CN111661357B - 一种停机方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种停机方法，停机装置根据无人机降落的指令，使停机平台处于水平状态，便于无人机降落，当无人机降落在停机平台上之后，停机装置通过固定部件将无人机进行固定，当检测天气为雨雪天气时，通过转动部件带动停机平台翻转180°后，无人机会倒悬在停机平台的下方，此时，停机平台能为无人机遮挡雨雪，防止雨水和雪水会直接滴在无人机，避免对无人机造成损坏，且停机装置结构简单、制造成本低，适合大范围使用。

Description

一种停机方法

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种停机方法。

背景技术

无人机具有成本低、生存能力强、机动性能好等优点，且随着无人机技术的发展，无人机在国内外的各行业各领域当中都将起到重要作用，目前，无人机往往降落在一个平台上，当碰到雨雪天气，由于雨水和雪水会直接滴落在无人机上，对无人机造成损坏。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供了一种停机方法。

本发明的一种停机方法的技术方案如下：

停机装置接收来自无人机降落的指令，所述停机装置包括支撑架、用于带动停机平台翻转的转动部件以及设置在所述停机平台上的固定部件，在所述转动部件内设有第一步进电机或第一伺服电机，使所述转动部件的两端分别连接所述支撑架的顶端和所述停机平台；

当所述无人机降落在所述停机平台上之后，所述停机装置控制所述固定部件将无人机固定在所述停机平台上；

当检测天气为雨雪天气时，通过所述第一步进电机或所述第一伺服电机控制所述停机平台进行180°的翻转。

停机装置根据无人机降落的指令，使停机平台处于水平状态，便于无人机降落，当无人机降落在停机平台上之后，停机装置通过固定部件将无人机进行固定，当检测天气为雨雪天气时，通过转动部件带动停机平台翻转180°后，无人机会倒悬在停机平台的下方，此时，停机平台能为无人机遮挡雨雪，防止雨水和雪水会直接滴在无人机，避免对无人机造成损坏，且停机装置结构简单、制造成本低，适合大范围使用。

在上述方案的基础上，本发明的一种停机方法还可以做如下改进。

所述停机装置还包括：

所述转动部件与所述支撑架的顶端之间还连接有直杆，且所述直杆的两端分别与所述支撑架的顶端和所述转动部件铰接，形成第二铰接点和第一铰接点，所述第二铰接点还设有第二步进电机或第二伺服电机，所述第一铰接点还设有第三步进电机或第三伺服电机，所述支撑架的顶端还水平设置有遮挡板，且所述遮挡板位于所述直杆的正上方；

则，所述停机方法还包括：

当通过所述第一步进电机或所述第一伺服电机控制所述停机平台进行180°的翻转时，若发生故障，则通过所述第二步进电机或所述第二伺服电机控制所述第二铰接点进行铰接转动以及通过所述第三步进电机或所述第三伺服电机控制所述第一铰接点进行铰接转动，使所述停机平台收缩至所述遮挡板的正下方。

采用上述进一步方案的有益效果是：当无人机降落在停机平台上后，若转动部件发生故障，此时转动部件不能带动停机平台进行翻转，可通过直杆将停机平台及无人机收缩至遮挡板的下方，由遮挡板为无人机遮挡雨雪，进一步防止雨水和雪水直接滴在无人机。

进一步，所述固定部件包括齿条、第五电机和锁孔，所述停机装置还包括对位系统，则，所述停机装置控制设置在所述停机平台上的固定部件将无人机固定在停机平台上之前，还包括：

所述对位系统获取无人机的“凵”字形结构的支架的支架宽度，并与无人机的“凵”字形结构的支架的实际支架宽度进行对比，得到对比结果；

则，所述停机装置控制所述固定部件将无人机固定在所述停机平台上，包括：

若所述对比结果为一致，则所述停机装置控制所述第五电机驱动所述齿条穿过所述无人机的“凵”字形结构的支架后伸至所述锁孔内，且所述齿条与所述无人机的“凵”字形结构的支架相抵，以使无人机固定在停机平台上。

采用上述进一步方案的有益效果是：通过第五电机驱动齿条穿过无人机的“凵”字形结构的支架再伸至锁孔内，以完成对无人机的固定，结构简单，成本低。

进一步，所述停机装置还包括：

所述停机平台的两面分别为停机面和非停机面，在所述停机面上设置用于降落所述无人机的旋转圆盘，且所述旋转圆盘连接有第四步进电机或第四伺服电机；

则，所述停机方法还包括：

若所述对比结果为不一致，所述对位系统通过第四步进电机或第四伺服电机驱动所述旋转圆盘进行旋转，直至检测到的支架宽度与所述实际支架宽度一致。

采用上述进一步方案的有益效果是：当无人机降落在旋转圆盘上之后，通过对旋转圆盘进行旋转，以调整无人机的“凵”字形结构的支架相对于齿条的位置，以便于第五电机驱动齿条穿过无人机的“凵”字形结构的支架再伸至锁孔内，以完成对无人机的固定。

