CN111672774A - 一种货品分拣系统及分拣方法 - Google Patents

Abstract

本申请提出一种货品分拣系统，分拣系统的获取单元包括：3D智能相机、机械手臂，控制单元通过3D智能相机识别混料框、控制机械手臂带动夹具移动，以从混料框获取货品进而移动至订单识别单元；订单识别单元包括：透明识别台、以及面向透明识别台放置的与控制单元通信连接的订单识别相机，透明识别台的台面放置空间被订单识别相机的拍摄视野全覆盖，以使控制单元识别货品所对应的订单；识别响应单元包括：分类推送器、分类接料台、接料台传送部、以及设置在接料台传送部的某些刻度位置的分类料框，进而控制单元可以根据匹配结果将货品推送至分类接料台，由接料台传送部将货品置入相应分类料框内。

Description

一种货品分拣系统及分拣方法

技术领域

本申请涉及仓储物流智能化领域，尤其涉及一种货品分拣系统及分拣方法。

背景技术

仓储物流，即对多种类海量货品进行存储管理、且根据出库需求拣选货品并输出，出库需求通常以电商平台上购买者的订单为准。通常理解，根据单笔订单拣选相应货品并进行出库，而完成一次拣选。然而现实情况中由于大多购买者零散下单，因此一次根据多笔订单拣选相应货品存放至混料框，以实现批量处理、提高拣选效率。进而，在出库之前需要增加“分拣”环节，将混料框中的各货品依据订单进行分类。

目前，“分拣”主要依赖人工操作进行，若电商平台下单量增加，随即产生差错率高、分拣速度慢、劳动成本大等问题。

发明内容

本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，第一方面，本发明实施例提供一种货品分拣系统，包括：获取单元、订单识别单元、识别响应单元以及控制单元；

获取单元包括：与控制单元通信连接的3D智能相机、以及与控制单元通信连接的机械手臂，其中，3D智能相机被控制单元控制拍摄混料框，机械手臂根据控制单元发出的信息进行移动，机械手臂的操作末端固定有与控制单元通信连接的夹具，夹具通过机械手臂带动移动并受控制单元的控制而启停以从混料框获取货品至订单识别单元；

订单识别单元包括：透明识别台、以及面向透明识别台放置的与控制单元通信连接的订单识别相机，透明识别台的台面放置空间被订单识别相机的拍摄视野全覆盖，订单识别相机受控制单元控制拍摄台面放置空间内的货品；

识别响应单元包括：与控制单元通信连接的分类推送器、分类接料台、与控制单元通信连接的接料台传送部、以及设置在接料台传送部的某些刻度位置的分类料框；分类接料台设置在透明识别台的分类推送器所在侧的相对侧；接料台传送部使分类接料台在各刻度位置间移动，以使分类接料台在不同分类料框间移动；透明识别台所在平面高于分类接料台的最高面；

控制单元用于控制3D智能相机、订单识别相机拍摄，并接收3D智能相机、订单识别相机反馈的数据进行识别，根据识别结果控制夹具、分类推送器的启停，以及根据识别结果向接料台传送部、机械手臂发送信息使夹具、分类接料台移动至相应位置。

部分可选实施例中，透明识别台为矩形，分类推送器与分类接料台在透明识别台的一对边。

部分可选实施例中，订单识别相机的数量为6，包括：第一订单识别相机设置在距离透明识别台上表面d1处，第二订单识别相机设置在距离透明识别台下表面d2处，第三订单识别相机设置在距离透明识别台第一顶点的d3处，第四订单识别相机设置在距离透明识别台第二顶点的d4处，第五订单识别相机设置在距离透明识别台第三顶点的d5处，第六订单识别相机设置在距离透明识别台第四顶点的d6处。

部分可选实施例中，分类推送器包括气缸，气缸的输出端形成推送面，推送面的宽度与透明识别台尺寸相匹配。

部分可选实施例中，接料台传送部包括水平线性模组、竖直线性模组、以及接料台翻转机构；竖直线性模组的端部与水平线性模组的滑块固定；接料台翻转机构与竖直线性模组的滑块固定以在竖直线性模组上滑动，接料台翻转机构的输出端与分类接料台相固定并受控制单元控制旋转以使分类接料台翻转。

部分可选实施例中，透明识别台与分类接料台间设置分类滑槽。

部分可选实施例中，本申请实施例的系统还包括：分类货架；分类料框放置在分类货架上。

部分可选实施例中，本申请实施例的系统还包括：料框传送部，料框传送部从3D智能相机下端始，穿过透明识别台下侧而延伸；控制单元还用于控制料框传送部的启停。

部分可选实施例中，本申请实施例的系统还包括：回退推送器，回退推送器面向透明识别台且设置在透明识别台的混料框所在侧的相对侧，且，回退推送器从透明识别台的分类推送器所在侧的相邻侧面向透明识别台放置，以避免进行推送操作时与分类推送器相碰撞。

