CN213465314U - 一种远程造影手术机器人系统 - Google Patents
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Abstract
提供一种远程造影手术机器人系统，包括第一区和第二区，第一区设置有：支撑设备；用于实现导丝导管远程递送的机器人，其上设置有参数监测器；内置有第一数据收发器的DSA造影机；设置有注射检测器的高压注射器；内置第二数据收发器的生命体征监控设备。第二区设置有医生操控台，包括操作手柄、主端显示屏及内置信息处理装置的主端控制器；所述信息处理装置分别与所述医生操控台、所述机器人的参数监测器、所述DSA造影机的第一数据收发器、所述高压注射器的注射检测器以及所述生命体征监控设备的第二数据收发器通信连接，以生成显示数据在所述主端显示屏上进行分区显示。所述系统能够实现无人值守手术室，将造影手术中辐射对医生的伤害降至最低。
Description
技术领域
本实用新型涉及造影手术技术领域，尤其涉及一种远程造影手术机器人系统。
背景技术
造影手术，是利用造影剂的造影作用来显示内脏病变的手术。在手术过程中，医生需要借助基于X射线的数字剪影血管造影(DSA)的导引来完成手术。由于造影手术的复杂性，医生往往需要长时间暴露于X射线环境中操作，即使配备含铅防护服，也无法有效降低放射线对医生的伤害。虽然现有技术针对此种情况，提出了一些介入手术机器人设备，但依然无法形成无人值守的手术室。此外，现有的介入手术机器人设备，对手术过程中病人影视图像，创口图像，病人体征监控等相关信息缺乏整合。往往需要设置多个显示屏来分别进行手术中不同组件工作状态信息的显示，医生在手术当中本就处于高度紧张的状态，再需要医生分散精力对多个显示屏的信息进行关注，难免影响医生的操作精度，造成手术风险。
为此，需要针对现有技术中存在的问题提出改进。
实用新型内容
(一)要解决的技术问题
为了解决现有技术的上述问题，本实用新型提供了一种远程造影手术机器人系统，该系统能实现无人值守手术室，将对医生的辐射伤害降至最低，同时还能将手术过程的所有信息根据需要实时、分区显示于位于手术室外的医生操控台上的主端显示屏，极大方便了医生工作。
(二)技术方案
为了达到上述的目的，本实用新型采用的主要技术方案包括：
一种远程造影手术机器人系统，包括第一区和第二区，所述第一区设置有：
位于所述第一区中央区域的呈长方形的支撑设备；
机器人，所述机器人用于实现导丝和导管的远程递送，所述机器人设置于所述支撑设备端部的一侧；在所述机器人的本体上设置参数监测器，以监测所述机器人的工作状态参数并将所述工作状态参数发送至第二区；
DSA造影机，通过发射射线以生成造影图像信息，所述DSA造影机位于所述支撑设备远离所述机器人的一端，且在所述DSA造影机内部设置有第一数据收发器，以将所述造影图像信息发送至第二区；
高压注射器，所述高压注射器用于注射造影剂，所述高压注射器位于所述支撑设备附近的支架上，所述支架靠近所述机器人设置，同时所述支架对所述机器人远程递送的导丝和导管进行支撑；在所述高压注射器的下端设置有注射检测器，以检测所述高压注射器的注射参数并将所述注射参数发送至第二区；
生命体征监控设备，所述生命体征监控设备用于在手术过程中监测人体生命体征信息，其位于所述支撑设备的一侧，靠近所述DSA造影机，与所述高压注射器同侧设置，在所述生命体征监控设备内置有第二数据收发器，以将所述人体生命体征信息发送至第二区；
所述第二区设置有：
医生操控台，所述医生操控台通过接收医生指令以对所述机器人进行控制，所述医生操控台包括操作手柄、主端显示屏及主端控制器；
所述主端控制器内置信息处理装置，所述信息处理装置分别与所述医生操控台、所述机器人的参数监测器、所述DSA造影机的第一数据收发器、所述高压注射器的注射检测器以及所述生命体征监控设备的第二数据收发器通信连接，以生成显示数据在所述主端显示屏上进行分区显示；
所述远程造影手术机器人系统处于工作状态时，所述第一区处于密闭状态，以避免所述射线外泄。
可选地，所述第一区还设置有数个摄像头，所述摄像头位于所述第一区的上方，分别对所述机器人和所述DSA造影机的C型臂进行实时拍摄以生成机器人位姿信息和C型臂位置信息；
