CN111673788B - 人机交互式仿人型机械臂 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机械臂技术领域，且公开了人机交互式仿人型机械臂，包括安装主轴、活动连接节和两个安装轴，两个安装轴均与安装轴之间固定连接，安装主轴与一个安装轴远离活动连接节的一端固定连接，不与安装主轴相连的安装轴另一端设置有安装环，安装环与安装轴之间固定连接,该人机交互式仿人型机械臂，通过锁紧机构和夹具组与其他装置结构进行配合使用，锁紧机构能够让连接座与安装环之间能够进行快速方便的连接，夹具组的设计能够让其对圆形或方形的物件进行夹取时，能够根据物品的形状自由改变为相对应的形状，同时夹具组内的构造也能够使装置在对高温物品进行夹取时对装置进行降温，延长了装置的使用寿命。

Description

人机交互式仿人型机械臂

技术领域

本发明涉及机械臂技术领域，具体为人机交互式仿人型机械臂。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿在工业进行生产时，因为工业产品很多都具有一定的腐蚀性，所以会使用机械臂来进行夹取工作，而现有机械臂因为其固定的构造，在进行夹取时通常会对机械臂造成一定损害，影响机械臂的使用寿命。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了人机交互式仿人型机械臂，具备能够减少机械臂在对具有腐蚀性或者高温物体进行夹取时受到的损害等优点，解决了上述的问题。

(二)技术方案

为实现上述所述目的，本发明提供如下技术方案：人机交互式仿人型机械臂，包括安装主轴、活动连接节和两个安装轴，两个安装轴均与活动连接节之间固定连接，安装主轴与一个安装轴远离活动连接节的一端固定连接，不与安装主轴相连的安装轴另一端设置有安装环，安装环与安装轴之间固定连接,安装环为被切割为上下两段的圆环，安装环上下两段之间设置有锁紧机构,锁紧机构与安装环之间固定连接，安装环前侧设置有连接座，连接座靠近安装环的一侧与安装环形状相适配，且连接座与锁紧机构相对应的位置固定安装有横向设置的卡接轴,连接座通过锁紧机构与安装环之间相互卡和，连接座前侧设置有夹具组。

优选的，所述锁紧机构包括活动板,活动板为斜板，活动板靠近安装轴的一侧设置有固定轴,固定轴与活动板之间活动连接，固定轴靠近安装轴的一侧设置有安装连接板,安装连接板与安装轴前侧壁面之间固定连接，活动板前侧设置有卡紧板,卡紧板为四分之一状圆环柱，卡紧板左右两侧均设置有滑动槽,滑动槽为半个圆环状，且滑动槽侧面中点处与上段安装环之间固定连接，卡紧板左右两端通过圆轴卡接于滑动槽中，且安装环下半段上以相同的方式对称设置有相同的活动板、固定轴、安装连接板、卡紧板和滑动槽。

优选的，所述安装环内为空心状，安装环内位于活动板前侧的位置设置有推动块，推动块为L形杆，且推动块短边部分贯穿安装环伸出，推动块短边与安装环被贯穿的壁面之间设置有卡块，同时推动块位于安装环壁面的位置通过卡块与安装环之间活动连接，安装环上位于推动块短边前端的位置开设有长度与活动板一半相适配的活动槽，推动块长边位置与卡紧板位于滑动槽前侧时的位置相适配，安装环内还设置有运动卡紧块,运动卡紧块与推动块位置相适配，且运动卡紧块位于安装环内前侧的部分还设置有限位板，运动卡紧块的限位板与运动卡紧块之间活动卡接，且运动卡紧块的限位板上与运动卡紧块之间还固定连接有拉簧，运动卡紧块为梯形状，运动卡紧块斜面与推动块相对，两个安装环内以相同的方式对称设置有相同的推动块和运动卡紧块。