第二方面，本申请实施例提供一种货品分拣方法，包括：

控制3D智能相机拍摄混料框，并接收3D智能相机所拍摄的第一数据；

识别第一数据确定当前最优获取货品，并计算最优获取货品的位置姿态；

根据位置姿态确定获取信息，发送获取信息至机械手臂，以使得固定在机械手臂的操作末端的夹具移动到获取位置并形成获取姿态；

控制夹具启动，以获取最优获取货品；

发送预规划的机械手臂的操作末端的移动路径，使得夹具获取的最优获取货品被带动移动至透明识别台的台面放置空间，控制夹具停止，将最优获取货品放置台面放置空间；

控制订单识别相机拍摄最优获取货品，并接收订单识别相机所拍摄的第二数据；在预设订单标识集中匹配与第二数据中的订单标识相对应的目标标识，控制分类推送器启动将最优获取货品推送至分类接料台，并根据目标标识的匹配结果控制接料台传送部将分类接料台运送至与目标标识相对应的分类料框处并将最优获取货品置入。

部分可选实施例中，本申请实施例的方法，还包括：

若识别到混料框中无货品，则控制料框传送部启动，将下一个混料框移动至3D智能相机的拍摄视野。

部分可选实施例中，若匹配成功，则控制接料台传送部将分类接料台运送至目标标识相对应的分类料框处并将最优获取货品置入；若匹配失败，则控制接料台传送部将分类接料台运送至匹配失败类对应的分类料框处并将最优获取货品置入。

本申请提供的一种货品分拣系统，包括获取单元100、订单识别单元200、识别相应单元300、以及控制单元400，可以实现基于机器的智能分拣，代替人工操作，随即解决了现有技术中差错率高、分拣速度慢、劳动成本大等问题。此外，本申请实施例中的订单识别单元200的订单识别相机202可以对透明识别台201上的货品进行各角度无视野死角扫描，进而提高了对于货品的识别精准度，相对于现有技术，进一步提高了分拣速度、降低了差错率。

本申请提供的一种货品分拣方法，基于电子设备对货品分拣系统进行控制，实现了基于机器的智能分拣，代替人工操作，随即解决了现有技术中差错率高、分拣速度慢、劳动成本大等问题。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本申请实施例提供的货品分拣系统的一结构示意图；

图2为本申请实施例提供的货品分拣系统的获取单元的一结构示意图；

图3a为本申请实施例提供的货品分拣系统的订单识别单元的一结构示意图；

图3b为本申请实施例提供的货品分拣系统的相机安装架的一结构示意图；

图4a为本申请实施例提供的货品分拣系统的推送器的可选位置关系示意图；

图4b为本申请实施例提供的货品分拣系统的推送器的可选结构示意图；

图4c为本申请实施例提供的货品分拣系统的识别响应单元的结构示意图；

图4d-图4f为本申请实施例提供的货品分拣系统的接料台传送部的可选结构原理示意图；

图4g为本申请实施例提供的货品分拣系统的接料台翻转机构的一结构示意图；

图4h为本申请实施例提供的货品分拣系统的接料台传送部的一结构示意图；

图4i为本申请实施例提供的货品分拣系统的接料台传送部的另一结构示意图；

图4j为本申请实施例提供的货品分拣系统的另一结构示意图；

图4k为本申请实施例提供的货品分拣系统的又一结构示意图；

图5a-图5d为本申请实施例提供的货品分拣系统的控制单元的通信关系示意图；

图6是本发明可选实施例的电子设备的结构框图。

附图标记：

获取单元-100、3D智能相机-101、机械手臂-102、夹具-103、3D智能相机支架-104、

订单识别单元-200、透明识别台-201、订单识别相机-202、第一订单识别相机-2021、第二订单识别相机-2022、第三订单识别相机-2023、第四订单识别相机-2024、第五订单识别相机-2025、第六订单识别相机-2026、识别单元支架-203、识别相机安装架-204、相机安装孔-2041、安装架固定孔-2042、旋转弧形孔道-2043、

识别响应单元-300、回退推送器-301、分类推送器-302、气缸-3010、条状刚性件-3011、定向支架-3012、定向滑块-3013、滑道-3014、分类接料台-303、接料台传送部-304、水平线性模组-3041、竖直线性模组-3042、接料台翻转机构3043、电机-30410、锥齿轮-30411、丝杆30412、滑块30413、同步杆-30414、旋转气缸-30415、分类料框-305、分类货架-3051、分类滑槽-3052、回退滑槽-3053、

控制单元-400、料框传送部-500。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

第一方面，本申请实施例提供一种货品分拣系统，下面参考附图描述本申请实施例的分拣系统。

如图1所示，本申请实施例的一种货品分拣系统，包括：获取单元100、订单识别单元200、识别响应单元300以及控制单元400。

获取单元100受控制单元400控制而获取混料框内的货品，运送至订单识别单元200，订单识别单元200获取货品各表面，以支持控制单元400识别匹配订单标识，识别响应单元300根据识别匹配结果，将货品运送至相应位置。进而完成一个货品的分拣。

