CN111645058A - 一种侧挂式三轴机械手 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机械手技术领域，且公开了一种侧挂式三轴机械手，包括底部设为开口的中空底座，所述中空底座的上端中心处固定连接有旋转电机，所述旋转电机的上端输出轴固定连接有旋转板，所述旋转板的上端固定连接有固定盒，所述固定盒的上端对称转动套接有两根调节螺杆，两根所述调节螺杆的上端杆壁螺纹连接有同一个升降座，所述调节螺杆的下端贯穿伸入固定盒内且固定连接有第一从动锥齿轮，所述固定盒的顶部内壁固定连接有双轴电机。该侧挂式三轴机械手，具备能够快速调节机械手的相对位置和高度，便于快速调节使用的优点。

Description

一种侧挂式三轴机械手

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体为一种侧挂式三轴机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

为了实现自动化和人力节省，使用了多轴控制的工业用机械手，机械手是一种广泛应用于各种领域中的设备，这种设备不仅工作时间长、工作效率高而且其动作相对于人来说更加精确和稳定，因此，发挥着越来越重要的作用，而现有的侧挂式三轴机械手的形式固定，形成有限，在需要对大方位进行调节的时候需要费时费力的移动整个装置，使得实际的使用较为的不便，影响实际操作效率。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种侧挂式三轴机械手，具备能够快速调节机械手的相对位置和高度，便于快速调节使用的优点，解决了现有的侧挂式三轴机械手的形式固定，形成有限，在需要对大方位进行调节的时候需要费时费力的移动整个装置，使得实际的使用较为的不便，影响实际操作效率的问题。

(二)技术方案

为实现能够快速调节机械手的相对位置和高度，便于快速调节使用的目的，本发明提供如下技术方案：一种侧挂式三轴机械手，包括底部设为开口的中空底座，所述中空底座的上端中心处固定连接有旋转电机，所述旋转电机的上端输出轴固定连接有旋转板，所述旋转板的上端固定连接有固定盒，所述固定盒的上端对称转动套接有两根调节螺杆，两根所述调节螺杆的上端杆壁螺纹连接有同一个升降座，所述调节螺杆的下端贯穿伸入固定盒内且固定连接有第一从动锥齿轮，所述固定盒的顶部内壁固定连接有双轴电机，所述双轴电机的两端输出轴均固定连接有与第一从动锥齿轮啮合的第一主动锥齿轮，所述升降座的上端对称固定连接有两个延伸板，所述延伸板的上端固定连接有第一电动滑轨，两个所述第一电动滑轨上的滑块固定连接有同一个第二电动滑轨，所述第二电动滑轨的侧壁滑块固定连接有电动推杆，所述电动推杆的下端输出轴固定安装有机械爪。

优选的，所述中空底座的上端固定连接有套设在旋转板外侧的支撑筒，所述支撑筒的上端内壁固定套接有限位环板，所述旋转板的外壁开设有与限位环板匹配滑接的限位环槽。

优选的，所述旋转板的下端固定连接有多个呈圆形分布的支撑滚轮。

优选的，所述旋转板的上端对称固定连接有多根导向杆，位于同侧的多根所述导向杆的上端固定连接有同一个防脱板，所述升降座的底部外壁固定连接有多个套设在导向杆外的导向环。

优选的，所述延伸板的下端和升降座的外壁固定连接有同一个加强肋板。

优选的，所述中空底座的内壁固定连接有固定板，所述固定板的表面开设有通孔且通孔内通过滚珠轴承转动套接有螺纹筒，所述螺纹筒内螺纹连接有升降螺杆，所述升降螺杆的下端固定连接有滑动连接在中空底座内的下压板，所述螺纹筒的筒壁固定套接有第二从动锥齿轮，所述固定板的上端固定连接有驱动电机，所述驱动电机的输出轴固定连接有与第二从动锥齿轮啮合的第二主动锥齿轮，所述下压板的底部四角处均固定连接有万向滚轮。

优选的，所述中空底座的左右相对两侧内壁均前后开设有多个凹槽，所述凹槽内滑动套接有定位杆，所述下压板的侧壁开设有多个与定位杆对应插接的定位槽，所述定位杆位于凹槽内的一端固定连接有拉杆，所述拉杆的一端贯穿伸出中空底座外，位于同侧的多根所述拉杆的一端固定连接有同一个拉板，所述定位杆位于凹槽内的一端与凹槽的槽底之间固定连接有套设在拉杆外的挤压弹簧。

优选的，所述定位杆的上侧杆壁设为斜面。

(三)有益效果

与现有技术相比，本发明提供了一种侧挂式三轴机械手，具备以下有益效果：

1、该侧挂式三轴机械手，通过设有的第一电动滑轨、第二电动滑轨和电动推杆能够实现机械爪处的三轴联动，且在需要调整整个装置的相对旋转方位时，启动旋转电机，旋转电机带动旋转板转动，进而能够快速调整整个装置的相对方位，且支撑筒、限位环板和限位环槽的配合能够使得旋转板的旋转稳定，且在需要调节整个装置的高度时启动双轴电机，双轴电机带动第一主动锥齿轮转动，利用第一主动锥齿轮和第一从动锥齿轮的啮合作用带动两根调节螺杆同步转动，再通过调节螺杆和升降座的螺纹连接作用使得升降座上下移动至合适的高度，导向杆和导向环的配合使得升降座的升降调节更加稳定，保证了结构稳固性。

