CN111629322A - 基于WiFi的车辆定位方法、系统、存储介质及移动终端 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于WiFi的车辆定位方法、系统、存储介质及移动终端，包括：获取与母设备的第一距离以及与子设备的第二距离；其中，第一距离由母设备根据与移动终端之间的WiFi信号的RSSI值计算获得，并发送至移动终端；第二距离由子设备根据与移动终端之间的WiFi信号的RSSI值计算获得，并通过母设备发送至移动终端；根据第一距离、第二距离以及预先获得的母设备的坐标信息和子设备的坐标信息，获取移动终端的坐标信息和方位信息；其中，坐标信息所在的坐标平面以母设备的位置为坐标原点；根据移动终端的坐标信息和方位信息对车辆进行定位。采用本发明的技术方案能够实现车辆的距离和方位的准确定位，且方案的灵活性高。
Description
技术领域
本发明涉及无线通信及定位技术领域，尤其涉及一种基于WiFi的车辆定位方法、系统、计算机可读存储介质及移动终端。
背景技术
随着城市中的车辆数量越来越多，很多写字楼或者住宅区的停车场面积越来越大，提供的车位也越来越多，另外，停车场一般建在地下，GPS信号很弱甚至没有，无法通过车载GPS来实现车辆定位，增加了找车难度。
现有的一些停车场寻车方案，主要是通过在停车场的不同区域布局无线WiFi，并通过移动终端来实现寻车，但是，这些方案仅能判断移动终端和车辆的距离关系，不能确定车辆的具体方位，并且仅限于固定的停车场才能使用。
发明内容
本发明实施例所要解决的技术问题在于，提供一种基于WiFi的车辆定位方法、系统、计算机可读存储介质及移动终端，能够实现车辆的距离和方位的准确定位，且方案的灵活性高。
为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种基于WiFi的车辆定位方法，所述方法适用于部署了车载终端的车辆，所述车载终端包括母设备和子设备；所述方法由移动终端执行；所述方法包括：
获取与所述母设备的第一距离以及与所述子设备的第二距离；其中，所述第一距离由所述母设备根据与所述移动终端之间的WiFi信号的RSSI值计算获得，并发送至所述移动终端；所述第二距离由所述子设备根据与所述移动终端之间的WiFi信号的RSSI值计算获得，并通过所述母设备发送至所述移动终端；
根据所述第一距离、所述第二距离以及预先获得的所述母设备的坐标信息和所述子设备的坐标信息，获取所述移动终端的坐标信息和方位信息；其中，所述坐标信息所在的坐标平面以所述母设备的位置为坐标原点；
根据所述移动终端的坐标信息和方位信息对所述车辆进行定位。
进一步地，所述方法还包括：
预先通过扫描所述母设备发出的SSID与所述母设备建立无线通信连接。
进一步地，所述根据所述第一距离、所述第二距离以及预先获得的所述母设备的坐标信息和所述子设备的坐标信息，获取所述移动终端的坐标信息和方位信息，具体包括：
根据公式
计算获得所述移动终端的坐标信息(x，y)；
根据公式
计算获得所述移动终端的方位信息；
其中，d1表示所述第一距离，d2表示所述第二距离，d3表示所述母设备与所述子设备之间的第三距离，(x1，y1)表示所述母设备的坐标信息，(x2，y2)表示所述子设备的坐标信息，θ表示所述第一距离和所述第三距离的夹角。
进一步地，所述方法还包括：
将所述母设备的坐标信息、所述子设备的坐标信息和所述移动终端的坐标信息实时显示在所述移动终端的显示界面上。
进一步地，所述母设备至少包括主控芯片、第一无线模块、第一天线、射频开关模块和若干个定向天线；其中，所述若干个定向天线分布在所述母设备的若干个不同方位；所述母设备用于：
通过所述主控芯片、所述第一无线模块、所述射频开关模块和所述若干个定向天线获取所述子设备的方位信息；
根据与所述子设备之间的WiFi信号的RSSI值计算获得与所述子设备的第三距离；
根据所述子设备的方位信息和所述第三距离获取所述子设备的坐标信息；
将所述母设备的坐标信息和所述子设备的坐标信息发送至所述移动终端。
进一步地，所述通过所述主控芯片、所述第一无线模块、所述射频开关模块和所述若干个定向天线获取所述子设备的方位信息，具体包括：
通过所述射频开关模块依次连通所述若干个定向天线中的一个定向天线；
