CN113855250A - 一种医疗用机器人装置、系统及方法 - Google Patents
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Abstract
一种医疗用机器人装置、系统及方法是利用人工智能机器人技术，提供一种医疗用远端自主诊断辅助治疗的机器人装置，X射线成像装置，数字X线成像装置，电子计算机断层扫描显像装置通过与扫描装置连接，远端控制及自主控制采集医疗影像，通过雷达，移动底座实现自主建图，定位，导航，移动，解决移动采集问题，医疗用机器人装置与平面视觉装置，深度视觉装置连接，智能识别平面信息，骨骼等深度信息。通过医疗图像采集装置，实现机器人远端控制，自主采集，解决医护人员作业压力大，采集任务繁多等问题。提高专家，医生远端共享图片，远端问诊的灵活性，广泛应用于门诊，病房，海外医疗机构，高效率多治疗方案多专家共同意见解决临床案例。
Description
技术领域
本发明属于人工智能机器人技术应用于医疗领域，涉及机器人技术，人工智能图像智能识别方法，智能化设备及系统。
背景技术
目前应用于医疗领域，在检查过程，由于各种人为因素分析，医疗图像，视频采集质量差，标准化程度低，识别病情精准度差。在目前检查过程中移动采集，床旁采集，智能识别扫查器官位置自主采集，管理员远端控制，自主控制，远端联合会诊，病房专家联合查房，联合治疗的机器人装置，机器人平台涉及机器人理论，实践技术。
因疫情，肺部感染，新冠传染性高，X光，DR，CT，MRI，PET，电子计算机断层扫描显像装置，与扫描装置，与机器人主系统连接，自主建图，定位，导航，移动。利用机器人搭载的机器臂，视觉装置，深度视觉装置及各种神经网络方法及其改进方法，智能识别器官及位置，用于检查颅脑，颈锥，腰椎，胸椎，腹部，骨关节，心脏，采集传染性高，效率低下，人工采集不精准，瘟疫传播问题严重，利用机器臂远端及自主采集医疗图像，视频。采集医疗图像，视频，实现远端采集，自主采集，有效防止传染病，瘟疫等重大疾病蔓延。
技术问题
本发明的目的就在于克服上述现有技术的缺点和不足，提供一种医疗用机器人装置，利用远端，自主机器人采集医疗图像装置，解决了人为的扫查，检查采集诊断治疗失误，以及单一诊疗科的局限性及诊断方案的单一性等问题。
雷达，移动底座实现自主移动，建图定位导航，解决移动采集问题。
平面视觉装置，深度视觉装置，智能识别平面信息，骨骼等深度信息，智能识别人体器官，扫查采集位置。
X射线成像装置，直接数字成像DR装置，电子计算机断层扫描显像CT装置，磁共振MR装置，PET正电子发射计算机断层扫描成像装置，智能识别，自主定位，扫查任务器官。
通过机器人搭载的医疗图像采集装置，实现机器人远端控制，自主采集，解决医护人员作业压力大，采集任务繁多等问题。提高专家，医生远端实时问诊，查房，多科室联合会诊的灵活性实时性，高效率多治疗方案多专家共同意见解决临床案例。
本发明的采用的技术方案
一种医疗用机器人装置包括：
机器人主系统，所述机器人主系统模块，用于连接并控制机器人装置模块，包括：语音模块，视觉模块及视觉识别模块，雷达自主定位导航移动模块，医疗装置及模块，机器臂及动作规划模块。
语音装置及语音模块，机器人主系统与语音装置连接，用于采集并识别声音，用户间管理员间的语音交互，语音命令；
雷达自主定位导航移动模块包括：
移动底座，与雷达连接，与机器人主系统连接，用于移动；
