CN111658154A - 一种自动远程造影手术机器人系统 - Google Patents

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Abstract

提供一种自动远程造影手术机器人系统，包括：机器人，用于实现导丝导管远程递送；医生操控台，通过接收医生指令以对所述机器人进行控制；DSA造影机，通过发射射线以生成造影图像信息；高压注射器，用于注射造影剂；生命体征监控设备，用于在手术过程中监测人体生命体征信息；注射检测器，检测所述高压注射器的注射参数；参数监测器，所述参数监测器对应所述机器人设置以监测所述机器人的工作状态参数；信息处理装置，用于对所述造影图像信息、人体生命体征信息、注射参数和工作状态参数分别进行处理以生成第一显示数据，在医生操控台进行分区显示。所述自动远程造影手术机器人系统能够实现无人值守手术室，将造影手术中辐射对医生的伤害降至最低。

Description

一种自动远程造影手术机器人系统
技术领域
本发明涉及造影手术技术领域，尤其涉及一种自动远程造影手术机器人系统。
背景技术
造影手术，是利用造影剂的造影作用来显示内脏病变的手术。在手术过程中，医生需要借助基于X射线的数字剪影血管造影(DSA)的导引来完成手术。由于造影手术的复杂性，医生往往需要长时间暴露于X射线环境中操作，即使配备含铅防护服，也无法有效降低放射线对医生的伤害。虽然现有技术针对此种情况，提出了一些介入手术机器人设备，但依然无法形成无人值守的手术室。此外，现有的介入手术机器人设备，对手术过程中病人影视图像，创口图像，病人体征监控等相关信息缺乏整合。往往需要设置多个显示屏来分别进行手术中不同组件工作状态信息的显示，影像设备只能够显示造影机的图像，医生在手术当中本就处于高度紧张的状态，再需要医生分散精力对多个显示屏的信息进行关注，难免影响医生的操作精度，造成手术风险。
为此，需要针对现有技术中存在的问题提出改进。
发明内容
(一)要解决的技术问题
为了解决现有技术的上述问题，本发明提供了一种自动远程造影手术机器人系统，该系统能实现无人值守手术室，将对医生的辐射伤害降至最低，同时还能将手术过程的所有信息根据需要实时显示于位于手术室外的医生操控台，极大方便了医生工作。
(二)技术方案
为了达到上述的目的，本发明采用的主要技术方案包括：
一种自动远程造影手术机器人系统，包括：机器人，所述机器人用于实现导丝导管远程递送；
医生操控台，所述医生操控台通过接收医生指令以对所述机器人进行控制；
DSA造影机，所述DSA造影机通过发射射线以生成造影图像信息；
高压注射器，所述高压注射器用于注射造影剂；
生命体征监控设备，所述生命体征监控设备用于在手术过程中监测人体生命体征信息；
注射检测器，所述注射检测器对应所述高压注射器设置以检测所述高压注射器的注射参数；
参数监测器，所述参数监测器对应所述机器人设置以监测所述机器人的工作状态参数；
信息处理装置，所述信息处理装置分别与所述医生操控台、所述DSA造影机、所述注射检测器和所述参数监测器通信连接，所述信息处理装置用于对所述造影图像信息、所述人体生命体征信息、所述高压注射器的注射参数和所述工作状态参数分别进行处理以生成第一显示数据，并根据所述第一显示数据控制所述医生操控台对所述造影图像信息、所述人体生命体征信息、所述高压注射器的注射量和所述工作状态参数进行分区显示。
所述自动远程造影手术机器人系统将医生在工作中所需的所有信息在医生操控台上根据实际需要进行分区显示，使得医生能够掌控所有实时情况，极大方便了医生的工作。
可选地，所述机器人包括对导丝、导管分别进行操作的导丝导管操作机构、支撑臂和从端控制机箱；
所述自动远程造影手术机器人系统还包括传感节点，所述传感节点位于所述导丝和/或导管前端，且等间隔设置，以对血管内部的区域信息进行实时采集，所述传感节点与所述信息处理装置通信连接，所述信息处理装置对所述区域信息进行处理以生成第二显示数据，并根据所述第二显示数据控制所述医生操控台对所述区域信息进行分区显示。
可选地，还包括数个摄像头，所述摄像头对所述机器人和所述DSA造影机的C型臂进行实时拍摄以生成机器人位姿信息(1)和C型臂位置信息；