在每一个定向天线连通时，根据所述主控芯片和所述第一无线模块获取与所述子设备之间的WiFi信号的RSSI值，相应获得若干个RSSI值；
比较所述若干个RSSI值的大小；
根据最大的RSSI值所对应的定向天线的方位确定所述子设备的方位信息。
进一步地，所述子设备至少包括第二无线模块以及与所述第二无线模块连接的第二天线；所述子设备用于：
将获得的所述第二距离发送至所述母设备，使得所述母设备将所述第二距离发送至所述移动终端。
为了解决上述技术问题，本发明实施例还提供了一种基于WiFi的车辆定位系统，所述系统包括移动终端和部署在车辆上的车载终端，所述车载终端包括母设备和子设备；所述子设备、所述移动终端均与所述母设备建立无线通信连接；其中，
所述母设备用于获取所述母设备的坐标信息、所述子设备的坐标信息以及与所述移动终端的第一距离，并将所述母设备的坐标信息、所述子设备的坐标信息和所述第一距离发送至所述移动终端；
所述子设备用于获取与所述移动终端的第二距离，并将所述第二距离通过所述母设备发送至所述移动终端；
所述移动终端用于实现如上述任一项所述的基于WiFi的车辆定位方法。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序；其中，所述计算机程序在运行时控制所述计算机可读存储介质所在的设备执行上述任一项所述的基于WiFi的车辆定位方法。
本发明实施例还提供了一种移动终端，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现上述任一项所述的基于WiFi的车辆定位方法。
与现有技术相比，本发明实施例提供了一种基于WiFi的车辆定位方法、系统、计算机可读存储介质及移动终端，适用于部署了车载终端的车辆，车载终端包括母设备和子设备；移动终端通过获取与母设备的第一距离以及与子设备的第二距离；其中，第一距离由母设备根据与移动终端之间的WiFi信号的RSSI值计算获得，第二距离由子设备根据与移动终端之间的WiFi信号的RSSI值计算获得；并根据第一距离、第二距离以及预先获得的母设备的坐标信息和子设备的坐标信息，获取移动终端的坐标信息和方位信息，以根据移动终端的坐标信息和方位信息对车辆进行定位，从而能够实现车辆的距离和方位的准确定位，且方案的灵活性高。
附图说明
图1是本发明提供的一种基于WiFi的车辆定位系统的一个优选实施例的结构框图；
图2是本发明提供的一种基于WiFi的车辆定位方法的一个优选实施例的流程图；
图3是本发明提供的一种基于WiFi的车辆定位方法的应用场景示意图；
图4是本发明提供的母设备的一个优选实施例的结构框图；
图5是本发明提供的子设备的一个优选实施例的结构框图；
图6是本发明提供的一种移动终端的一个优选实施例的结构框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本技术领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参见图1所示，是本发明提供的一种基于WiFi的车辆定位系统的一个优选实施例的结构框图，所述系统包括移动终端100和部署在车辆上的车载终端200，所述车载终端200包括母设备201和子设备202；所述子设备202、所述移动终端100均与所述母设备201建立无线通信连接；其中，
所述母设备201用于获取所述母设备201的坐标信息、所述子设备202的坐标信息以及与所述移动终端100的第一距离，并将所述母设备201的坐标信息、所述子设备202的坐标信息和所述第一距离发送至所述移动终端100；
所述子设备202用于获取与所述移动终端100的第二距离，并将所述第二距离通过所述母设备201发送至所述移动终端100；
所述移动终端100用于实现本发明任一实施例所述的基于WiFi的车辆定位方法。
具体的，将包括母设备和子设备的车载终端(子母套装)部署在车辆上，例如，可以将母设备和子设备分别放置在车辆的四个角落的任意一个角落的不同位置，其中，母设备和子设备均能提供无线热点，且母设备和子设备之间通过无线网络进行连接通信；母设备和子设备放置好之后上电工作，母设备以自身所在位置为坐标原点建立坐标平面，并通过与子设备之间的WiFi信号获取子设备的坐标信息，从而实现母设备坐标和子设备坐标的自动确认。