雷达，与机器人主系统连接，与移动底座连接，用于自主建图，定位，导航；
医疗装置及模块，包括：医疗成像装置，扫描装置，扫描照射调解装置，防辐射装置，所述的医疗装置为以下装置中的一种及多种，
X射线成像装置，直接数字成像DR装置，电子计算机断层扫描显像CT装置，磁共振MR装置，PET正电子发射计算机断层扫描成像装置，
X射线成像装置，直接数字成像DR装置包括：
X射线发射装置，为X射线发生器，用于产生X射线。
X射线照射扫描装置，与机器人主系统连接，与机器臂一体化，作为扫描机器臂的扫查装置，发射X射线，扫描机器臂用于采集医疗图像，机器臂为U型臂，C型臂；
X射线成像装置用于检查颅脑，颈锥，腰椎，胸椎，骨关节；
平板探测装置，用于接收X射线，辅助采集X射线图像，所述的平板探测装置，可分离式，与信息验证机器臂连接，用于接收X光，辅助采集X光图像。所述的平板探测装置，与信息验证机器臂连接，可分离式，机器人主系统及远端客户端控制机器臂与平板探测装置拆分，结合，移动。
CT装置，电子计算机断层扫描显像装置，所述的电子计算机断层扫描显像装置，与扫描装置，与机器人主系统连接，用于检查颅脑，颈锥，腰椎，胸椎，腹部，骨关节，心脏，所述的扫描装置，为环状机器臂；
MRI装置，磁共振装置，所述的磁共振装置，与扫描装置连接，与机器人主系统连接，用于检查颅脑，颈锥，腰椎，胸椎，骨，软骨，软组织，肌肉，胸部，血管，腹部，骨关节，心脏，所述的扫描装置，为环状机器臂；
PET装置，正电子发射计算机断层扫描成像装置，所述的正电子发射计算机断层扫描成像装置，与扫描装置，与机器人主系统连接，用于检查颅脑，颈锥，腰椎，胸椎，骨，软骨，软组织，肌肉，胸部，血管，腹部，骨关节，心脏，所述的扫描装置，为环状机器臂；
扫描照射调解装置，用于扫描，照射部位，调解骨骼关节的位置，高度，角度，方向及各项扫描照射参数；
防辐射装置，用于防辐射；
视觉采集装置及视觉识别模块，用于采集图像，视频，识别图像，视频。
机器臂，包括扫描机器臂及信息验证机器臂，用于采集医疗图像，扫描读取信息。
语音装置及语音模块，机器人主系统与语音装置连接，用于采集并识别声音，用户间管理员间的语音交互，语音命令，语音问诊和语音引导。
通信模块，远端控制及自主控制采集图像模块，所述的通信模块与机器人主系统，远端客户端连接，通信模块包括，无线通信模块，蓝牙通信模块，有线互联网通信模块，射频通信，无线电通信中的一种及多种通信方式。
医疗装置，所述的医疗装置，包括：医疗成像装置，扫描装置，扫描照射调解装置，防辐射装置，
所述的医疗装置为以下装置中的一种及多种，
X射线成像装置，直接数字成像DR装置，电子计算机断层扫描显像CT装置，磁共振MR装置，PET正电子发射计算机断层扫描成像装置；
机器臂，所述的机器臂可远端控制及自主控制，所述的机器臂包括扫描机器臂，信息验证机器臂，扫描机器臂及扫描装置采集医疗图像，所述的远端控制是通过管理员，用户远端控制调解设置参数，所述的自主控制扫描装置采集医疗图像，通过神经网络及其改进方法训练动作及自适应调解扫查装置参数，设置动作规划参数，用于动作规划，实现所述的采集医疗图像，视频，所述的采集模块包括：医疗图像，视频采集模块。
所述的扫描机器臂与机器人主系统连接，与机器臂一体化，机器臂为U型臂，C型臂，环状机器臂
扫描照射调解装置，所述的扫描照射调解装置，与扫描机器臂一体化，与机器人主系统连接，使医疗对象按标准的扫查要求，移动升降旋转扫描机器臂，调解扫查任务照射部位的骨骼，关节的位置，高度，角度，方向。