所述信息处理装置与所述摄像头通信连接，以根据所述机器人位姿信息和C型臂位置信息生成显示数据在所述主端显示屏上进行分区显示。
可选地，所述机器人包括：本体、对导丝和导管分别进行操作的导丝导管操作机构、支撑臂和从端控制机箱；
所述机器人通过所述支撑臂可调节地设置于所述支撑设备端部的一侧，所述导丝导管操作机构位于所述本体上；
在所述导丝和/或导管前端，等间隔设置有传感节点，以对血管内部的区域信息进行实时采集，所述信息处理装置与所述传感节点通信连接，以根据所述传感节点采集的区域信息生成显示数据在所述主端显示屏上进行分区显示。
可选地，所述机器人的工作状态参数包括：
控制所述机器人开启和关闭的开关信息，所述导丝和导管的联动信息、阻力值、转动幅度、转动圈数，以及行进距离。
可选地，所述医生操控台还包括显示数据切换按钮，所述数据切换按钮根据医生指令对所述主端显示屏上分区显示的显示数据进行切换。
可选地，所述医生操控台的操作手柄的数量为2个，分别控制所述导丝和导管的旋转、前进以及后撤。
可选地，所述高压注射器的注射参数包括注射量、注射时间和注射速度。
可选地，所述支撑设备上设置有控制所述支撑设备在第一方向和第二方向上移动的控制按钮，所述第一方向垂直于所述第二方向。
(三)有益效果
本实用新型的有益效果是：相对于现有技术，本实用新型的远程造影手术机器人系统能够完全实现无人值守手术室，将造影手术中对医生的伤害降至最低。
同时，本实用新型的远程造影手术机器人系统，采用一体化的设计，将手术中所需设备的所有工作信息整合分区显示于医生操控台上，有效的解决了医生实际手术中无法同时兼顾多个显示屏的技术问题，能够实时对手术室内的情况进行监控并操控。
附图说明
图1为本实用新型的远程造影手术机器人系统的结构示意简图；
图2为本实用新型主端显示屏示出的实时信息示意图；
图3为导丝、导管在血管内的影像图。
【附图标记说明】
1：机器人位姿信息；
2：工作状态参数；
3：造影图像信息；
4：生命体征信息；
5：3D图像信息；
6：机器人；
7：医生操控台；
8：DSA造影机；
9：高压注射器；
10：导丝；
11：导管；
12：支撑设备。
具体实施例
为了更好的理解上述技术方案，下面将参照附图1-3更详细地描述本实用新型的示例性实施例。虽然附图中显示了本实用新型的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本实用新型而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更清楚、透彻地理解本实用新型，并且能够将本实用新型的范围完整的传达给本领域的技术人员。
实施例1
参见图1，在本实施例中，提供了一种远程造影手术机器人系统，包括第一区和第二区，所述第一区设置有：
位于所述第一区中央区域的呈长方形的支撑设备；
机器人6，所述机器人用于实现导丝10和导管11的远程递送，所述机器人设置于所述支撑设备端部的一侧；在所述机器人的本体上设置参数监测器，以监测所述机器人的工作状态参数2并将所述工作状态参数发送至第二区；
DSA造影机8，通过发射射线以生成造影图像信息，所述DSA造影机位于所述支撑设备远离所述机器人的一端，且在所述DSA造影机内部设置有第一数据收发器，以将所述造影图像信息发送至第二区；
高压注射器9，所述高压注射器用于注射造影剂，所述高压注射器位于所述支撑设备附近的支架上，所述支架靠近所述机器人设置，同时所述支架对所述机器人远程递送的导丝和导管进行支撑；在所述高压注射器的下端设置有注射检测器，以检测所述高压注射器的注射参数并将所述注射参数发送至第二区；
生命体征监控设备，所述生命体征监控设备用于在手术过程中监测人体生命体征信息4，其位于所述支撑设备的一侧，靠近所述DSA造影机，与所述高压注射器同侧设置，在所述生命体征监控设备内置有第二数据收发器，以将所述人体生命体征信息发送至第二区；
所述第二区设置有：
医生操控台7，所述医生操控台通过接收医生指令以对所述机器人进行控制，所述医生操控台包括操作手柄、主端显示屏及主端控制器；
