CN110572811B - 超宽频动态定位方法及其系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种超宽频动态定位方法及其系统，其中目标超宽频装置检测步骤是驱动本机超宽频装置检测周遭是否存在目标超宽频装置或协寻超宽频装置，然后产生一检测结果。本机超宽频装置作动决定步骤是依据检测结果决定本机超宽频装置的一作动模式。当检测结果为本机超宽频装置的周遭不存在目标超宽频装置而存在协寻超宽频装置时，则作动模式为启动协寻超宽频装置进入一协寻模式。借此，超宽频定位不需架设超宽频基站，而是使用各个移动的超宽频装置进行相互定位，免去架站费用，并可进行动态定位与高度定位。

Description

超宽频动态定位方法及其系统
技术领域
本发明涉及一种动态定位方法及其系统，特别涉及一种用于超宽频动态定位方法及其系统。
背景技术
当前的定位系统主要采用下列几种方式：(1)全球卫星定位系统(GlobalPositioning System；GSP)，其输出功率大，精准度为5米至10米，仅室外用，进入室内即失效，且受天气影响大，较耗电，卫星设置成本较高。(2)蜂巢式网络(Cellular Network)，其不额外消耗手机电量，精准度为150米，且必须收到3个基地台的信号，但定位精度低。(3)蓝牙(Bluetooth)，其输出功率约12dBm，精准度为30厘米，易受干扰且成本稍高。(4)无线网络Wi-Fi，其输出功率约30dBm，精准度为2米至3米，施工复杂，且耗电量高。(5)无线射频识别(Radio Frequency Identification；RFID)，其输出功率约3dBm，精准度为2米至3米，不具通信能力且安全性低。(6)无线网络ZigBee，其输出功率约20dBm，精准度为2米至3米，易受干扰。此外，上述技术皆无法进行高度定位。由上述可知，目前市场上缺乏一种低功率、安全性高、高传输量、成本低廉且可进行高度定位的动态定位方法及其系统，故相关业者均在寻求其解决之道。
发明内容
因此，本发明的目的在于提供一种超宽频动态定位方法及其系统，其通过超宽频功率极低且具有穿透力强、安全性高、高传输量及定位精度高的特性，在无需架设超宽频基站的条件下，能使用各个移动的超宽频装置进行相互定位，既可免去架站费用，亦可进行动态定位与高度定位，进而解决了现有定位技术需要额外架设基站、需要较大的功率消耗、信号无法穿墙、定位精准度不够好且无法得知高度信息的问题。
依据本发明的方法实施方式的一实施方式提供一种超宽频动态定位方法，其包含一目标超宽频装置检测步骤与一本机超宽频装置作动决定步骤。其中目标超宽频装置检测步骤是驱动一本机超宽频(Ultra WideBand；UWB)装置检测周遭是否存在一目标超宽频装置或至少一第1阶协寻超宽频装置，然后产生一检测结果。本机超宽频装置作动决定步骤是依据检测结果决定本机超宽频装置的一作动模式。当检测结果为本机超宽频装置的周遭存在目标超宽频装置时，则作动模式为计算本机超宽频装置至目标超宽频装置的一移动方向。当检测结果为本机超宽频装置的周遭不存在目标超宽频装置而存在至少一第1阶协寻超宽频装置时，则作动模式为启动至少一第1阶协寻超宽频装置进入一协寻模式。当检测结果为本机超宽频装置的周遭不存在目标超宽频装置及至少一第1阶协寻超宽频装置时，则作动模式为启动本机超宽频装置进入一共享模式。当前述本机超宽频装置的周遭存在目标超宽频装置时，代表本机超宽频装置与目标超宽频装置之间的距离小于等于一搜索半径。当本机超宽频装置的周遭存在至少一第1阶协寻超宽频装置时，代表本机超宽频装置与至少一第1阶协寻超宽频装置之间的距离小于等于搜索半径。在搜索半径内，距离本机超宽频装置最远的至少一超宽频装置将选为至少一第1阶协寻超宽频装置。前述协寻模式可包含一第i阶协寻步骤，此第i阶协寻步骤是检测至少一第i阶协寻超宽频装置的周遭是否存在目标超宽频装置或至少一第i+1阶协寻超宽频装置。其中i为大于等于1且小于等于一搜索限制阶数的正整数。前述第i阶协寻步骤可包含第一协寻子步骤，此第一协寻子步骤是当至少一第i阶协寻超宽频装置的周遭存在目标超宽频装置时，计算本机超宽频装置到至少一第i阶协寻超宽频装置之间的第1阶协寻路径至第i阶协寻路径及至少一第i阶协寻超宽频装置到目标超宽频装置的第i+1阶协寻路径，然后依据第1阶协寻路径至第i+1阶协寻路径计算出本机超宽频装置至目标超宽频装置的移动方向，然后停止检测并启动至少一第i阶协寻超宽频装置进入共享模式。至少一第i阶协寻超宽频装置与目标超宽频装置之间的距离小于等于搜索半径。前述本机超宽频装置作动决定步骤可包含驱动本机超宽频装置依据本机超宽频装置至第i阶协寻超宽频装置的按序相对位置产生第1阶方向角至第i阶方向角及第1阶平面距离至第i阶平面距离，并依据第1阶方向角至第i阶方向角及第1阶平面距离至第i阶平面距离计算出第1阶协寻路径至第i阶协寻路径。再者，驱动第i阶协寻超宽频装置依据第i阶协寻超宽频装置与目标超宽频装置的相对位置产生第i+1阶方向角与第i+1阶平面距离，并回传第i+1阶方向角与第i+1阶平面距离至本机超宽频装置，然后本机超宽频装置依据第i+1阶方向角及第i+1阶平面距离计算出第i+1阶协寻路径。此外，驱动本机超宽频装置依据第1阶协寻路径至第i+1阶协寻路径运算求得本机超宽频装置与目标超宽频装置之间的移动方向。前述本机超宽频装置作动决定步骤可包含驱动本机超宽频装置依据本机超宽频装置至第i阶协寻超宽频装置的按序相对位置产生第1阶高度距离至第i阶高度距离；驱动第i阶协寻超宽频装置依据第i阶协寻超宽频装置与目标超宽频装置的相对位置产生第i+1阶高度距离，并回传第i+1阶高度距离至本机超宽频装置；驱动本机超宽频装置依据第1阶方向角至第i+1阶方向角、第1阶平面距离至第i+1阶平面距离及第1阶高度距离至第i+1阶高度距离运算求得本机超宽频装置与目标超宽频装置之间的移动方向。
借此，本发明的超宽频动态定位方法不需架设超宽频基站，而是使用各个移动的超宽频装置进行相互定位，不但可免去架站费用，还可进行动态定位与高度定位。