进一步，所述对位系统包括激光对位部件和控制器，所述激光对位部件包括所射出的激光方向与所述齿条平行的多个激光器，则，

所述对位系统获取无人机的“凵”字形结构的支架的支架宽度，并与无人机的“凵”字形结构的支架的实际支架宽度进行对比，得到对比结果，包括：

所述激光器对所述无人机的“凵”字形结构的支架的支架宽度进行测量；

所述控制器判断所述激光器所检测到的支架宽度是否与无人机的“凵”字形结构的支架的实际支架宽度是否一致，得到所述对比结果。

进一步，所述对位系统通过第四步进电机或第四伺服电机驱动所述旋转圆盘进行旋转，直至检测到的支架宽度与所述实际支架宽度一致，包括：

所述控制器发出旋转指令，使所述第四步进电机或第四伺服电机根据所述旋转指令驱动所述旋转圆盘进行旋转，直至所述检测到的支架宽度与所述实际支架宽度一致。

采用上述进一步方案的有益效果是：当无人机降落在停机面的旋转圆盘上时，当控制器判定检测到的支架宽度与所述无人机的“凵”字形结构的实际支架宽度不一致时，可发出旋转指令，使第四步进电机或第四伺服电机根据旋转指令驱动旋转圆盘进行旋转。进而调整无人机的位置，直至所述检测到的支架宽度与无人机的“凵”字形结构的支架的实际支架宽度一致时，再对无人机进行固定。

进一步，还包括：

所述控制器获取所述无人机的“凵”字形结构的支架的实际位置和所述无人机的“凵”字形结构的支架的预设固定位置之间的偏差，根据所述偏差得到所述旋转圆盘的待旋转角度，根据所述待旋转角度得到所述旋转指令。

进一步，所述控制器获取所述无人机的“凵”字形结构的支架的实际位置和所述无人机的“凵”字形结构的支架的预设固定位置之间的偏差，包括：

所述控制器将所述激光器所获取的无人机的“凵”字形结构的支架的实际位置映射在预设坐标系中，得到第一映射位置；

所述控制器将所述预设固定位置映射在所述预设坐标系中，得到第二映射位置；

所述控制器根据所述第一映射位置和所述第二映射位置得到所述偏差。

附图说明

图1为本发明实施例的一种停机方法的流程示意图；

图2为本发明实施例的一种停机装置的结构示意图之一；

图3为本发明实施例的一种停机装置的结构示意图之二；

图4为图3的一种停机装置中将停机平台收缩至遮挡板的下方的示意图；

图5为本发明实施例的一种固定部件的结构示意图。

具体实施方式

如图1所示，本发明实施例的一种停机方法，包括如下步骤：

S1、停机装置接收来自无人机降落的指令，所述停机装置包括支撑架2、用于带动停机平台1翻转的转动部件3以及设置在所述停机平台1上的固定部件，在所述转动部件3内设有第一步进电机或第一伺服电机，使所述转动部件3的两端分别连接所述支撑架2的顶端和所述停机平台1；

S2、当所述无人机降落在所述停机平台1上之后，所述停机装置控制所述固定部件将无人机固定在所述停机平台1上；

S3、当检测天气为雨雪天气时，通过所述第一步进电机或所述第一伺服电机控制所述停机平台1进行180°的翻转。

其中，停机装置如图2所示，停机装置根据无人机降落的指令，使停机平台1处于水平状态，便于无人机降落，当无人机降落在停机平台1上之后，停机装置通过固定部件将无人机进行固定，当检测天气为雨雪天气时，通过转动部件3带动停机平台1翻转180°后，无人机会倒悬在停机平台1的下方，此时，停机平台1能为无人机遮挡雨雪，防止雨水和雪水会直接滴在无人机，避免对无人机造成损坏，且停机装置结构简单、制造成本低，适合大范围使用。

其中，支撑架2可为如下结构，具体地：

1)支撑架2为金属杆，例如不锈钢杆、铝合金杆等，在金属杆的低端设置一金属板，在金属板的边缘处设置2个、4个以及更多个通孔，使金属钉穿过该通孔，然后固定在地面上，实现金属杆在竖直方向上进行固定；