所述主端控制器内置信息处理装置，所述信息处理装置分别与所述医生操控台、所述机器人的参数监测器、所述DSA造影机的第一数据收发器、所述高压注射器的注射检测器以及所述生命体征监控设备的第二数据收发器通信连接，以生成显示数据在所述主端显示屏上进行分区显示，如图2所示。
所述远程造影手术机器人系统处于工作状态时，所述第一区处于密闭状态，以避免所述射线外泄。
所述分区显示，指的是上述各种显示数据，都可以在医生操控台上进行显示，但考虑到不同显示数据的重要程度，有的信息医生必须实时观测和掌握，有的信息医生只需要一段时间了解一下，那么根据这些显示数据的重要程度，对上述显示数据在医生操控台进行分区显示，如，导丝和导管在血管内的情况可以在医生操控台上处于中心位置，方便医生清晰观测；对于高压注射器的注射参数，医生只需一段时间了解一下，那么该信息可以以较小的显示尺寸处于医生操控台的边缘位置。
当然，除了分区显示，还可以对以上各种显示数据同时进行分时显示，同样是根据不同显示数据的重要程度，如，必须实时观测到的，那么在医生操控台上处于中心位置并实时显示，方便医生清晰观测；只需一段时间了解一下的显示数据，可以间隔5-10分钟，在医生操控台上不影响中心位置的区域进行短时显示，间隔时间以及显示时间，都可以根据医生所进行的工作来提前预设。
这样，既保证所有信息都集中于医生操控台，使得医生能够掌控其工作所需的所有数据和信息，又不会让一些在医生所进行操作中不是每时都需要了解的信息，短时间内不显示于医生操控台，不会使得医生分散精力，影响其对重要信息和数据的关注度。
所述远程造影手术机器人系统处于工作状态时，所述第一区处于密闭状态，以避免所述射线外泄。所述密闭状态并非指真空状态，而是指，当所述远程造影手术机器人系统开始工作时，能够对人体造成伤害的射线不能够从第一区泄露至所述第二区，对医生或其他工作人员造成伤害。
相对于现有技术，本实施例1提供的远程造影手术机器人系统能够完全实现无人值守手术室，将造影手术中对医生的伤害降至最低。
同时，本实施例1的远程造影手术机器人系统，采用一体化的设计，将手术中所需设备的所有工作信息整合分区显示于医生操控台上，有效的解决了医生实际手术中无法同时兼顾多个显示屏的技术问题，能够实时对手术室内的情况进行监控和操控。
实施例2
在本实施例2中，提供了一种远程造影手术机器人系统，参见图1-3，包括：位于手术室内部中央区域、呈长方形的支撑设备12，机器人6，DSA造影机8，高压注射器9，生命体征监控设备等一些在造影手术中所需采用的设施，可以理解的是，在涉及此类可能产生辐射伤害的医疗环境中，可以根据需要在该环境内设置除了上述设施外、其余所有可能用到的医疗设备，如高压盐袋、肝素盐水等的注射设备；
以及位于手术室外的医生操控台7，在所述远程造影手术机器人系统开始工作后，为了避免对医生产生不必要的辐射伤害，医生在位于手术室外的医生操控台7进行远程手术。那么，医生需要能够进行远程操控的医生操控台7，如图1所示。
所述支撑设备位于手术室内的中央区域，其上设置有控制所述支撑设备在第一方向和第二方向上移动的控制按钮，所述第一方向垂直于所述第二方向。其中，第一方向的移动为沿所述支撑设备的长轴方向的平移，第二方向的移动为沿所述支撑设备短轴方向的平移，第一方向和第二方向皆为水平方向。通过控制按钮使支撑设置可以实现两个方向的平移，极大方便了支撑设备位置的调整。
其中，所述机器人6设置于所述支撑设备端部的一侧，机器人包括：本体、对导丝10和导管11分别进行操作的导丝导管操作机构、支撑臂和从端控制机箱。导丝导管操作机构设置在该机器人本体上，其通过所述从端控制机箱实现与手术室外的医生操控台的通信连接，从而通过医生对医生操控台的指令，实现模拟医生在现场的操作，所述操作包括对导丝10和导管11进行夹持、转动并进行远程递送。
所述机器人通过所述支撑臂可调整地设置于所述支撑设备端部的一侧，所述导丝导管操作机构位于所述本体上；医生调整好机器人的位姿和姿态后，通过锁紧支撑臂，机器人的本体即可保持在所需位置。