在对车辆进行定位的过程中，移动终端和母设备之间通过无线网络进行连接通信，母设备先将母设备的坐标信息和子设备的坐标信息发送给移动终端，由于移动终端的位置可能随着用户的移动而不断变化，母设备通过实时检测母设备与移动终端之间的WiFi信号的RSSI值(可以多次检测取平均值)，从而计算获得母设备与移动终端之间的第一距离，并将计算获得的第一距离实时发送给移动终端，同理，子设备通过实时检测子设备与移动终端之间的WiFi信号的RSSI值(可以多次检测取平均值)，从而计算获得子设备与移动终端之间的第二距离，并将计算获得的第二距离发送给母设备，由母设备将第二距离发送给移动终端，移动终端则根据接收到的母设备发送的母设备的坐标信息、子设备的坐标信息、第一距离和第二距离对车辆进行定位。
需要说明的是，母设备和子设备可以使用现有技术中常用的无线网络设备进行实现，携带方便，可以部署在任意待定位的车辆上，更换待定位车辆只需将母设备和子设备转移到目标车辆上即可通过移动终端实现寻车功能。
本发明实施例提供了一种基于WiFi的车辆定位方法，参见图2所示，是本发明提供的一种基于WiFi的车辆定位方法的一个优选实施例的流程图，所述方法适用于部署了车载终端的车辆，所述车载终端包括母设备和子设备；所述方法由移动终端执行；所述方法包括步骤S11至步骤S13：
步骤S11、获取与所述母设备的第一距离以及与所述子设备的第二距离；其中，所述第一距离由所述母设备根据与所述移动终端之间的WiFi信号的RSSI值计算获得，并发送至所述移动终端；所述第二距离由所述子设备根据与所述移动终端之间的WiFi信号的RSSI值计算获得，并通过所述母设备发送至所述移动终端；
步骤S12、根据所述第一距离、所述第二距离以及预先获得的所述母设备的坐标信息和所述子设备的坐标信息，获取所述移动终端的坐标信息和方位信息；其中，所述坐标信息所在的坐标平面以所述母设备的位置为坐标原点；
步骤S13、根据所述移动终端的坐标信息和方位信息对所述车辆进行定位。
具体的，结合上述实施例，在对车辆进行定位的过程中，母设备通过实时检测母设备与移动终端之间的WiFi信号的RSSI值，根据该RSSI值计算获得母设备与移动终端之间当前的第一距离，并将计算获得的当前的第一距离发送给移动终端；子设备通过实时检测子设备与移动终端之间的WiFi信号的RSSI值，根据该RSSI值计算获得子设备与移动终端之间当前的第二距离，并将计算获得的当前的第二距离发送给母设备，母设备将当前的第二距离发送给移动终端；移动终端实时获取与母设备之间当前的第一距离以及与子设备之前当前的第二距离，并根据实时获得的第一距离、第二距离以及预先获得的母设备的坐标信息和子设备的坐标信息计算获得移动终端当前的坐标信息和方位信息，从而根据移动终端当前的坐标信息和方位信息对母设备和子设备所在的车辆进行定位。
需要说明的是，在移动终端与母设备和子设备建立无线通信连接之后，母设备将回传母设备的坐标信息和子设备的坐标信息给移动终端，以便后续使用，并且本发明实施例中的坐标信息所在的坐标平面以母设备的位置为坐标原点，均为相对坐标位置，由于停车场内可能无法获取准确的GPS等信息，因此本发明实施例中均使用相对坐标位置，无需对应到实际的地理位置，用户可以根据移动终端与母设备和子设备的相对位置确定车辆所在的相对位置(包括车辆与移动终端之间的距离和车辆相对于移动终端的方位)，从而实现寻车功能。
本发明实施例所提供的一种基于WiFi的车辆定位方法，通过在车辆上部署母设备和子设备，利用母设备和子设备提供无线热点，结合移动终端获得移动终端与母设备和子设备的距离信息以及方位信息，能够实现车辆的距离和方位的准确定位，并且所使用的母设备和子设备较为简单，方案的灵活性高。
在另一个优选实施例中，所述方法还包括：
预先通过扫描所述母设备发出的SSID与所述母设备建立无线通信连接。
可以理解的，结合上述实施例，为了获取母设备与移动终端之间的WiFi信号的RSSI值，移动终端需要与母设备建立无线通信连接，例如，可以通过移动终端的某些APP扫描搜索母设备发出的SSID，并通过母设备发出的SSID连接到母设备上。
在又一个优选实施例中，所述根据所述第一距离、所述第二距离以及预先获得的所述母设备的坐标信息和所述子设备的坐标信息，获取所述移动终端的坐标信息和方位信息，具体包括：
根据公式
计算获得所述移动终端的坐标信息(x，y)；
根据公式
计算获得所述移动终端的方位信息；