优选的，所述夹具组包括安装座、主夹板、活动连接轴和副夹板,安装座数量为两个，两个安装座左右对称设置于连接座前侧，安装座与连接座之间固定连接，主夹板设置于安装座上，两个安装座上的主夹板相背离进行设置，主夹板与安装座之间固定连接，主夹板上下两侧均固定连接有活动连接轴，活动连接轴具体形状如图7所示，即活动连接轴内靠近连接座的一端设置有电机，且活动连接轴内的电机与连接座之间使用电路连接，活动连接轴为三段式铰链状，具体为活动连接轴由内外两个轴体组成，活动连接轴外轴体被分为三段，且活动连接轴中间段轴体与活动连接轴内轴体之间固定连接，活动连接轴前后两段外轴体与主夹板之间固定连接，副夹板也与活动连接轴之间固定连接，副夹板为弧形状板体，上下两个副夹板弧面相对，副夹板上设置有两个限位夹,两个限位夹前后设置并与副夹板之间固定连接，两个限位夹之间设置有弧形板，弧形板为与副夹板相同的弧形板体，弧形板靠近副夹板的一侧壁面设置有弹簧,弹簧沿弧形板壁面铺设，且弹簧与弧形板之间固定连接，上下两个副夹板上以相同的方式设置有相同固定限位夹、弧形板和弹簧。

优选的，所述主夹板内为空心状，且主夹板内设置有两个气囊，两个气囊位于主夹板内上下设置，气囊现代汽车中所使用的安全气囊为相同构造，且气囊内填充有空气使其饱满，两个夹具组上的主夹板相背离的一侧壁面中点处均开设有圆孔，两个气囊之间设置有出气装置，出气装置位置与主夹板圆孔位置相对应。

优选的，所述出气装置包括出气盒，出气盒上下两侧均设置有按压板,按压板靠近出气盒的一侧均固定安装有连接轴，按压板的连接轴贯穿出气盒进行设置，且按压板的连接轴位于出气盒内的一端固定连接有挤压板，挤压板与出气盒内腔大小相适配，出气盒内靠近主夹板圆孔的一侧设置有阀口,阀口大小与出气盒上圆孔大小相适配，阀口与出气盒之间活动连接，阀口为八等分状的单向开口阀，出气盒内与阀口相对称的一侧开设有大小与阀口相适配的通气孔，且出气盒左侧圆孔位置上贯穿主夹板设置有进气管,进气管与出气盒之间固定连接，出气盒的通气孔上设置有循环管,循环管为Y字状管道，循环管单独的一端与出气盒上的通气孔之间固定连接，循环管分开的两端沿主夹板壁面上下进行铺设，且循环管两端分别贯穿上下两个活动连接轴进行设置，循环管位于活动连接轴内环绕一圈后贯穿活动连接轴壁面进行伸出。

优选的，两个所述挤压板上均设置有限位板和滑动板,限位板和滑动板分别设置于两个挤压板相对的壁面上，两个限位板均位于挤压板左右中点处与挤压板之间固定连接，两个滑动板分别倾斜设置于两个挤压板的左右两端，且滑动板与挤压板之间使用活动轴进行活动连接。

(三)有益效果

与现有技术相比，本发明提供了人机交互式仿人型机械臂，具备以下有益效果：

1、该人机交互式仿人型机械臂，通过锁紧机构和夹具组与其他装置结构进行配合使用，锁紧机构能够通过和连接座之间进行配合从而使连接座与安装环之间进行卡紧连接，让连接座与安装环之间能够进行快速方便的连接，夹具组的设计能够让其对圆形或方形的物件进行夹取时，能够根据物品的形状自由改变为相对应的形状，同时夹具组内的构造也能够使装置在对高温物品进行夹取时对装置进行降温，延长了装置的使用寿命。

2、该人机交互式仿人型机械臂，通过锁紧机构与连接座之间相配合，使得在连接座的卡接轴在进入锁紧机构内时能够先使卡紧板进行翻转，使得卡紧板与连接座的卡接轴进行卡接，同时连接座的卡接轴会按压两个活动板相近的一端，卡紧板沿滑动槽的滑动能够让卡紧板能够轻松的改变两个卡紧板之间的间距，此时活动板会通过固定轴进行偏转，并带动推动块向前进行运动，此时因为运动卡紧块的形状设置，推动块会使运动卡紧块向靠近卡紧板的一侧伸出，并让运动卡紧块辅助卡紧板对连接座进行卡紧固定，保证连接座不会轻易脱出。

