CN113084831A - 用在耐核辐照应急机器人上的拆解装置 - Google Patents

用在耐核辐照应急机器人上的拆解装置 Download PDF

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CN113084831A
CN113084831A CN202110382797.6A CN202110382797A CN113084831A CN 113084831 A CN113084831 A CN 113084831A CN 202110382797 A CN202110382797 A CN 202110382797A CN 113084831 A CN113084831 A CN 113084831A
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钟朋睿
薛龙
邹勇
朱鸿俊
魏松乾
邬洞吉
万林森
黄继强
张锐
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Beijing Institute of Petrochemical Technology
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Abstract

本申请公开了一种用在耐核辐照应急机器人上的拆解装置，包括有用于与移动载体可旋转连接的固定机架和安装在所述固定机架上的并联机器人，所述并联机器人的末端通过快换接头可拆卸地安装有末端工具，所述末端工具至少包括有铣削工具和锯切刀工具。如此设置，并联机器人可以在移动载体上实现360度旋转，以实现末端工具空间和平面内的移动或转动，从而可以精确控制末端工具的轨迹和姿态，使操作更为精确，解决了现有的应急机器人不能灵活且精确的控制末端工具的位置和姿态，而无法进行精确地操作且不便于进行末端工具的更换的问题。

Description

用在耐核辐照应急机器人上的拆解装置
技术领域
本申请涉及应急机器人技术领域，更具体地说，涉及一种用在耐核辐照应急机器人上的拆解装置。
背景技术
核事故灾害环境具有强辐射、通讯受阻、作业任务复杂、作业对象不明确等特点，人工救援难以开展。涉核装置事故应急处置机器人在核事故复杂危险辐射环境下采用人机交互远程操作和自律协同方式完成进入核心区、环境探测和拆解搬运处置作业等任务。当重大核事故发生时，应急救援人员会第一时间使用耐核辐照应急机器人进入事故现场应急救援，在救援过程中一般需要应急机器人的末端执行器进行不同种类的操作，比如高速切削加工、装配、焊接、物料搬运等，而若需要实现不同种类的操作，则需要应急机器人具备较强的实现位置和姿态的能力，而现有的应急机器人不能灵活且精确的控制末端工具的位置和姿态，而无法进行精确地操作，且不便于进行末端工具的更换。
因此，如何解决现有的应急机器人不能灵活且精确的控制末端工具的位置和姿态，而无法进行精确地操作且不便于进行末端工具的更换的问题，是本领域技术人员所要解决的关键技术问题。
发明内容
为至少在一定程度上克服相关技术中存在的问题，本申请的目的在于提供一种用在耐核辐照应急机器人上的拆解装置，其能够解决现有的应急机器人不能灵活且精确的控制末端工具的位置和姿态，而无法进行精确地操作且不便于进行末端工具的更换的问题。
本申请提供了一种用在耐核辐照应急机器人上的拆解装置，包括有用于与移动载体可旋转连接的固定机架和安装在所述固定机架上的并联机器人，所述并联机器人的末端通过快换接头可拆卸地安装有末端工具，所述末端工具至少包括有铣削工具和锯切刀工具。
优选地，所述固定机架通过回转支承与所述移动载体可旋转地连接。
优选地，还包括有用于驱动所述固定机架旋转的驱动单元，所述驱动单元包括有与所述固定机架相连接的齿轮、设置在所述回转支承上的齿圈和用于驱动所述齿轮转动的驱动电机，所述齿轮位于所述齿圈内、并与所述齿圈相啮合，所述驱动电机设置在所述固定机架上。