2、该侧挂式三轴机械手，通过设有的中空底座，在需要移动装置的时候启动驱动电机，驱动电机带动第二主动锥齿轮转动，利用第二主动锥齿轮和第二从动锥齿轮的啮合作用带动螺纹筒转动，再通过螺纹筒和升降螺杆的螺纹连接作用使得升降螺杆推动下压板下压，将万向滚轮顶出中空底座外，能够便于装置的快速移动，且此时定位杆对准定位槽，挤压弹簧推动定位杆使得定位杆插进定位槽内即可实现对下压板的稳固限位，保证了结构稳固性。

附图说明

图1为本发明提出的一种侧挂式三轴机械手结构示意图；

图2为本发明提出的一种侧挂式三轴机械手图1中A部的局部结构放大图；

图3为本发明提出的一种侧挂式三轴机械手图1中B部的局部结构放大图；

图4为本发明提出的一种侧挂式三轴机械手图1中C部的局部结构放大图。

图中：1 中空底座、2 旋转电机、3 旋转板、4 固定盒、5 调节螺杆、6 升降座、7 双轴电机、8 第一主动锥齿轮、9 延伸板、10 第一电动滑轨、11 第二电动滑轨、12 电动推杆、13 机械爪、14 支撑筒、15 限位环板、16 限位环槽、17 导向杆、18 防脱板、19 导向环、20加强肋板、21 固定板、22 螺纹筒、23 升降螺杆、24 下压板、25 第二从动锥齿轮、26 驱动电机、27 第二主动锥齿轮、28 万向滚轮、29 凹槽、30 定位杆、31 定位槽、32 拉杆、33 拉板、34 挤压弹簧、35 第一从动锥齿轮。

具体实施方式

下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-4，一种侧挂式三轴机械手，包括底部设为开口的中空底座1，中空底座1的上端中心处固定连接有旋转电机2，旋转电机2的上端输出轴固定连接有旋转板3，旋转板3的上端固定连接有固定盒4，固定盒4的上端对称转动套接有两根调节螺杆5，两根调节螺杆5的上端杆壁螺纹连接有同一个升降座6，调节螺杆5的下端贯穿伸入固定盒4内且固定连接有第一从动锥齿轮35，固定盒4的顶部内壁固定连接有双轴电机7，双轴电机7的两端输出轴均固定连接有与第一从动锥齿轮35啮合的第一主动锥齿轮8，升降座6的上端对称固定连接有两个延伸板9，延伸板9的上端固定连接有第一电动滑轨10，两个第一电动滑轨10上的滑块固定连接有同一个第二电动滑轨11，第二电动滑轨11的侧壁滑块固定连接有电动推杆12，电动推杆12的下端输出轴固定安装有机械爪13。

中空底座1的上端固定连接有套设在旋转板3外侧的支撑筒14，支撑筒14的上端内壁固定套接有限位环板15，旋转板3的外壁开设有与限位环板15匹配滑接的限位环槽16。

旋转板3的下端固定连接有多个呈圆形分布的支撑滚轮。

旋转板3的上端对称固定连接有多根导向杆17，位于同侧的多根导向杆17的上端固定连接有同一个防脱板18，升降座6的底部外壁固定连接有多个套设在导向杆17外的导向环19。

延伸板9的下端和升降座6的外壁固定连接有同一个加强肋板20。

中空底座1的内壁固定连接有固定板21，固定板21的表面开设有通孔且通孔内通过滚珠轴承转动套接有螺纹筒22，螺纹筒22内螺纹连接有升降螺杆23，升降螺杆23的下端固定连接有滑动连接在中空底座1内的下压板24，螺纹筒22的筒壁固定套接有第二从动锥齿轮25，固定板21的上端固定连接有驱动电机26，驱动电机26的输出轴固定连接有与第二从动锥齿轮25啮合的第二主动锥齿轮27，下压板24的底部四角处均固定连接有万向滚轮28。

中空底座1的左右相对两侧内壁均前后开设有多个凹槽29，凹槽29内滑动套接有定位杆30，下压板24的侧壁开设有多个与定位杆30对应插接的定位槽31，定位杆30位于凹槽29内的一端固定连接有拉杆32，拉杆32的一端贯穿伸出中空底座1外，位于同侧的多根拉杆32的一端固定连接有同一个拉板33，定位杆30位于凹槽29内的一端与凹槽29的槽底之间固定连接有套设在拉杆32外的挤压弹簧34。