3、该人机交互式仿人型机械臂，推动块与运动卡紧块的形状构造设计使得推动块在进行运动时，因为推动块只能够进行水平运动，这样就使得推动块在对运动卡紧块进行挤压时自身竖直位置不会进行变动，从而保证运动卡紧块能够顺利被挤压，同时运动卡紧块的斜面设计使其在被挤压时能够进行竖直运动，让其能够对卡紧板进行二次锁紧，保证连接座在连接之后不会轻易脱出。

4、该人机交互式仿人型机械臂，通过副夹板、弧形板和弹簧的配合，在夹具组进行夹取时，使用者能够根据被夹取物品的形状来控制副夹板的伸出或者竖直使用，副夹板进行伸出后，因为副夹板的弧形形状设计使其对圆形物品的夹取力更强，同时在夹取具有腐蚀性的物品时，弧形板能够保护副夹板不会被腐蚀，并且在使用者使用副夹板夹取体积较小一点的方形物品时，使用者也能够在同一副夹板的两个限位夹之间卡接一个平板进行辅助夹取，这样使得副夹板使用起来能够更加多样化。

5、该人机交互式仿人型机械臂，通过气囊与出气装置进行配合使用，气囊能够在夹具组夹取高温物体时，因为温度的传导使得气囊内的空气膨胀从而使气囊膨胀，这样气囊就能够带动按压板进行运动，从而让按压板内的气体通过循环管缓缓流动，同时因为主夹板在夹取并升温时，因为温度的提高需要一定的时间，所以气囊会缓缓进行膨胀，从而让出气盒内的气体少量且缓慢的流出，而在主夹板温度慢慢提高之后，气囊膨胀的速度就会逐渐加快，这样就会让出气盒中的气体更为快速的流出，加快主夹板的冷却效率，同时稍微降低一点主夹板因夹取而提高的温度，减少装置受到的损害，延长了装置的使用寿命。

6、该人机交互式仿人型机械臂，通过出气盒与其内部结构的配合使用，按压板能够保证出气盒内的气体向主夹板的夹取面流动，同时也不影响气体重新进入出气盒内，限位板和滑动板的设计让挤压板在被挤压出气时能够更为缓慢，最大限度的延长了降温时间，同时在挤压板被挤压使得滑动板位置偏移时，限位板能够作为滑动板的最终偏移支撑点进行稳定，让滑动板在进行回复时能够通过限位板给予的支撑基础点进行回复，让出气盒能够进行反复的降温工作。

7、该人机交互式仿人型机械臂，通过循环管以及循环管的排布设置，在主夹板进行受热时，循环管能够充当导热体来对气囊进行加热并使气囊进行膨胀，这样让气囊能够更加稳定的进行充气膨胀来对按压板进行挤压，同时在出气盒进行出气降温时，循环管的设置能够让主夹板不会直接接受温差较大的气体，避免因为温差的问题导致主夹板损坏的情况发生，同时因为循环管贯穿活动连接轴进行设置的原因，循环管也能够对活动连接轴进行一定程度上的散热降温，避免活动连接轴因为自身运转发热加上夹取物的温度而烧坏，延长了装置的使用寿命。