信息采集读取装置，所述的信息采集读取装置包括：信息采集装置，信息扫描装置，读取装置与信息验证机器臂连接，作为信息读取机器臂，用于扫描数字码，二维码，RFID，生物特征，智能识别读取二维码，数字码，文字，标识，生物信息，RFID信息，患者，用户信息。
视觉采集装置及视觉识别模块，机器人主系统与视觉采集装置连接，用于采集图像，视频，识别图像，视频，所述的视觉采集装置包括：平面视觉装置，深度视觉装置；
视觉识别模块，包括：平面视觉装置及平面图像识别，深度视觉装置及深度图像识别，用于图像视频识别，
平面视觉装置及平面图像识别包括：人脸图像识别，五官图像识别，人体特征识别，医疗场景识别。
深度视觉装置及深度图像识别包括：骨骼图像，关节图像，特征位置识别，关键关节位置以及人体的其他特殊特征识别，结合定位，扫查人体器官。
雷达与视觉装置融合用于自主建图，定位，导航，雷达与移动底座连接，用于移动，移动底座，雷达，视觉装置，与机器人主系统连接，用于自主定位导航，移动。
平面图像与深度视觉图像融合智能识别人体五官，骨骼，关节，器官，组织，人体特征及其位置的智能识别方法，所述方法是将平面视觉图像，深度图像融合，智能识别人体五官，器官，骨骼，关节，人体特征点及其位置自主定位扫描检查器官组织的方法，所述方法包括以下步骤：
S1、依据扫查任务，读取需要扫描检查的器官，组织；
S2、建立平面图像模型，特征模型，人体器官模型及平面图像的模型包括：人脸，五官，颈部，乳头，乳房，肚脐，特征生殖器，特征部位及其位置作为特征项，用神经网络算法及其改进方法，智能识别人体特征点及其位置；
S3、建立深度视觉装置及深度视觉图像模型，骨骼模型，包括：头部骨骼，面部骨骼，颅骨，颈部骨骼，椎骨，肩胛骨，肩关节，肩部骨骼，胸骨，肋骨，胸椎，腰部骨骼，脊柱，骶骨，尾骨，左右上肢骨骼，肘关节，腕关节，手关节，腰关节，膝关节，踝关节，足关节及其位置作为特征项，用神经网络算法及其改进方法，智能识别骨骼及其位置，将深度信息及骨骼所在人体的位置信息以及S1所述的一般图像模型识别的近邻特征器官信息作为骨骼智能识别模型的特征项结合，作为输入项；
S4、智能识别人体器官特征部位及其位置，智能识别需要扫描检查的器官，组织附近的骨骼及其位置辅助定位器官；
S5、划定需要扫描的部位，扫描区域，返回扫描的范围，位置区域，采集位置坐标，自主定位，移动装置；
S6、按照返回的坐标，依据扫查任务，医疗成像装置，扫描装置自主定位，移动至组织器官位置，对应的器官及骨骼；
S7、扫描对应的器官及骨骼，获取器官及骨骼的图像；
S8、创建各器官，组织，部位对应的疾病模型，建立图像识别的数学模型；
S9、抽取疾病的表象特征，器官图像的图形特征，包括：器官的轮廓，颜色，纹理，灰度对比，形状，位置，颜色，结构以及病症的图形化特征项；
S10、利用改进深度神经网络调整权值参数，得到输出值，依据输出值的范围来识别对应器官正常体征或疾病智能识别器官及其疾病；
S11、智能圈注图像上的疾病的病罩，疑似病罩位置。
附图说明：
图1是本申请说明书中医疗用机器人装置模块示意图；
附图1标记：
101-机器人主系统模块；102-机器臂扫查采集动作规划模块；103-视觉模块；
104-医疗装置及图像视频采集模块；105-语音模块；
106-机器臂抓取扫码动作规划模块；107-信息采集读取装置及模块；
108-雷达建图定位导航移动模块；109-防辐射装置；110-通信模块；