2)支撑架2为三脚架，此时由于三脚架与地面之间有三个支撑点，能保证支撑架2的顶端在竖直方向上，且便于移动。

可以理解的是，为了使停机平台1完成翻转，支撑架2的高度要大于停机平台1的宽度，其中，停机平台1与转动部件3相连接的边以及该边相对的边为长边，另外两边为宽边，两个宽边之间的距离为停机平台1的宽度。

其中，转动部件3可为如下形式，具体地：

1)转动部件3内具有第一伺服电机，第一伺服电机的转动轴固定在停机平台1上，具体地：在停机平台1的侧面上设置与第一伺服电机的转动轴适配的盲孔，将第一伺服电机的转动轴伸至停机平台1的盲孔中，并通过顶丝进行固定，从而将第一伺服电机与停机平台1进行固定；

转动部件3还包括与第一伺服电机适配的安装板，在支撑架2的顶端通过螺纹固定方式或焊接方式将与第一伺服电机适配的安装板固定在支撑架2的顶端，然后将第一伺服电机的固定端即与第一伺服电机的转动轴相对的一端也与安装板进行固定，从而将第一伺服电机与支撑架2的顶端进行固定；

其中，也可在停机平台1上通过螺纹固定方式或焊接方式固定一金属条，在金属条上设置与第一伺服电机的转动轴适配的盲孔，将第一伺服电机的转动轴伸至金属条的盲孔中，并通过顶丝进行固定，从而将第一伺服电机与停机平台1进行固定，结构更强；

其中，第一伺服电机可采用型号为PD2-CB42M-E-01的可编程的伺服电机，通过编写相应的软件对第一伺服电机进行控制，进一步提高自动化的水平。

2)转动部件3内具有第一步进电机，且转动部件3还包括与第一步进电机的安装板，该转动部件3连接支撑架2的顶端和停机平台1的具体结构参见上文，在此不做赘述；

其中，第一步进电机可采用型号PD4-C6018L-E-01的可编程的步进电机，通过编写相应的软件对第一步进电机进行控制，进一步提高自动化的水平。

其中，可通过如下方式检测天气是否为雨雪天气，具体地：

1)根据气象台的天气预报信息，当天气预报信息提示当天或当时的天气为雨雪天气时，则停机装置控制所述固定部件将无人机固定在所述停机平台1上；

2)在停机平台1上的边缘处平行设置两个金属片，检测两个金属片之间的电阻，并可设置信号放大电路，便于更准确的获知两个金属片之间的电阻，当检测到电阻为无限大时，说明知两个金属片之间为断路，不存在雨水或雪让其导电，则为晴天，否则为雨天，而且，由于雪与水的电阻不同，则可根据检测到电阻来进一步判断是雨天还是雪天；

3)可通过人工判断是否为雨雪天气。

较优地，在上述技术方案中，如图3所示，所述停机装置还包括：

所述转动部件3与所述支撑架2的顶端之间还连接有直杆4，且所述直杆4的两端分别与所述支撑架2的顶端和所述转动部件3铰接，形成第二铰接点7和第一铰接点6，所述第二铰接点7还设有第二步进电机或第二伺服电机，所述第一铰接点6还设有第三步进电机或第三伺服电机，所述支撑架2的顶端还水平设置有遮挡板5，且所述遮挡板5位于所述直杆4的正上方；

则，所述停机方法还包括：

S4、当通过所述第一步进电机或所述第一伺服电机控制所述停机平台1进行180°的翻转时，若发生故障，则通过所述第二步进电机或所述第二伺服电机控制所述第二铰接点7进行铰接转动以及通过所述第三步进电机或所述第三伺服电机控制所述第一铰接点6进行铰接转动，使所述停机平台1收缩至所述遮挡板5的正下方。

当无人机降落在停机平台1上后，若转动部件3发生故障，此时转动部件3不能带动停机平台1进行翻转，可通过直杆4将停机平台1及无人机收缩至遮挡板5的下方，由遮挡板5为无人机遮挡雨雪，进一步防止雨水和雪水直接滴在无人机。

其中，当转动部件3为第一伺服电机或第一步进电机时，第一伺服电机或第一步进电机的转动轴与停机平台1进行连接，第一伺服电机或第一步进电机的固定端与直杆4的一端进行铰接，形成第一铰接点6，直杆4的另一端与支撑架2的顶端也进行连接，形成第二铰接点7，且在第一铰接点6还设有用于控制第一铰接点6铰接转动的第三步进电机或第三伺服电机，在第二铰接点7设有用于控制第二铰接点7铰接转动的第二步进电机或第二伺服电机，那么如图4所示：