前述实施方式的其他实施例如下：前述第i阶协寻步骤可包含一第二协寻子步骤，此第二协寻子步骤是当至少一第i阶协寻超宽频装置的周遭不存在目标超宽频装置而存在至少一第i+1阶协寻超宽频装置时，启动至少一第i+1阶协寻超宽频装置执行一第i+1阶协寻步骤。至少一第i阶协寻超宽频装置与至少一第i+1阶协寻超宽频装置之间的距离小于等于搜索半径。
前述实施方式的其他实施例如下：前述第i阶协寻步骤可包含一第三协寻子步骤，此第三协寻子步骤是当至少一第i阶协寻超宽频装置的周遭不存在任一超宽频装置时，停止检测并启动至少一第i阶协寻超宽频装置进入共享模式。
前述实施方式的其他实施例如下：在前述第i阶协寻步骤中，当i小于等于一搜索限制阶数时，至少一第i阶协寻超宽频装置执行第i阶协寻步骤的第一协寻子步骤、第二协寻子步骤及第三协寻子步骤，然后i递增1而重复执行第i阶协寻步骤的第一协寻子步骤、第二协寻子步骤及第三协寻子步骤，直到找到目标超宽频装置或周遭不存在任一超宽频装置为止。当i大于搜索限制阶数时，停止检测并启动至少一第i阶协寻超宽频装置进入共享模式。
依据本发明的方法实施方式的另一实施方式提供一种超宽频动态定位方法，其包含一目标超宽频装置检测步骤与一本机超宽频装置作动决定步骤。其中目标超宽频装置检测步骤是驱动一本机超宽频装置及一第i阶协寻超宽频装置检测一目标超宽频装置，然后产生一检测结果。而本机超宽频装置作动决定步骤是依据检测结果决定本机超宽频装置的作动模式。当检测结果为本机超宽频装置经由第i阶协寻超宽频装置检测到目标超宽频装置时，则作动模式为计算本机超宽频装置至目标超宽频装置的移动方向，本机超宽频装置、第i阶协寻超宽频装置及目标超宽频装置形成一轨迹路径，且本机超宽频装置、第i阶协寻超宽频装置及目标超宽频装置的两两相邻者之间的距离小于等于一搜索半径。其中i为大于等于1且小于等于一搜索限制阶数的正整数。前述第i阶协寻超宽频装置可进入一协寻模式，第i阶协寻超宽频装置的数量小于等于搜索限制阶数，且搜索限制阶数为正整数且大于等于2。其中协寻模式包含一第i阶协寻步骤，此第i阶协寻步骤是检测第i阶协寻超宽频装置的周遭是否存在目标超宽频装置或一第i+1阶协寻超宽频装置。当前述检测结果为本机超宽频装置经由第i阶协寻超宽频装置检测到目标超宽频装置时，本机超宽频装置作动决定步骤可包含驱动本机超宽频装置依据本机超宽频装置至第i阶协寻超宽频装置的按序相对位置产生一第1阶方向角至一第i阶方向角及一第1阶平面距离至一第i阶平面距离，并依据第1阶方向角至第i阶方向角及第1阶平面距离至第i阶平面距离计算出第1阶协寻路径至第i阶协寻路径；驱动第i阶协寻超宽频装置依据第i阶协寻超宽频装置与目标超宽频装置的相对位置产生一第i+1阶方向角与一第i+1阶平面距离，并回传第i+1阶方向角与第i+1阶平面距离至本机超宽频装置，然后本机超宽频装置依据第i+1阶方向角及第i+1阶平面距离计算出第i+1阶协寻路径；及驱动本机超宽频装置依据第1阶协寻路径至第i+1阶协寻路径运算求得本机超宽频装置与目标超宽频装置之间的移动方向。前述本机超宽频装置作动决定步骤可包含驱动本机超宽频装置依据本机超宽频装置至第i阶协寻超宽频装置的按序相对位置产生一第1阶高度距离至一第i阶高度距离；驱动第i阶协寻超宽频装置依据第i阶协寻超宽频装置与目标超宽频装置的相对位置产生一第i+1阶高度距离，并回传第i+1阶高度距离至本机超宽频装置；及驱动本机超宽频装置依据第1阶方向角至第i+1阶方向角、第1阶平面距离至第i+1阶平面距离及第1阶高度距离至第i+1阶高度距离运算求得本机超宽频装置与目标超宽频装置之间的移动方向。
借此，本发明的超宽频动态定位方法在无需架设超宽频基站的条件下，能使用各个移动的超宽频装置进行相互定位，既可免去架站费用，亦可进行动态定位与高度定位，进而解决了现有定位技术需要额外架设基站、需要较大的功率消耗、信号无法穿墙、定位精准度不够好且无法得知高度信息的问题。
依据本发明的结构实施方式的一实施方式提供一种使用前述超宽频动态定位方法的超宽频动态定位系统，其包含目标超宽频装置、至少一第1阶协寻超宽频装置、本机超宽频装置、一本机壳体、一发射器及多个接收器。其中目标超宽频装置处于共享模式，至少一第1阶协寻超宽频装置处于共享模式，本机超宽频装置检测周遭是否存在目标超宽频装置或至少一第1阶协寻超宽频装置。本机超宽频装置设置于本机壳体。发射器信号连接本机超宽频装置并设置于本机壳体。接收器信号连接本机超宽频装置并设置于本机壳体。当检测结果为本机超宽频装置的周遭存在目标超宽频装置时，本机超宽频装置产生移动方向。当检测结果为本机超宽频装置的周遭不存在目标超宽频装置而存在至少一第1阶协寻超宽频装置时，至少一第1阶协寻超宽频装置进入协寻模式。当检测结果为本机超宽频装置的周遭不存在目标超宽频装置及至少一第1阶协寻超宽频装置时，本机超宽频装置进入共享模式。当前述本机超宽频装置的周遭存在目标超宽频装置时，代表本机超宽频装置与目标超宽频装置之间的距离小于等于一搜索半径。当本机超宽频装置的周遭存在至少一第1阶协寻超宽频装置时，代表本机超宽频装置与至少一第1阶协寻超宽频装置之间的距离小于等于搜索半径。在搜索半径内，距离本机超宽频装置最远的至少一超宽频装置将选为至少一第1阶协寻超宽频装置。本机超宽频装置通过发射器及接收器检测周遭是否存在目标超宽频装置或至少一第1阶协寻超宽频装置。当前述本机超宽频装置通过发射器及接收器检测周遭存在至少一第1阶协寻超宽频装置，且至少一第1阶协寻超宽频装置的周遭存在目标超宽频装置时，则本机超宽频装置依据本机超宽频装置与至少一第1阶协寻超宽频装置的相对位置产生一第1阶方向角与一第1阶平面距离，且至少一第1阶协寻超宽频装置依据至少一第1阶协寻超宽频装置与目标超宽频装置的相对位置产生一第2阶方向角与一第2阶平面距离，并回传第2阶方向角与第2阶平面距离至本机超宽频装置，本机超宽频装置依据第1阶方向角、第1阶平面距离、第2阶方向角及第2阶平面距离运算求得本机超宽频装置与目标超宽频装置之间的移动方向。前述本机超宽频装置依据本机超宽频装置与至少一第1阶协寻超宽频装置的相对位置产生一第1阶高度距离。至少一第1阶协寻超宽频装置依据至少一第1阶协寻超宽频装置与目标超宽频装置的相对位置产生一第2阶高度距离，并回传第2阶高度距离至本机超宽频装置。本机超宽频装置依据第1阶方向角、第1阶平面距离、第1阶高度距离、第2阶方向角、第2阶平面距离及第2阶高度距离运算求得本机超宽频装置与目标超宽频装置之间的移动方向。