图2是本申请说明书中医疗用机器人装置组成结构示意图；
附图2标记：
201视觉采集装置；202-机器人主系统；203-医疗装置；204-扫描照射调解装置；
205-扫描照射装置；206-扫描机器臂；207-平板探测装置；208-信息验证机器臂；
209-移动装置；210-信息扫描装置；211-雷达；212-语音装置；213-防辐射装置；
具体实施方式
本发明的目的是设计取代人类工作的可远端控制机器人，实现远端控制机器臂采集，同时有效解决自主扫描，采集医疗图像，视频。利用人工智能机器人技术，自动化领域的自主采集，机器臂动作规划技术，平面视觉装置采集人脸，五官，人体外部特征，深度视觉装置采集骨骼，关节图像。
实现远端控制机器人及自主采集医疗图像，视频，平面图像与深度视觉图像融合智能识别人体五官，骨骼，关节，器官，组织，人体特征及其位置的智能识别方法，将平面视觉图像，深度图像融合，智能识别人体五官，器官，骨骼，关节，人体特征点及其位置自主定位扫描检查器官组织的方法，提高了智能采集的精准度和医疗数据异常识别的准确度。为了更好的理解上述技术方案，下面结合实施例及附图，对本发明作进一步地的详细说明，但本发明的实施方式不限于此。
本申请实施中的技术方案为解决上述技术问题的总体思路如下：
医疗用机器人装置，利用远端，机器人自主采集医疗图像装置。利用雷达，移动底座实现自主移动，建图定位导航，解决移动采集问题。利用平面视觉装置，深度视觉装置，智能识别平面信息，骨骼及深度信息。通过医疗装置，医疗图像，视频采集装置，实现机器人远端控制，自主采集，解决医护人员作业压力大，采集任务繁多等问题。
实施例1：
下面结合实施例及附图1，附图2，对本发明作进一步地的详细说明，但本发明的实施方式不限于此。
一种医疗用机器人装置包括：
机器人主系统101，所述机器人主系统模块，用于连接并控制机器人装置模块，包括：语音模块105，视觉模块及视觉识别模块103，雷达自主定位导航移动模块108，医疗装置及模块104，机器臂及动作规划模块。
语音装置212及语音模块105，机器人主系统101与语音装置212连接，用于采集并识别声音，用户间管理员间的语音交互，语音命令；
雷达自主定位导航移动模块包括：
移动底座209，与雷达211连接，与机器人主系统101连接，用于移动；
雷达211，与机器人主系统101连接，与移动底座209连接，用于自主建图，定位，导航；
医疗装置及模块104，包括：医疗成像装置，扫描装置，扫描照射调解装置，防辐射装置，所述的医疗装置为以下装置中的一种及多种，
X射线成像装置203，直接数字成像DR装置，电子计算机断层扫描显像CT装置，磁共振MR装置，PET正电子发射计算机断层扫描成像装置，
X射线成像装置203，直接数字成像DR装置包括：
X射线发射装置204，为X射线发生器，用于产生X射线。
X射线照射扫描装置，与机器人主系统连接，与机器臂一体化，作为扫描机器臂的扫查装置，发射X射线，扫描机器臂用于采集医疗图像，机器臂为U型臂，C型臂；
X射线成像装置用于检查颅脑，颈锥，腰椎，胸椎，骨关节；
平板探测装置207，用于接收X射线，辅助采集X射线图像，所述的平板探测装置，可分离式，与信息验证机器臂连接，用于接收X光，辅助采集X光图像。所述的平板探测装置，与信息验证机器臂连接，可分离式，机器人主系统及远端客户端控制机器臂与平板探测装置拆分，结合，移动。