其中，所述机器人可调整地设置于所述支撑设备端部的一侧，具体为，所述机器人的支撑臂可以夹持于所述支撑设备端部的一侧，并根据位置需要，所示支撑臂可沿着所述支撑设备的长边移动，在移动到所需位置后，夹持固定于所述支撑设备。
其中，为了对机器人的工作状态参数2，如控制所述机器人开启和关闭的开关信息，所述导丝10和导管11的联动信息、阻力值、转动幅度、转动圈数，以及行进距离等进行监控，在机器人上的相应部位，如在机器人的本体上，设置参数监测器，所述参数监测器实时监测机器人的各项工作状态参数2，并将工作状态参数2实时反馈至所述信息处理装置，所述信息处理装置对上述各项工作状态参数2进行处理并生成与机器人工作状态相关的显示数据，控制医生操控台的主端显示屏进行分区显示。且由于机器人工作状态是医生工作过程中需要一直关注的，尤其是医生在医生操控台所进行操作是通过机器人来实现的，因此，机器人的工作状态参数2会实时显示在主端显示屏，以便医生随时掌握机器人的工作状态。
同时，为了让医生清楚、直观地观察到导丝10和导管11在血管内的情况，可以在所述导丝10和导管11的前端，等间隔设置传感节点，以对血管内部的区域信息进行实时采集，所述传感节点也与信息处理装置通信连接，所述信息处理装置对所述区域信息进行处理以生成导丝10和导管11在血管内部的显示数据，并根据所述血管内部的显示数据控制所述医生操控台对所述区域信息进行分区显示，如图3所示。
如图1所示，所述DSA造影机8通过发射射线以生成造影图像信息3，其位于所述支撑设备远离所述机器人的一端，且在所述DSA造影机内部设置有第一数据收发器，以将所述造影图像信息发送至手术室外的医生操控台；所述DSA造影机还包括一C型臂，所述射线通过所述C型臂进行发射和接收，同时，所述DSA造影机8内部设置的第一数据收发器和所述信息处理装置通信连接，从而将所述DSA造影机8生成的造影图像信息3在医生操控台的主端显示屏上的中心区域进行显示。所述造影手术机器人工作的基础，就是基于所述DSA造影机8所生成的造影图像信息3，因此该信息的显示可以位于主端显示屏的中心区域，或者说以较大尺寸的显示区域进行显示，以方便医生和其他工作人员的观看。
同时，所述信息处理装置还会对所述造影图像信息3进行后处理，将所述造影图像信息3转变为3D图像信息5，在所述主端显示屏上进行分区显示。因为原始的造影图像信息5带有一些医生工作中所不需要的信息，而且有可能遮挡了重要的图像信息，因此经过所述后处理，能够将造影图像信息3变成减影图像，即3D图像信息5，从而方便医生对所需操作的部位进行测量和相应操作。
进一步的，医生通过对所述医生操控台的指令，可以控制显示在主端显示屏上的3D图像信息5进行所需角度的旋转和移动，以方便医生从各个角度都能清楚看见其所需操作部位。
如图1所示，本实施例提供的远程造影手术机器人系统还包括高压注射器9，用于注射DSA造影机形成造影图像所需要用到的造影剂。
所述高压注射器位于所述支撑设备附近的支架上，由于所述支架还需要对所述机器人远程递送的导丝和导管形成支撑，因此，所述支架和所述机器人相对所述支撑设备为同侧设置，且所述支架位于所述机器人附近。
为了控制所述高压注射器9的工作状态，需要实时采集所述高压注射器9的注射参数，例如包括注射量、注射时间和注射速度等，因此，本实施例提供的远程造影手术机器人系统，还包括设置在高压注射器9下端的注射检测器，以实时采集上述注射参数，同时该注射检测器与所述信息处理装置通信连接，信息处理装置对所述注射参数信息进行处理以生成所述注射参数的显示数据，并控制所述医生操控台的主端显示屏对所述高压注射器的注射参数进行显示。
当然，由于所述注射参数并不是医生工作过程中需要实时了解的信息，医生只需要在该高压注射器9的工作过程中，掌握其工作状态。在医生的后续工作过程中，仍可以在需要时了解高压注射器9的工作状态，因此，上述注射参数并不需要在医生工作的整个过程都显示在医生操控台。当需要了解时，医生可以通过医生操控台上设置的显示信息切换按钮来进行相应显示信息的选择，也可以通过预先设置显示持续时间和显示间隔时间，以在一定时间段内能够得知所述高压注射器9的注射参数信息。
进一步地，所述远程造影手术机器人系统还包括生命体征监控设备，所述生命体征监控设备用于在所述造影手术机器人工作过程中监测人体生命体征信息，其位于所述支撑设备的一侧，靠近所述DSA造影机设置。
