CN111613048A - 车道信息检测方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及交通控制技术领域，尤其涉及一种车道信息检测方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取行经目标交叉口的各目标车辆的历史轨迹信息；基于所述历史轨迹信息，确定所述目标交叉口关联的不同通行方向的通行车辆数量和通行时间信息；根据所述目标交叉口关联的不同通行方向的通行车辆数量和通行时间信息，确定所述目标交叉口对应的车道渠化方案是否合理。采用上述方案，实现了对车道渠化方案合理性的有效检测，自动化和智能化程度均较高，省时省力，从而能够有效的提升城市交通的运行效率。
Description
技术领域
本申请涉及交通控制技术领域，具体而言，涉及一种车道信息检测方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
随着城市化进程的不断推进、以及城市人口密度和汽车保有量的迅速增加，交通拥堵现象时常发生，严重影响了城市的高效运转和居民的工作生活。
城市交通拥堵问题往往突出的表现在交叉口，因此交叉口各路段的标线合理设置显得至关重要。为了使得驾驶员能够按照正确路线行车，可以采用交叉口渠化的方式在行车道上设置各种交通岛将部分交叉封闭起来，尽可能的分散车流相交的冲突点。
目前常采用人工调查的方式进行车道信息检测，费时费力，从而无法有效的提升城市交通的运行效率。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种车道信息检测方法、装置、电子设备及存储介质，能够基于车辆的历史轨迹信息确定车道渠化方案是否合理，自动化和智能化程度较高。
主要包括以下几个方面：
第一方面，本申请实施例提供了一种车道信息检测方法，所述方法包括：
获取行经目标交叉口的各目标车辆的历史轨迹信息；
基于所述历史轨迹信息，确定所述目标交叉口关联的不同通行方向的通行车辆数量和通行时间信息；
根据所述目标交叉口关联的不同通行方向的通行车辆数量和通行时间信息，确定所述目标交叉口对应的车道渠化方案是否合理。
在一些实施例中，所述目标交叉口包括至少两个路口，每个路口对应有至少一个车道。
在一种实施方式中，所述基于所述历史轨迹信息，确定所述目标交叉口关联的不同通行方向的通行车辆数量和通行时间信息，包括：
针对所述目标交叉口的任意一个路口，基于行经该路口的各目标车辆的历史轨迹信息，确定该路口对应的直行方向的通行车辆数量和通行时间信息；以及，确定所述任意一个路口对应的左转方向的通行车辆数量和通行时间信息；
所述根据所述目标交叉口关联的不同通行方向的通行车辆数量和通行时间信息，确定所述目标交叉口对应的车道渠化方案是否合理，包括：
根据所述任意一个路口对应的直行方向的通行车辆数量和通行时间信息，以及所述任意一个路口对应的左转方向的通行车辆数量和通行时间信息，确定所述任意一个路口对应的车道渠化方案是否合理。
在一些实施例中，所述基于行经所述任意一个路口的各目标车辆的历史轨迹信息，确定所述任意一个路口对应的直行方向的通行车辆数量，包括：
针对所述目标交叉口的任意一个路口对应的每个车道，基于行经该路口的该车道的各目标车辆的历史轨迹信息，统计该路口在该车道对应的直行方向的通行车辆数量；
将统计的该路口在所有车道对应的直行方向的通行车辆数量进行求和，得到该路口对应的直行方向的通行车辆数量。
在一些实施例中，所述根据所述任意一个路口对应的直行方向的通行车辆数量和通行时间信息，以及所述任意一个路口对应的左转方向的通行车辆数量和通行时间信息，确定所述任意一个路口对应的车道渠化方案是否合理，包括：
针对所述目标交叉口的任意一个路口，在所述目标交叉口的预设通行周期内，从该路口在所有车道对应的直行方向的各通行时间信息中选取通行车辆数量最多的第一候选通行时间信息；以及，从该路口在所有车道对应的左转方向的各通行时间信息中选取通行车辆数量最多的第二候选通行时间信息；
判断所述第一候选通行时间信息与所述第二候选通行时间信息是否一致；
根据时间一致性判断结果确定所述任意一个路口对应的车道渠化方案是否合理。
在另一种实施方式中，所述根据时间一致性判断结果确定所述任意一个路口对应的车道渠化方案是否合理，包括：
根据所述时间一致性判断结果确定信号灯控制所述任意一个路口对应的直行方向和左转方向是否同步；
根据信号灯同步判断结果，确定所述任意一个路口对应的车道渠化方案是否合理。
在又一种实施方式中，所述根据所述时间一致性判断结果确定信号灯控制所述任意一个路口对应的直行方向和左转方向是否同步，包括：
在确定所述第一候选通行时间信息与所述第二候选通行时间信息一致时，确定信号灯控制所述任意一个路口对应的直行方向和左转方向同步；
在确定所述第一候选通行时间信息与所述第二候选通行时间信息不一致时，确定信号灯控制所述任意一个路口对应的直行方向和左转方向不同步。
在再一种实施方式中，所述根据信号灯同步判断结果，确定所述任意一个路口对应的车道渠化方案是否合理，包括：