附图说明

图1为本发明主体结构示意图；

图2为本发明图1中A处结构放大示意图；

图3为本发明锁紧机构结构左视剖视图；

图4为本发明夹具组结构正视剖视图；

图5为本发明出气盒结构剖视图；

图6为本发明图4中B处结构放大示意图；

图7为本发明活动连接轴结构剖视图。

图中：1、安装主轴；2、安装轴；3、活动连接节；4、安装环；5、锁紧机构；51、活动板；52、固定轴；53、安装连接板；54、卡紧板；55、滑动槽；56、推动块；57、运动卡紧块；6、连接座；7、夹具组；71、安装座；72、主夹板；73、活动连接轴；74、副夹板；75、气囊；76、出气装置；761、出气盒；762、按压板；763、挤压板；764、限位板；765、滑动板；766、进气管；767、阀口；768、循环管；77、限位夹；78、弧形板；79、弹簧。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一：请参阅图1-2，人机交互式仿人型机械臂，包括安装主轴1、活动连接节3和两个安装轴2，两个安装轴2均与活动连接节3之间固定连接，安装主轴1与一个安装轴2远离活动连接节3的一端固定连接，不与安装主轴1相连的安装轴2另一端设置有安装环4，安装环4与安装轴2之间固定连接,安装环4为被切割为上下两段的圆环，安装环4上下两段之间设置有锁紧机构5,锁紧机构5与安装环4之间固定连接，安装环4前侧设置有连接座6，连接座6靠近安装环4的一侧与安装环4形状相适配，且连接座6与锁紧机构5相对应的位置固定安装有横向设置的卡接轴,连接座6通过锁紧机构5与安装环4之间相互卡和，连接座6前侧设置有夹具组7，通过锁紧机构5和夹具组7与其他装置结构进行配合使用，锁紧机构5能够通过和连接座6之间进行配合从而使连接座6与安装环4之间进行卡紧连接，让连接座6与安装环4之间能够进行快速方便的连接，夹具组7的设计能够让其对圆形或方形的物件进行夹取时，能够根据物品的形状自由改变为相对应的形状，同时夹具组7内的构造也能够使装置在对高温物品进行夹取时对装置进行降温，延长了装置的使用寿命。

实施例二：在实施例一的基础上，请参阅图2-3，锁紧机构5包括活动板51,活动板51为斜板，活动板51靠近安装轴2的一侧设置有固定轴52,固定轴52与活动板51之间活动连接，固定轴52靠近安装轴2的一侧设置有安装连接板53,安装连接板53与安装轴2前侧壁面之间固定连接，活动板51前侧设置有卡紧板54,卡紧板54为四分之一状圆环柱，卡紧板54左右两侧均设置有滑动槽55,滑动槽55为半个圆环状，且滑动槽55侧面中点处与上段安装环4之间固定连接，卡紧板54左右两端通过圆轴卡接于滑动槽55中，且安装环4下半段上以相同的方式对称设置有相同的活动板51、固定轴52、安装连接板53、卡紧板54和滑动槽55，通过锁紧机构5与连接座6之间相配合，使得在连接座6的卡接轴在进入锁紧机构5内时能够先使卡紧板54进行翻转，使得卡紧板54与连接座6的卡接轴进行卡接，同时连接座6的卡接轴会按压两个活动板51相近的一端，卡紧板54沿滑动槽55的滑动能够让卡紧板54能够轻松的改变两个卡紧板54之间的间距，此时活动板51会通过固定轴52进行偏转，并带动推动块56向前进行运动，此时因为运动卡紧块57的形状设置，推动块56会使运动卡紧块57向靠近卡紧板54的一侧伸出，并让运动卡紧块57辅助卡紧板54对连接座6进行卡紧固定，保证连接座6不会轻易脱出。