定位杆30的上侧杆壁设为斜面。

综上所述，该侧挂式三轴机械手，通过设有的第一电动滑轨10、第二电动滑轨11和电动推杆12能够实现机械爪13处的三轴联动，且在需要调整整个装置的相对旋转方位时，启动旋转电机2，旋转电机2带动旋转板3转动，进而能够快速调整整个装置的相对方位，且支撑筒14、限位环板15和限位环槽16的配合能够使得旋转板3的旋转稳定，且在需要调节整个装置的高度时启动双轴电机7，双轴电机7带动第一主动锥齿轮8转动，利用第一主动锥齿轮8和第一从动锥齿轮35的啮合作用带动两根调节螺杆5同步转动，再通过调节螺杆5和升降座6的螺纹连接作用使得升降座6上下移动至合适的高度，导向杆17和导向环19的配合使得升降座6的升降调节更加稳定，保证了结构稳固性，通过设有的中空底座1，在需要移动装置的时候启动驱动电机26，驱动电机26带动第二主动锥齿轮27转动，利用第二主动锥齿轮27和第二从动锥齿轮25的啮合作用带动螺纹筒22转动，再通过螺纹筒22和升降螺杆23的螺纹连接作用使得升降螺杆23推动下压板下压，将万向滚轮28顶出中空底座1外，能够便于装置的快速移动，且此时定位杆30对准定位槽31，挤压弹簧34推动定位杆30使得定位杆30插进定位槽31内即可实现对下压板24的稳固限位，保证了结构稳固性。

需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种侧挂式三轴机械手，包括底部设为开口的中空底座(1)，其特征在于：所述中空底座(1)的上端中心处固定连接有旋转电机(2)，所述旋转电机(2)的上端输出轴固定连接有旋转板(3)，所述旋转板(3)的上端固定连接有固定盒(4)，所述固定盒(4)的上端对称转动套接有两根调节螺杆(5)，两根所述调节螺杆(5)的上端杆壁螺纹连接有同一个升降座(6)，所述调节螺杆(5)的下端贯穿伸入固定盒(4)内且固定连接有第一从动锥齿轮(35)，所述固定盒(4)的顶部内壁固定连接有双轴电机(7)，所述双轴电机(7)的两端输出轴均固定连接有与第一从动锥齿轮(35)啮合的第一主动锥齿轮(8)，所述升降座(6)的上端对称固定连接有两个延伸板(9)，所述延伸板(9)的上端固定连接有第一电动滑轨(10)，两个所述第一电动滑轨(10)上的滑块固定连接有同一个第二电动滑轨(11)，所述第二电动滑轨(11)的侧壁滑块固定连接有电动推杆(12)，所述电动推杆(12)的下端输出轴固定安装有机械爪(13)。

2.根据权利要求1所述的一种侧挂式三轴机械手，其特征在于：所述中空底座(1)的上端固定连接有套设在旋转板(3)外侧的支撑筒(14)，所述支撑筒(14)的上端内壁固定套接有限位环板(15)，所述旋转板(3)的外壁开设有与限位环板(15)匹配滑接的限位环槽(16)。

3.根据权利要求1所述的一种侧挂式三轴机械手，其特征在于：所述旋转板(3)的下端固定连接有多个呈圆形分布的支撑滚轮。

4.根据权利要求1所述的一种侧挂式三轴机械手，其特征在于：所述旋转板(3)的上端对称固定连接有多根导向杆(17)，位于同侧的多根所述导向杆(17)的上端固定连接有同一个防脱板(18)，所述升降座(6)的底部外壁固定连接有多个套设在导向杆(17)外的导向环(19)。

5.根据权利要求1所述的一种侧挂式三轴机械手，其特征在于：所述延伸板(9)的下端和升降座(6)的外壁固定连接有同一个加强肋板(20)。

6.根据权利要求1所述的一种侧挂式三轴机械手，其特征在于：所述中空底座(1)的内壁固定连接有固定板(21)，所述固定板(21)的表面开设有通孔且通孔内通过滚珠轴承转动套接有螺纹筒(22)，所述螺纹筒(22)内螺纹连接有升降螺杆(23)，所述升降螺杆(23)的下端固定连接有滑动连接在中空底座(1)内的下压板(24)，所述螺纹筒(22)的筒壁固定套接有第二从动锥齿轮(25)，所述固定板(21)的上端固定连接有驱动电机(26)，所述驱动电机(26)的输出轴固定连接有与第二从动锥齿轮(25)啮合的第二主动锥齿轮(27)，所述下压板(24)的底部四角处均固定连接有万向滚轮(28)。

7.根据权利要求6所述的一种侧挂式三轴机械手，其特征在于：所述中空底座(1)的左右相对两侧内壁均前后开设有多个凹槽(29)，所述凹槽(29)内滑动套接有定位杆(30)，所述下压板(24)的侧壁开设有多个与定位杆(30)对应插接的定位槽(31)，所述定位杆(30)位于凹槽(29)内的一端固定连接有拉杆(32)，所述拉杆(32)的一端贯穿伸出中空底座(1)外，位于同侧的多根所述拉杆(32)的一端固定连接有同一个拉板(33)，所述定位杆(30)位于凹槽(29)内的一端与凹槽(29)的槽底之间固定连接有套设在拉杆(32)外的挤压弹簧(34)。

8.根据权利要求7所述的一种侧挂式三轴机械手，其特征在于：所述定位杆(30)的上侧杆壁设为斜面。

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