以下将结合各单元的截图，分别对获取单元100、订单识别单元200、识别响应单元300、及控制单元400进行介绍。

获取单元100可如图2所示，包括：与控制单元400通信连接的3D智能相机101、以及与控制单元400通信连接的机械手臂102。3D智能相机101被控制单元400控制拍摄混料框，并返回拍摄图像至控制单元400，进而控制单元400对混料框内货品分布情况进行识别判断确定最容易获取的货品，而后确定机械手臂102获取该货品的信息，机械手臂102根据控制单元400发出的信息进行移动，移动至所确定货品处，机械手臂102的操作末端固定有与控制单元400通信连接的夹具103，夹具103通过机械手臂102带动移动，当机械手臂102按照上述信息移动至所确定货品处，夹具103正处于对准所确定货品的状态，进而夹具103受控制单元400的控制而启停以从混料框获取货品，并移动至订单识别单元200。

部分实施例中，混料框放置在地面或者高于地面的某一平台，3D智能相机101位于混料框上方，镜头向下朝向混料框以拍摄混料框内货品。若分拣环境在室内，则3D智能相机101可固定在屋顶，可选地，3D智能相机101可固定在3D智能相机支架104上，实现相机位置的灵活调整。3D智能相机支架104可如图2所示。

对于所分拣货品，可以为物流行业的任意可以装进料筐的小型货品，本申请实施例不做具体限定。

需要说明的是，部分实施例中的“获取”，即为夹具103通过某种方式，实现其本身与一货品的固定关系，使得该货品被夹具103带动移动。可选地，夹具103角度可调。夹具103的获取方式可以为吸盘吸取，当夹具103受控制单元400控制而启动，吸盘内部处于真空状态，进而可以吸取货品完成获取操作。在另一部分实施例中，夹具103的获取方式还可以为夹爪抓取，当夹具103受控制单元400控制而启动，夹爪闭合，进而可以抓取货品完成获取操作。

对于机械手臂102，本申请实施例不做具体限定，部分实施例中，机械手臂102可以为6轴工业机器人手臂、或者4轴工业机器人手臂。

订单识别单元200可以包括：透明识别台201、以及面向透明识别台201放置的与控制单元400通信连接的订单识别相机202，透明识别台201的台面放置空间被订单识别相机202的拍摄视野全覆盖，订单识别相机202受控制单元400控制拍摄台面放置空间内的货品。

透明识别台201用于放置货品，使得订单识别相机202对货品进行无视野死角拍摄，以识别货品所对应的订单标识，为后续识别相应单元300提供识别结果。

本领域技术人员可以理解到的是，某一空间被某一视野全覆盖的含义，即该视野可以从任意角度观察被覆盖空间，正如视野范围形成球形，而被覆盖空间位于球形内。部分实施例中，可在透明识别台201周围布设多个订单识别相机202以实现拍摄视野全覆盖于透明识别台201的台面放置空间。可选地，多个订单识别相机202可以布设在透明识别台201的上面、下面、前面、后面、左面、右面；或者，可以布设在透明识别台201的上面、下面、以及台面所形成的形状的对角线延伸线上。

部分实施例中，透明识别台201可以为透明材质制成的任意形状的台面，本申请实施例不做限定。可选地，透明识别台201可以为矩形、圆形、多边形、甚至可以为不规则形状。

具体实施例中，订单识别单元200可如图3a所示，订单识别相机的数量为6，包括：第一订单识别相机2021设置在距离透明识别台201上表面d1处，第二订单识别相机2022设置在距离透明识别台201下表面d2处，第三订单识别相机2023设置在距离透明识别台201第一顶点的d3处，第四订单识别相机2024设置在距离透明识别台201第二顶点的d4处，第五订单识别相机2025设置在距离透明识别台201第三顶点的d5处，第六订单识别相机2026设置在距离透明识别台201第四顶点的d6处。需要说明的是，本申请实施例中的第一、第二、第三、第四、第五、第六，意欲为对多台订单识别相机202(或多个顶点)进行排序，以方便展开说明，并无无其他意义。

需要说明的是，部分实施例中的d1-d6的具体数值，可以根据实际需求设定，各数值可以相等、也可以不等，本申请实施例不做具体限定，可选d3-d6可以为同一数值。对于部分实施例中的多台订单识别相机202的排列顺序，可以任意进行设定，本申请实施例不做具体限定。部分透明识别台201带有顶点的实施例，对于顶点的排列顺序，本申请实施例不做具体限定。

在某些应用场景中，订单体现为某一形式的编码，因此部分实施例中，订单识别相机202可以为扫码相机。当然，在部分实施例中，订单识别相机202还可以为图形识别相机，以进行图形形式的订单标识进行识别。