实施例三：在实施例二的基础上，请参阅图2-3，安装环4内为空心状，安装环4内位于活动板51前侧的位置设置有推动块56，推动块56为L形杆，且推动块56短边部分贯穿安装环4伸出，推动块56短边与安装环4被贯穿的壁面之间设置有卡块，同时推动块56位于安装环4壁面的位置通过卡块与安装环4之间活动连接，安装环4上位于推动块56短边前端的位置开设有长度与活动板51一半相适配的活动槽，推动块56长边位置与卡紧板54位于滑动槽55前侧时的位置相适配，安装环4内还设置有运动卡紧块57,运动卡紧块57与推动块56位置相适配，且运动卡紧块57位于安装环4内前侧的部分还设置有限位板，运动卡紧块57的限位板与运动卡紧块57之间活动卡接，且运动卡紧块57的限位板上与运动卡紧块57之间还固定连接有拉簧，运动卡紧块57为梯形状，运动卡紧块57斜面与推动块56相对，两个安装环4内以相同的方式对称设置有相同的推动块56和运动卡紧块57，且安装环4内的区域为插接口，连接座6与安装环4相插接的一端为连接端口，推动块56与运动卡紧块57的形状构造设计使得推动块56在进行运动时，因为推动块56只能够进行水平运动，这样就使得推动块56在对运动卡紧块57进行挤压时自身竖直位置不会进行变动，从而保证运动卡紧块57能够顺利被挤压，同时运动卡紧块57的斜面设计使其在被挤压时能够进行竖直运动，让其能够对卡紧板54进行二次锁紧，保证连接座6在连接之后不会轻易脱出。

实施例四：在实施例三的基础上，请参阅图4，夹具组7包括安装座71、主夹板72、活动连接轴73和副夹板74,安装座71数量为两个，两个安装座71左右对称设置于连接座6前侧，安装座71与连接座6之间固定连接，主夹板72设置于安装座71上，两个安装座71上的主夹板72相背离进行设置，主夹板72与安装座71之间固定连接，主夹板72上下两侧均固定连接有活动连接轴73，活动连接轴73具体形状如图7所示，即活动连接轴73内靠近连接座6的一端设置有电机，且活动连接轴73内的电机与连接座6之间使用电路连接，活动连接轴73为三段式铰链状，具体为活动连接轴73由内外两个轴体组成，活动连接轴73外轴体被分为三段，且活动连接轴73中间段轴体与活动连接轴73内轴体之间固定连接，活动连接轴71前后两段外轴体与主夹板72之间固定连接，副夹板74也与活动连接轴73之间固定连接，副夹板74为弧形状板体，上下两个副夹板74弧面相对，副夹板74上设置有两个限位夹77,两个限位夹77前后设置并与副夹板74之间固定连接，两个限位夹77之间设置有弧形板78，弧形板78为与副夹板74相同的弧形板体，弧形板78靠近副夹板74的一侧壁面设置有弹簧79,弹簧79沿弧形板78壁面铺设，且弹簧79与弧形板78之间固定连接，上下两个副夹板74上以相同的方式设置有相同固定限位夹77、弧形板78和弹簧79，通过副夹板74、弧形板78和弹簧79的配合，在夹具组7进行夹取时，使用者能够根据被夹取物品的形状来控制副夹板74的伸出或者竖直使用，副夹板74进行伸出后，因为副夹板74的弧形形状设计使其对圆形物品的夹取力更强，同时在夹取具有腐蚀性的物品时，弧形板78能够保护副夹板74不会被腐蚀，并且在使用者使用副夹板74夹取体积较小一点的方形物品时，使用者也能够在同一副夹板74的两个限位夹77之间卡接一个平板进行辅助夹取，这样使得副夹板74使用起来能够更加多样化。

实施例五：在实施例四的基础上，请参阅图4-5，主夹板72内为空心状，且主夹板72内设置有两个气囊75，两个气囊75位于主夹板72内上下设置，气囊75现代汽车中所使用的安全气囊为相同构造，且气囊75内填充有空气使其饱满，两个夹具组7上的主夹板72相背离的一侧壁面中点处均开设有圆孔，两个气囊75之间设置有出气装置76，出气装置76位置与主夹板72圆孔位置相对应，通过气囊75与出气装置76进行配合使用，气囊75能够在夹具组7夹取高温物体时，因为温度的传导使得气囊75内的空气膨胀从而使气囊75膨胀，这样气囊75就能够带动按压板762进行运动，从而让按压板762内的气体通过循环管768缓缓流动，同时因为主夹板72在夹取并升温时，因为温度的提高需要一定的时间，所以气囊75会缓缓进行膨胀，从而让出气盒761内的气体少量且缓慢的流出，而在主夹板72温度慢慢提高之后，气囊75膨胀的速度就会逐渐加快，这样就会让出气盒761中的气体更为快速的流出，加快主夹板72的冷却效率，同时稍微降低一点主夹板72因夹取而提高的温度，减少装置受到的损害，延长了装置的使用寿命。