优选地，所述并联机器人的末端还设置有激光传感器，所述激光传感器与耐核辐照应急机器人的控制装置可通信地连接，当耐核辐照应急机器人到达拆解作业初始位置并启动精确定位操作时，所述并联机器人带动所述激光传感器扫描工件、以得出所述工件的位姿信息。
优选地，还包括有用于对末端工具降温的冷却装置，所述冷却装置包括有设置在所述移动载体上的盛装有冷却液的冷却箱和用于给所述冷却箱供气的气泵、与所述冷却箱的出液口相连通的冷却喷管组件，所述冷却喷管组件设置在所述快换接头的上方，且所述冷却喷管组件包括有出口朝向所述铣削工具的铣削冷却喷管和出口朝向所述锯切刀工具的锯切冷却喷管。
优选地，所述并联机器人包括有具有三个自由度的并联机械臂和具有两个自由度的机械手，所述并联机械臂可转动地连接在所述固定机架上，所述机械手安装在所述并联机械臂的末端，且所述末端工具安装在所述机械手上。
优选地，所述快换接头包括有用于夹持铣削工具或锯切刀工具的旋转夹头和用于控制所述旋转夹头夹紧和松开的驱动装置，所述驱动装置包括有与所述并联机器人相连接的气动主轴、用于给所述旋转夹头供气和放气的夹头进气管和夹头出气管、用于控制所述夹头进气管和所述夹头出气管通断的控制阀，且所述旋转夹头设置在所述气动主轴的末端，当所述夹头进气管给所述旋转夹头供气时，所述旋转夹头夹紧；当所述夹头出气管放气时，所述旋转夹头松开。
优选地，所述并联机械臂包括有与所述固定机架可转动连接的并联主轴、第一副轴组件、第二副轴组件、第三副轴组件和动平台，所述机械手安装在所述动平台上，所述动平台固定连接在所述并联主轴的末端，所述第一副轴组件、第二副轴组件和所述第三副轴组件的末端均与所述动平台可转动地连接，且所述第一副轴组件和第二副轴组件分别位于所述并联主轴的两侧，所述第三副轴组件位于所述并联主轴的下方，所述并联主轴可滑动地与所述固定机架连接，且所述第一副轴组件、所述第二副轴组件和所述第三副轴组件均为可伸缩结构。
优选地，所述机械手包括有与所述动平台可旋转连接的连接座和与所述连接座可转动连接的连接头，所述末端工具可拆卸地安装在所述连接头上。
优选地，所述第一副轴组件、所述第二副轴组件和所述第三副轴组件均包括有第二端与所述动平台相连接的推杆、套设在所述推杆外的外管、用于控制所述推杆伸缩的滚珠丝杠和用于控制所述滚珠丝杠的推动电机，所述外管与所述固定机架相连接，且所述推动电机设置在所述外管上，所述推动电机的输出轴与所述滚珠丝杠的丝杠传动连接，所述推杆的第一端与所述滚珠丝杠的螺母相连接。
本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：
本申请提供了一种用在耐核辐照应急机器人上的拆解装置，包括有固定机架和并联机器人，并联机器人安装在固定机架上，并且固定机架与移动载体可旋转地连接，以使并联机器人能够在移动载体上360度旋转。并联机器人的末端通过快换接头可拆卸地安装有末端工具，并且末端工具至少包括有铣削工具和锯切刀工具，这样，既便于实现铣削作业，又便于实现锯切作业，从而实现该拆解装置的铣削和锯切的两用功能。
如此设置，并联机器人可以在移动载体上实现360度旋转，以实现末端工具空间和平面内的移动或转动，从而可以精确控制末端工具的轨迹和姿态，使操作更为精确，解决了现有的应急机器人不能灵活且精确的控制末端工具的位置和姿态，而无法进行精确地操作且不便于进行末端工具的更换的问题。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
图1是根据一些示例性实施例示出的本拆解装置的立体图；
图2是根据一些示例性实施例示出的本拆解装置的侧视图；
图3是根据一些示例性实施例示出的并联机械臂与机械手的连接关系图；
图4是根据一些示例性实施例示出的并联机械臂的立体图
图5是根据一些示例性实施例示出的机械手的立体图一；
图6是根据一些示例性实施例示出的固定机架的立体图；