借此，本发明的超宽频动态定位系统可结合用户身份模块或电子用户身份模块，使超宽频应用范围扩大至任何连线装置，并可结合无线广域网络(Wireless Wide AreaNetwork；WWAN)、GPS或Wi-Fi定位，以进行复合式路导，如高架道路高度辨识路导、平面道路高度辨识路导、登山路导或灾难搜救。
前述实施方式的其他实施例如下：前述发射器朝向一第一方向设置于本机壳体。接收器的数量为三且分别朝向多个第二方向设置于本机壳体，其中一个第二方向与第一方向相同。
前述实施方式的其他实施例如下：前述目标超宽频装置、至少一第1阶协寻超宽频装置及本机超宽频装置的至少其中一者连接一用户身份模块(Subscriber IdentityModule；SIM)或一电子用户身份模块(Electronic Subscriber Identity Module；eSIM)。
附图说明
图1是示出本发明的第一实施例的超宽频动态定位方法的流程示意图；
图2是示出本发明的本机超宽频装置的搜索半径的示意图；
图3是示出本发明的第二实施例的超宽频动态定位方法的流程示意图；
图4是示出本发明的第三实施例的本机超宽频装置实行二维方向搜索的示意图；
图5是示出本发明的第四实施例的超宽频动态定位方法的流程示意图；
图6是示出本发明的第五实施例的本机超宽频装置实行扩散搜索的示意图；
图7是示出本发明的第六实施例的超宽频动态定位系统的示意图；
图8A是示出图7的指向性天线的XY平面侧视示意图；
图8B是示出图7的指向性天线的YZ平面侧视示意图；
图8C是示出图7的指向性天线的XZ平面俯视示意图；
图9是示出本发明的第七实施例的本机超宽频装置实行三维方向搜索的示意图；
图10是示出本发明的第八实施例的本机超宽频装置实行二维方向搜索的示意图；以及
图11是示出本发明的第九实施例的本机超宽频装置实行二维方向搜索的示意图。
附图标记说明：
100、100a、100b：超宽频动态定 500：本机壳体
位方法 1F、2F、3F：楼层
S02：目标超宽频装置检测步骤 ANT_W、ANT_N、ANT_E：指
S04：本机超宽频装置作动决定步 向性天线
骤 i：阶数
S102、S104、S106、S108、S110、 n：搜索限制阶数
S112、S114、S116、S118、S120、 R：搜索半径
S122、S124、S126、S128、S130、 RSSI_W、RSSI_N、RSSI_E：接
S202、S204、S206、S208、S210、 收信号强度指标
S212、S214、S216、S218、S220、 Rx：接收器
S222：步骤 Tx：发射器
200：本机超宽频装置 X1、X2、X3、X4、X5、X6、X7：
300：目标超宽频装置 X轴参数
400、UWBD：超宽频装置 Y1、Y2、Y3、Y4、Y5、Y6、Y7：
400(i)、400(1)、400(2)、400(3)、 Y轴参数
400(4)、400(5)、400(6)：协寻超 Z1、Z2、Z3、Z4、Z5、Z6：Z轴
宽频装置 参数
具体实施方式
以下将参照附图说明本发明的多个实施例。为明确说明起见，许多实务上的细节将在以下叙述中一并说明。然而，应了解到，这些实务上的细节不应用以限制本发明。也就是说，在本发明部分实施例中，这些实务上的细节是非必要的。此外，为简化附图起见，一些现有惯用的结构与元件在附图中将以简单示意的方式示出的；并且重复的元件将可能使用相同的编号表示的。
此外，本文中当某一元件(或单元或模块等)“连接”于另一元件，可指所述元件是直接连接于另一元件，亦可指某一元件是间接连接于另一元件，意即，有其他元件介于所述元件及另一元件之间。而当有明示某一元件是“直接连接”于另一元件时，才表示没有其他元件介于所述元件及另一元件之间。而第一、第二、第三等用语只是用来描述不同元件，而对元件本身并无限制，因此，第一元件亦可改称为第二元件。且本文中的元件/单元/电路的组合非此领域中的一般周知、常规或现有的组合，不能以元件/单元/电路本身是否为现有，来判定其组合关系是否容易被技术领域中的通常知识者轻易完成。
请一并参阅图1与图2，其中图1是示出本发明的第一实施例的超宽频动态定位方法100的流程示意图；以及图2是示出本发明的本机超宽频装置200的搜索半径R的示意图。超宽频动态定位方法100包含一目标超宽频装置检测步骤S02与一本机超宽频装置作动决定步骤S04。
目标超宽频装置检测步骤S02是驱动一本机超宽频装置200检测周遭是否存在一目标超宽频装置300(参阅图4)或至少一第1阶协寻超宽频装置400(i)，然后产生一检测结果。详细地说，当本机超宽频装置200的周遭存在目标超宽频装置300时，代表本机超宽频装置200与目标超宽频装置300之间的距离小于等于一搜索半径R。当本机超宽频装置200的周遭存在至少一第1阶协寻超宽频装置400(i)时，代表本机超宽频装置200与至少一第1阶协寻超宽频装置400(i)之间的距离小于等于搜索半径R。此外，若以本机超宽频装置200为中心且距离本机超宽频装置200小于等于搜索半径R的范围内有多个超宽频装置400时，其中距离本机超宽频装置200最远的超宽频装置400将选为第1阶协寻超宽频装置400(i)。
本机超宽频装置作动决定步骤S04是依据检测结果决定本机超宽频装置200的一作动模式。详细地说，当检测结果为本机超宽频装置200的周遭存在目标超宽频装置300时，则作动模式为计算本机超宽频装置200至目标超宽频装置300的一移动路径。移动路径包含一X轴参数与一Y轴参数，通过X轴参数与Y轴参数可计算出本机超宽频装置200的移动方向与移动距离。