实施例六：在实施例五的基础上，请参阅图4-5，出气装置76包括出气盒761，出气盒761上下两侧均设置有按压板762,按压板762靠近出气盒761的一侧均固定安装有连接轴，按压板762的连接轴贯穿出气盒761进行设置，且按压板762的连接轴位于出气盒761内的一端固定连接有挤压板763，挤压板763与出气盒761内腔大小相适配，出气盒761内靠近主夹板72圆孔的一侧设置有阀口767,阀口767大小与出气盒761上圆孔大小相适配，阀口767与出气盒761之间活动连接，阀口767为八等分状的单向开口阀，出气盒761内与阀口767相对称的一侧开设有大小与阀口767相适配的通气孔，且出气盒761左侧圆孔位置上贯穿主夹板72设置有进气管766,进气管766与出气盒761之间固定连接，出气盒761的通气孔上设置有循环管768,循环管768为Y字状管道，循环管768单独的一端与出气盒761上的通气孔之间固定连接，循环管768分开的两端沿主夹板72壁面上下进行铺设，且循环管768两端分别贯穿上下两个活动连接轴73进行设置，循环管768位于活动连接轴73内环绕一圈后贯穿活动连接轴73壁面进行伸出。

实施例七：在实施例六的基础上，请参阅图4-5，两个挤压板763上均设置有限位板764和滑动板765,限位板764和滑动板765分别设置于两个挤压板763相对的壁面上，两个限位板764均位于挤压板763左右中点处与挤压板763之间固定连接，两个滑动板765分别倾斜设置于两个挤压板763的左右两端，且滑动板765与挤压板763之间使用活动轴进行活动连接，通过出气盒761与其内部结构的配合使用，按压板762能够保证出气盒761内的气体向主夹板72的夹取面流动，同时也不影响气体重新进入出气盒761内，限位板764和滑动板765的设计让挤压板763在被挤压出气时能够更为缓慢，最大限度的延长了降温时间，同时在挤压板763被挤压使得滑动板765位置偏移时，限位板764能够作为滑动板765的最终偏移支撑点进行稳定，让滑动板765在进行回复时能够通过限位板764给予的支撑基础点进行回复，让出气盒761能够进行反复的降温工作。

