CN111658528A - 一种自动煎药分装系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动煎药分装系统，包括墙体、设置在墙体内侧的泡药单元、煎药单元、分装单元；墙体设置有加药窗口和取药窗口；泡药单元包括多工位接药机构、静置架体和三轴移栽夹爪；静置架体设置多个放置孔及推出工位；煎药单元包括煎药锅、加药机器人、药液过滤机构；分装单元包括传输机构、灭菌包装机；配置好的药材经过泡药单元泡药后被送至煎药锅进行两次煎煮，煎煮好的药液流入灭菌包装机进行包装最后经由传输机构送至取药窗口；煎煮单元还设置有泡药桶清洗机构、滤网清洗机、自动排渣机构等，能够实现对泡药桶、煎药锅、滤网的自动清洗，以及药渣的自动收集；结构巧妙的实现全自动化煎煮和全自动清洗，无需人力干涉。

Description

一种自动煎药分装系统

技术领域

本发明涉及中药煎煮的技术领域，尤其涉及一种自动煎药分装系统。

背景技术

中医是中国的传统医学，中医因其自身的优势被越来越多的人关注认可使用；但中药煎煮过程复杂，使患者望而却步严重制约中医的发展。

影响中药煎煮效果的因素很多，比如煎煮的火候，煎煮的时间，煎煮的器皿等等，传统的煎药方式费时费力，不适应现在社会的发展；中药的治疗过程相对较长，在家庭煎煮时，有人会选择一次熬制多量的中药，随之而来的是中药液的保存问题；难以适应患者需求。

目前已经有现有技术出现了中药煎煮的自动化设备，但此种设备实际生产过程仍然需要人工的参与，导致人工强度大且有被药液烫伤的风险；同时人工的过多参与，有可能导致人力误操作影响中药效果甚至更危险的情况发生。

发明内容

本发明要解决的主要技术问题是：提供一种自动煎药分装系统，能够实现自动化煎药且煎煮效果好。

为了解决上述的主要技术问题采取以下技术方案实现：

一种自动煎药分装系统，包括墙体、设置在墙体内侧的泡药单元、煎药单元、分装单元；所述墙体设置有加药窗口和取药窗口；所述泡药单元与加药窗口相邻；

所述泡药单元包括多工位接药机构、静置架体和三轴移栽夹爪；所述多工位接药机构和静置架体相邻且均位于三轴移栽夹爪的下方；所述静置架体包括多个放置泡药桶的放置孔；所述静置架体设置有能够滑出静置架体的推出工位；所述煎药单元包括煎药锅、加药机器人、药液过滤机构；所述加药机器人从推出工位拿取泡药桶并将泡药桶内的药液一同加至煎药锅；所述煎药锅有多个且分成两排；所述加药机器人位于两排煎药锅之间且沿着煎药锅的排列方向滑动；所述药液过滤机构位于煎药锅的底部；所述分装单元位于药液过滤机构的底部；所述分装单元包括传输机构、灭菌包装机；所述灭菌包装机滑动连接在药液过滤机构的下方；所述传输机构连接灭菌包装机的出料口；所述传输机构的传输终点靠近取药窗口。

优选地，所述多工位接药机构包括转盘、提升机构、隔板、注水机构；所述转盘设置上放置有多个泡药桶且随转盘同步转动；其中一个泡药桶位于隔板外侧且与加药窗口相邻；所述注水机构的注水口正对位于隔板外侧的泡药桶；多个所述的泡药桶在动力驱动下从隔板内侧转至外侧或者从隔板外侧转至内侧；所述提升机构位于隔板内侧泡药桶的底部且能够推动泡药桶升至三轴移栽夹爪的传送起点。

优选地，所述推出工位包括推出气缸和滑动板；所述滑动板上滑动连接在静置架体且设置有放置泡药桶的放置孔；所述滑动板在推出气缸的作用下水平滑出静置架体。

优选地，所述三轴移栽夹爪包括第一导轨、支撑座、第二导轨、滑动座、升降气缸和夹爪；所述第一导轨和第二导轨在水平面的投影垂直；所述第一导轨有两个且固定在静置架体的顶部；所述第一导轨的长度方向与放置孔分布的长度方向一致；所述支撑座滑动连接在两个第一导轨；所述第二导轨固定在支撑座上；所述滑动座滑动连接在第二导轨；所述升降气缸固定在滑动座；所述夹爪位于滑动座的下方且与升降气缸的活塞杆相连。