再者，当检测结果为本机超宽频装置200的周遭不存在目标超宽频装置300而存在至少一第1阶协寻超宽频装置400(i)时，则作动模式为启动此至少一第1阶协寻超宽频装置400(i)进入一协寻模式。协寻模式包含一第i阶协寻步骤，此第i阶协寻步骤是检测至少一第i阶协寻超宽频装置400(i)(例如：图4的协寻超宽频装置400(1))的周遭是否存在目标超宽频装置300或至少一第i+1阶协寻超宽频装置400(i+1)(例如：图4的协寻超宽频装置400(2))；换言之，协寻模式是检测距离至少一第i阶协寻超宽频装置400(i)小于等于搜索半径R的范围内是否存在目标超宽频装置300或至少一第i+1阶协寻超宽频装置400(i+1)。
详细地说，第i阶协寻步骤可包含第一协寻子步骤、第二协寻子步骤及第三协寻子步骤，其中第一协寻子步骤是当至少一第i阶协寻超宽频装置400(i)的周遭存在目标超宽频装置300时，计算本机超宽频装置200到至少一第i阶协寻超宽频装置400(i)之间的第1阶协寻路径至第i阶协寻路径及至少一第i阶协寻超宽频装置400(i)到目标超宽频装置300的第i+1阶协寻路径，然后依据第1阶协寻路径至第i+1阶协寻路径计算出本机超宽频装置200至目标超宽频装置300的移动方向，然后停止检测并启动至少一第i阶协寻超宽频装置400(i)进入共享模式。至少一第i阶协寻超宽频装置400(i)与目标超宽频装置300之间的距离小于等于搜索半径R。协寻路径包含一X轴参数(X1～Xi的一者)与一Y轴参数(Y1～Yi的一者)，通过X轴参数与Y轴参数可计算出各阶协寻超宽频装置400(i)的协寻方向与协寻距离。再者，第二协寻子步骤是当至少一第i阶协寻超宽频装置400(i)的周遭不存在目标超宽频装置300而存在至少一第i+1阶协寻超宽频装置400(i+1)时，启动至少一第i+1阶协寻超宽频装置400(i)执行一第i+1阶协寻步骤，此第i+1阶协寻模式包含检测至少一第i+1阶协寻超宽频装置400(i+1)的周遭是否存在目标超宽频装置300。第i阶协寻超宽频装置400(i)与第i+1阶协寻超宽频装置400(i+1)之间的距离小于等于搜索半径R。第i+1阶协寻模式与前述至少一第i阶协寻超宽频装置400(i)的第i阶协寻模式的差别仅在于针对不同阶数i的协寻超宽频装置400(i)执行协寻。另外，第三协寻子步骤是当至少一第i阶协寻超宽频装置400(i)的周遭不存在目标超宽频装置300及至少一第i+1阶协寻超宽频装置400(i+1)时，则启动至少一第i阶协寻超宽频装置400(i)进入共享模式；换言之，当至少一第i阶协寻超宽频装置400(i)的周遭不存在任一超宽频装置时，停止检测并启动至少一第i阶协寻超宽频装置400(i)进入共享模式。另外值得一提的是，在第i阶协寻步骤中，当i小于等于一搜索限制阶数时，至少一第i阶协寻超宽频装置400(i)执行第i阶协寻步骤的第一协寻子步骤、第二协寻子步骤及第三协寻子步骤，然后i递增1而重复执行第i阶协寻步骤的第一协寻子步骤、第二协寻子步骤及第三协寻子步骤，直到找到目标超宽频装置300或周遭不存在任一超宽频装置为止。当i大于搜索限制阶数时，停止检测并启动至少一第i阶协寻超宽频装置400(i)进入共享模式。
此外，当检测结果为本机超宽频装置200的周遭不存在目标超宽频装置300及至少一第i阶协寻超宽频装置400(i)时，则作动模式为启动本机超宽频装置200进入一共享模式。共享模式包含允许其他超宽频装置连结并当作传递信息的媒介。
借此，本发明的超宽频动态定位方法100不需架设超宽频基站，而是使用各个移动的超宽频装置进行相互定位，不但可免去架站费用，还可进行动态定位。再者，本发明的超宽频动态定位方法100可通过超宽频装置的互惠方式进行协寻但不公开私人信息，并进行已授权的目标物寻找，如商品、商店。此外，可进行人员的实时管控，如电子点名、病患看护、电子脚镣监控、盲胞3D路导或店家广告推播。
请一并参阅图2至图4，其中图3是示出本发明的第二实施例的超宽频动态定位方法100a的流程示意图；以及图4是示出本发明的第三实施例的本机超宽频装置200实行二维方向搜索的示意图。如图所示，本机超宽频装置200可通过六个协寻超宽频装置400(i)找到目标超宽频装置300。此超宽频动态定位方法100a为图1的超宽频动态定位方法100针对本机超宽频装置200执行的运行细节。超宽频动态定位方法100a包含步骤S102、S104、S106、S108、S110、S112、S114、S116、S118、S120、S122、S124、S126、S128、S130。
步骤S102是驱动本机超宽频装置200开启超宽频共享。步骤S104是驱动本机超宽频装置200检测周遭超宽频装置的标签。步骤S106是驱动本机超宽频装置200搜索目标物(即目标超宽频装置300)的标签。步骤S108是确认本机超宽频装置200的搜索半径R内是否存在目标超宽频装置300。若是，则执行步骤S110、S112、S114、S116；若否，则执行步骤S118、S120。其中步骤S110是反馈相对位置，亦即反馈本机超宽频装置200与目标超宽频装置300的相对位置。步骤S112是依据相对位置计算路径。步骤S114是依据计算得到的路径移动本机超宽频装置200往目标物前进。步骤S116是确认本机超宽频装置200是否达到目标物。若是，则重新执行步骤S102；若否，则重新执行步骤S108。步骤S118是利用下一阶协寻超宽频装置400(i)广播协寻。步骤S120是确认下一阶协寻超宽频装置400(i)是否发现目标物，亦即确认协寻超宽频装置400(i)的周遭是否存在目标超宽频装置300。若是，则执行步骤S122、S124、S126、S116；若否，则执行步骤S128。其中步骤S122是回传各阶协寻超宽频装置400(i)与目标超宽频装置300的相对位置。步骤S124是计算各阶协寻超宽频装置400(i)的位置及目标超宽频装置300的位置，可显示指标或轨迹路径。步骤S126是移动本机超宽频装置200往目标超宽频装置300前进，亦即依据指标或轨迹路径移动本机超宽频装置200朝目标超宽频装置300前进。步骤S128是确认协寻阶数i是否达到搜索限制阶数n。若是，则执行步骤S130、S102；若否，则执行步骤S118、S120。步骤S130是停止搜索，亦即本机超宽频装置200及各阶协寻超宽频装置400(i)均停止搜索。本实施例的i为大于等于1且小于等于一搜索限制阶数的正整数。协寻超宽频装置400(i)的数量小于搜索限制阶数n，搜索限制阶数n为正整数且大于等于2，本实施例的搜索限制阶数n可设为5至10的任一数值，但本发明不以此为限。