所述信息处理装置与所述摄像头通信连接，所述信息处理装置将所述机器人位姿信息(1)和C型臂位置信息进行处理以生成第三显示数据，并根据所述第三显示数据控制所述医生操控台对所述影像信息进行分区显示。
可选地，所述医生操控台包括操作手柄、主端显示屏及主端控制器；
所述主端显示屏通过所述主端控制器与所述信息处理装置通信连接，以将所述信息处理装置生成的第一和/或第二和/或第三显示数据进行分区显示；
所述主端控制器接收所述第一和/或第二显示数据，并对所述第一和/或第二显示数据进行预判，若存在至少一个数据超出正常范围，则在主端显示屏内发出预警信息。
可选地，所述第一显示数据还包括：所述信息处理装置对所述造影图像信息进行后处理以生成的3D图像信息。
可选地，所述机器人的工作状态参数包括：控制所述机器人开启和关闭的开关信息，所述导丝和导管的联动信息、阻力值、转动幅度、转动圈数，以及行进距离。
可选地，所述医生操控台还包括显示数据切换按钮，所述数据切换按钮根据医生指令对所述主端显示屏上分区显示的显示数据进行切换。
可选地，所述主端控制器根据所述第一、第二、第三显示数据的重要程度进行分时分区显示；
所述分时分区显示具体为：将所述显示数据间隔预设时间段在所述主端显示屏上进行分区显示。
可选地，所述高压注射器的注射参数包括注射量、注射时间和注射速度。
可选地，所述信息处理装置对其所接收到的所有信息进行存储或传输医院后台存储系统中存储。
(三)有益效果
本发明的有益效果是：相对于现有技术，本发明的自动远程造影手术机器人系统能够完全实现无人值守手术室，将造影手术中对医生的伤害降至最低。
同时，本发明的自动远程造影手术机器人系统，采用一体化的设计，将手术中所需设备的所有工作信息整合显示于医生操控台上，有效的解决了医生实际手术中无法同时兼顾多个显示屏的技术问题，能够实时对手术室内的情况进行监控并操控。
此外，本发明的自动远程造影手术机器人系统由于具有预警功能，即使所述显示数据采取分时分区显示，医生也能够在工作过程中第一时间发现异常情况，从而能够及时采取相应措施。
附图说明
图1为本发明的自动远程造影手术机器人系统的结构示意简图；
图2为本发明主端显示屏示出的实时信息示意图；
图3为导丝、导管在血管内的影像图。
【附图标记说明】
1：机器人位姿信息；
2：工作状态参数；
3：造影图像信息；
4：生命体征信息；
5：3D图像信息；
6：机器人；
7：医生操控台；
8：DSA造影机；
9：高压注射器；
10：导丝；
11：导管。
具体实施例
为了更好地解释本发明，以便于理解，下面结合附图1-3，通过具体实施例，对本发明作详细描述。
如图1-2所示，本发明实施例提出的一种自动远程造影手术机器人系统，包括：机器人6，所述机器人用于实现导丝导管远程递送；医生操控台7，所述医生操控台通过接收医生指令以对所述机器人进行控制；DSA造影机8，所述DSA造影机通过发射射线以生成造影图像信息；高压注射器9，所述高压注射器用于注射造影剂；生命体征监控设备，所述生命体征监控设备用于在手术过程中监测人体生命体征信息4；注射检测器，所述注射检测器对应所述高压注射器设置以检测所述高压注射器的注射参数；参数监测器，所述参数监测器对应所述机器人设置以监测所述机器人的工作状态参数；
信息处理装置，所述信息处理装置分别与所述医生操控台、所述DSA造影机、所述注射检测器和所述参数监测器通信连接，所述信息处理装置用于对所述造影图像信息3、所述人体生命体征信息4、所述高压注射器的注射参数和所述工作状态参数2分别进行处理以生成第一显示数据，并根据所述第一显示数据控制所述医生操控台对所述造影图像信息3、所述人体生命体征信息4、所述高压注射器的注射量和所述工作状态参数进行分区显示。
通过上述自动远程造影手术机器人系统，医生可以远离产生辐射伤害的DSA造影机；采用一体化的设计，将手术中所需设备的所有工作信息整合显示于医生操控台上，有效的解决了医生实际手术中无法同时兼顾多个显示屏的技术问题，能够实时对手术室内的情况进行监控并操控，无人值守手术室得以实现。
为了更好的理解上述技术方案，下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更清楚、透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。