优选地，所述药液过滤机构包括药渣缓存罐、药液存罐；所述药渣缓存罐的进口与煎药锅底部出药口相通；所述药渣缓存罐的出口与药液存罐相通；所述药液存罐的出口位于灭菌包装机的进药口的上方；所述药渣缓存罐底部设置有排污口。

优选地，所述煎药锅的顶部设置有自动开合的盖子；所述盖子上设置有加水口。

优选地，所述煎药锅设置有夹层；所述夹层设置有连通导热油的进油口和出油口；所述出油口靠近煎药锅顶部，进油口靠近煎药锅的底部。

优选地，所述煎药锅内放置有能够拿取的过滤网；所述加药机器人将泡药桶内的药液加至过滤网内。

优选地，所述煎药单元还包括过滤网清洗机和泡药桶冲洗机构；所述过滤网清洗机放置在静置架体的下方；所述泡药桶冲洗机构与煎药锅一一对应且位于煎药锅远离加药机器人的一侧。

优选地，所述煎药单元还包括自动排渣机构；所述自动排渣机构包括接料槽、传送链、倾倒机构；所述接料槽铰接在传送链；所述传送链的传送起点延伸至煎药锅与加药机器人之间；所述倾倒机构靠近传送链的传送终点；所述倾倒机构将接料槽翻转并倒入指定位置。

与现有技术相比，本发明应用于中药的煎煮具备下列优点：

(1)配置好的药材经过泡药单元泡药，泡药过程中药物的有效成分能够快速溶解，利用三轴移栽夹爪和加药机器人实现，将泡好的药液自动加入煎药锅进行两次煎煮，煎煮好的药液流入灭菌包装机进行包装最后经由传输机构送至取药窗口；煎药单元还设置有泡药桶清洗机构、滤网清洗机、自动排渣机构等，能够实现对泡药桶的自动清洗、煎药锅的自动清洗、滤网的自动清洗以及药渣的收集；实现全自动化煎煮和全自动清洗，无需人力干涉。

(2)煎煮好的药液会经过药液过滤机构进行再次的沉淀过滤，能够避免药液中过多的残渣；煎药锅采用导热油加热，能够避传统煎药的易糊锅溢出的风险，且由于是包裹式煎药，更能充分发挥药性；煎药过程中也可打开盖子从而能够适应不同的煎煮需求。

(3)多工位接药机构、两排的泡药桶、两排的煎药桶能够实现多种药物的共同煎药，大幅度降低操作人员的工作强度，同时能够有效节省患者的等药时间，满足患者的需求。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图做简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例所提供的整体布局结构示意图；

图2为本发明实施例所提供的泡药单元结构示意图；

图3为本发明实施例所提供的泡药单元的正视图；

图4为本发明实施例所提供的三轴移栽夹爪的结构示意图；

图5为本发明实施例所提供的煎药单元和分装单元结构示意图；

图6为本发明实施例所提供的单个煎药锅的内部结构示意图。

图中：1为墙体；

2为泡药单元；

21为多工位接药机构，211为转盘，212为提升机构，213为隔板；

22为静置架体，221为放置孔，222为推出工位；

23为三轴移栽夹爪，231为第一导轨，232为第二导轨，233为支撑座，234为滑动座，235为升降气缸，236为夹爪；

24为泡药桶，241为泡药桶冲洗机构；

3为煎药单元；

31为加药机器人；

32为煎药锅，321夹层，322为滤网，323为盖子，324为加水口，325为出油口，326为进油口；

33为药渣缓存罐，331为排污口；

34为药液存罐；

35为滤网清洗机；

36为自动排渣机构，361为接料槽，362为传送链，363为倾倒机构；

4为分装单元，41为传输机构，42为灭菌包装机；

5为加药窗口，6为取药窗口。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。另外，文中所提到的所有连接关系，并非单指构件直接相接，而是指可根据具体实施情况，通过添加或减少联接辅件，来组成更优的联接结构。