其中，d1表示所述第一距离，d2表示所述第二距离，d3表示所述母设备与所述子设备之间的第三距离，(x1，y1)表示所述母设备的坐标信息，(x2，y2)表示所述子设备的坐标信息，θ表示所述第一距离和所述第三距离的夹角。
具体的，结合上述实施例，移动终端预先获得了母设备回传的母设备的坐标信息(x1，y1)和子设备的坐标信息(x2，y2)，在实时接收到母设备发送的移动终端与母设备之间当前的第一距离d1以及移动终端与子设备之间当前的第二距离d2之后，根据公式
可以计算获得移动终端当前的坐标信息(x，y)；并且根据公式
可以计算获得移动终端当前的方位信息。
结合图3所示，是本发明提供的一种基于WiFi的车辆定位方法的应用场景示意图，假设，移动终端当前所在的位置为图3中的点A(x，y)，母设备当前所在的位置为图3中的点B(x1，y1)，子设备当前所在的位置为图3中的点C(x2，y2)，移动终端与母设备之间当前的第一距离为d1，移动终端与子设备之间当前的第二距离为d2，由于(x1，y1)和(x2，y2)已知，则根据公式
解得点A的坐标(x，y)，并且根据公式
可以计算获得母设备与子设备之间的第三距离d3，相应的，根据公式
可以获得点B的角度信息，结合点B的角度可以判断点A所处的位置，例如，点A是在点B的左侧还是右侧，从而能够判断车辆相对于移动终端的距离以及方位。
在又一个优选实施例中，所述方法还包括：
将所述母设备的坐标信息、所述子设备的坐标信息和所述移动终端的坐标信息实时显示在所述移动终端的显示界面上。
可以理解的，结合上述实施例，移动终端(例如手机、平板电脑等)具有显示界面，可以将母设备的坐标信息、子设备的坐标信息和计算获得的移动终端当前的坐标信息实时显示在移动终端的显示界面上，从而能够更加方便、直观的使用户查看车辆当前所在的位置。
结合图4所示，在又一个优选实施例中，所述母设备至少包括主控芯片、第一无线模块、第一天线、射频开关模块和若干个定向天线；其中，所述若干个定向天线分布在所述母设备的若干个不同方位；所述母设备用于：
通过所述主控芯片、所述第一无线模块、所述射频开关模块和所述若干个定向天线获取所述子设备的方位信息；
根据与所述子设备之间的WiFi信号的RSSI值计算获得与所述子设备的第三距离；
根据所述子设备的方位信息和所述第三距离获取所述子设备的坐标信息；
将所述母设备的坐标信息和所述子设备的坐标信息发送至所述移动终端。
具体的，结合上述实施例，母设备至少包括主控芯片、第一无线模块、第一天线、射频开关模块和若干个定向天线，主控芯片与第一无线模块连接，第一天线与第一无线模块连接，若干个定向天线通过射频开关模块与第一无线模块连接。
母设备以自身所在位置为坐标原点建立坐标平面，通过主控芯片、第一无线模块、射频开关模块和若干个定向天线与子设备进行通信，以根据与子设备之间的WiFi信号获取子设备的方位信息，并且根据与子设备之间的WiFi信号的RSSI值计算获得与子设备之间的第三距离，根据获得的子设备的方位信息和第三距离可以获得子设备的坐标信息，从而在移动终端与母设备建立无线通信连接时，将母设备的坐标信息和子设备的坐标信息发送至移动终端。
需要说明的是，母设备中的主控芯片、第一无线模块、第一天线、射频开关模块和若干个定向天线均采用的是现有技术，例如，第一无线模块为802.11b无线模块，母设备还可以包括供电模块、接口模块等其他模块，本发明实施例不作具体限定。
作为上述方案的改进，所述通过所述主控芯片、所述第一无线模块、所述射频开关模块和所述若干个定向天线获取所述子设备的方位信息，具体包括：
通过所述射频开关模块依次连通所述若干个定向天线中的一个定向天线；
在每一个定向天线连通时，根据所述主控芯片和所述第一无线模块获取与所述子设备之间的WiFi信号的RSSI值，相应获得若干个RSSI值；
比较所述若干个RSSI值的大小；
根据最大的RSSI值所对应的定向天线的方位确定所述子设备的方位信息。
具体的，结合上述实施例，通过主控芯片控制射频开关模块中的射频开关的通断，以依次连通若干个定向天线中的一个定向天线，并且在每一个定向天线连通时，获取与子设备之间的WiFi信号的RSSI值，即每一个定向天线连通时均可获得一个对应的RSSI值，相应获得若干个RSSI值，比较获得的若干个RSSI值的大小，找出最大的RSSI值，从而根据最大的RSSI值所对应的定向天线的方位确定子设备的方位信息。