参见图1-3，本实施例中具体提供了一种自动远程造影手术机器人系统，包括：机器人6，医生操控台7，DSA造影机8，高压注射器9，生命体征监控设备等一些在造影手术中所需采用的设施，可以理解的是，在涉及此类可能产生辐射伤害的医疗环境中，可以根据需要在该环境内设置除了上述设施外、其余所有可能用到的医疗设备，如高压盐袋、肝素盐水等的注射设备。
此外，由于需要实现医生的远程操控，所述自动远程造影手术机器人系统还包括对上述设施进行实时数据采集和监控的数据采集设备：对所述机器人工作状态的各项参数进行检测的参数监测器，对高压注射器9的注射参数进行采集的注射检测器，对工作过程中需要用到的导管10和导丝11的行进环境进行监测的传感节点，以及能观看到整个医疗环境、机器人位姿信息和DSA造影机的C型臂的位置等的摄像头。这些数据采集设备的设置，能够方便医生全方位了解医疗环境内的所有数据和所有信息，实现医生的远程操控。当然，数据采集设备并不局限于本实施例中所提到的，应该理解的是，根据不同的医疗环境和相应需要使用的设备，相应设置所述数据采集设备，以确保处于远程操控的医生能够掌握所需要的数据和信息。
进一步地，既然设置了上述数据采集设备，相应地还需要设置和上述实时数据采集设备进行通信连接的信息处理装置。所述信息处理装置分别与所述医生操控台、所述DSA造影机、所述注射检测器、所述参数监测器、所述传感节点以及所述摄像头等数据采集设备通信连接，所述信息处理装置用于对所述造影图像信息、所述人体生命体征信息、所述高压注射器的注射参数、所述工作状态参数、所述导管10和导丝11的行进环境信息、上述医疗设施的位置信息分别进行处理以生成各种显示数据，并根据所述各种显示数据控制所述医生操控台对所述造影图像信息、所述人体生命体征信息、所述高压注射器的注射参数、所述工作状态参数进行分时分区显示。
所述分时分区显示，指的是上述各种显示数据，都可以在医生操控台上进行显示，但考虑到不同显示数据的重要程度，有的信息医生必须实时观测和掌握，有的信息医生只需要一段时间了解一下，那么根据这些显示数据的重要程度，对上述显示数据在医生操控台进行分时分区显示，如，必须实时观测到的，那么在医生操控台上处于中心位置，方便医生清晰观测；只需一段时间了解一下的显示数据，可以间隔5-10分钟，在医生操控台上不影响中心位置的区域进行短时显示，间隔时间以及显示时间，都可以根据医生所进行的工作来提前预设。
这样，既保证所有信息都集中于医生操控台，使得医生能够掌控其工作所需的所有数据和信息，又不会让一些在医生所进行操作中不是每时都需要了解的信息，短时间内不显示于医生操控台，不会使得医生分散精力，影响其对重要信息和数据的关注度。
机器人：
具体地，用于代替医生实现现场操作的所述机器人用于实现导丝10和导管11的远程递送；所述机器人包括对导丝10、导管11分别进行操作的导丝导管操作机构、支撑臂和从端控制机箱；其中，导丝导管操作机构设置在该机器人上，其通过所述从端控制机箱实现与手术室外的医生操控台的通信连接，从而通过医生对医生操控台的指令，实现模拟医生在现场的操作，所述操作包括对导丝10和导管11进行夹持、转动并进行远程递送。
其中，为了对机器人的工作状态参数2，如控制所述机器人开启和关闭的开关信息，所述导丝10和导管11的联动信息、阻力值、转动幅度、转动圈数，以及行进距离等进行监控，在机器人上的相应部位设置参数监测器，所述参数监测器实时监测机器人的各项工作状态参数2，并将工作状态参数2实时反馈至所述信息处理装置，所述信息处理装置对上述各项工作状态参数2进行处理并生成与机器人工作状态相关的显示数据，控制医生操控台进行分区显示。且由于机器人工作状态是医生工作过程中需要一直关注的，尤其是医生在医生操控台所进行操作是通过机器人来实现的，因此，机器人的工作状态参数2会实时显示在医生操控台，以便医生随时掌握机器人的工作状态。
同时，为了让医生清楚、直观地观察到导丝10和导管11在血管内的情况，可以在所述导丝10和导管11的前端，等间隔设置传感节点，以对血管内部的区域信息进行实时采集，所述传感节点也与信息处理装置通信连接，所述信息处理装置对所述区域信息进行处理以生成导丝10和导管11在血管内部的显示数据，并根据所述血管内部的显示数据控制所述医生操控台对所述区域信息进行分区显示，如图3所示。