请参阅图1-6所示，一种自动煎药分装系统，包括墙体1、设置在墙体1内侧的泡药单元2、煎药单元3、分装单元4；墙体1是一个封闭的机构；墙体1的一侧开有加药窗口5，加药窗口5是加药煎煮的操作口，可以设置与药房相通，相对的另一侧开有取药窗口6，取药窗口6是患者拿取包装好药物的窗口；加药窗口5可以人工加药或者直接采用机械手加药，为配合全自动化生产，采用机械精准抓药配药，并与医院的后台进行比对，墙体1内配置监控系统，医师可以在煎煮过程中，随时调整温度、浓度等。

因为日常生活中，大部分的中药需要先进行浸泡，以发挥其最大的药效，泡药是抓药后的第一步，故所述泡药单元2与加药窗口5相邻；所述泡药单元2包括多工位接药机构21、静置架体22和三轴移栽夹爪23；多工位接药机构21主要用于接药，静止架体主要用于对泡药桶24进行静止放置，三轴移栽夹爪23主要用于将装有药液的泡药桶24从多工位接药机构21送至静置架体22；将空置的泡药桶24从静置架体22返回至多工位接药机构21；所述多工位接药机构21和静置架体22相邻且均位于三轴移栽夹爪23的下方；所述静置架体22的中间有平面板，平面板上设置有多个放置泡药桶24的放置孔221；多个放置孔221分成两排，从而便于放置多个泡药桶24；在此平面板上，还滑动连接有推出工位222，所述推出工位222包括推出气缸和滑动板；滑动板滑动连接在静置架体22的平面板，滑动板上也设置有放置孔221，推出气缸是滑动板运动的动力驱动；滑动板与煎药单元3的加药机器人31是相邻的；为了使泡药桶24的推出不间断，提升整体效率，推出工位222至少设置有两个；推出工位222的放置孔221在没有泡药合格时是空置的，当有泡药桶24内的药液浸泡完成后，三轴移栽夹爪23将完成浸泡的泡药桶24送至推出工位222的放置孔221内，推出工位222将泡好的泡药桶24推出静置架体22等待煎药单元3夹取。

多工位接药机构21包括转盘211、提升机构212、隔板213、注水机构；转盘211的底部设置有驱动转盘211的动力电机，为了精确控制转盘211的转动角度，在转盘211的底部还可以设置刹车组件；转盘211的设置三个开口，分别放置三个泡药桶24；隔板213将其中一个泡药桶24隔在隔板213的外侧，隔板213的外侧与加药窗口5是相通的，隔板213位于泡药桶24的上方，隔板213不影响转盘211带着泡药桶24转动；设置隔板213是为了隔断，将静置架体22与加药窗口5隔开，为了进一步保证隔开的效果，隔板213能够将提升机构212和转盘211的动力驱动与外界隔开，避免其他人对已经加注的泡药桶24误操作等；配置好的药或者药包被投进位于隔板213外侧的泡药桶24内，注水机构便于对放好药的泡药桶24内加注一定量的水，以方便对中药的浸泡；在隔板213内侧的泡药桶24底部设置有提升机构212，提升机构212能够将泡药桶24从转盘211上顶起，并送至三轴移栽夹爪23的工作范围内；提升机构212依据现有技术设置即可，值得注意的是，在提升过程中，应该保证泡药桶24的稳定，避免抓取不牢等问题的出现。

三轴移栽夹爪23包括第一导轨231、支撑座233、第二导轨232、滑动座234、升降气缸235和夹爪236；第一导轨231的滑动方向和第二导轨232的滑动方向在水平面的投影垂直；所述第一导轨231有两个且固定在静置架体22的顶部；第一导轨231的滑动方向与每一排放置孔221分布的长度方向一致；两个第一导轨231分别位于静置架体22平面板的相对两侧；支撑座233的两端分别滑动在两个第一导轨231上；第二导轨232固定在支撑座233上，滑动座234滑动连接在第二导轨232；所述升降气缸235固定在滑动座234；所述夹爪236位于滑动座234的下方且与升降气缸235的活塞杆相连；夹爪236能够夹取泡药桶24的上方；夹爪236在自己的动力驱动下实现夹紧和松开，夹爪236依据现有技术即可；升降气缸235为夹爪236实现了Z坐标的移动，第一导轨231为夹爪236实现了X坐标或者Y坐标的平移，第二导轨232在实现了平面内于第一导轨231垂直的另一坐标的平移，三轴的移动使得夹爪236的抓取更灵活，更智能。