例如，母设备包括四个定向天线，四个定向天线分布在母设备的前后左右四个不同方位，在每一个方位上的定向天线连通时，检测此时子设备的WiFi信号的RSSI值，四个方位对应四个RSSI值，比较这四个RSSI值的大小，确定最大的RSSI值所对应的方位，则子设备所在的方位为最大的RSSI值所对应的方位，通过任意一个定向天线连通时与子设备的WiFi信号的RSSI值可以计算获得子设备与母设备之间的第三距离，进而得到以母设备为坐标原点的子设备的坐标信息。
结合图5所示，在又一个优选实施例中，所述子设备至少包括第二无线模块以及与所述第二无线模块连接的第二天线；所述子设备用于：
将获得的所述第二距离发送至所述母设备，使得所述母设备将所述第二距离发送至所述移动终端。
具体的，结合上述实施例，在具体的车辆定位过程中，子设备通过实时检测子设备与移动终端之间的WiFi信号的RSSI值，根据该RSSI值计算获得子设备与移动终端之间当前的第二距离，并将计算获得的当前的第二距离发送给母设备，使得母设备将当前的第二距离发送给移动终端。
需要说明的是，子设备中的第二无线模块和第二天线均采用的是现有技术，例如，第二无线模块为802.11b无线模块，子设备还可以包括供电模块、接口模块等其他模块，本发明实施例不作具体限定。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序；其中，所述计算机程序在运行时控制所述计算机可读存储介质所在的设备执行上述任一实施例所述的基于WiFi的车辆定位方法。
本发明实施例还提供了一种移动终端，参见图6所示，是本发明提供的一种移动终端的一个优选实施例的结构框图，所述移动终端包括处理器101、存储器102以及存储在所述存储器102中且被配置为由所述处理器101执行的计算机程序，所述处理器101在执行所述计算机程序时实现上述任一实施例所述的基于WiFi的车辆定位方法。
优选地，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元(如计算机程序1、计算机程序2、······)，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器102中，并由所述处理器101执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述移动终端中的执行过程。
所述处理器101可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等，通用处理器可以是微处理器，或者所述处理器101也可以是任何常规的处理器，所述处理器101是所述移动终端的控制中心，利用各种接口和线路连接所述移动终端的各个部分。
所述存储器102主要包括程序存储区和数据存储区，其中，程序存储区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等，数据存储区可存储相关数据等。此外，所述存储器102可以是高速随机存取存储器，还可以是非易失性存储器，例如插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)、安全数字(SecureDigital，SD)卡和闪存卡(Flash Card)等，或所述存储器102也可以是其他易失性固态存储器件。
需要说明的是，上述移动终端可包括，但不仅限于，处理器、存储器，本领域技术人员可以理解，图6结构框图仅仅是上述移动终端的示例，并不构成对移动终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件。
综上，本发明实施例所提供的一种基于WiFi的车辆定位方法、系统、计算机可读存储介质及移动终端，具有以下有益效果：
(1)通过移动终端配合放置与车辆上的两个无线发射设备，即可实现车辆的距离和方向的准确定位，实现方式简单便捷，成本较低；
(2)所使用的母设备和子设备硬件结构简单；
(3)母设备和子设备可转移到任意车辆上进行定位，方案的灵活性高。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种基于WiFi的车辆定位方法，其特征在于，所述方法适用于部署了车载终端的车辆，所述车载终端包括母设备和子设备；所述方法由移动终端执行；所述方法包括：