所述生命体征监控设备本就是生命体征远程监控指示器，其可通过体温传感器、呼吸传感器、脉搏传感器三个体征传感器等远程监控人体24小时体征变化，经单片机分析、控制器控制，把信号发送到相应的显示器上。在本实施例提供的远程造影手术机器人系统中，通过信息处理装置与所述生命体征监控设备内置的第二数据收发器通信连接，将所述信息经过处理并发送至医生操控台的主端显示屏上。
进一步地，为了方便医生和工作人员对所述第一区内的所有设备，尤其是机器人和DSA造影机的状态和位置有实时了解，本实施例提供的远程造影手术机器人系统在手术室内还设置有数个摄像头，所述摄像头位于手术室内较高位置，如高于所述机器人和所述DSA造影机，以分别对所述机器人和所述DSA造影机的C型臂进行实时拍摄并生成机器人位姿信息1和C型臂位置信息。
所述摄像头的数量和位置可以根据实际工作的需要来进行设置，并不局限于仅对机器人和DSA造影机进行拍摄，可以对造影手术中医生和工作人员所需掌握信息的任何设备进行拍摄，以便于医生和工作人员远程和全面掌控手术室内的实时情况。
所有摄像头都需要和所述信息处理装置通信连接，所述信息处理装置能够根据所述机器人位姿信息1和C型臂位置信息生成显示数据在所述主端显示屏上进行分区显示。
位于手术室外的所述医生操控台7通过接收医生指令以对所述机器人6进行控制，其包括操作手柄、主端显示屏及主端控制器。
所述医生操控台的操作手柄的数量为2个，分别控制所述导丝和导管的旋转、前进以及后撤。
所述主端控制器内置信息处理装置，所述信息处理装置分别与所述医生操控台、所述机器人的参数监测器、所述DSA造影机的第一数据收发器、所述高压注射器的注射检测器以及所述生命体征监控设备的第二数据收发器通信连接，以生成相应的显示数据在所述主端显示屏上进行分区显示。
所述医生操控台还可以包括显示数据切换按钮，所述数据切换按钮根据医生指令对所述主端显示屏上分区显示的显示数据进行切换。由于所需显示的各类显示数据较多，为了减轻医生的负担，一些显示数据可以不需要一直在医生的主端显示屏上进行分区显示，因此医生可以在工作进行前对不需要一直显示的显示数据进行时间上的预设，如间隔多长时间进行显示，每次间持续多长显示时间等。
无论是显示在非中心区域的显示数据，还是非一直实时显示的显示数据，医生都无需担心哪项显示数据中的参数不正常，或者说超过了正常范围，不能够在第一时间得知。因为，主端控制器对所有显示数据都会进行相应预判，在某个显示数据不是处于正常范围时，会通过显示、鸣响等方式进行警告，对医生等工作人员作出预警提醒，以便工作人员第一时间采取相应措施。
此外，所述医生操控台上除了操作手柄以及显示数据切换按钮的设置，还可以设置不同功能的按钮，例如可以设置控制所述远程造影手术机器人系统启动和关闭的开关按钮，设置开启手术室内外对话的语音按钮，以及设置对预警信息出现后采取相应措施的按钮等，可以根据各项工作的需求来进行相关设置。
通过上述远程造影手术机器人系统，医生可以远离产生辐射伤害的DSA造影机；采用一体化的设计，将手术中所需设备的所有工作信息整合显示于医生操控台上，有效的解决了医生实际手术中无法同时兼顾多个显示屏的技术问题，能够实时对手术室内的情况进行远程监控和操控，无人值守手术室得以实现。
在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”，可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”，可以是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”，可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度低于第二特征。
尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行改动、修改、替换和变型。
Claims (8)
1.一种远程造影手术机器人系统，其特征在于：包括第一区和第二区，所述第一区设置有：