医生操控台
当手术开始进行后，为了避免对医生产生不必要的辐射伤害，医生在位于手术室外的医生操控台7进行远程手术。那么，医生需要能够进行远程操控的医生操控台7，如图1所示。
所述医生操控台7通过接收医生指令以对所述机器人6进行控制，其包括操作手柄、主端显示屏及主端控制器。
所述主端显示屏通过所述主端控制器与所述信息处理装置通信连接，以将所述信息处理装置生成的各种显示数据进行分时、分区显示；
可以理解的是，医生操控台7还可以设置显示数据切换按钮，所述数据切换按钮根据医生指令对所述主端显示屏上分区显示的显示数据根据医生的需要进行切换。由于所需显示的各类显示数据较多，为了减轻医生的负担，一些显示数据可以不需要一直在医生的主端显示屏上进行分区显示，因此医生可以在工作进行前对不需要一直显示的显示数据进行时间上的预设，如间隔多长时间进行显示，每次间持续多长显示时间等。
然而，对于所有显示数据，所述主端控制器都会进行接收，并对所述所有显示数据进行预判，若存在至少一个显示数据超出正常范围，则在主端显示屏内发出预警信息。
也就是说，无论是显示在非中心区域的显示数据，还是非一直实时显示的显示数据，医生都无需担心哪项显示数据中的参数不正常，或者说超过了正常范围，不能够在第一时间得知。因为，主端控制器对所有显示数据都会进行相应预判，在某个显示数据不是处于正常范围时，会通过显示、鸣响等方式进行警告，对医生等工作人员作出预警提醒，以便工作人员第一时间采取相应措施。
可以理解的是，所述预警信息，不会通过医生操控台7的操作手柄进行，因为医生在工作中通过操作手柄控制机器人上的导丝10和导管11的远程递送，如果预警信息通过操作手柄发出，如震动等方式，将会导致不期望的结果出现，有可能会造成无法弥补的伤害，因此，所有预警信息的发出，不会以影响医生工作的方式作出。
此外，所述医生操控台上除了操作手柄以及显示数据切换按钮的设置，还可以设置不同功能的按钮，例如可以设置控制所述自动远程造影手术机器人系统启动和关闭的开关按钮，设置开启手术室内外对话的语音按钮，以及设置对预警信息出现后采取相应措施的按钮等，可以根据各项工作的需求来进行相关设置。
DSA造影机
DSA造影机8，一种X射线成像系统，是常规血管造影术和电子计算机图像处理技术相结合的产物。如图1所示，所述DSA造影机8通过发射射线以生成造影图像信息3，所述射线是通过DSA造影机的C型臂进行发射和接收。同时，将所述DSA造影机8和所述信息处理装置实现通信连接，从而将所述DSA造影机8生成的造影图像信息3在医生操控台的主端显示屏上的中心区域进行显示。因为所述造影手术机器人工作的基础，就是基于所述DSA造影机8所生成的造影图像信息3，因此该信息的显示可以位于主端显示屏的中心区域，或者说以较大尺寸的显示区域进行显示，以方便医生和其他工作人员的观看。
同时，所述信息处理装置还会对所述造影图像信息3进行后处理，将所述造影图像信息3转变为3D图像信息5，在所述主端显示屏上进行分区显示。因为原始的造影图像信息5带有一些医生工作中所不需要的信息，而且有可能遮挡了重要的图像信息，因此经过所述后处理，能够将造影图像信息3变成减影图像，即3D图像信息5，从而方便医生对所需操作的部位进行测量和相应操作。
进一步的，医生通过对所述医生操控台的指令，可以控制显示在主端显示屏上的3D图像信息5进行所需角度的旋转和移动，以方便医生从各个角度都能清楚看见其所需操作部位。
高压注射器
如图1所示，本实施例提供的自动远程造影手术机器人系统还包括高压注射器9，用于注射DSA造影机形成造影图像所需要用到的造影剂。为了控制所述高压注射器9的工作状态，需要实时采集所述高压注射器9的注射参数，例如包括注射量、注射时间和注射速度等，因此，本实施例提供的自动远程造影手术机器人系统，还包括设置在高压注射器9上的注射检测器，以实时采集上述注射参数，同时该注射检测器与所述信息处理装置通信连接，信息处理装置对所述注射参数信息进行处理以生成所述注射参数的显示数据，并控制所述医生操控台的主端显示屏对所述高压注射器的注射参数进行显示。