获取与所述母设备的第一距离以及与所述子设备的第二距离；其中，所述第一距离由所述母设备根据与所述移动终端之间的WiFi信号的RSSI值计算获得，并发送至所述移动终端；所述第二距离由所述子设备根据与所述移动终端之间的WiFi信号的RSSI值计算获得，并通过所述母设备发送至所述移动终端；
根据所述第一距离、所述第二距离以及预先获得的所述母设备的坐标信息和所述子设备的坐标信息，获取所述移动终端的坐标信息和方位信息；其中，所述坐标信息所在的坐标平面以所述母设备的位置为坐标原点；
根据所述移动终端的坐标信息和方位信息对所述车辆进行定位。
2.如权利要求1所述的基于WiFi的车辆定位方法，其特征在于，所述方法还包括：
预先通过扫描所述母设备发出的SSID与所述母设备建立无线通信连接。
3.如权利要求1所述的基于WiFi的车辆定位方法，其特征在于，所述根据所述第一距离、所述第二距离以及预先获得的所述母设备的坐标信息和所述子设备的坐标信息，获取所述移动终端的坐标信息和方位信息，具体包括：
根据公式
计算获得所述移动终端的坐标信息(x，y)；
根据公式
计算获得所述移动终端的方位信息；
其中，d1表示所述第一距离，d2表示所述第二距离，d3表示所述母设备与所述子设备之间的第三距离，(x1，y1)表示所述母设备的坐标信息，(x2，y2)表示所述子设备的坐标信息，θ表示所述第一距离和所述第三距离的夹角。
4.如权利要求1所述的基于WiFi的车辆定位方法，其特征在于，所述方法还包括：
将所述母设备的坐标信息、所述子设备的坐标信息和所述移动终端的坐标信息实时显示在所述移动终端的显示界面上。
5.如权利要求1所述的基于WiFi的车辆定位方法，其特征在于，所述母设备至少包括主控芯片、第一无线模块、第一天线、射频开关模块和若干个定向天线；其中，所述若干个定向天线分布在所述母设备的若干个不同方位；所述母设备用于：
通过所述主控芯片、所述第一无线模块、所述射频开关模块和所述若干个定向天线获取所述子设备的方位信息；
根据与所述子设备之间的WiFi信号的RSSI值计算获得与所述子设备的第三距离；
根据所述子设备的方位信息和所述第三距离获取所述子设备的坐标信息；
将所述母设备的坐标信息和所述子设备的坐标信息发送至所述移动终端。
6.如权利要求5所述的基于WiFi的车辆定位方法，其特征在于，所述通过所述主控芯片、所述第一无线模块、所述射频开关模块和所述若干个定向天线获取所述子设备的方位信息，具体包括：
通过所述射频开关模块依次连通所述若干个定向天线中的一个定向天线；
在每一个定向天线连通时，根据所述主控芯片和所述第一无线模块获取与所述子设备之间的WiFi信号的RSSI值，相应获得若干个RSSI值；
比较所述若干个RSSI值的大小；
根据最大的RSSI值所对应的定向天线的方位确定所述子设备的方位信息。
7.如权利要求1所述的基于WiFi的车辆定位方法，其特征在于，所述子设备至少包括第二无线模块以及与所述第二无线模块连接的第二天线；所述子设备用于：
将获得的所述第二距离发送至所述母设备，使得所述母设备将所述第二距离发送至所述移动终端。
8.一种基于WiFi的车辆定位系统，其特征在于，所述系统包括移动终端和部署在车辆上的车载终端，所述车载终端包括母设备和子设备；所述子设备、所述移动终端均与所述母设备建立无线通信连接；其中，
所述母设备用于获取所述母设备的坐标信息、所述子设备的坐标信息以及与所述移动终端的第一距离，并将所述母设备的坐标信息、所述子设备的坐标信息和所述第一距离发送至所述移动终端；
所述子设备用于获取与所述移动终端的第二距离，并将所述第二距离通过所述母设备发送至所述移动终端；
所述移动终端用于实现如权利要求1～7任一项所述的基于WiFi的车辆定位方法。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序；其中，所述计算机程序在运行时控制所述计算机可读存储介质所在的设备执行如权利要求1～7任一项所述的基于WiFi的车辆定位方法。
10.一种移动终端，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现如权利要求1～7任一项所述的基于WiFi的车辆定位方法。
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