图7是根据一些示例性实施例示出的固定机架的剖视图；
图8是根据一些示例性实施例示出的机械手的立体图二
图9是根据一些示例性实施例示出的机械手的分解图；
图10是根据一些示例性实施例示出的拆解装置的精准定位作业流程图。
图中：
1、回转支承；2、固定机架；3、并联主轴；4、第一副轴组件；5、第二副轴组件；6、第三副轴组件；7、动平台；8、机械手；9、第一转动支架；10、第二转动支架；11、连接座；12、连接头；13、主动轮；14、从动轮；15、传动带；16、推动电机；17、外管；18、推杆；19、驱动电机；20、齿轮；21、齿圈；22、旋转电机；23、球铰链；24、滑轨；25、旋转夹头；26、夹头进气管；27、夹头出气管；28、控制阀；29、铣削冷却喷管；30、锯切冷却喷管；31、夹板；32、激光传感器安装位置。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置的例子。
参考图1-图10，本具体实施方式提供了一种用在耐核辐照应急机器人上的拆解装置，包括有固定机架2和并联机器人，并联机器人安装在固定机架2上，并且固定机架与移动载体可旋转地连接，以使并联机器人能够在移动载体上360度旋转。
并联机器人的末端通过快换接头可拆卸地安装有末端工具，并且末端工具至少包括有铣削工具和锯切刀工具，这样，既便于实现铣削作业，又便于实现锯切作业，从而实现该拆解装置的铣削和锯切的两用功能。
如此设置，并联机器人可以在移动载体上实现360度旋转，以实现末端工具空间和平面内的移动或转动，从而可以精确控制末端工具的轨迹和姿态，使操作更为精确，解决了现有的应急机器人不能灵活且精确的控制末端工具的位置和姿态，而无法进行精确地操作且不便于进行末端工具的更换的问题。
本实施例的优选方案中，固定机架2通过回转支承1与移动载体可旋转地连接。
并且，本拆解装置还包括有驱动单元、以用于驱动固定机架2旋转，从而实现并联机器人的旋转。
具体地，如图6和图7所示，驱动单元包括有齿轮20、齿圈21和驱动电机19，齿轮20与固定机架2相连接，驱动电机19用于驱动齿轮20转动，齿圈21设置在回转支承1上，齿轮20位于齿圈21内，并且齿轮20与齿圈21相啮合，这样，驱动电机19驱动齿轮20转动，使齿轮20绕齿圈21转动，从而实现固定机架2的旋转。
这里，驱动电机19设置在固定机架2上，以能够随齿轮20同步转动，从而便于驱动齿轮20转动。
需要说明的是，回转支承1固定安装在移动载体上，具体地，回转支承1可以与移动载体为一体式结构，也可以通过螺栓连接在移动载体上，或者焊接在移动载体上。
为了对作业工件进行精准定位，并联机器人的末端还设置有激光传感器，如图1所示，在旋转接头25的下方设置有用于安装激光传感器的激光传感器安装位置32，激光传感器与耐核辐照应急机器人的控制装置可通信地连接，并且激光传感器能够检测并联机器人末端与工件的间距，并能够对工件进行扫描。当耐核辐照应急机器人到达拆解作业初始位置并启动精确定位操作时，并联机器人向工件移动至预设距离，即使并联机器人与工件的间距为预设距离，然后并联机器人再带动激光传感器扫描工件，在工件的作业面上方按照回字型进行扫描，即并联机器人的末端按照回字型螺旋线移动，并通过控制装置的软件记录距离信息，通过转换矩阵将距离信息转换为空间的点信息，空间的点信息进行相关的算法处理，得到面的矢量特征，以及工件的位姿信息，从而得出工件的特征点。这样，便于实现精准作业。如图10所示，当耐核辐照应急机器人到达初始作业位置时，操作人员远程启动并联机器人和激光传感器，并对作业对象(即工件)表面进行检测，通过软件计算获取作业对象(即工件)的精确坐标，从而完成对作业对象的精准定位操作。
本实施例中，快换接头包括有旋转夹头25和驱动装置，旋转夹头25用于夹持铣削工具或锯切刀工具，驱动装置用于驱动旋转夹头25夹紧和松开，以将铣削工具或锯切刀工具夹紧或松开，从而实现末端工具的快速更换。