位于所述第一区中央区域的呈长方形的支撑设备(12)；
机器人(6)，所述机器人用于实现导丝(10)和导管(11)的远程递送，所述机器人设置于所述支撑设备端部的一侧；在所述机器人的本体上设置参数监测器，以监测所述机器人的工作状态参数(2)并将所述工作状态参数发送至第二区；
DSA造影机(8)，通过发射射线以生成造影图像信息，所述DSA造影机位于所述支撑设备远离所述机器人的一端，且在所述DSA造影机内部设置有第一数据收发器，以将所述造影图像信息发送至第二区；
高压注射器(9)，所述高压注射器用于注射造影剂，所述高压注射器位于所述支撑设备附近的支架上，所述支架靠近所述机器人设置，同时所述支架对所述机器人远程递送的导丝和导管进行支撑；在所述高压注射器的下端设置有注射检测器，以检测所述高压注射器的注射参数并将所述注射参数发送至第二区；
生命体征监控设备，所述生命体征监控设备用于在手术过程中监测人体生命体征信息(4)，其位于所述支撑设备的一侧，靠近所述DSA造影机，与所述高压注射器同侧设置，在所述生命体征监控设备内置有第二数据收发器，以将所述人体生命体征信息发送至第二区；
所述第二区设置有：
医生操控台(7)，所述医生操控台通过接收医生指令以对所述机器人进行控制，所述医生操控台包括操作手柄、主端显示屏及主端控制器；
所述主端控制器内置信息处理装置，所述信息处理装置分别与所述医生操控台、所述机器人的参数监测器、所述DSA造影机的第一数据收发器、所述高压注射器的注射检测器以及所述生命体征监控设备的第二数据收发器通信连接，以生成显示数据在所述主端显示屏上进行分区显示；
所述远程造影手术机器人系统处于工作状态时，所述第一区处于密闭状态，以避免所述射线外泄。
2.如权利要求1所述远程造影手术机器人系统，其特征在于：
所述第一区还设置有数个摄像头，所述摄像头位于所述第一区的上方，分别对所述机器人和所述DSA造影机的C型臂进行实时拍摄以生成机器人位姿信息(1)和C型臂位置信息；
所述信息处理装置与所述摄像头通信连接，以根据所述机器人位姿信息(1)和C型臂位置信息生成显示数据在所述主端显示屏上进行分区显示。
3.如权利要求1所述远程造影手术机器人系统，其特征在于：
所述机器人包括：本体、对导丝和导管分别进行操作的导丝导管操作机构、支撑臂和从端控制机箱；
所述机器人通过所述支撑臂可调节地设置于所述支撑设备端部的一侧，所述导丝导管操作机构位于所述本体上；
在所述导丝和/或导管前端，等间隔设置有传感节点，以对血管内部的区域信息进行实时采集，所述信息处理装置与所述传感节点通信连接，以根据所述传感节点采集的区域信息生成显示数据在所述主端显示屏上进行分区显示。
4.如权利要求1所述远程造影手术机器人系统，其特征在于：
所述机器人的工作状态参数包括：
控制所述机器人开启和关闭的开关信息，所述导丝和导管的联动信息、阻力值、转动幅度、转动圈数，以及行进距离。
5.如权利要求1所述远程造影手术机器人系统，其特征在于：
所述医生操控台还包括显示数据切换按钮，所述数据切换按钮根据医生指令对所述主端显示屏上分区显示的显示数据进行切换。
6.如权利要求1所述远程造影手术机器人系统，其特征在于：
所述医生操控台的操作手柄的数量为2个，分别控制所述导丝和导管的旋转、前进以及后撤。
7.如权利要求1所述远程造影手术机器人系统，其特征在于：
所述高压注射器的注射参数包括注射量、注射时间和注射速度。
8.如权利要求1所述远程造影手术机器人系统，其特征在于：
所述支撑设备上设置有控制所述支撑设备在第一方向和第二方向上移动的控制按钮，所述第一方向垂直于所述第二方向。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202020768815.5U CN213465314U (zh) | 2020-05-11 | 2020-05-11 | 一种远程造影手术机器人系统 |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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