在图4的实施例中，本机超宽频装置200以及六个协寻超宽频装置400(1)、400(2)、400(3)、400(4)、400(5)、400(6)用以检测目标超宽频装置300。本机超宽频装置200依据本机超宽频装置200与第1阶协寻超宽频装置400(1)的相对位置产生一第1阶方向角与一第1阶平面距离。第1阶方向角与第1阶平面距离可计算出协寻路径的X轴参数X1与Y轴参数Y1。此外，第1阶协寻超宽频装置400(1)依据第1阶协寻超宽频装置400(1)与第2阶协寻超宽频装置400(2)的相对位置产生一第2阶方向角与一第2阶平面距离，并回传第2阶方向角与第2阶平面距离至本机超宽频装置200。第2阶方向角与第2阶平面距离可计算出协寻路径的X轴参数X2与Y轴参数Y2。同理，第2阶协寻超宽频装置400(2)产生协寻路径的X轴参数X3与Y轴参数Y3；第3阶协寻超宽频装置400(3)产生协寻路径的X轴参数X4与Y轴参数Y4；第4阶协寻超宽频装置400(4)产生协寻路径的X轴参数X5与Y轴参数Y5；第5阶协寻超宽频装置400(5)产生协寻路径的X轴参数X6与Y轴参数Y6；第6阶协寻超宽频装置400(6)产生协寻路径的X轴参数X7与Y轴参数Y7。换句话说，本机超宽频装置200、六个协寻超宽频装置400(1)、400(2)、400(3)、400(4)、400(5)、400(6)及目标超宽频装置300形成一轨迹路径，此轨迹路径包含七个协寻路径。六个协寻超宽频装置400(1)、400(2)、400(3)、400(4)、400(5)、400(6)均进入协寻模式。协寻模式包含检测第i阶协寻超宽频装置的周遭是否存在目标超宽频装置300或第i+1阶协寻超宽频装置400(i+1)，以本实施例而言，协寻超宽频装置400(1)、400(2)、400(3)、400(4)、400(5)的周遭分别存在协寻超宽频装置400(2)、400(3)、400(4)、400(5)、400(6)，而协寻超宽频装置400(6)的周遭存在目标超宽频装置300。本机超宽频装置200、六个协寻超宽频装置400(1)、400(2)、400(3)、400(4)、400(5)、400(6)及目标超宽频装置300的两两相邻者之间的距离小于等于一搜索半径R。轨迹路径的距离Dp与移动路径的距离Dm分别为下列式子(1)与式子(2)：
Dp＝(X1+X2+X3+X4+X5+X6+X7)+(Y1+Y2+Y3+Y4+Y5+Y6+Y7) (1)；
Dm＝((X1+X2+X3+X4+X5+X6+X7)2+(Y1+Y2+Y3+Y4+Y5+Y6+Y7)2)1/2
(2)。
请一并参阅图4与图5，其中图5是示出本发明的第四实施例的超宽频动态定位方法100b的流程示意图。如图所示，此超宽频动态定位方法100b为图1的超宽频动态定位方法100针对第i阶协寻超宽频装置400(i)执行的运行细节。超宽频动态定位方法100b包含步骤S202、S204、S206、S208、S210、S212、S214、S216、S218、S220、S222。
步骤S202是驱动第i阶协寻超宽频装置400(i)开启超宽频共享。步骤S204是驱动第i阶协寻超宽频装置400(i)检测周遭超宽频装置的标签。步骤S206是确认第i阶协寻超宽频装置400(i)是否须协寻广播搜索目标超宽频装置300的标签。若是，则代表本机超宽频装置200的搜索半径R内无目标超宽频装置300，并执行步骤S208；若否，则代表本机超宽频装置200的搜索半径R内已有目标超宽频装置300，并重新执行步骤S202。步骤S208是确认第i阶协寻超宽频装置400(i)的搜索半径R内是否存在目标超宽频装置300。若是，则执行步骤S210、S202；若否，则执行步骤S212、S214。其中步骤S210是反馈相对位置，亦即反馈第i阶协寻超宽频装置400(i)与目标超宽频装置300的相对位置给本机超宽频装置200。步骤S212是利用第i+1阶协寻超宽频装置400(i+1)广播协寻。步骤S214是确认第i+1阶协寻超宽频装置400(i+1)是否发现目标物，亦即确认第i+1阶协寻超宽频装置400(i+1)的周遭是否存在目标超宽频装置300。若是，则执行步骤S216、S218、S202；若否，则执行步骤S220。其中步骤S216是回传各阶协寻超宽频装置400(i)、400(i+1)及目标超宽频装置300的相对位置。步骤S218是计算各阶协寻超宽频装置400(i)、400(i+1)的位置与目标超宽频装置300的位置，可显示指标或轨迹路径。若轨迹路径有多个条，则步骤S218会选择出最短的轨迹路径。步骤S220是确认协寻阶数i是否达到搜索限制阶数n。若是，则执行步骤S222、S202；若否，则执行步骤S212、S214。步骤S222是停止广播，亦即各阶协寻超宽频装置400(i)、400(i+1)均停止广播。借此，本发明的超宽频动态定位方法100b在无需架设超宽频基站的条件下，能使用各个移动的超宽频装置进行相互定位，可免去架站费用而实现动态定位。
请参阅图6，图6是示出本发明的第五实施例的本机超宽频装置200实行扩散搜索的示意图。本机超宽频装置200是以网目的形式进行扩散搜索，搜索范围随着阶数i增加而递增，而且同一协寻点不会做两次协寻。在搜索过程中，若有找到目标超宽频装置300，则本机超宽频装置200与目标超宽频装置300之间会形成至少一个有效协寻，且这些有效协寻的协寻超宽频装置400(i)会回传所有相对位置信息至本机超宽频装置200，以供计算协寻路径。在图6的实施例中，当阶数i等于1时，本机超宽频装置200的周遭存在四个协寻超宽频装置400(1)，目标超宽频装置300位于第一象限中，且本机超宽频装置200与目标超宽频装置300之间形成五个有效协寻，而在第二象限、第三象限及第四象限的协寻均为无效协寻，但本发明不以此为限。