部分实施例中，订单识别单元200可以放置在如图3a所示的识别单元支架203上。

部分实施例中，订单识别相机202通过如图3b所示的识别相机安装架204固定。识别相机安装架204呈现为缺少一个面的长方体，包括相机安装孔2041、安装架固定孔2042、旋转弧形孔道2043。相机安装孔2041为条形孔道，两个相机安装孔2041平行布置于订单识别相机202的安装面(图3b中只示出一个相机安装孔2041)。安装架固定孔2042为圆形孔，开设在相机安装架204的顶面(或底面)。旋转弧形孔道2043呈现为弧形，围绕安装架固定孔2042布设，当相机安装架204安装订单识别相机202且通过安装架固定孔2042固定在固定位置后，可通过在旋转弧形孔道2043上设置一钉头直径大于旋转弧形孔道2043的螺钉，目的在于紧固相机安装架204的同时，对相机安装架204进行旋转，进而带动订单识别相机202旋转，进行角度调节。

识别响应单元300包括：与控制单元通信连接的分类推送器302、分类接料台303、与控制单元400通信连接的接料台传送部304、以及设置在接料台传送部304的某些刻度位置的分类料框305。分类接料台303设置在透明识别台201的分类推送器所在侧的相对侧；接料台传送部304使分类接料台303在各刻度位置间移动，以使分类接料台303在不同分类料框305间移动；透明识别台201所在平面高于分类接料台303的最高面。

部分实施例中，识别响应单元300还包括，回退推送器301，回退推送器301面向透明识别台201且设置在透明识别台201的混料框所在侧的相对侧，且，回退推送器301从透明识别台201的分类推送器所在侧的相邻侧面向透明识别台201放置，以避免进行推送操作时与分类推送器302相碰撞。

部分实施例中，实际使用过程中，识别响应单元300根据识别结果，进行响应。响应过程体现为分类推送器302启动，将透明识别台201的台面放置空间的货品推送至分类接料台303，被接料台传送部304运送至相应分类料框305内。分类料框305有多个，不同分类料框305对应不同订单，以及其中一个分类料框305对应匹配失败的情况，用于放置匹配失败的货品。

需要说明的是，部分实施例中透明识别台201的某一物体所在侧的相对侧为，透明识别台201的该侧相面向的一侧。举例而言，若一物体在透明识别台201的左侧，透明识别台201左侧所面向的一侧为右侧，则相对侧为透明识别台201的右侧；若推送器在透明识别台201的一侧，即以透明识别台201为参考，推送器所在的一侧所面向的一侧为相对侧。或者，若以透明识别台201为参考，以透明识别台201的俯视视角，相对侧的组合可以包括透明识别台201的上下侧、或者左右侧、或者左上侧右下侧、或者右上侧左下侧；若以透明识别台201的侧视视角，相对侧可以包括透明识别台201的前后侧、或者左右侧、或者左前侧右后侧、或者右前侧左后侧。

另外需要说明的是，部分实施例中的相邻侧指，两推送器的端部相连，例如回退推送器301的推送面的左侧与分类推送器302的推送面的右侧相邻近，具体可如图4a所示，图4a以俯视视角示出两推送器的相对位置，其中的箭头方向为推送器的推出方向。本领域技术人员应该理解到的是，为了使回退推送器301、分类推送器302分别能实现其对应的推送功能，两推送器的推送面所形成的夹角应大于等于90度，以使得其中一个进行推送操作时不会触碰到另一个。

部分实施例中，透明识别台201为矩形，分类推送器302与分类接料台303在透明识别台201的一对边。另一些实施例中，若透明识别台201为矩形，回退推送器301与混料框在透明识别台201的一对边，分类推送器302与分类接料台303在透明识别台201的另一对边。

本领域技术人员可以理解到的是，矩形的对边为，矩形4条边中相对的边，一个矩形可以有两组对边。

部分实施例中，分类推送器302包括气缸3010，气缸3010的输出端形成推送面，推送面的宽度与透明识别台201尺寸相匹配。举例而言，若透明识别台的尺寸为300mm*400mm的矩形，若分类推送器302设置在400mm边一侧，则分类推送器302的推送面宽度为400mm，若分类推送器302设置在300mm边一侧，则分类推送器302的推送面宽度为300mm。或者，若透明识别台为直径350mm的圆形，则分类推送器302的推送面宽度为350mm。再或者，若透明识别台为六边形，其所形成的最大宽度为400mm，则分类推送器302的推送面宽度为400mm。需要说明的是，以上所列举为较佳实施例，以实现推送面覆盖于透明识别台201，确保货品被推送时不会被遗漏，实际上，推送面尺寸可以依据需求任意设定，以上列举实施例并不对本申请构成限定。部分实施例中的回退推送器301与分类推送器302具有相同构造。