当无人机降落在停机平台1上后，通过固定部件将无人机进行固定，若转动部件3发生故障例如第一伺服电机或第一步进电机发生故障，此时转动部件3不能带动停机平台1进行翻转，此时，通过第二步进电机或第二伺服电机控制第二铰接点7铰接转动，使直杆4绕第二铰接点7转动，通过第三步进电机或第三伺服电机控制第一铰接点6铰接转动，使停机平台1保持水平状态，进而将停机平台1及无人机置于遮挡板5的下方，此时无人机的上方有遮挡板5，也就是说，此时仍有遮挡板5为无人机遮挡雨雪，也能防止雨水和雪水直接滴在无人机，可见，当无人机降落在停机平台1上后，若转动部件3发生故障，此时转动部件3不能带动停机平台1进行翻转，可通过直杆4将停机平台1及无人机收缩至遮挡板5的下方，由遮挡板5为无人机遮挡雨雪，进一步防止雨水和雪水直接滴在无人机。

可以理解的是，当无人机降落在停机平台1上后，通过固定部件将无人机进行固定，然后通过转动部件3带动停机平台1翻转180°，此时，无人机倒悬在停机平台1的下方，然后通过第二步进电机或第二伺服电机控制第二铰接点7铰接转动，使直杆4绕第二铰接点7转动，通过第三步进电机或第三伺服电机控制第一铰接点6铰接转动，使停机平台1保持水平状态，进而将停机平台1及无人机置于遮挡板5的下方，此时无人机的上方依次有停机平台1和遮挡板5，也就是说，此时停机平台1和遮挡板5均为无人机遮挡雨雪；

其中，在第一铰接点6连接第三步进电机或第三伺服电机的具体机械结构，在第二铰接点7连接第二步进电机或第二伺服电机的具体机械结构可参照现有的机械臂的结构如申请号为“CN201721700594.2”、主体名称为“机械臂关节连接件及其机械臂”的发明专利，在此不做赘述。

其中，第二伺服电机和第三伺服电机均可采用型号为PD2-CB42M-E-01的可编程的伺服电机，通过编写相应的软件对第二伺服电机和第三伺服电机进行控制，进一步提高自动化的水平；

第二步进电机和第三步进电机均采用型号PD4-C6018L-E-01的可编程的步进电机，通过编写相应的软件对第二步进电机和第三步进电机进行控制，进一步提高自动化的水平。

较优地，在上述技术方案中，所述固定部件包括齿条8、第五电机和锁孔9，所述停机装置还包括对位系统，则，所述停机装置控制设置在所述停机平台1上的固定部件将无人机固定在停机平台1上之前，还包括：

S02、所述对位系统获取无人机的“凵”字形结构的支架的支架宽度，并与无人机的“凵”字形结构的支架的实际支架宽度进行对比，得到对比结果；

则，所述停机装置控制所述固定部件将无人机固定在所述停机平台1上，包括：

S20、若所述对比结果为一致，则所述停机装置控制所述第五电机驱动所述齿条8穿过所述无人机的“凵”字形结构的支架后伸至所述锁孔9内，且所述齿条8与所述无人机的“凵”字形结构的支架相抵，以使无人机固定在停机平台1上。

其中，如图5所示，在停机平台1的一个宽边设置一个凸起10，该凸起10内放置第五电机以及齿条8，齿条8可设置为2个、4个等，以设置为2个齿条8为例继续进行阐述，在停机平台1的另一个宽边设置两个凸起10柱，该两个凸起10柱的位置与两个齿条8的位置相对，在每个凸起10柱上设置一个锁孔9，锁孔9的具体结构可为通孔或盲孔，可以理解的是：锁孔9在齿条8的延长方向上，以保证电机能驱动齿条8伸至锁孔9内，那么：

由于无人机的底部相对设置两个支架，且该支架的结构为“凵”字形结构，当无人机降落在停机平台1上时，可通过电机驱动齿条8穿过无人机的支架即从“凵”字形的中间穿过，此时可根据实际情况设置齿条8的高度使其卡住“凵”字形结构的底部，实现所述齿条8与所述无人机的“凵”字形结构的支架相抵，也就是说，通过齿条8将无人机的“凵”字形的支架压紧，防止移动，再伸至锁孔9内，以完成对无人机的固定，可见，当无人机降落在停机平台1上时，可通过第五电机驱动齿条8穿过无人机的“凵”字形的支架再伸至锁孔9内，以完成对无人机的固定，结构简单，成本低。

其中，第五电机可选用第五伺服电机或第五步进电机，其中，第五伺服电机可选用型号为PD2-CB42M-E-01的可编程的伺服电机，第五步进电机可选用型号PD4-C6018L-E-01的可编程的步进电机。