煎药单元3包括煎药锅32、加药机器人31、药液过滤机构；所述煎药锅32有多个且分成两排；所述加药机器人31位于两排煎药锅32之间且沿着煎药锅32的排列方向滑动；为了便于加药机器人31从推出工位222拿取泡药桶24，加药机器人31的滑动方向与泡药桶24的排列长度方向垂直，即每一排泡药桶24的分布方向与每一排煎药锅32的分布方向垂直，结构分布更合理且给于加药机器人31更大的操作空间；加药机器人31依据现有技术，加药机器人31的运动依据编程实现；加药机器人31能够将泡药桶24抬起并将泡药桶24内的药液一同加至煎药锅32内。

为了便于对药渣的清理，煎药锅32内设置有能够被加药机器人31拿取的过滤网322，加药机器人31将泡药桶24内的药液一同倒入过滤网322，过滤网322的结构是筒状；为了便于对倾倒完成的泡药桶24有一个冲洗，在煎药锅32的远离加料机器人侧设置有泡药桶冲洗机构241，并将冲洗的液体一起加至煎药锅32内；泡药桶24的冲洗机构依据现有技术设定即可；过滤网清洗机35依据现有技术设定，并放置在静置架体22的下方，加药机器人31在煎药完毕后将滤网322内的药渣倾倒后，送至过滤网清洗机35清洗；煎药锅32的顶部设置有能够通过驱动装置自动开合的盖子323，盖子323上设置有加水口324，加水口324与外界干净的水相通，既能为煎药提供水源又能够在煎药对煎药锅32内壁进行冲洗；煎药锅32设置有夹层321，夹层321内流动有导热油，夹层321设置有进油口326和出油口325；所述出油口325靠近煎药锅32顶部，进油口326靠近煎药锅32的底部；导热油在导热油的邮箱内被加热棒加热，供油泵将加热后的导热油输送到煎药锅32的夹层321，导热油再通过夹层321的出油口325回流至油箱，通过导热油的循环将热能供给到煎药锅32内，实现锅体的加热，该方式不会出现粘锅溢出，规避传统煎药的易糊锅溢出的风险，且由于是包裹式煎药，更能充分发挥药性；值得注意的是导热油也可替换成能控制温度的热风；煎药锅32底部的出油口325与药液过滤机构连通。

药液过滤机构包括药渣缓存罐33、药液存罐34；所述药渣缓存罐33的进口与煎药锅32底部出药口相通；所述药渣缓存罐33的出口与药液存罐34相通；所述药液存罐34的出口位于灭菌包装机42的进药口的上方；所述药渣缓存罐33底部设置有排污口331；药渣缓存罐33是将沉积在药液中的细小药渣进行沉淀过滤；药渣缓存罐33的出口位于药渣缓存罐33的上部；排污口331既能够对将药渣缓存罐33的残留药渣进行排放，还能够在煎药锅32完成煎药后，将冲洗煎药锅32风废液进行排出；药液存罐34能够对一煎的药液进行暂存，当二煎后的药液流入药液存罐34与一煎的药液混合后，一同流至分装单元4。

为了便于对煎药完成后药渣的集中清理，煎药单元3还设置有自动排渣机构36；所述自动排渣机构36包括接料槽361、传送链362、倾倒机构363；所述接料槽361的一侧铰接在传送链362；在传送链362的动力驱动下，接料槽361与传送链362同步移动；所述传送链362的传送起点延伸至煎药锅32与加药机器人31之间，加药机器人31在煎药完成后，将过滤网322取出并将过滤网322内的药渣倒进接料槽361内；所述倾倒机构363靠近传送链362的传送终点；所述倾倒机构363将接料槽361翻转并倒入指定位置，倾倒机构363是气缸，气缸的活塞杆升起后，将接料槽361沿着铰接轴旋转一定的角度，位于接料槽361内的药渣依靠自身重力滑至指定位置的指定容器内。