驱动装置包括有气动主轴、用于给旋转夹头25供气和放气的夹头进气管26和夹头出气管27、用于控制夹头进气管26和夹头出气管27通断的控制阀28，气动主轴固定连接在机械臂上，旋转夹头25设置在气动主轴的末端，控制阀28设置在气动主轴上，并且控制阀28与夹头进气管26和夹头出气管27相连接，以用于控制夹头进气管26和夹头出气管27的通断，从而实现对旋转夹头25的控制。
旋转夹头25包括有多个具有弹性的夹板31，多个夹板31绕旋转夹头25的轴线设置，并且相邻的两个夹板31之间留有间隙，以使多个夹板31能够相互靠近或远离。
当控制阀28控制夹头进气管26进气时，多个夹板31受气体的挤压相互靠近，将铣削工具或锯切刀工具夹紧；当控制阀28控制夹头出气管27出气时，以将旋转夹头25内的气体导出，使多个夹板31恢复形变，从而使多个夹板31相互远离，以将铣削工具或锯切刀工具松开。
优选地，本拆解装置还包括有用于对末端工具降温的冷却装置，冷却装置包括有盛装有冷却液的冷却箱、用于给冷却箱供气的气泵和与冷却箱的出液口相连通的冷却喷管组件，冷却箱和气泵均设置在移动载体上，并且气泵与冷却箱相连通、以用于向冷却箱内供气，使气体与冷却液混合，以便于冷却液从冷却喷管组件喷出，来对末端工具降温。
需要说明的是，冷却箱的出口处设置有电磁阀，以用于控制冷却箱出口的通断，从而控制出液。
这里，冷却喷管组件设置在快换接头的上方，以便于对末端工具降温。
其中，如图9所示，冷却喷管组件包括有铣削冷却喷管29和锯切冷却喷管30，铣削冷却喷管29的出口朝向铣削工具设置，锯切冷却喷管30的出口朝向锯切刀工具，这样，便于对铣削工具和锯切刀工具喷射冷却液。
本实施例中，并联机器人包括有并联机械臂和机械手8，并且并联机械臂可转动地连接在固定机架2上、以使并联机械臂能够相对于固定机架2转动，机械手8安装在并联机械臂的末端、以使机械手8随并联机械臂同步移动或转动，并且机械手8上可拆卸地连接有末端工具、以便于进行作业。
其中，并联机械臂具有三个自由度，机械手8具有两个自由度，这样，可以使并联机器人具有五个自由度；并且，通过并联机器人相对于移动载体的旋转运动，使并联机器人增加一个自由度，从而使并联机器人能够获得六个自由度，以实现末端工具空间和平面内的移动或转动，从而可以精确控制末端工具的轨迹和姿态，使操作更为精确。
本实施例的另一优选方案中，如图3所示，并联机械臂包括有并联主轴3、第一副轴组件4、第二副轴组件5、第三副轴组件6和动平台7，其中，并联主轴3、第一副轴组件4、第二副轴组件5、第三副轴组件6均与固定机架2可转动地连接，动平台7固定连接在并联主轴3的末端，并且第一副轴组件4、第二副轴组件5、第三副轴组件6的末端均与动平台7可转动地连接，第一副轴组件4和第二副轴组件5分别位于并联主轴3的两侧，第三副轴组件6位于并联主轴3的下方。而且并联主轴3可滑动地与固定机架2连接、以使并联主轴3能够相对于固定机架2滑动，第一副轴组件4、第二副轴组件5和第三副轴组件6均为可伸缩结构。这样，能够使并联机械臂具有三个自由度。
具体地，当第一副轴组件4和第二副轴组件5同步伸缩时，能够实现动平台7前后移动；当第一副轴组件4伸长、第二副轴组件5收缩或者第一副轴组件4收缩、第二副轴组件5伸长时，能够实现动平台7左右移动；当第三副轴组件6与第一副轴组件4和第二副轴组件5配合伸缩时，能够实现动平台7的上下移动，从而使并联机械臂具有三个自由度。
并且，机械手8安装在动平台7上，并联机械臂的三个自由度与机械手8的两个自由度相叠加，使并联机器人具有五个自由度。
本实施例中，如图1所示，并联主轴3、第一副轴组件4和第二副轴组件5均通过第一转动支架9与固定机架2可转动地连接，第三副轴组件6通过第二转动支架10与固定机架2可转动地连接，以使并联机械臂能够相对于固定机架2上下转动。
并且，并联主轴3能够与第一转动支架9相对滑动，以便于并联主轴3配合第一副轴组件4、第二副轴组件5和第三副轴组件6实现动平台7的前后、上下、左右移动。