其中，“凵”字形结构的支架是指：平行设置的两个杆的一端连接在无人机的底部，另外有一个杆垂直连接在平行设置的两个杆的另一端，由此形成“凵”字形结构的支架，无人机一般在无人机的底部的两侧相对设置的两个“凵”字形结构的支架，具体参考型号为精灵Phantom 4Pro V2.0的无人机的支架，平行设置的两个杆之间的距离为实际支架宽度，当无人机降落在停机平台1上后，通过对位系统检测到的两个之间的距离为检测到的支架宽度。

根据检测到的支架宽度来确定是否使第五电机驱动齿条8穿过无人机的“凵”字形结构的支架再伸所述锁孔9内，以实现无人机的固定，且提高了自动化程度。

而且，固定部件还可为如下结构：

1)固定部件为磁吸，则，在停机平台1上嵌入磁铁，在无人机的支架上通过螺纹固定方式或焊接方式固定有铁片，通过磁铁与铁片之间的吸引力将无人机固定在停机平台1上；或，在停机平台1上嵌入磁铁，此时磁铁向上的一面为N极或S极，在无人机的支架上也嵌入磁铁，此时磁铁向下的一面为S极或N极，通过磁场的异名磁体相吸的原理将无人机固定在停机平台1上，或，磁吸可选用型号为JJ003的推拉门磁吸或手机支架磁吸等；

2)在停机平台1上设置2个、4个以及更多个通孔，在无人机的支架的相应位置上也设置通孔，当无人机降落在停机平台1上后，通过适配螺栓穿过无人机的支架的通孔和停机平台1的通孔，然后通过与螺栓适配的螺母将无人机的支架和停机平台1进行固定，从而将无人机固定在停机平台1。

较优地，在上述技术方案中，所述停机装置还包括：所述停机平台1的两面分别为停机面和非停机面，在所述停机面上设置用于降落所述无人机的旋转圆盘11，且所述旋转圆盘11连接有第四步进电机或第四伺服电机；

则，所述停机方法还包括：

S5、若所述对比结果为不一致，所述对位系统通过第四步进电机或第四伺服电机驱动所述旋转圆盘11进行旋转，直至检测到的支架宽度与所述实际支架宽度一致。

其中，旋转圆盘11与第四步进电机或第四伺服电机之间的固定连接方式为：

在旋转圆盘11的中间设置一通孔，将第四步进电机或第四伺服电机的转动轴穿出该通孔，并通过过盈配合形式、焊接固定方式、或在该转动轴上套设轴套并通过顶丝进行固定的方式将旋转圆盘11与第四步进电机或第四伺服电机的转动轴进行连接固定。

其中，第四伺服电机可选用型号为PD2-CB42M-E-01的可编程的伺服电机，第四步进电机可选用型号PD4-C6018L-E-01的可编程的步进电机。

另外，使旋转圆盘11进行旋转的结构还可为如下形式：

1)在停机面上设置一金属轴，在旋转圆盘11的中间设置一通孔，将金属轴穿过旋转圆盘11的通孔，然后将金属轴的端部进行固定，使停机面和旋转圆盘11预留有间隙，以便于旋转圆盘11进行旋转，其中可对旋转圆盘11进行手动旋转，进行使无人机绕金属轴旋转，当齿条8能穿过无人机的“凵”字形结构的支架时，停止对旋转圆盘11的旋转，此时通过第五电机驱动齿条8穿过无人机的支架即从“凵”字形的中间穿过，以完成对无人机的固定；

2)在停机面上连接电动旋转台，电动旋转台型号为：ZX110-60、ZX110-100或ZX110-400等，在电动旋转台上连接旋转圆盘11，通过驱动电动旋转台使旋转圆盘11进行旋转，当齿条8能穿过无人机的“凵”字形结构的支架时，停止对旋转圆盘11的旋转，此时通过第五电机驱动齿条8穿过无人机的支架即从“凵”字形结构的中间穿过，以完成对无人机的固定；

3)在停机面上连接可编程电动旋转平台，具体地，可选用FPSTA-8MR190-2-SM的可编程电动旋转平台，或选用NC旋转分度台、CR重型旋转分度台等，在可编程电动旋转平台上连接旋转圆盘11，通过编写的软件驱动可编程电动旋转平台使旋转圆盘11进行旋转，当齿条8能穿过无人机的“凵”字形结构的支架时，停止对旋转圆盘11的旋转，此时通过第五电机驱动齿条8穿过无人机的支架即从“凵”字形结构的中间穿过，以完成对无人机的固定；

其中，电机可采用型号为PD2-CB42C-E-01的可编程控制伺服电机、型号为MHMF042L1U2M的可编程伺服电机，通过编写相应的软件更便于控制电机驱动齿条8，进一步提高自动化的水平。