部分实施例中，回退推送器301(或分类推送器302)可如图4b所示，气缸3010的输出端固定条状刚性件3011形成推送面。部分较佳实施例中，为了维持推送面的稳定，在条状刚性件3011两端固定定向支架3012，定向支架3012下侧固定定向滑块3013，定向滑块3013配合推送器底面上的滑道3014实现条状刚性件3011按照固定方向移动，不至于发生侧倾。

以下以图4c(1)为示意性实施例，对识别响应单元300进行示意性说明，识别响应单元300包括：与控制单元通信连接的分类推送器302、分类接料台303、与控制单元400通信连接的接料台传送部304、以及设置在接料台传送部304的某些刻度位置的分类料框305(图4c(1)未示出，分类料框305示意可见图1)。透明识别台201为矩形；分类接料台303设置在透明识别台201的分类推送器302所在侧的相对侧；接料台传送部304使分类接料台303在各刻度位置间移动，以使分类接料台303在不同分类料框305(图4c(1)未示出)间移动；透明识别台201所在平面高于分类接料台303的最高面。

以下以图4c(2)为另一示意性实施例，对识别响应单元300进行示意性说明，识别响应单元300包括：与控制单元400通信连接的回退推送器301、与控制单元通信连接的分类推送器302、分类接料台303、与控制单元400通信连接的接料台传送部304、以及设置在接料台传送部304的某些刻度位置的分类料框305(图4c(2)未示出，分类料框305示意可见图1)。透明识别台201为矩形，混料框设置在透明识别台201的一边处，回退推送器301面向透明识别台201且设置在透明识别台201的混料框所在侧的相对侧，分类推送器302从透明识别台201的回退推送器所在侧的相邻侧面向透明识别台201放置，以避免进行推送操作时与回退推送器301相碰撞；分类接料台303设置在透明识别台201的分类推送器302所在侧的相对侧；接料台传送部304使分类接料台303在各刻度位置间移动，以使分类接料台303在不同分类料框305(图4c(2)未示出)间移动；透明识别台201所在平面高于混料框的最高面；透明识别台201所在平面高于分类接料台303的最高面。

对于接料台传送部304，部分实施例中，接料台传送部304包括水平线性模组3041、竖直线性模组3042、以及接料台翻转机构3043；竖直线性模组3042的端部与水平线性模组3041的滑块30413固定；接料台翻转机构3043与竖直线性模组3042的滑块30413固定以在竖直线性模组3042上滑动，接料台翻转机构3043的输出端与分类接料台303相固定并受控制单元400控制旋转以使分类接料台303翻转。可以理解到的是，水平线性模组3041为水平放置的线性模组，竖直线性模组3042为竖直放置的线性模组。需要说明的是，部分实施例中竖直线性模组3042的上端部与水平线性模组3041的滑块30413固定，另一部分实施例中竖直线性模组3042的下端部与水平线性模组3041的滑块30413固定，或者，竖直线性模组3042的上下两端分别与一个滑块30413固定，两滑块30413属于不同水平线性模组3041。

部分实施例中提及的线性模组，可以用电机30410通过锥齿轮30411带动丝杆30412转动以实现滑块30413的线性移动，移动原理可如图4d所示。也可以通过电机30410直接带动丝杆30412转动以实现滑块30413的线性移动，移动原理可如图4e所示。或者，还可以在前述实施例的基础上，用电机30410通过锥齿轮30411带动同步杆30414转动，进而带动两个丝杆30412转动以实现两个滑块30413的同步线性移动，移动原理可如图4f。

在另一部分实施例中，线性模组可以用电机30410带动同步带轮转动，以使同步带某一部分线性移动。或者，在前述实施例基础上，用电机30410通过带动同步杆30414转动，进而带动两个同步带轮转动，以使两个同步带某一部分同步线性移动。

需要说明的是，图4d-图4f中的箭头，为相应部件的转动方向。部分实施例对应图片中的滑块30413只为进行滑块移动的示意性说明，其形状并不对本申请起到限定作用。

接料台翻转机构3043一端固定在竖直线性模组3042的滑块30413上，另一端与分类接料台303相固定，实现接料台的翻转。示意性实施例可如图4g所示，翻转机构可以包括旋转气缸30415。

部分实施例中，接料台传送部304可示意性地如图4h所示。水平线性模组3041的电机30410转动，带动上部的水平线性模组3041的滑块30413(图4h中未示出)、以及通过同步杆30414(图4h中未示出)带动下部的水平线性模组3041的滑块30413(图4h中未示出)同步移动，以使得固定在滑块30413(图4h中未示出)上的竖直线性模组3042左右移动。竖直线性模组3042的电机30410转动，带动竖直线性模组3042的滑块30413(图4h中未示出)上下移动，进而带动分类接料台303移动。