为了实现并联主轴3能够相对于固定机架2滑动，如图3所示，并联主轴3通过球铰链23与第一转动支架9相连接、以实现并联主轴3与第一转动支架9的可转动连接，这里，并联主轴3设置在球铰链23内，并且在球铰链23内设置有凹槽，在并联主轴3上设置有滑轨24，滑轨24沿并联主轴3的轴向延伸，滑轨24能够嵌入凹槽内、并能够相对滑动，从而既能够实现并联主轴3相对于第一转动支架9转动，又能够使并联主轴3相对于第一转动支架9滑动。
其中，第一副轴组件4和第二副轴组件5均通过连接轴与第一转动支架9可转动地连接，第三副轴组件6通过虎克铰与第二转动支架10可转动地连接，以便于带动动平台7移动。
具体地，第一副轴组件4、第二副轴组件5和第三副轴组件6均包括有推杆18、外管17、用于控制推杆18伸缩的滚珠丝杠和用于控制滚珠丝杠的推动电机16，推杆18的第二端与动平台7相连接，外管17套设在推杆18外，外管17与固定机架2相连接，推动电机16设置在外管17上，并且推动电机16的输出轴与滚珠丝杠的丝杠传动连接、以用于带动丝杠转动，推杆18的第一端与滚珠丝杠的螺母相连接、以使推杆18能够沿丝杠移动，从而实现移动副的运动形式。
需要说明的是，第一副轴组件4的外管17和第二副轴组件5的外管17均与第一转动支架9可转动地连接，第三副轴组件6的外管17与第二转动支架10可转动地连接。推动电机16采用体积较小的直流伺服电机，并固定在外管17的前端(即远离动平台7的一端)，以使结构更加紧凑，减小系统的转动惯量，并且增强了驱动环节的刚度和运动稳定性。
这里，第一副轴组件4、第二副轴组件5和第三副轴组件6的推杆18的第二端均通过虎克铰与动平台7相连接。并且虎克铰设置为T型结构，以有助于保障动平台7与虎克铰装配孔的同轴度。
本实施例中，机械手8包括有连接座11和连接头12，连接座11与动平台7可旋转地连接，连接头12与连接座11可转动地连接，并且末端工具可拆卸地安装在连接头12上。如此，使机械手8具有两个自由度，从而能够控制末端工具的姿态，以便于精确作业。
优选地，如图4所示，本拆解装置还包括有旋转电机22、以用于驱动机械手8旋转，旋转电机22设置在动平台7内，以使结构紧凑并减小机械手8与动平台7的距离，并且旋转电机22还连接有减速器，减速器与机械手8相连接，以降低转速，这样，旋转电机22直接连接减速器后输出转矩驱动机械手8转动，在减轻动平台7质量的同时，减小了拆解装置工作时末端工具对动平台7的弯矩，有助于提高动平台7的相对刚度。
本实施例中，如图5所示，机械手8还包括有用于驱动连接头12转动的驱动组件，驱动组件包括有固定设置在连接座11上的电机、设置在在电机输出轴上的主动轮13、与连接头12相连接的从动轮14和用于连接主动轮13与从动轮14的传动带15，连接头12通过转轴与连接座11可转动地连接，从动轮14固定设置在转轴的一端，以便于带动转轴转动，从而带动连接头12转动。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
可以理解的是，上述各实施例中相同或相似部分可以相互参考，在一些实施例中未详细说明的内容可以参见其他实施例中相同或相似的内容。
尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种用在耐核辐照应急机器人上的拆解装置，其特征在于，包括有用于与移动载体可旋转连接的固定机架(2)和安装在所述固定机架(2)上的并联机器人，所述并联机器人的末端通过快换接头可拆卸地安装有末端工具，所述末端工具至少包括有铣削工具和锯切刀工具。
2.根据权利要求1所述的用在耐核辐照应急机器人上的拆解装置，其特征在于，所述固定机架(2)通过回转支承(1)与所述移动载体可旋转地连接。