较优地，在上述技术方案中，所述对位系统包括激光对位部件和控制器，所述激光对位部件包括所射出的激光方向与所述齿条8平行的多个激光器，则，

所述对位系统获取无人机的“凵”字形结构的支架的支架宽度，并与无人机的“凵”字形结构的支架的实际支架宽度进行对比，得到对比结果，包括：

S020、所述激光器对所述无人机的“凵”字形结构的支架的支架宽度进行测量；

S021、所述控制器判断所述激光器所检测到的支架宽度是否与无人机的“凵”字形结构的支架的实际支架宽度是否一致，得到所述对比结果。具体地：

1)无人机本身就就有搭载有POS定位定向系统，无人机根据自身的POS定位定向系统降落到停机平台1上时，若激光器检测所述无人机的“凵”字形结构的支架的支架宽度等于无人机的“凵”字形结构的实际支架宽度时，则控制器使第五电机驱动所述齿条8伸至所述锁孔9内，完成对无人机的固定；

2)若激光器检测所述无人机的“凵”字形结构的支架的支架宽度不等于无人机的“凵”字形结构的实际支架宽度时，则控制器不使第五电机驱动齿条8伸至所述锁孔9内，防止对无人机造成损坏。

其中，多个激光器可沿凸起10延长方向依次设置在凸起10上，且使用激光器对无人机进行支架宽度的检测的具体技术细节为常规技术，在此不做赘述。

较优地，在上述技术方案中，所述对位系统通过第四步进电机或第四伺服电机驱动所述旋转圆盘11进行旋转，直至检测到的支架宽度与所述实际支架宽度一致，包括：

S50、所述控制器发出旋转指令，使所述第四步进电机或第四伺服电机根据所述旋转指令驱动所述旋转圆盘11进行旋转，直至所述检测到的支架宽度与所述实际支架宽度一致。

其中，得到旋转指令的过程为：

所述控制器获取所述无人机的“凵”字形结构的支架的实际位置和所述无人机的“凵”字形结构的支架的预设固定位置之间的偏差，根据所述偏差得到所述旋转圆盘11的待旋转角度，根据所述待旋转角度得到所述旋转指令。

其中，所述控制器获取所述无人机的“凵”字形结构的支架的实际位置和所述无人机的“凵”字形结构的支架的预设固定位置之间的偏差的过程为：

所述控制器将所述激光器所获取的无人机的“凵”字形结构的支架的实际位置映射在预设坐标系中，得到所述第一映射位置；

所述控制器将所述预设固定位置映射在所述预设坐标系中，得到所述第二映射位置；

所述控制器根据所述第一映射位置和所述第二映射位置得到所述偏差。

在此以实例对获取旋转指令的过程进行说明，具体地：

S100、建立预设坐标系，得到第一映射位置，具体地：

在停机平台1所在的平面建立二维坐标系即建立预设坐标系，可通过所述激光器获取所述无人机的“凵”字形结构的支架的两个杆与激光器之间的距离，将所得到的两个距离映射在二维坐标系中两个数据点，将两个数据点之间的连线记为第一直线，则无人机的“凵”字形结构的支架的实际位置映射在二维坐标系后所得到的第一映射位置为第一直线；

S120、得到第二映射位置，具体地：

由于对检测到的支架宽度与无人机的“凵”字形结构的支架的实际支架宽度进行判断是否一致，则应以无人机的“凵”字形结构的支架垂直于齿条8延长方向的位置为预设固定位置，因此，选取平行于停机平台1长边的任意一条直线为第二直线，则无人机的“凵”字形结构的支架的预设固定位置映射在二维坐标系中所得到的第二映射位置为第二直线；

S130、获取旋转指令，具体地：

假设第一直线和第二直线之间的夹角为30°，则偏差为30°，根据偏差得到旋转圆盘11的待旋转角度也为30°，旋转圆盘11的旋转方向可根据实际情况进行调整，然后待旋转角度得到旋转指令；

当第四步进电机或第四伺服电机根据该旋转指令驱动旋转圆盘11进行旋转时，使转旋转圆盘11旋转30°，使实际位置与预设固定位置重合，此时述检测到的支架宽度与无人机的“凵”字形结构的支架的实际支架宽度一致，保证齿条8能穿过无人机的“凵”字形结构的支架后伸至锁孔9内，以完成对无人机的固定；

可以理解的是，在机械中，不可避免的会引入误差，当执行一次S100至S130时，可能第四步进电机或第四伺服电机根据该旋转指令驱动旋转圆盘11进行旋转后，此时检测到的支架宽度与无人机的“凵”字形结构的支架的实际支架宽度仍然不一致，则通过重复执行S100至S130，直至检测到的支架宽度与无人机的“凵”字形结构的支架的实际支架宽度一致，使所电机驱动齿条8穿过所述无人机的“凵”字形结构的支架后伸至锁孔9内，以完成对无人机的固定。