在部分可选实施例中，接料台传送部304的结构还可示意性地如图4i所示。

对于分类接料台303，部分实施例中可以为平面形状、框形状、或者可以为图4h、图4i中所示形状，本申请实施例不做具体限定。

部分实施例中，分类料框305可以放置于地面上、或者放置在低于接料台传送部304最低高度的平台上。在一种优选实施例中，分类料框305可以放置在分类货架3051上，如图4i所示。

在部分较佳实施例中，可在透明识别台201与分类接料台303间设置分类滑槽3052，可选地，可在透明识别台201与混料框间设置回退滑槽3053。具体可如图4j所示。

部分实施例中，本申请实施例提供的系统还包括料框传送部500，料框传送部500从3D智能相机101下端始，穿过透明识别台201下侧而延伸；控制单元400还用于控制料框传送部500的启停。部分实施例中，料框传送部500可以为滚筒输送机、皮带输送机等，示意性地，可如图4k所示。

控制单元400用于控制3D智能相机101、订单识别相机202拍摄，并接收3D智能相机101、订单识别相机202反馈的数据进行识别，根据识别结果控制夹具103、分类推送器302的启停，以及根据识别结果向接料台传送部304、机械手臂102发送信息使夹具103、分类接料台303移动至相应位置。

可选地，控制单元400还用于控制回退推送器301的启停。

部分实施例中，控制单元400与其他各组件的通信关系，可如图5a所示，控制单元400控制3D智能相机101拍摄混料框，以用于识别混料框内货品分布情况进而引导机械手臂102带动夹具103移动货品处，控制夹具103获取一货品，在获取该货品后，继续引导机械手臂103移动，将货品放置在透明识别台201上；而后控制单元400控制订单识别相机202拍摄货品各角度表面，进行订单识别；控制单元400根据订单识别结果控制分类推送器302启动，将货品推送至分类接料台303，分类接料台303可被接料台传送部304带动移动；控制单元400控制接料台传送部304将带有货品的分类接料台303运送至相应分类料框305内，进而完成一个货品的分拣。

部分实施例中，控制单元400与接料台传送部304的通信关系，可如图5b所示，控制单元400控制水平线性模组3041开启，以使得竖直线性模组3042沿水平方向移动，此外控制单元400控制竖直线性模组开启，以使得分类接料台303在竖直方向上移动，进而使得分类接料台303移动至某一分类料框305附近；而后控制单元400控制接料台翻转机构3043启动，完成分类接料台303的翻转，将其上货品倾倒至该分类料框305。

部分实施例中，控制单元400与接料台传送部304的通信关系，可如图5c所示，控制单元400控制电机30410的启停，进而通过前述部分相关实施例的机械原理，驱使水平线性模组3041、竖直线性模组3042共同作用，使得分类接料台303移动至某一分类料框附近，而后控制单元400控制接料台翻转机构3043的旋转气缸30415启动，完成分类接料台303的翻转。

部分实施例中，控制单元400与其他各组件的通信关系，可如图5d所示，控制单元400控制3D智能相机101拍摄混料框，以用于识别混料框内货品分布情况进而引导机械手臂102带动夹具103移动货品处，控制夹具103获取一货品，在获取该货品后，继续引导机械手臂103移动，将货品放置在透明识别台201上；而后控制单元400控制订单识别相机202拍摄货品各角度表面，进行订单识别；控制单元400根据订单识别结果，或者控制回退推送器301启动，将货品推回至混料框，或者控制分类推送器302启动，将货品推送至分类接料台303，分类接料台303可被接料台传送部304带动移动；控制单元400控制接料台传送部304将带有货品的分类接料台303运送至相应分类料框305内，进而完成一个货品的分拣。部分实施例中，控制单元400还用于控制料框传送部500的启停。具体，若在混料框中未识别到货品，则启动料框传送部500；或者，识别到某一个货品多次被回退推送器301推回，而混料框中无其他货品，则启动料框传送部500。

本申请提供的一种货品分拣系统，包括获取单元100、订单识别单元200、识别相应单元300、以及控制单元400，可以实现基于机器的智能分拣，代替人工操作，随即解决了现有技术中差错率高、分拣速度慢、劳动成本大等问题。此外，本申请实施例中的订单识别单元200的订单识别相机202可以对透明识别台201上的货品进行各角度无视野死角扫描，进而提高了对于货品的识别精准度，相对于现有技术，进一步提高了分拣速度、降低了差错率。

第二方面，本申请实施例提供一种货品分拣方法，具体由某一形式的控制单元执行，该控制单元可以为某一种具有数据通信、数据计算、数据存储能力的电子设备，还可以为具有上述能力的硬件系统，对于电子设备的具体形式，本申请实施例不做具体限定。本申请实施例的货品分拣方法，应用于本申请第一方面提供的货品分拣系统。