分装单元4包括传输机构41、灭菌包装机42；所述灭菌包装机42滑动连接在药液存罐34出料口的下方，每一个煎药锅32的下方均设置有一个药液过滤机构，为了适应多个药液过滤机构，灭菌包装机42可以设置多个但至少两个，即每一排煎药锅32对应至少一个灭菌包装机42；所述传输机构41连接灭菌包装机42的出料口；所述传输机构41的传输终点靠近取药窗口6；传输机构41即是传送带，传送带能够将位于不同灭菌包装机42的药袋都送至取药窗口6，从而便于患者取药。

本发明的工作过程为：机械手自动从加药窗口5向位于隔板213外侧的泡药桶24加药；注水机构对加药的泡药桶24加入没过药材的水；转盘211转动，将加入药材和水的泡药桶24旋转进隔板213内，空置的泡药桶24旋出隔板213外侧；提升机构212将装好药材和水的泡药桶24提升至三轴移栽夹爪23的抓取位置；夹爪236在动力驱动的作用下夹取泡药桶24，移动并放至静置架体22的空置放置孔221内进行一定时间的浸泡；

浸泡完成后，三轴移栽夹爪23夹取泡药桶24并放置在推出工位222的空置放置孔221内；推出气缸将滑动板推出静置架体22；加药机器人31抓取浸泡完成的泡药桶24，并将泡药桶24内的药材和水一起倒入煎药锅32内，泡药桶冲洗机构241对倾倒好的泡药桶24进行清洗，清洗完成后盖上盖子323并从加水口324加入指定的水；煎药锅32开始第一次煎煮，清洗好的泡药桶24被送回推出工位222的放置孔221，推出工位222向静置架体22内侧移动，三轴移栽夹爪23将干净的泡药桶24送至静置架体22空置的放置孔221或者送至转盘211；若第一次煎煮过程中需要向煎药锅32内加入后煎的药材，则后煎的药材先经过泡药，而后由加药机器人31依照上述加药方式加入煎药锅32。

第一次煎煮完成后，药液先流入药渣缓存罐33静止一段时间后，流入药液存罐34；而后加水口324对煎药锅32进行第二次加水，煎药锅32对中药进行第二次煎煮；煎煮完成后，再次先流入药渣缓存罐33静止一段时间，而后第二次煎煮的药液流入药液存罐34与第一次煎煮的药液混合后流入灭菌包装机42进行分装喷印，并由传输机构41送至取药窗口6；

第二次煎煮完成后，导热油停流，煎药锅32的盖子323打开，加药机器人31将滤网322拿出，并将滤网322内的药渣倒入接料槽361，接料槽361带着药渣随着传送链362到达指定位置并在倾倒机构363的作用下，将接料槽361内药渣倾倒干净；倒出药渣的滤网322被加药机器人31送至位于静置架体22下方的滤网清洗机35进行清理；煎药锅32的盖子323盖上，从加水口324进水冲洗煎药锅32内壁，冲洗的废液流至药渣缓存罐33对药渣缓存罐33进行水洗，打开排污口331将废液的残存的药渣一起排出；煎药锅32盖子323打开，加药机器人31将清洗好的滤网322放置进煎药锅32，等待再次煎药。

需要说明的是，本发明中的“上、下、左、右、内、外”是以图中零部件的相对位置为基准定义的，只是为了描述技术方案的清楚及方便，应当理解，此方位词的应用对本申请的保护范围不构成限制。

以上所述的实施方式为优选实施方式而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，依然可以对前述实施所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特性进行等同替换，凡在本发明精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种自动煎药分装系统，其特征在于：包括墙体、设置在墙体内侧的泡药单元、煎药单元、分装单元；所述墙体设置有加药窗口和取药窗口；所述泡药单元与加药窗口相邻；