较优地，在上述技术方案中，所述非停机面上设置有第一太阳能板，停机装置还包括与所述第一太阳能板连接的蓄电池。

在非停机面上设置第一太阳能板，通过第一太阳能板向蓄电池进行充电，以便于通过蓄电池向无人机进行充电，提高便利性和实用性，具体地：

其中，可在第一太阳能板上预设第一电流输出端，通过第一电源线第一电流输出端和蓄电池，向蓄电池进行充电，当无人机降落在本申请的停机装置上后，再通过与无人机适配的充电线，向无人机进行充电，其中，假如蓄电池的输出电压与无人机的充电电压不符合时，可增加变压器，假如蓄电池的输出电流为直流，而无人机需交流充电时，可增加逆变器，等等，且蓄电池可按照在支撑架2上。

较优地，在上述技术方案中，所述遮挡板5的顶面上还设第二太阳能板，所述第二太阳能板与所述蓄电池连接。

在遮挡板5的顶面设置第二太阳能板，通过第二太阳能板的电流输出端也可向无人机进行充电，进一步提高便利性和实用性，其中，第二太阳能板与蓄电池之间的具体连接方式参见上文中的第一太阳能板与蓄电池之间的连接方式，在此不做赘述。

其中，磁吸还可为如下结构：磁吸包括电磁铁和铁质体，以设置两个磁吸为例进行说明，具体地：

停机平台1上或旋转圆盘11上设置2个电磁铁，且2个电磁铁均连接蓄电池的输出端，在无人机“凵”字形结构的支架下面设置相应设置2个铁质体，且2个铁质体也均连接无人机内的无人机蓄电池的充电电极，那么：

当无人机降落后，由于电磁铁和铁质体接触，使电磁铁、铁质体、无人机蓄电池的充电电极成为通路，此时该通路中有电流，由于电磁铁中有电流通过，对铁质体产生引力，实现无人机的固定，并实现了对无人机蓄电池进行充电，当充电完毕后，虽然电磁铁、铁质体、无人机蓄电池的充电电极还为通路，但是已经没有电流通过，此时使所电机驱动齿条8穿过所述无人机的“凵”字形结构的支架后伸至锁孔9内，以完成对无人机的固定，再将其进行180°的翻转，防止雨水和雪水会直接滴在无人机。

其中，由于电机驱动齿条8穿过所述无人机的“凵”字形结构的支架后伸至锁孔9内以完成对无人机的固定，不需要再对电磁铁进行持续性的通电来维持对无人机的固定，有效地避免了电能的浪费。

其中，也可通过无线输电的技术向无人机蓄电池进行充电，其中需注意的是：可通过逆变器将蓄电池输出的直流电变为交流电，还可通过变频器将低频率如50hZ的交流电变频为高频的交流电如10000hZ、50000hZ、100000hZ等，更便于无人机上所布置的线圈感应出电流后，向无人机蓄电池进行充电，其中，还可通过设置整流电路向向无人机蓄电池进行充电。

较优地，在上述技术方案中，所述齿条8的底部还依次设有缓冲层和防滑层，一方面，通过缓存层防止与无人机的支架发生硬摩擦，以避免对无人机造成损坏；另一方面，通过防滑层防止在停机平台1在翻转时无人机相对于齿条8发生移动，以避免对无人机造成损坏。

其中，缓冲层的材料可用橡胶、泡沫等，防滑层可采用防滑贴、橡胶等。

较优地，在上述技术方案中，所述遮挡板5的边缘部还设有遮挡折边12，通过在遮挡板5的边缘部设置遮挡折边12，一方面，防止雨水和雪水从停机平台1的边缘处流至无人机上，避免对无人机造成损伤；另一方面，也防止有风将雨水和雪水直接吹至无人机上，进一步避免对无人机造成损伤。

其中遮挡折边12可采用布、聚乙烯塑料制成，保证遮挡折边12的相对于停机平台1垂度，以增大遮挡折边12的遮挡雨水和雪水的有效面积，防止有风将雨水和雪水直接吹至无人机上，进一步避免对无人机造成损伤。

在本发明中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (7)

1.一种停机方法，其特征在于，包括：

停机装置接收来自无人机降落的指令，所述停机装置包括支撑架(2)、用于带动停机平台(1)翻转的转动部件(3)以及设置在所述停机平台(1)上的固定部件，在所述转动部件(3)内设有第一步进电机或第一伺服电机，使所述转动部件(3)的两端分别连接所述支撑架(2)的顶端和所述停机平台(1)；

