少”，“大于”，“小于”，“在...之间”之类的语言包括所列举的数字。如本文中所使用的，在术语之前加上诸如“大约”，“大约”和“基本上”的术语的数字包括所列举的数字，并且还表示接近所述量的量，其仍然执行期望的功能或达到期望的结果。例如，术语“大约”，“大约”和“基本上”可以指的是在少于10％的范围内，少于5％的范围内，少于1％的范围内，少于0.1％的范围内的量。且不超过所述金额的0.01％。

尽管已经在某些优选实施例和示例的上下文中公开了特征，但是本领域技术人员将理解，本公开超出了具体公开的实施例而延伸到其他替代实施例和/或本发明的用途。公开及其明显的修改和等同形式。另外，本领域技术人员将认识到，可以使用任何适当的设备来执行任何上述方法。此外，与实施例有关的任何特定特征，方面，方法，特性，特征，质量，属性，元素等的本文公开内容可以在本文阐述的所有其他实施例中使用。对于本文描述的所有实施例，方法的步骤不需要顺序地执行。因此，意图是本文所公开的本公开的范围不应受到上述特定公开的实施方案的限制。

Claims (15)

1.一种飞行器的避障控制系统，其特征在于，包括：

多个红外发射模块，设置在飞行器侧面，用于从所述飞行器依次向多个方向发射红外信号，其中每个红外发射模块具有对应的发射方向；

红外接收模块，设置在所述飞行器底部，用于检测所述红外发射模块发射的红外信号由障碍物反射回的红外反射信号；

障碍物检测模块，连接至所述多个红外发射模块和所述红外接收模块，用于根据所述红外发射模块发射的红外信号和所述红外接收模块接收到的所述红外反射信号检测所述飞行器周围的障碍物信息；

中央控制器，连接至所述障碍物检测模块，用于根据检测到的所述障碍物信息控制所述飞行器的飞行动作。

2.根据权利要求1所述的避障控制系统，其特征在于，所述多个红外发射模块至少包括：从所述飞行器向指定方向发射红外信号的指定红外发射模块；

所述指定红外发射模块，用于响应于所述中央控制器的控制指令而启动，从所述飞行器向所述指定方向连续多次发射红外信号；

所述障碍物检测模块，用于当所述红外接收模块连续多次检测到所述指定发射方向对应的红外反射信号时，确定所述飞行器的所述指定方向处的障碍物信息；

所述中央控制器，用于根据所述飞行器的所述指定方向处的障碍物信息，控制所述飞行器向与所述指定方向相反的方向运动，直至所述红外接收模块检测不到所述指定方向对应的红外反射信号。

3.根据权利要求2所述的避障控制系统，其特征在于，

所述中央控制器，还用于将所述飞行器在所述指定方向的运动快速减弱，随后启动快速短时的反向动力以达到刹车效果，随后启动反向的缓慢运动，从而控制所述飞行器向与所述指定方向相反的方向运动。

4.根据权利要求2所述的避障控制系统，其特征在于，所述指定方向包括所述飞行器的前方、后方、左方和右方中的任意一个方向。

5.根据权利要求1所述的避障控制系统，其特征在于，所述多个红外发射模块发射的红外信号各自包含对应的编码。

6.根据权利要求1所述的避障控制系统，其特征在于，还包括：

无线通讯模块，连接至所述中央控制器，用于接收遥控飞行指令并传送给所述中央控制器；和/或，

气压传感器，连接至所述中央控制器，用于检测所述飞行器的飞行姿态并传送给所述中央控制器；和/或，

陀螺仪传感器，连接至所述中央控制器，用于检测所述飞行器的飞行姿态，并传送给所述中央控制器；

其中，所述中央控制器，还用于根据所述遥控飞行指令和/或所述飞行器的飞行姿态以及所述障碍物信息进行综合判断，从而控制所述飞行器的飞行动作。

7.根据权利要求1所述的避障控制系统，其特征在于，所述飞行器为四轴飞行器，所述系统还包括：电机模块,连接至所述中央控制器以及所述四轴飞行器的四个推进单元，响应于所述飞行器的控制而驱动所述四轴飞行器的四个推进单元的转动。

8.一种飞行器的避障控制方法，其特征在于，所述方法包括：

利用多个红外发射模块从所述飞行器依次向多个方向发射红外信号，其中所述多个红外发射模块设置在飞行器侧面，每个红外发射模块具有对应的发射方向；

利用红外接收模块检测所述红外发射模块发射的红外信号由障碍物反射回的红外反射信号，其中所述红外接收模块设置在所述飞行器的底部；

根据所述多个红外发射模块发射的所述红外信号和所述红外接收模块接收的所述红外反射信号，检测所述飞行器周围的障碍物信息；

根据检测到的所述障碍物信息控制所述飞行器的飞行动作。

9.根据权利要求8所述的避障控制方法，其特征在于，所述多个红外发射模块至少包括：从所述飞行器向指定方向发射红外信号的指定红外发射模块；所述方法还包括：

启动所述指定红外发射模块，使所述指定红外发射模块从所述飞行器向所述指定方向连续多次发射红外信号；

当所述红外接收模块连续多次检测到所述指定方向对应的红外反射信号时，确定所述飞行器的所述指定方向处的障碍物信息；

根据所述飞行器的所述指定方向处的障碍物信息，控制所述飞行器向与所述指定方向相反的方向运动，直至所述红外接收模块检测不到所述指定方向对应的红外反射信号。

10.根据权利要求9所述的避障控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述飞行器在所述指定方向的运动快速减弱，随后启动快速短时的反向动力以达到刹车效果，随后启动反向的缓慢运动，从而控制所述飞行器向与所述指定方向相反的方向运动。

11.根据权利要求9所述的避障控制方法，其特征在于，所述指定方向包括所述飞行器的前方、后方、左方和右方中的任意一个方向。

12.根据权利要求8所述的避障控制方法，其特征在于，所述多个红外发射模块发射的红外信号各自包含对应的编码。

13.根据权利要求8所述的避障控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

利用无线通讯模块接收遥控飞行指令；和/或，利用气压传感器检测所述飞行器的飞行姿态；和/或，利用陀螺仪传感器检测所述飞行器的飞行姿势；以及，

根据所述遥控飞行指令和/或所述飞行器的飞行姿态以及所述障碍物信息进行综合判断，从而控制所述飞行器的飞行动作。

14.根据权利要求8所述的避障控制方法，其特征在于，所述飞行器为四轴飞行器，所述方法还包括：控制电机模块驱动所述四轴飞行器的四个推进单元的转动，从而控制所述飞行器的飞行动作。

15.一种飞行器，包括：飞行器主体，其具有连接到其上的一个或多个推进单元，其特征在于，所述飞行器还包括：根据权利要求1-7中任一项所述的避障控制系统，其被配置为操作一个或多个推进单元以控制所述飞行器的飞行动作。

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