所述泡药单元包括多工位接药机构、静置架体和三轴移栽夹爪；所述多工位接药机构和静置架体相邻且均位于三轴移栽夹爪的下方；所述静置架体包括多个放置泡药桶的放置孔；所述静置架体设置有能够滑出静置架体的推出工位；

所述煎药单元包括煎药锅、加药机器人、药液过滤机构；所述加药机器人从推出工位拿取泡药桶并将泡药桶内的药液一同加至煎药锅；所述煎药锅有多个且分成两排；所述加药机器人位于两排煎药锅之间且沿着煎药锅的排列方向滑动；所述药液过滤机构位于煎药锅的底部；所述分装单元位于药液过滤机构的底部；

所述分装单元包括传输机构、灭菌包装机；所述灭菌包装机滑动连接在药液过滤机构的下方；所述传输机构连接灭菌包装机的出料口；所述传输机构的传输终点靠近取药窗口。

2.根据权利要求1所述的一种自动煎药分装系统，其特征在于：所述多工位接药机构包括转盘、提升机构、隔板、注水机构；所述转盘设置上放置有多个泡药桶且随转盘同步转动；其中一个泡药桶位于隔板外侧且与加药窗口相邻；所述注水机构的注水口正对位于隔板外侧的泡药桶；多个所述的泡药桶在动力驱动下从隔板内侧转至外侧或者从隔板外侧转至内侧；所述提升机构位于隔板内侧泡药桶的底部且能够推动泡药桶升至三轴移栽夹爪的传送起点。

3.根据权利要求1所述的一种自动煎药分装系统，其特征在于：所述推出工位包括推出气缸和滑动板；所述滑动板上滑动连接在静置架体且设置有放置泡药桶的放置孔；所述滑动板在推出气缸的作用下水平滑出静置架体。

4.根据权利要求1所述的一种自动煎药分装系统，其特征在于：所述三轴移栽夹爪包括第一导轨、支撑座、第二导轨、滑动座、升降气缸和夹爪；所述第一导轨和第二导轨在水平面的投影垂直；所述第一导轨有两个且固定在静置架体的顶部；所述第一导轨的长度方向与放置孔分布的长度方向一致；所述支撑座滑动连接在两个第一导轨；所述第二导轨固定在支撑座上；所述滑动座滑动连接在第二导轨；所述升降气缸固定在滑动座；所述夹爪位于滑动座的下方且与升降气缸的活塞杆相连。

5.根据权利要求1所述的一种自动煎药分装系统，其特征在于：所述药液过滤机构包括药渣缓存罐、药液存罐；所述药渣缓存罐的进口与煎药锅底部出药口相通；所述药渣缓存罐的出口与药液存罐相通；所述药液存罐的出口位于灭菌包装机的进药口的上方；所述药渣缓存罐底部设置有排污口。

6.根据权利要求1所述的一种自动煎药分装系统，其特征在于：所述煎药锅的顶部设置有自动开合的盖子；所述盖子上设置有加水口。

7.根据权利要求1所述的一种自动煎药分装系统，其特征在于：所述煎药锅设置有夹层；所述夹层设置有连通导热油的进油口和出油口；所述出油口靠近煎药锅顶部，进油口靠近煎药锅的底部。

8.根据权利要求1所述的一种自动煎药分装系统，其特征在于：所述煎药锅内放置有能够拿取的过滤网；所述加药机器人将泡药桶内的药液加至过滤网内。

9.根据权利要求1所述的一种自动煎药分装系统，其特征在于：所述煎药单元还包括过滤网清洗机和泡药桶冲洗机构；所述过滤网清洗机放置在静置架体的下方；所述泡药桶冲洗机构与煎药锅一一对应且位于煎药锅远离加药机器人的一侧。

10.根据权利要求1所述的一种自动煎药分装系统，其特征在于：所述煎药单元还包括自动排渣机构；所述自动排渣机构包括接料槽、传送链、倾倒机构；所述接料槽铰接在传送链；所述传送链的传送起点延伸至煎药锅与加药机器人之间；所述倾倒机构靠近传送链的传送终点；所述倾倒机构将接料槽翻转并倒入指定位置。

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