以下对本申请实施例提供的货品分拣方法进行详细介绍。

本申请实施例提供的货品分拣方法，包括：控制3D智能相机101拍摄混料框，并接收3D智能相机101所拍摄的第一数据；识别第一数据确定当前最优获取货品，并计算最优获取货品的位置姿态；根据位置姿态确定获取信息，发送获取信息至机械手臂102，以使得固定在机械手臂102的操作末端的夹具103移动到获取位置并形成获取姿态；控制夹具103启动，使夹具103与最优获取货品固定，以获取最优获取货品；

发送预规划的机械手臂102的操作末端的移动路径，使得夹具103获取的最优获取货品被带动移动至透明识别台201的台面放置空间，控制夹具103停止，进而解除夹具103与最优获取货品的固定，将最优获取货品放置台面放置空间；

控制订单识别相机202拍摄最优获取货品，并接收订单识别相机202所拍摄的第二数据；在预设订单标识集中匹配与第二数据中的订单标识相对应的目标标识，控制分类推送器302启动将最优获取货品推送至分类接料台303，并根据所述目标标识的匹配结果控制接料台传送部304将分类接料台303运送至相应分类料框305处并将最优获取货品置入。

部分实施例中，若识别到混料框中无货品，则控制料框传送部500启动，将下一个混料框移动至3D智能相机101的拍摄视野。

具体地，若匹配成功，则控制接料台传送部304将分类接料台303运送至目标标识相对应的分类料框处并将最优获取货品置入；若匹配失败，则控制接料台传送部304将分类接料台303运送至匹配失败类对应的分类料框处并将最优获取货品置入。

部分实施例中，第一数据包括像素数据、深度数据、或者两者的组合。

部分实施例中的最优获取货品，为当前状态下的混料框中各货品中最易抓取的一个，最优获取货品的确定，可以依据相关现有技术中的抓取策略实现。

部分实施例中的获取信息可以包括但不限于位置信息、姿态信息。

部分实施例中的预规划的机械手臂101的移动路径，可以根据现有的机器人路径规划方法进行，本申请实施例不做具体限定。

部分实施例中，在预设订单标识集中匹配目标标识，若匹配失败，可能第二数据中不存在订单标识，也就是说，订单识别相机202并未识别到订单标识；还可能由于第二数据中的订单标识不在所预设的订单标识集中。

部分实施例中，在预设订单标识集中匹配目标标识，若匹配成功，则控制分类推送器302启动将最优获取货品推送至分类接料台303，并控制接料台传送部304将分类接料台303运送至相应分类料框305处并将最优获取货品置入。多个分类料框305与设订单标识集中相应订单相对应，且存在一个分类料框305其对应匹配失败情况下的标识，用于置入匹配失败的货品。

部分实施例中若匹配失败，则控制回退推送器301启动，将货品推送回混料框。

部分实施例中所提及的预设订单标识集与分类料框305放置位置相对应，且存在一个放置位置用于放置匹配失败情况下所用的料框。也就是说，预设订单标识集中的每一订单标识，都唯一对应一个位置，各订单标识所对应位置上分别固定一个分类料框305，用以在匹配成功后，将货品置入相应订单的分类料框305，且存在一个位置用于放置匹配失败情况下对应的料框，用于在匹配失败时，将货品置入。若混料框中无可匹配的货品，部分情况下可能由于当前订单标识集中所对应的订单货品均已分拣完成，则可选地可以更新订单标识集，以进行下一阶段的分拣。

接料台传送部304具体可以包括水平线性模组3041、竖直线性模组3042、以及接料台翻转机构3043，水平线性模组3041、竖直线性模组3042标有刻度，某些刻度处对应订单标识的位置，进而部分实施例中，对接料台传送部304的控制体现为对水平线性模组3041、竖直线性模组3042移动程度的控制，以及对接料台翻转机构3043翻转状态的控制。

部分实施例中，线性模组包括电机30410，因此通过控制电机30410处于启动状态的时长，进而控制水平线性模组3041、竖直线性模组3042的移动程度。

部分实施例中，接料台翻转机构3043包括旋转气缸30415，因此通过控制气缸30415的启动、停止，进而控制接料台翻转机构3043。

本申请提供的一种货品分拣方法，基于电子设备对货品分拣系统进行控制，实现了基于机器的智能分拣，代替人工操作，随即解决了现有技术中差错率高、分拣速度慢、劳动成本大等问题。

本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如上的喷胶轨迹信息确定方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

为了实现上述实施例，本发明还提出了一种电子设备。

图6是根据本发明一个实施例的电子设备的结构框图。如图6所示，该电子设备600可以包括：存储器610、处理器620及存储在存储器610上并可在处理器620上运行的计算机程序630，处理器620执行程序630，以实现本发明第二方面任一个实施例所述的货品分拣方法。

在此描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印上述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (12)