在使用时，通过锁紧机构5和夹具组7与其他装置结构进行配合使用，锁紧机构5能够通过和连接座6之间进行配合从而使连接座6与安装环4之间进行卡紧连接，让连接座6与安装环4之间能够进行快速方便的连接，夹具组7的设计能够让其对圆形或方形的物件进行夹取时，能够根据物品的形状自由改变为相对应的形状，同时夹具组7内的构造也能够使装置在对高温物品进行夹取时对装置进行降温，延长了装置的使用寿命，通过锁紧机构5与连接座6之间相配合，使得在连接座6的卡接轴在进入锁紧机构5内时能够先使卡紧板54进行翻转，使得卡紧板54与连接座6的卡接轴进行卡接，同时连接座6的卡接轴会按压两个活动板51相近的一端，卡紧板54沿滑动槽55的滑动能够让卡紧板54能够轻松的改变两个卡紧板54之间的间距，此时活动板51会通过固定轴52进行偏转，并带动推动块56向前进行运动，此时因为运动卡紧块57的形状设置，推动块56会使运动卡紧块57向靠近卡紧板54的一侧伸出，并让运动卡紧块57辅助卡紧板54对连接座6进行卡紧固定，保证连接座6不会轻易脱出，推动块56与运动卡紧块57的形状构造设计使得推动块56在进行运动时，因为推动块56只能够进行水平运动，这样就使得推动块56在对运动卡紧块57进行挤压时自身竖直位置不会进行变动，从而保证运动卡紧块57能够顺利被挤压，同时运动卡紧块57的斜面设计使其在被挤压时能够进行竖直运动，让其能够对卡紧板54进行二次锁紧，保证连接座6在连接之后不会轻易脱出，通过副夹板74、弧形板78和弹簧79的配合，在夹具组7进行夹取时，使用者能够根据被夹取物品的形状来控制副夹板74的伸出或者竖直使用，副夹板74进行伸出后，因为副夹板74的弧形形状设计使其对圆形物品的夹取力更强，同时在夹取具有腐蚀性的物品时，弧形板78能够保护副夹板74不会被腐蚀，并且在使用者使用副夹板74夹取体积较小一点的方形物品时，使用者也能够在同一副夹板74的两个限位夹77之间卡接一个平板进行辅助夹取，这样使得副夹板74使用起来能够更加多样化，通过气囊75与出气装置76进行配合使用，气囊75能够在夹具组7夹取高温物体时，因为温度的传导使得气囊75内的空气膨胀从而使气囊75膨胀，这样气囊75就能够带动按压板762进行运动，从而让按压板762内的气体缓缓向主夹板72夹取的一侧表面进行流动，稍微降低一点主夹板72因夹取而提高的温度，减少装置受到的损害，延长了装置的使用寿命，通过出气盒761与其内部结构的配合使用，按压板762能够保证出气盒761内的气体向主夹板72的夹取面流动，同时也不影响气体重新进入出气盒761内，限位板764和滑动板765的设计让挤压板763在被挤压出气时能够更为缓慢，最大限度的延长了降温时间，同时在挤压板763被挤压使得滑动板765位置偏移时，限位板764能够作为滑动板765的最终偏移支撑点进行稳定，让滑动板765在进行回复时能够通过限位板764给予的支撑基础点进行回复，让出气盒761能够进行反复的降温工作。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由固定轴52所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.人机交互式仿人型机械臂，包括安装主轴(1)、活动连接节(3)和两个安装轴(2)，两个安装轴(2)均与活动连接节(3)之间固定连接，其特征在于：所述安装主轴(1)与一个安装轴(2)远离活动连接节(3)的一端固定连接，不与安装主轴(1)相连的安装轴(2)另一端设置有安装环(4)，安装环(4)与安装轴(2)之间固定连接,安装环(4)为被切割为上下两段的圆环，安装环(4)上下两段之间设置有锁紧机构(5),锁紧机构(5)与安装环(4)之间固定连接，安装环(4)前侧设置有连接座(6)，连接座(6)靠近安装环(4)的一侧与安装环(4)形状相适配，且连接座(6)与锁紧机构(5)相对应的位置固定安装有横向设置的卡接轴,连接座(6)通过锁紧机构(5)与安装环(4)之间相互卡和，连接座(6)前侧设置有夹具组(7)；

所述锁紧机构(5)包括活动板(51),活动板(51)为斜板，活动板(51)靠近安装轴(2)的一侧设置有固定轴(52),固定轴(52)与活动板(51)之间活动连接，固定轴(52)靠近安装轴(2)的一侧设置有安装连接板(53),安装连接板(53)与安装轴(2)前侧壁面之间固定连接，活动板(51)前侧设置有卡紧板(54),卡紧板(54)为四分之一状圆环柱，卡紧板(54)左右两侧均设置有滑动槽(55),滑动槽(55)为半个圆环状，且滑动槽(55)侧面中点处与上段安装环(4)之间固定连接，卡紧板(54)左右两端通过圆轴卡接于滑动槽(55)中，且安装环(4)下半段上以相同的方式对称设置有相同的活动板(51)、固定轴(52)、安装连接板(53)、卡紧板(54)和滑动槽(55)；