CT装置，电子计算机断层扫描显像装置，所述的电子计算机断层扫描显像装置，与扫描装置，与机器人主系统连接，用于检查颅脑，颈锥，腰椎，胸椎，腹部，骨关节，心脏，所述的扫描装置，为环状机器臂；
MRI装置，磁共振装置，所述的磁共振装置，与扫描装置连接，与机器人主系统101连接，用于检查颅脑，颈锥，腰椎，胸椎，骨，软骨，软组织，肌肉，胸部，血管，腹部，骨关节，心脏，所述的扫描装置，为环状机器臂；
PET装置，正电子发射计算机断层扫描成像装置，所述的正电子发射计算机断层扫描成像装置，与扫描装置，与机器人主系统101连接，用于检查颅脑，颈锥，腰椎，胸椎，骨，软骨。
视觉采集装置及视觉识别模块103，用于采集图像，视频，识别图像，视频。
机器臂，包括机器扫查臂206及信息验证机器臂208用于采集医疗图像，扫描读取信息。
语音装置212及语音模块105，机器人主系统101与语音装置212连接，用于采集并识别声音，用户间管理员间的语音交互，语音命令，语音问诊和语音引导。
通信模块110，远端控制及自主控制采集图像模块，所述的通信模块与机器人主系统，远端客户端连接，通信模块包括，无线通信模块，蓝牙通信模块，有线互联网通信模块，射频通信，无线电通信中的一种及多种通信方式。
实施例2：
下面结合实施例及附图1，附图2，对本发明作进一步地的详细说明，但本发明的实施方式不限于此，平面视觉图像，深度图像融合，智能识别人体五官，器官，骨骼，关节，人体特征点及其位置自主定位扫描检查器官组织的方法，所述方法包括以下步骤：
依据扫查任务，读取需要扫描检查的器官，组织，将人体平面图像，提取人脸，五官，颈部，乳头，乳房，肚脐，特征生殖器，特征部位及其位置作为特征项输入神经网络算法及其改进方法，智能识别，标注人体特征点及其位置，将深度视觉图像，提取头部骨骼，颈部脊椎骨骼，锁骨，肩部骨骼，肩关节，左右上肢骨骼，肘关节，腕关节，手关节，肺部肋骨，脊骨，腰关节，膝关节，踝关节，足关节作为特征项输入神经网络算法及其改进方法，智能识别骨骼及其位置，智能识别人体器官特征部位及其位置，智能识别需要扫描检查的器官，组织附近的骨骼及其位置辅助定位器官；划定需要扫描的部位，位置区域，位置坐标；按照返回的坐标，依据扫查任务，医疗成像装置，扫描装置自主定位，移动至组织器官位置，对应的器官及骨骼，扫描对应的器官及骨骼，获取器官及骨骼的图像，创建各器官，组织，部位对应的疾病模型，建立图像识别的数学模型，抽取疾病的表象特征，器官图像的图形特征，包括：器官的轮廓，颜色，纹理，灰度对比，形状，位置，颜色，结构以及病症的图形化特征项，利用改进深度神经网络调整权值参数，得到输出值，依据输出值的范围来识别对应器官正常体征或疾病智能识别器官及其疾病，智能圈注图像上的疾病的病罩，疑似病罩位置。
Claims (10)
1.一种医疗用机器人装置，系统及方法，其特征在于，一种医疗用机器人装置包括：
机器人主系统，所述机器人主系统模块，用于连接并控制机器人装置模块，包括：语音模块，视觉模块及视觉识别模块，雷达自主定位导航移动模块，医疗装置及模块，机器臂及动作规划模块；
语音装置及语音模块，机器人主系统与语音装置连接，用于采集并识别声音，用户间管理员间的语音交互，语音命令；
雷达自主定位导航移动模块包括：
移动底座，与雷达连接，与机器人主系统连接，用于移动；
雷达，与机器人主系统连接，与移动底座连接，用于自主建图，定位，导航；
医疗装置及模块，包括：医疗成像装置，扫描装置，扫描照射调解装置，防辐射装置，所述的医疗装置为以下装置中的一种及多种，