请一并参阅图7、图8A、图8B以及图8C，其中图7是示出本发明的第六实施例的超宽频动态定位系统的示意图；图8A是示出图7的指向性天线ANT_N的XY平面侧视示意图；图8B是示出图7的指向性天线ANT_N的YZ平面侧视示意图；以及图8C是示出图7的指向性天线ANT_N的XZ平面俯视示意图。如图所示，超宽频动态定位系统包含一本机超宽频装置200、一目标超宽频装置300、至少一协寻超宽频装置400(i)、一本机壳体500、一发射器Tx以及多个接收器Rx。
本机超宽频装置200设置于本机壳体500。本机超宽频装置200检测周遭是否存在目标超宽频装置300或协寻超宽频装置400(i)。目标超宽频装置300与协寻超宽频装置400(i)是处于共享模式。发射器Tx及接收器Rx均信号连接本机超宽频装置200并设置于本机壳体500。本机超宽频装置200通过发射器Tx及接收器Rx检测周遭是否存在目标超宽频装置300或协寻超宽频装置400(i)。此外，发射器Tx朝向一第一方向设置于本机壳体500。接收器Rx的数量为三且分别朝向多个第二方向设置于本机壳体500，其中一个第二方向与第一方向相同；换言之，在三个接收器Rx中，有一个接收器Rx与发射器Tx朝同方向，另外两个接收器Rx朝其他的方向。本实施例的发射器Tx与其中一个接收器Rx是朝向前方(第一方向)，另外两个接收器Rx分别朝左方与右方，借此增加接收的涵盖范围。另外，目标超宽频装置300、协寻超宽频装置400(i)及本机超宽频装置200的至少其中一者连接一用户身份模块(Subscriber Identity Module；SIM)或一电子用户身份模块(Electronic SubscriberIdentity Module；eSIM)。再者，发射器Tx及三个接收器Rx配置三个指向性天线ANT_W、ANT_N、ANT_E，此三个指向性天线ANT_W、ANT_N、ANT_E彼此相同，其中指向性天线ANT_N的XY平面、YZ平面及XZ平面的涵盖范围分别如图8A、图8B及图8C所示。超宽频装置UWBD与本机超宽频装置200之间的接收信号强度指标(Received Signal Strength Indicator；RSSI)可用来辨识超宽频装置UWBD相对于本机超宽频装置200的方向与距离，而且不同的指向性天线ANT_W、ANT_N、ANT_E可分别接收不同的接收信号强度指标RSSI_W、RSSI_N、RSSI_E，借此准确地辨识出方向与距离。超宽频装置UWBD可为目标超宽频装置300、协寻超宽频装置400(i)或其他与本机超宽频装置200邻近的超宽频装置。
请一并参阅图4与图9，其中图9是示出本发明的第七实施例的本机超宽频装置200实行三维方向搜索的示意图。图4与图9的差异在于图4的本机超宽频装置200与目标超宽频装置300位于同一平面而执行二维方向搜索，而图9的本机超宽频装置200与目标超宽频装置300位于不同平面而执行三维方向搜索，亦即二者有高度的落差。详细地说，本机超宽频装置200依据本机超宽频装置200、五个协寻超宽频装置400(1)、400(2)、400(3)、400(4)、400(5)及目标超宽频装置300的相对位置产生六个方向角(第1阶方向角～第6阶方向角)、六个平面距离(第1阶平面距离～第6阶平面距离)及六个高度距离(第1阶高度距离～第6阶高度距离)，且六个方向角、六个平面距离及六个高度距离可计算出轨迹路径的X轴参数(X1～X6)、Y轴参数(Y1～Y6)及Z轴参数(Z1～Z6)。本机超宽频装置200依据六个方向角、六个平面距离及六个高度距离运算求得本机超宽频装置200与目标超宽频装置300之间的移动路径。轨迹路径的距离Dp与移动路径的距离Dm分别为下列式子(3)与式子(4)：
Dp＝(X1+X2+X3+X4+X5+X6)+(Y1+Y2+Y3+Y4+Y5+Y6)+(Z1+Z2+Z3+Z4+Z5+Z6) (3)；
Dm＝((X1+X2+X3+X4+X5+X6)3+(Y1+Y2+Y3+Y4+Y5+Y6)3+(Z1+Z2+Z3+Z4+Z5+Z6)3)1/3 (4)。
另外，值得一提的是，一般若本机超宽频装置200与目标超宽频装置300的高度落差超过4米(Z(SUM)>+/-4m)，则代表二者位于不同的楼层。本实施例的Z(SUM)＝Z1+Z2+Z3+Z4+Z5+Z6>8m，因此本机超宽频装置200与目标超宽频装置300差两层楼的高度(本机超宽频装置200位于1F，目标超宽频装置300位于3F)。当然，各式建筑的楼层高度不尽相同，故高度落差的设定与判断是依据实际的层楼高度，本发明不以此为限。借此，本发明可在无需架设超宽频基站的条件下，使用各个移动的超宽频装置进行相互定位，既可免去架站费用，亦可进行动态定位与高度定位，进而解决了现有定位技术需要额外架设基站且无法得知高度信息的问题。
图10是示出本发明的第八实施例的本机超宽频装置200实行二维方向搜索的示意图。其中本机超宽频装置200是直接检测到目标超宽频装置300。本机超宽频装置200依据本机超宽频装置200与目标超宽频装置300的相对位置产生一第1阶方向角与一第1阶平面距离。第1阶方向角与第1阶平面距离可计算出移动路径的X轴参数X1与Y轴参数Y1。本机超宽频装置200与目标超宽频装置300之间的距离小于等于一搜索半径R。移动路径的距离Dm为下列式子(5)：
Dm＝((X1)2+(Y1)2)1/2 (5)。
图11是示出本发明的第九实施例的本机超宽频装置200实行二维方向搜索的示意图。其中本机超宽频装置200以及第1阶协寻超宽频装置400(1)用以检测目标超宽频装置300。本机超宽频装置200依据本机超宽频装置200与第1阶协寻超宽频装置400(1)的相对位置产生一第1阶方向角与一第1阶平面距离。第1阶方向角与第1阶平面距离可计算出协寻路径的X轴参数X1与Y轴参数Y1。此外，第1阶协寻超宽频装置400(1)依据第1阶协寻超宽频装置400(1)与目标超宽频装置300的相对位置产生一第2阶方向角与一第2阶平面距离，并回传第2阶方向角与第2阶平面距离至本机超宽频装置200。第2阶方向角与第2阶平面距离可计算出协寻路径的X轴参数X2与Y轴参数Y2。换句话说，本机超宽频装置200、第1阶协寻超宽频装置400(1)及目标超宽频装置300形成一轨迹路径，此轨迹路径包含两个协寻路径。第1阶协寻超宽频装置400(1)进入协寻模式。本机超宽频装置200、第1阶协寻超宽频装置400(1)及目标超宽频装置300的两两相邻者之间的距离小于等于一搜索半径R。轨迹路径的距离Dp与移动路径的距离Dm分别为下列式子(6)与式子(7)：