当所述无人机降落在所述停机平台(1)上之后，所述停机装置控制所述固定部件将无人机固定在所述停机平台(1)上；

当检测天气为雨雪天气时，通过所述第一步进电机或所述第一伺服电机控制所述停机平台(1)进行180°的翻转；

所述停机装置还包括：

所述转动部件(3)与所述支撑架(2)的顶端之间还连接有直杆(4)，且所述直杆(4)的两端分别与所述支撑架(2)的顶端和所述转动部件(3)铰接，形成第二铰接点(7)和第一铰接点(6)，所述第二铰接点(7)还设有第二步进电机或第二伺服电机，所述第一铰接点(6)还设有第三步进电机或第三伺服电机，所述支撑架(2)的顶端还水平设置有遮挡板(5)，且所述遮挡板位于所述直杆(4)的正上方；

则，所述停机方法还包括：

当通过所述第一步进电机或所述第一伺服电机控制所述停机平台(1)进行180°的翻转时，若发生故障，则通过所述第二步进电机或所述第二伺服电机控制所述第二铰接点(7)进行铰接转动以及通过所述第三步进电机或所述第三伺服电机控制所述第一铰接点(6)进行铰接转动，使所述停机平台(1)收缩至所述遮挡板(5)的正下方。

2.根据权利要求1所述的一种停机方法，其特征在于，所述固定部件包括齿条(8)、第五电机和锁孔(9)，所述停机装置还包括对位系统，则，所述停机装置控制设置在所述停机平台(1)上的固定部件将无人机固定在停机平台(1)上之前，还包括：

所述对位系统获取无人机的“凵”字形结构的支架的支架宽度，并与无人机的“凵”字形结构的支架的实际支架宽度进行对比，得到对比结果；

则，所述停机装置控制所述固定部件将无人机固定在所述停机平台(1)上，包括：

若所述对比结果为一致，则所述停机装置控制所述第五电机驱动所述齿条(8)穿过所述无人机的“凵”字形结构的支架后伸至所述锁孔(9)内，且所述齿条(8)与所述无人机的“凵”字形结构的支架相抵，以使无人机固定在停机平台(1)上。

3.根据权利要求2所述的一种停机方法，其特征在于，所述停机装置还包括：

所述停机平台(1)的两面分别为停机面和非停机面，在所述停机面上设置用于降落所述无人机的旋转圆盘(11)，且所述旋转圆盘(11)连接有第四步进电机或第四伺服电机；

则，所述停机方法还包括：

若所述对比结果为不一致，所述对位系统通过第四步进电机或第四伺服电机驱动所述旋转圆盘(11)进行旋转，直至检测到的支架宽度与所述实际支架宽度一致。

4.根据权利要求3所述的一种停机方法，其特征在于，所述对位系统包括激光对位部件和控制器，所述激光对位部件包括所射出的激光方向与所述齿条(8)平行的多个激光器，则，

所述对位系统获取无人机的“凵”字形结构的支架的支架宽度，并与无人机的“凵”字形结构的支架的实际支架宽度进行对比，得到对比结果，包括：

所述激光器对所述无人机的“凵”字形结构的支架的支架宽度进行测量；

所述控制器判断所述激光器所检测到的支架宽度是否与无人机的“凵”字形结构的支架的实际支架宽度是否一致，得到所述对比结果。

5.根据权利要求4所述的一种停机方法，其特征在于，所述对位系统通过第四步进电机或第四伺服电机驱动所述旋转圆盘(11)进行旋转，直至检测到的支架宽度与所述实际支架宽度一致，包括：

所述控制器发出旋转指令，使所述第四步进电机或第四伺服电机根据所述旋转指令驱动所述旋转圆盘(11)进行旋转，直至所述检测到的支架宽度与所述实际支架宽度一致。

6.根据权利要求5所述的一种停机方法，其特征在于，还包括：

所述控制器获取所述无人机的“凵”字形结构的支架的实际位置和所述无人机的“凵”字形结构的支架的预设固定位置之间的偏差，根据所述偏差得到所述旋转圆盘(11)的待旋转角度，根据所述待旋转角度得到所述旋转指令。

7.根据权利要求6所述的一种停机方法，其特征在于，所述控制器获取所述无人机的“凵”字形结构的支架的实际位置和所述无人机的“凵”字形结构的支架的预设固定位置之间的偏差，包括：

所述控制器将所述激光器所获取的无人机的“凵”字形结构的支架的实际位置映射在预设坐标系中，得到第一映射位置；

所述控制器将所述预设固定位置映射在所述预设坐标系中，得到第二映射位置；

所述控制器根据所述第一映射位置和所述第二映射位置得到所述偏差。

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