X射线成像装置，直接数字成像DR装置，电子计算机断层扫描显像CT装置，磁共振MR装置，PET正电子发射计算机断层扫描成像装置，
X射线成像装置，直接数字成像DR装置包括：
X射线发射装置，为X射线发生器，用于产生X射线。
X射线照射扫描装置，与机器人主系统连接，与机器臂一体化，作为扫描机器臂的扫查装置，发射X射线，扫描机器臂用于采集医疗图像；
X射线成像装置用于检查颅脑，颈锥，腰椎，胸椎，骨关节；
平板探测装置，用于接收X射线，辅助采集X射线图像，所述的平板探测装置，可分离式，与信息验证机器臂连接，用于接收X光，辅助采集X光图像。所述的平板探测装置，与信息验证机器臂连接，可分离式，机器人主系统及远端客户端控制机器臂与平板探测装置拆分，结合，移动；
CT装置，电子计算机断层扫描显像装置，所述的电子计算机断层扫描显像装置，与扫描装置，与机器人主系统连接，用于检查颅脑，颈锥，腰椎，胸椎，腹部，骨关节，心脏；
MRI装置，磁共振装置，所述的磁共振装置，与扫描装置连接，与机器人主系统连接，用于检查颅脑，颈锥，腰椎，胸椎，骨，软骨，软组织，肌肉，胸部，血管，腹部，骨关节，心脏；
PET装置，正电子发射计算机断层扫描成像装置，所述的正电子发射计算机断层扫描成像装置，与扫描装置，与机器人主系统连接，用于检查颅脑，颈锥，腰椎，胸椎，骨，软骨，软组织，肌肉，胸部，血管，腹部，骨关节，心脏；
扫描照射调解装置，用于扫描，照射部位，调解骨骼关节的位置，高度，角度，方向及各项扫描照射参数；
防辐射装置，用于防辐射；
视觉采集装置及视觉识别模块，用于采集图像，视频，识别图像，视频；
机器臂，包括扫描机器臂及信息验证机器臂，用于采集医疗图像，扫描读取信息。
2.一种医疗用机器人装置，系统及方法，其特征在于，语音装置及语音模块，机器人主系统与语音装置连接，用于采集并识别声音，用户间管理员间的语音交互，语音命令，语音问诊和语音引导。
3.一种医疗用机器人装置，系统及方法，其特征在于，通信模块，远端控制及自主控制采集图像模块，所述的通信模块与机器人主系统，远端客户端连接，通信模块包括，无线通信模块，蓝牙通信模块，有线互联网通信模块，射频通信，无线电通信中的一种及多种通信方式。
4.一种医疗用机器人装置，系统及方法，其特征在于，医疗装置，所述的医疗装置，包括：医疗成像装置，扫描装置，扫描照射调解装置，防辐射装置，
所述的医疗装置为以下装置中的一种及多种，
X射线成像装置，直接数字成像DR装置，电子计算机断层扫描显像CT装置，磁共振MR装置，PET正电子发射计算机断层扫描成像装置。
5.一种医疗用机器人装置，系统及方法，其特征在于，机器臂，所述的机器臂可远端控制及自主控制，所述的机器臂包括扫描机器臂，信息验证机器臂，扫描机器臂及扫描装置采集医疗图像，所述的远端控制是通过管理员，用户远端控制调解设置参数，所述的自主控制扫描装置采集医疗图像，通过神经网络及其改进方法训练动作及自适应调解扫查装置参数，设置动作规划参数，用于动作规划，实现所述的采集医疗图像，视频，所述的采集模块包括：医疗图像，视频采集模块；
所述的扫描机器臂与机器人主系统连接，与机器臂一体化；
所述的信息验证机器臂，可自主伸缩，与机器人主系统连接。
6.一种医疗用机器人装置，系统及方法，其特征在于，扫描照射调解装置，所述的扫描照射调解装置，与扫描机器臂一体化，与机器人主系统连接，使医疗对象按标准的扫查要求，移动升降旋转扫描机器臂，调解扫查任务照射部位的骨骼，关节的位置，高度，角度，方向。