所述安装环(4)内为空心状，安装环(4)内位于活动板(51)前侧的位置设置有推动块(56)，推动块(56)为L形杆，且推动块(56)短边部分贯穿安装环(4)伸出，推动块(56)短边与安装环(4)被贯穿的壁面之间设置有卡块，同时推动块(56)位于安装环(4)壁面的位置通过卡块与安装环(4)之间活动连接，安装环(4)上位于推动块(56)短边前端的位置开设有长度与活动板(51)一半相适配的活动槽，推动块(56)长边位置与卡紧板(54)位于滑动槽(55)前侧时的位置相适配，安装环(4)内还设置有运动卡紧块(57),运动卡紧块(57)与推动块(56)位置相适配，且运动卡紧块(57)位于安装环(4)内前侧的部分还设置有限位板，运动卡紧块(57)的限位板与运动卡紧块(57)之间活动卡接，且运动卡紧块(57)的限位板上与运动卡紧块(57)之间还固定连接有拉簧，运动卡紧块(57)为梯形状，运动卡紧块(57)斜面与推动块(56)相对，两个安装环(4)内以相同的方式对称设置有相同的推动块(56)和运动卡紧块(57)。

2.根据权利要求1所述的人机交互式仿人型机械臂，其特征在于：所述夹具组(7)包括安装座(71)、主夹板(72)、活动连接轴(73)和副夹板(74),安装座(71)数量为两个，两个安装座(71)左右对称设置于连接座(6)前侧，安装座(71)与连接座(6)之间固定连接，主夹板(72)设置于安装座(71)上，两个安装座(71)上的主夹板(72)相背离进行设置，主夹板(72)与安装座(71)之间固定连接，主夹板(72)上下两侧均固定连接有活动连接轴(73)，副夹板(74)也与活动连接轴(73)之间固定连接，副夹板(74)为弧形状板体，上下两个副夹板(74)弧面相对，副夹板(74)上设置有两个限位夹(77),两个限位夹(77)前后设置并与副夹板(74)之间固定连接，两个限位夹(77)之间设置有弧形板(78)，弧形板(78)为与副夹板(74)相同的弧形板体，弧形板(78)靠近副夹板(74)的一侧壁面设置有弹簧(79),弹簧(79)沿弧形板(78)壁面铺设，且弹簧(79)与弧形板(78)之间固定连接，上下两个副夹板(74)上以相同的方式设置有相同固定限位夹(77)、弧形板(78)和弹簧(79)。

3.根据权利要求2所述的人机交互式仿人型机械臂，其特征在于：所述主夹板(72)内为空心状，且主夹板(72)内设置有两个气囊(75)，两个气囊(75)位于主夹板(72)内上下设置，两个夹具组(7)上的主夹板(72)相背离的一侧壁面中点处均开设有圆孔，两个气囊(75)之间设置有出气装置(76)，出气装置(76)位置与主夹板(72)圆孔位置相对应。

4.根据权利要求3所述的人机交互式仿人型机械臂，其特征在于：所述出气装置(76)包括出气盒(761)，出气盒(761)上下两侧均设置有按压板(762),按压板(762)靠近出气盒(761)的一侧均固定安装有连接轴，按压板(762)的连接轴贯穿出气盒(761)进行设置，且按压板(762)的连接轴位于出气盒(761)内的一端固定连接有挤压板(763)，挤压板(763)与出气盒(761)内腔大小相适配，出气盒(761)内靠近主夹板(72)圆孔的一侧设置有阀口(767),阀口(767)大小与出气盒(761)上圆孔大小相适配，阀口(767)与出气盒(761)之间活动连接，阀口(767)为八等分状的单向开口阀，出气盒(761)内与阀口(767)相对称的一侧开设有大小与阀口(767)相适配的通气孔，且出气盒(761)左侧圆孔位置上贯穿主夹板(72)设置有进气管(766),进气管(766)出气盒(761)之间固定连接。

5.根据权利要求4所述的人机交互式仿人型机械臂，其特征在于：两个所述挤压板(763)上均设置有限位板(764)和滑动板(765),限位板(764)和滑动板(765)分别设置于两个挤压板(763)相对的壁面上，两个限位板(764)均位于挤压板(763)左右中点处与挤压板(763)之间固定连接，两个滑动板(765)分别倾斜设置于两个挤压板(763)的左右两端，且滑动板(765)与挤压板(763)之间使用活动轴进行活动连接。

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