Dp＝(X1+X2)+(Y1+Y2) (6)；
Dm＝((X1+X2)2+(Y1+Y2)2)1/2 (7)。
借此，通过多个方向角及多个平面距离可准确地计算出移动方向与移动距离。
由上述实施方式可知，本发明具有下列优点：其一，通过超宽频功率极低且具有穿透力强、安全性高、高传输量及定位精度高的特性，在无需架设超宽频基站的条件下，能使用各个移动的超宽频装置进行相互定位，既可免去架站费用，亦可进行动态定位与高度定位，进而解决了现有定位技术需要额外架设基站、需要较大的功率消耗、信号无法穿墙、定位精准度不够好且无法得知高度信息的问题。其二，可通过超宽频装置的互惠方式进行协寻但不公开私人信息，并进行已授权的目标物寻找以及人员的实时管控。其三，超宽频动态定位系统可结合用户身份模块或电子用户身份模块，使超宽频应用范围扩大至任何连线装置，并可结合无线广域网络WWAN、GPS或Wi-Fi定位，以进行复合式路导。
虽然本发明已以实施方式公开如上，然其并非用以限定本发明，任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，当可作各种的变动与润饰，因此本发明的保护范围当视后附的权利要求所界定者为准。

Claims (8)

1.一种超宽频动态定位方法，其特征在于包含以下步骤：
一目标超宽频装置检测步骤，是驱动一本机超宽频装置检测周遭是否存在一目标超宽频装置或至少一第1阶协寻超宽频装置，然后产生一检测结果；以及
一本机超宽频装置作动决定步骤，是依据该检测结果决定该本机超宽频装置的一作动模式；
其中，当该检测结果为该本机超宽频装置的周遭存在该目标超宽频装置时，则该作动模式为计算该本机超宽频装置至该目标超宽频装置的一移动方向；
其中，当该检测结果为该本机超宽频装置的周遭不存在该目标超宽频装置而存在该至少一第1阶协寻超宽频装置时，则该作动模式为启动该至少一第1阶协寻超宽频装置进入一协寻模式；
其中，当该检测结果为该本机超宽频装置的周遭不存在该目标超宽频装置及该至少一第1阶协寻超宽频装置时，则该作动模式为启动该本机超宽频装置进入一共享模式；
其中，当该本机超宽频装置的周遭存在该目标超宽频装置时，代表该本机超宽频装置与该目标超宽频装置之间的距离小于等于一搜索半径；及当该本机超宽频装置的周遭存在该至少一第1阶协寻超宽频装置时，代表该本机超宽频装置与该至少一第1阶协寻超宽频装置之间的距离小于等于该搜索半径；
其中，在该搜索半径内，距离该本机超宽频装置最远的至少一超宽频装置将选为该至少一第1阶协寻超宽频装置；
其中，该协寻模式包含：
一第i阶协寻步骤，是检测该至少一第i阶协寻超宽频装置的周遭是否存在该目标超宽频装置或至少一第i+1阶协寻超宽频装置，其中i为大于等于1且小于等于一搜索限制阶数的正整数；
其中，该第i阶协寻步骤包含：
一第一协寻子步骤，其是当该至少一第i阶协寻超宽频装置的周遭存在该目标超宽频装置时，计算该本机超宽频装置至该至少一第i阶协寻超宽频装置之间的一第1阶协寻路径至一第i阶协寻路径及该至少一第i阶协寻超宽频装置至该目标超宽频装置的一第i+1阶协寻路径，然后依据该第1阶协寻路径至该第i+1阶协寻路径计算出该本机超宽频装置至该目标超宽频装置的该移动方向，然后停止检测并启动该至少一第i阶协寻超宽频装置进入该共享模式，其中该至少一第i阶协寻超宽频装置与该目标超宽频装置之间的距离小于等于该搜索半径；
其中，该本机超宽频装置作动决定步骤还包含：
驱动该本机超宽频装置依据该本机超宽频装置至该至少一第i阶协寻超宽频装置的按序相对位置产生一第1阶方向角至一第i阶方向角及一第1阶平面距离至一第i阶平面距离，并依据该第1阶方向角至该第i阶方向角及该第1阶平面距离至该第i阶平面距离计算出该第1阶协寻路径至该第i阶协寻路径；
驱动该至少一第i阶协寻超宽频装置依据该至少一第i阶协寻超宽频装置与该目标超宽频装置的相对位置产生一第i+1阶方向角与一第i+1阶平面距离，并回传该第i+1阶方向角与该第i+1阶平面距离至该本机超宽频装置，然后该本机超宽频装置依据该第i+1阶方向角及该第i+1阶平面距离计算出该第i+1阶协寻路径；及
驱动该本机超宽频装置依据该第1阶协寻路径至该第i+1阶协寻路径运算求得该本机超宽频装置与该目标超宽频装置之间的该移动方向；其中，该本机超宽频装置作动决定步骤还包含：
驱动该本机超宽频装置依据该本机超宽频装置至该至少一第i阶协寻超宽频装置的按序相对位置产生一第1阶高度距离至一第i阶高度距离；
驱动该至少一第i阶协寻超宽频装置依据该至少一第i阶协寻超宽频装置与该目标超宽频装置的相对位置产生一第i+1阶高度距离，并回传该第i+1阶高度距离至该本机超宽频装置；及
驱动该本机超宽频装置依据该第1阶方向角至该第i+1阶方向角、该第1阶平面距离至该第i+1阶平面距离及该第1阶高度距离至该第i+1阶高度距离运算求得该本机超宽频装置与该目标超宽频装置之间的该移动方向。
2.如权利要求1所述的超宽频动态定位方法，其特征在于，该第i阶协寻步骤还包含：
一第二协寻子步骤，其是当该至少一第i阶协寻超宽频装置的周遭不存在该目标超宽频装置而存在该至少一第i+1阶协寻超宽频装置时，启动该至少一第i+1阶协寻超宽频装置执行一第i+1阶协寻步骤；
其中，该至少一第i阶协寻超宽频装置与该至少一第i+1阶协寻超宽频装置之间的距离小于等于该搜索半径。
3.如权利要求2所述的超宽频动态定位方法，其特征在于，该第i阶协寻步骤还包含：
一第三协寻子步骤，其是当该至少一第i阶协寻超宽频装置的周遭不存在任一该超宽频装置时，停止检测并启动该至少一第i阶协寻超宽频装置进入该共享模式。
4.如权利要求3所述的超宽频动态定位方法，其特征在于，在该第i阶协寻步骤中，
当i小于等于一搜索限制阶数时，该至少一第i阶协寻超宽频装置执行该第i阶协寻步骤的该第一协寻子步骤、该第二协寻子步骤及该第三协寻子步骤，然后i递增1而重复执行该第i阶协寻步骤的该第一协寻子步骤、该第二协寻子步骤及该第三协寻子步骤，直到找到该目标超宽频装置或周遭不存在任一该超宽频装置为止；及