3.根据权利要求2所述的用在耐核辐照应急机器人上的拆解装置，其特征在于，还包括有用于驱动所述固定机架(2)旋转的驱动单元，所述驱动单元包括有与所述固定机架(2)相连接的齿轮(20)、设置在所述回转支承(1)上的齿圈(21)和用于驱动所述齿轮(20)转动的驱动电机(19)，所述齿轮(20)位于所述齿圈(21)内、并与所述齿圈(21)相啮合，所述驱动电机(19)设置在所述固定机架(2)上。
4.根据权利要求1所述的用在耐核辐照应急机器人上的拆解装置，其特征在于，所述并联机器人的末端还设置有激光传感器，所述激光传感器与耐核辐照应急机器人的控制装置可通信地连接，当耐核辐照应急机器人到达拆解作业初始位置并启动精确定位操作时，所述并联机器人带动所述激光传感器扫描工件、以得出所述工件的位姿信息。
5.根据权利要求1所述的用在耐核辐照应急机器人上的拆解装置，其特征在于，还包括有用于对末端工具降温的冷却装置，所述冷却装置包括有设置在所述移动载体上的盛装有冷却液的冷却箱和用于给所述冷却箱供气的气泵、与所述冷却箱的出液口相连通的冷却喷管组件，所述冷却喷管组件设置在所述快换接头的上方，且所述冷却喷管组件包括有出口朝向所述铣削工具的铣削冷却喷管(29)和出口朝向所述锯切刀工具的锯切冷却喷管(30)。
6.根据权利要求1所述的用在耐核辐照应急机器人上的拆解装置，其特征在于，所述并联机器人包括有具有三个自由度的并联机械臂和具有两个自由度的机械手(8)，所述并联机械臂可转动地连接在所述固定机架(2)上，所述机械手(8)安装在所述并联机械臂的末端，且所述末端工具安装在所述机械手(8)上。
7.根据权利要求1所述的用在耐核辐照应急机器人上的拆解装置，其特征在于，所述快换接头包括有用于夹持铣削工具或锯切刀工具的旋转夹头(25)和用于控制所述旋转夹头(25)夹紧和松开的驱动装置，所述驱动装置包括有与所述并联机器人相连接的气动主轴、用于给所述旋转夹头(25)供气和放气的夹头进气管(26)和夹头出气管(27)、用于控制所述夹头进气管(26)和所述夹头出气管(27)通断的控制阀(28)，且所述旋转夹头(25)设置在所述气动主轴的末端，当所述夹头进气管(26)给所述旋转夹头(25)供气时，所述旋转夹头(25)夹紧；当所述夹头出气管(27)放气时，所述旋转夹头(25)松开。
8.根据权利要求6所述的用在耐核辐照应急机器人上的拆解装置，其特征在于，所述并联机械臂包括有与所述固定机架(2)可转动连接的并联主轴(3)、第一副轴组件(4)、第二副轴组件(5)、第三副轴组件(6)和动平台(7)，所述机械手(8)安装在所述动平台(7)上，所述动平台(7)固定连接在所述并联主轴(3)的末端，所述第一副轴组件(4)、第二副轴组件(5)和所述第三副轴组件(6)的末端均与所述动平台(7)可转动地连接，且所述第一副轴组件(4)和第二副轴组件(5)分别位于所述并联主轴(3)的两侧，所述第三副轴组件(6)位于所述并联主轴(3)的下方，所述并联主轴(3)可滑动地与所述固定机架(2)连接，且所述第一副轴组件(4)、所述第二副轴组件(5)和所述第三副轴组件(6)均为可伸缩结构。
9.根据权利要求8所述的用在耐核辐照应急机器人上的拆解装置，其特征在于，所述机械手(8)包括有与所述动平台(7)可旋转连接的连接座(11)和与所述连接座(11)可转动连接的连接头(12)，所述末端工具可拆卸地安装在所述连接头(12)上。
10.根据权利要求8所述的用在耐核辐照应急机器人上的拆解装置，其特征在于，所述第一副轴组件(4)、所述第二副轴组件(5)和所述第三副轴组件(6)均包括有第二端与所述动平台(7)相连接的推杆(18)、套设在所述推杆(18)外的外管(17)、用于控制所述推杆(18)伸缩的滚珠丝杠和用于控制所述滚珠丝杠的推动电机(16)，所述外管(17)与所述固定机架(2)相连接，且所述推动电机(16)设置在所述外管(17)上，所述推动电机(16)的输出轴与所述滚珠丝杠的丝杠传动连接，所述推杆(18)的第一端与所述滚珠丝杠的螺母相连接。
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