7.一种医疗用机器人装置，系统及方法，其特征在于，信息采集读取装置，所述的信息采集读取装置包括：信息采集装置，信息扫描装置，读取装置与信息验证机器臂连接，作为信息读取机器臂，用于扫描数字码，二维码，RFID，生物特征，智能识别读取二维码，数字码，文字，标识，生物信息，RFID信息，患者，用户信息。
8.一种医疗用机器人装置，系统及方法，其特征在于，视觉采集装置及视觉识别模块，机器人主系统与视觉采集装置连接，用于采集图像，视频，识别图像，视频，所述的视觉采集装置包括：平面视觉装置，深度视觉装置；
视觉识别模块，包括：平面视觉装置及平面图像识别，深度视觉装置及深度图像识别，用于图像视频识别，
平面视觉装置及平面图像识别包括：人脸图像识别，五官图像识别，人体特征识别，医疗场景识别，
深度视觉装置及深度图像识别包括：骨骼图像，关节图像，特征位置识别，关键关节位置以及人体的其他特殊特征识别，结合定位，扫查人体器官。
9.一种医疗用机器人装置，系统及方法，其特征在于，雷达与视觉装置融合用于自主建图，定位，导航，雷达与移动底座连接，用于移动，移动底座，雷达，视觉装置，与机器人主系统连接，用于自主定位导航，移动。
10.一种医疗用机器人装置，系统及方法，其特征在于，平面图像与深度视觉图像融合智能识别人体五官，骨骼，关节，器官，组织，人体特征及其位置的智能识别方法，所述方法是将平面视觉图像，深度图像融合，智能识别人体五官，器官，骨骼，关节，人体特征点及其位置自主定位扫描检查器官组织的方法，以及智能识别对应器官病症，病罩的方法所述方法包括以下步骤：
S1、依据扫查任务，读取需要扫描检查的器官，组织；
S2、建立平面图像模型，特征模型，人体器官模型及平面图像的模型包括：人脸，五官，颈部，乳头，乳房，肚脐，特征生殖器，特征部位及其位置作为特征项，用神经网络算法及其改进方法，智能识别人体特征点及其位置；
S3、建立深度视觉装置及深度视觉图像模型，骨骼模型，包括：头部骨骼，面部骨骼，颅骨，颈部骨骼，椎骨，肩胛骨，肩关节，肩部骨骼，胸骨，肋骨，胸椎，腰部骨骼，脊柱，骶骨，尾骨，左右上肢骨骼，肘关节，腕关节，手关节，腰关节，膝关节，踝关节，足关节及其位置作为特征项，用神经网络算法及其改进方法，智能识别骨骼及其位置，将深度信息及骨骼所在人体的位置信息以及S1所述的一般图像模型识别的近邻特征器官信息作为骨骼智能识别模型的特征项结合，作为输入项；
S4、智能识别人体器官特征部位及其位置，智能识别需要扫描检查的器官，组织附近的骨骼及其位置辅助定位器官；
S5、划定需要扫描的部位，扫描区域，返回扫描的范围，位置区域，采集位置坐标，自主定位，移动装置；
S6、按照返回的坐标，依据扫查任务，医疗成像装置，扫描装置自主定位，移动至组织器官位置，对应的器官及骨骼；
S7、自主扫描对应的器官及骨骼，获取器官及骨骼的图像；
S8、创建各器官，组织，部位对应的疾病模型，建立图像识别的数学模型；
S9、抽取疾病的表象特征，器官图像的图形特征，包括：器官的轮廓，颜色，纹理，灰度对比，形状，位置，颜色，结构以及病症的图形化特征项；
S10、利用改进深度神经网络调整权值参数，得到输出值，依据输出值的范围来识别对应器官正常体征或疾病智能识别器官及其疾病；
S11、智能标注图像上的疾病的病罩，疑似病罩位置。
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