当然，由于所述注射参数并不是医生工作过程中需要实时了解的信息，医生只需要在该高压注射器9的工作过程中，掌握其工作状态。在医生的后续工作过程中，仍可以在需要时了解高压注射器9的工作状态，因此，上述注射参数并不需要在医生工作的整个过程都显示在医生操控台。当需要了解时，医生可以通过医生操控台上设置的显示信息切换按钮来进行相应显示信息的选择，也可以通过预先设置显示持续时间和显示间隔时间，以在一定时间段内能够得知所述高压注射器9的注射参数信息。
如上所述，即使在所述注射参数信息没有在主端显示屏上显示的时间段内，也无需担心所述高注射器9的工作状态是否存在异常，因为主端控制器全程对所有数据保持接收并进行预判的状态，当所述高压注射器9的工作状态存在异常，导致某个注射参数，如注射量或注射速度出现异常，那么主端控制器会通过例如在主端显示屏内发出预警信息，或者鸣响的方式，对工作人员作出预警，使得工作人员可以在第一时间内采取相应措施。
由此可见，由于所述预警动作的设置，减轻了医生需要时刻关注多种显示数据的负担，不会分散医生精力，但同时又保证在任一设备出现异常状态时，医生能够第一时间掌握并采取相应措施，极大方便了医生的工作。
生命体征监控设备
进一步地，所述自动远程造影手术机器人系统还包括生命体征监控设备，所述生命体征监控设备用于在所述造影手术机器人工作过程中监测人体生命体征信息。所述生命体征监控设备本就是生命体征远程监控指示器，其可通过体温传感器、呼吸传感器、脉搏传感器三个体征传感器等远程监控人体24小时体征变化，经单片机分析、控制器控制，把信号发送到相应的显示器上。在本实施例提供的自动远程造影手术机器人系统中，通过信息处理装置与所述生命体征监控设备的通信连接，将所述信息经过处理并发送至医生操控台的主端显示屏上。
摄像头
此外，为了对工作环境有整体的掌控，如机器人的位姿信息，DSA造影机的C型臂的位置信息，以及其他的一些设施的位置或工作状态等，可以在手术室内部相应位置处，设置所需数量的摄像头。同时，所述摄像头与所述信息处理装置之间也建立通信连接，那么，医生在手术室外的医生操控台处，即可看到手术室内医生所需要的影像信息，包括机器人位姿信息1，C型臂的位置信息，以及C型臂是否处于运动状态，如C型臂可绕扫描床旋转以旋转至最佳的发射射线的角度。
同时，在所述C型臂上也可以设置摄像头，用于实时监控手术床上病人的情况，视频信息通过所述信息处理装置经过处理后通过主端控制器发送至主端显示屏上进行显示。
能够理解的是，所述信息处理装置所接受到的所有信息进行存储或传输医院后台存储系统中存储，以方便后续的使用。
本实施例提供的上述自动远程造影手术机器人系统，能够完全实现无人值守手术室，将造影手术中对医生的伤害降至最低。
同时，本发明的自动远程造影手术机器人系统，采用一体化的设计，将手术中所需设备的所有工作信息整合显示于医生操控台上，有效的解决了医生实际手术中无法同时兼顾多个显示屏的技术问题，能够实时对手术室内的情况进行监控并操控。
此外，本发明的自动远程造影手术机器人系统由于具有预警功能，即使所述显示数据采取分时分区显示，医生也能够在工作过程中第一时间发现异常情况，从而能够及时采取相应措施。
当自动远程造影手术机器人系统启动后，医生在手术室外进行相应操作，同时可以通过主端显示屏全面观察手术室内的情况。主端控制器用于将接收到的操作信息进行处理，并传递到手术室内的相关设备上，如DSA造影机和机器人上。其中，DSA造影机的C型臂和手术床配合使用，病人接受手术时，将躺在手术床上，病人头部位于所述C型臂上下两端之间，C型臂的上端发射X射线，X射线通过病人头部后由C型臂的下端接收。机器人固定安装在手术床一侧，机器人可以跟随床体一起运动，从而保证了手术床和机器人的相对静止。机器人可根据手术需要，调整选取合适的角度和位置。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连；可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”，可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”，可以是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”，可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度低于第二特征。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行改动、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种自动远程造影手术机器人系统，其系统构成如下：