当i大于一搜索限制阶数时，停止检测并启动该至少一第i阶协寻超宽频装置进入该共享模式。
5.一种超宽频动态定位方法，其特征在于包含以下步骤：
一目标超宽频装置检测步骤，是驱动一本机超宽频装置及一第i阶协寻超宽频装置检测一目标超宽频装置，然后产生一检测结果；以及
一本机超宽频装置作动决定步骤，是依据该检测结果决定该本机超宽频装置的一作动模式；
其中，当该检测结果为该本机超宽频装置经由该第i阶协寻超宽频装置检测到该目标超宽频装置时，则该作动模式为计算该本机超宽频装置至该目标超宽频装置的一移动方向，该本机超宽频装置、该第i阶协寻超宽频装置及该目标超宽频装置形成一轨迹路径，且该本机超宽频装置、该第i阶协寻超宽频装置及该目标超宽频装置的两两相邻者之间的距离小于等于一搜索半径；
其中，i为大于等于1且小于等于一搜索限制阶数的正整数；
其中，该第i阶协寻超宽频装置进入一协寻模式，该第i阶协寻超宽频装置的数量小于等于该搜索限制阶数，且该搜索限制阶数为正整数且大于等于2；
其中，该协寻模式包含：
一第i阶协寻步骤，其是检测该第i阶协寻超宽频装置的周遭是否存在该目标超宽频装置或一第i+1阶协寻超宽频装置；
其中，当该检测结果为该本机超宽频装置经由该第i阶协寻超宽频装置检测到该目标超宽频装置时，该本机超宽频装置作动决定步骤还包含：
驱动该本机超宽频装置依据该本机超宽频装置至该第i阶协寻超宽频装置的按序相对位置产生一第1阶方向角至一第i阶方向角及一第1阶平面距离至一第i阶平面距离，并依据该第1阶方向角至该第i阶方向角及该第1阶平面距离至该第i阶平面距离计算出该第1阶协寻路径至该第i阶协寻路径；
驱动该第i阶协寻超宽频装置依据该第i阶协寻超宽频装置与该目标超宽频装置的相对位置产生一第i+1阶方向角与一第i+1阶平面距离，并回传该第i+1阶方向角与该第i+1阶平面距离至该本机超宽频装置，然后该本机超宽频装置依据该第i+1阶方向角及该第i+1阶平面距离计算出该第i+1阶协寻路径；及
驱动该本机超宽频装置依据该第1阶协寻路径至该第i+1阶协寻路径运算求得该本机超宽频装置与该目标超宽频装置之间的该移动方向；
其中，该本机超宽频装置作动决定步骤还包含：
驱动该本机超宽频装置依据该本机超宽频装置至该第i阶协寻超宽频装置的按序相对位置产生一第1阶高度距离至一第i阶高度距离；
驱动该第i阶协寻超宽频装置依据该第i阶协寻超宽频装置与该目标超宽频装置的相对位置产生一第i+1阶高度距离，并回传该第i+1阶高度距离至该本机超宽频装置；及
驱动该本机超宽频装置依据该第1阶方向角至该第i+1阶方向角、该第1阶平面距离至该第i+1阶平面距离及该第1阶高度距离至该第i+1阶高度距离运算求得该本机超宽频装置与该目标超宽频装置之间的该移动方向。
6.一种使用如权利要求1所述的超宽频动态定位方法的超宽频动态定位系统，其特征在于包含：
该目标超宽频装置，处于该共享模式；
该至少一第1阶协寻超宽频装置，处于该共享模式；
该本机超宽频装置，检测周遭是否存在该目标超宽频装置或该至少一第1阶协寻超宽频装置；
一本机壳体，该本机超宽频装置设置于该本机壳体；
一发射器，信号连接该本机超宽频装置并设置于该本机壳体；以及
多个接收器，信号连接该本机超宽频装置并设置于该本机壳体；
其中，当该检测结果为该本机超宽频装置的周遭存在该目标超宽频装置时，该本机超宽频装置产生该移动方向；
其中，当该检测结果为该本机超宽频装置的周遭不存在该目标超宽频装置而存在该至少一第1阶协寻超宽频装置时，该至少一第1阶协寻超宽频装置进入该协寻模式；
其中，当该检测结果为该本机超宽频装置的周遭不存在该目标超宽频装置及该至少一第1阶协寻超宽频装置时，该本机超宽频装置进入该共享模式；
其中，当该本机超宽频装置的周遭存在该目标超宽频装置时，代表该本机超宽频装置与该目标超宽频装置之间的距离小于等于该搜索半径；及当该本机超宽频装置的周遭存在该至少一第1阶协寻超宽频装置时，代表该本机超宽频装置与该至少一第1阶协寻超宽频装置之间的距离小于等于该搜索半径；
其中，在该搜索半径内，距离该本机超宽频装置最远的至少一超宽频装置将选为该至少一第1阶协寻超宽频装置；
其中，该本机超宽频装置通过该发射器及所述多个接收器检测周遭是否存在该目标超宽频装置或该至少一第1阶协寻超宽频装置；
其中，当该本机超宽频装置通过该发射器及所述多个接收器检测周遭存在该至少一第1阶协寻超宽频装置，且该至少一第1阶协寻超宽频装置的周遭存在该目标超宽频装置时，则该本机超宽频装置依据该本机超宽频装置与该至少一第1阶协寻超宽频装置的相对位置产生该第1阶方向角与该第1阶平面距离，且该至少一第1阶协寻超宽频装置依据该至少一第1阶协寻超宽频装置与该目标超宽频装置的相对位置产生一第2阶方向角与一第2阶平面距离，并回传该第2阶方向角与该第2阶平面距离至该本机超宽频装置，该本机超宽频装置依据该第1阶方向角、该第1阶平面距离、该第2阶方向角及该第2阶平面距离运算求得该本机超宽频装置与该目标超宽频装置之间的该移动方向；
其中，该本机超宽频装置依据该本机超宽频装置与该至少一第1阶协寻超宽频装置的相对位置产生该第1阶高度距离；及该至少一第1阶协寻超宽频装置依据该至少一第1阶协寻超宽频装置与该目标超宽频装置的相对位置产生一第2阶高度距离，并回传该第2阶高度距离至该本机超宽频装置；
其中，该本机超宽频装置依据该第1阶方向角、该第1阶平面距离、该第1阶高度距离、该第2阶方向角、该第2阶平面距离及该第2阶高度距离运算求得该本机超宽频装置与该目标超宽频装置之间的该移动方向。
7.如权利要求6所述的超宽频动态定位系统，其特征在于，
该发射器朝向一第一方向设置于该本机壳体；及
所述多个接收器的数量为三且分别朝向多个第二方向设置于该本机壳体，其中一该第二方向与该第一方向相同。
8.如权利要求6所述的超宽频动态定位系统，其特征在于，该目标超宽频装置、该至少一第1阶协寻超宽频装置及该本机超宽频装置的至少其中一者连接一用户身份模块或一电子用户身份模块。
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