1.一种货品分拣系统，其特征在于，包括：获取单元、订单识别单元、识别响应单元以及控制单元；

所述获取单元包括：与所述控制单元通信连接的3D智能相机、以及与所述控制单元通信连接的机械手臂，其中，所述3D智能相机被所述控制单元控制拍摄混料框，所述机械手臂根据所述控制单元发出的信息进行移动，所述机械手臂的操作末端固定有与所述控制单元通信连接的夹具，所述夹具通过所述机械手臂带动移动并受所述控制单元的控制而启停以从混料框获取货品至所述订单识别单元；

所述订单识别单元包括：透明识别台、以及面向所述透明识别台放置的与所述控制单元通信连接的订单识别相机，所述透明识别台的台面放置空间被所述订单识别相机的拍摄视野全覆盖，所述订单识别相机受所述控制单元控制拍摄所述台面放置空间内的货品；

所述识别响应单元包括：与所述控制单元通信连接的分类推送器、分类接料台、与所述控制单元通信连接的接料台传送部、以及设置在所述接料台传送部的某些刻度位置的分类料框；所述分类接料台设置在所述透明识别台的分类推送器所在侧的相对侧；所述接料台传送部使所述分类接料台在各刻度位置间移动，以使所述分类接料台在不同分类料框间移动；所述透明识别台所在平面高于所述分类接料台的最高面；

所述控制单元用于控制所述3D智能相机、所述订单识别相机拍摄，并接收所述3D智能相机、所述订单识别相机反馈的数据进行识别，根据识别结果控制所述夹具、所述分类推送器的启停，以及根据识别结果向所述接料台传送部、所述机械手臂发送信息使所述夹具、所述分类接料台移动至相应位置。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述透明识别台为矩形，所述分类推送器与所述分类接料台在所述透明识别台的一对边。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述订单识别相机的数量为6，包括：第一订单识别相机设置在距离所述透明识别台上表面d1处，第二订单识别相机设置在距离所述透明识别台下表面d2处，第三订单识别相机设置在距离所述透明识别台第一顶点的d3处，第四订单识别相机设置在距离所述透明识别台第二顶点的d4处，第五订单识别相机设置在距离所述透明识别台第三顶点的d5处，第六订单识别相机设置在距离所述透明识别台第四顶点的d6处。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述分类推送器包括气缸，所述气缸的输出端形成推送面，所述推送面的宽度与所述透明识别台尺寸相匹配。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述接料台传送部包括水平线性模组、竖直线性模组、以及接料台翻转机构；所述竖直线性模组的端部与所述水平线性模组的滑块固定；所述接料台翻转机构与所述竖直线性模组的滑块固定以在所述竖直线性模组上滑动，所述接料台翻转机构的输出端与所述分类接料台相固定并受所述控制单元控制旋转以使所述分类接料台翻转。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述透明识别台与所述分类接料台间设置分类滑槽。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：分类货架；所述分类料框放置在所述分类货架上。

8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：料框传送部，所述料框传送部从所述3D智能相机下端始，穿过所述透明识别台下侧而延伸；所述控制单元还用于控制所述料框传送部的启停。

9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：回退推送器，所述回退推送器面向所述透明识别台且设置在所述透明识别台的混料框所在侧的相对侧，且，所述回退推送器从所述透明识别台的分类推送器所在侧的相邻侧面向所述透明识别台放置，以避免进行推送操作时与所述分类推送器相碰撞。

10.一种货品分拣方法，其特征在于，包括：

控制3D智能相机拍摄混料框，并接收所述3D智能相机所拍摄的第一数据；

识别所述第一数据确定当前最优获取货品，并计算所述最优获取货品的位置姿态；

根据所述位置姿态确定获取信息，发送所述获取信息至机械手臂，以使得固定在所述机械手臂的操作末端的夹具移动到获取位置并形成获取姿态；

控制所述夹具启动，以获取所述最优获取货品；

发送预规划的所述机械手臂的操作末端的移动路径，使得所述夹具获取的所述最优获取货品被带动移动至透明识别台的台面放置空间，控制所述夹具停止，将所述最优获取货品放置所述台面放置空间；

控制订单识别相机拍摄所述最优获取货品，并接收所述订单识别相机所拍摄的第二数据；在预设订单标识集中匹配与所述第二数据中的订单标识相对应的目标标识，控制分类推送器启动将所述最优获取货品推送至分类接料台，并根据所述目标标识的匹配结果控制接料台传送部将所述分类接料台运送至相应分类料框处并将所述最优获取货品置入。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，还包括：

若识别到所述混料框中无货品，则控制料框传送部启动，将下一个混料框移动至所述3D智能相机的拍摄视野。

12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标标识的匹配结果控制接料台传送部将所述分类接料台运送至相应分类料框处并将所述最优获取货品置入，包括：

若匹配成功，则控制所述接料台传送部将所述分类接料台运送至所述目标标识相对应的分类料框处并将所述最优获取货品置入；

若匹配失败，则控制所述接料台传送部将所述分类接料台运送至匹配失败类对应的分类料框处并将所述最优获取货品置入。

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