机器人(6)，所述机器人用于实现导丝导管远程递送；
医生操控台(7)，所述医生操控台通过接收医生指令以对所述机器人进行控制；
DSA造影机(8)，所述DSA造影机通过发射射线以生成造影图像信息；
高压注射器(9)，所述高压注射器用于注射造影剂；
生命体征监控设备，所述生命体征监控设备用于在手术过程中监测人体生命体征信息(4)；
注射检测器，所述注射检测器对应所述高压注射器设置以检测所述高压注射器的注射参数；
参数监测器，所述参数监测器对应所述机器人设置以监测所述机器人的工作状态参数；
信息处理装置，所述信息处理装置分别与所述医生操控台、所述DSA造影机、所述注射检测器和所述参数监测器通信连接，所述信息处理装置用于对所述造影图像信息(3)、所述人体生命体征信息(4)、所述高压注射器的注射参数和所述工作状态参数(2)分别进行处理以生成第一显示数据，并根据所述第一显示数据控制所述医生操控台对所述造影图像信息(3)、所述人体生命体征信息(4)、所述高压注射器的注射参数和所述工作状态参数进行分区显示。
2.如权利要求1所述自动远程造影手术机器人系统，其特征在于：
所述机器人(6)包括对导丝(10)、导管(11)分别进行操作的导丝导管操作机构、支撑臂和从端控制机箱；
所述自动远程造影手术机器人系统还包括传感节点，所述传感节点位于所述导丝和/或导管前端，且等间隔设置，以对血管内部的区域信息进行实时采集，所述传感节点与所述信息处理装置通信连接，所述信息处理装置对所述区域信息进行处理以生成第二显示数据，并根据所述第二显示数据控制所述医生操控台对所述区域信息进行分区显示。
3.如权利要求2所述自动远程造影手术机器人系统，其特征在于：
还包括数个摄像头，所述摄像头对所述机器人和所述DSA造影机的C型臂进行实时拍摄以生成机器人位姿信息(1)和C型臂位置信息；
所述信息处理装置与所述摄像头通信连接，所述信息处理装置将所述机器人位姿信息(1)和C型臂位置信息进行处理以生成第三显示数据，并根据所述第三显示数据控制所述医生操控台对所述影像信息进行分区显示。
4.如权利要求3所述自动远程造影手术机器人系统，其特征在于：
所述医生操控台包括操作手柄、主端显示屏及主端控制器；
所述主端显示屏通过所述主端控制器与所述信息处理装置通信连接，以将所述信息处理装置生成的第一和/或第二和/或第三显示数据进行分区显示；
所述主端控制器接收所述第一和/或第二显示数据，并对所述第一和/或第二显示数据进行预判，若存在至少一个显示数据超出正常范围，则在主端显示屏内发出预警信息。
5.如权利要求1所述自动远程造影手术机器人系统，其特征在于：
所述第一显示数据还包括：所述信息处理装置对所述造影图像信息进行后处理以生成的3D图像信息(5)。
6.如权利要求2所述自动远程造影手术机器人系统，其特征在于：
所述机器人的工作状态参数包括：
控制所述机器人开启和关闭的开关信息，所述导丝和导管的联动信息、阻力值、转动幅度、转动圈数，以及行进距离。
7.如权利要求3所述自动远程造影手术机器人系统，其特征在于：
所述医生操控台还包括显示数据切换按钮，所述数据切换按钮根据医生指令对所述主端显示屏上分区显示的显示数据进行切换。
8.如权利要求4所述自动远程造影手术机器人系统，其特征在于：
所述主端控制器根据所述第一、第二、第三显示数据的重要程度进行分时分区显示；
所述分时分区显示具体为：将所述显示数据间隔预设时间段在所述主端显示屏上进行分区显示。
9.如权利要求1所述系统，其特征在于：
所述高压注射器的注射参数包括注射量、注射时间和注射速度。
10.如权利要求1所述系统，其特征在于：
所述信息处理装置对其所接收到的所有信息进行存储或传输医院后台存储系统中存储。
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