根据信号灯同步判断结果以及所述任意一个路口是否存在直行和左转混行车道的判断结果，确定所述任意一个路口对应的车道渠化方案是否合理。
在一些实施例中，所述根据信号灯同步判断结果以及所述任意一个路口是否存在直行和左转混行车道的判断结果，确定所述任意一个路口对应的车道渠化方案是否合理，包括：
在确定信号灯控制所述任意一个路口对应的直行方向和左转方向不同步，且确定该路口存在直行和左转混行车道时，确定所述任意一个路口对应的车道渠化方案不合理。
第二方面，本申请实施例还提供了一种车道信息检测装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取行经目标交叉口的各目标车辆的历史轨迹信息；
确定模块，用于基于所述历史轨迹信息，确定所述目标交叉口关联的不同通行方向的通行车辆数量和通行时间信息；
检测模块，用于根据所述目标交叉口关联的不同通行方向的通行车辆数量和通行时间信息，确定所述目标交叉口对应的车道渠化方案是否合理。
在一些实施例中，所述目标交叉口包括至少两个路口，每个路口对应有至少一个车道。
在一种实施方式中，所述确定模块，具体用于：
针对所述目标交叉口的任意一个路口，基于行经该路口的各目标车辆的历史轨迹信息，确定该路口对应的直行方向的通行车辆数量和通行时间信息；以及，确定所述任意一个路口对应的左转方向的通行车辆数量和通行时间信息；
所述检测模块，具体用于：
根据所述任意一个路口对应的直行方向的通行车辆数量和通行时间信息，以及所述任意一个路口对应的左转方向的通行车辆数量和通行时间信息，确定所述任意一个路口对应的车道渠化方案是否合理。
在一些实施例中，所述确定模块，具体用于：
针对所述目标交叉口的任意一个路口对应的每个车道，基于行经该路口的该车道的各目标车辆的历史轨迹信息，统计该路口在该车道对应的直行方向的通行车辆数量；
将统计的该路口在所有车道对应的直行方向的通行车辆数量进行求和，得到该路口对应的直行方向的通行车辆数量。
在一些实施例中，所述检测模块，具体用于：
针对所述目标交叉口的任意一个路口，在所述目标交叉口的预设通行周期内，从该路口在所有车道对应的直行方向的各通行时间信息中选取通行车辆数量最多的第一候选通行时间信息；以及，从该路口在所有车道对应的左转方向的各通行时间信息中选取通行车辆数量最多的第二候选通行时间信息；
判断所述第一候选通行时间信息与所述第二候选通行时间信息是否一致；
根据时间一致性判断结果确定所述任意一个路口对应的车道渠化方案是否合理。
在另一种实施方式中，所述检测模块，具体用于：
根据所述时间一致性判断结果确定信号灯控制所述任意一个路口对应的直行方向和左转方向是否同步；
根据信号灯同步判断结果，确定所述任意一个路口对应的车道渠化方案是否合理。
在又一种实施方式中，所述检测模块，具体用于：
在确定所述第一候选通行时间信息与所述第二候选通行时间信息一致时，确定信号灯控制所述任意一个路口对应的直行方向和左转方向同步；
在确定所述第一候选通行时间信息与所述第二候选通行时间信息不一致时，确定信号灯控制所述任意一个路口对应的直行方向和左转方向不同步。
在再一种实施方式中，所述检测模块，具体用于：
根据信号灯同步判断结果以及所述任意一个路口是否存在直行和左转混行车道的判断结果，确定所述任意一个路口对应的车道渠化方案是否合理。
在一些实施例中，所述检测模块，具体用于：
在确定信号灯控制所述任意一个路口对应的直行方向和左转方向不同步，且确定该路口存在直行和左转混行车道时，确定所述任意一个路口对应的车道渠化方案不合理。
第三方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行时执行如第一方面所述的车道信息检测方法的步骤。
第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如第一方面所述的车道信息检测方法的步骤。
采用上述方案，首先获取行经目标交叉口的各目标车辆的历史轨迹信息，然后基于该历史轨迹信息确定通行车辆数量和通行时间信息，最后根据通行车辆数量和通行时间信息确定目标交叉口对应的车道渠化方案是否合理。也即，本申请实施例基于目标车辆的历史轨迹信息来确定目标交叉口对应的车道渠化方案是否合理(如设置的直行和左转混行车道是否合理)，实现了对车道渠化方案合理性的有效检测，避免了人工调查方式所带来的费时费力的问题，自动化和智能化程度均较高，省时省力，从而能够有效的提升城市交通的运行效率。
为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1示出了本申请实施例一所提供的一种车道信息检测方法的流程图；
图2示出了本申请实施例二所提供的一种车道信息检测方法的流程图；
图3示出了本申请实施例二所提供的另一种车道信息检测方法的流程图；
图4示出了本申请实施例二所提供的另一种车道信息检测方法的流程图；
图5示出了本申请实施例三所提供的一种车道信息检测装置的结构示意图；
图6示出了本申请实施例四所提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解，本申请中附图仅起到说明和描述的目的，并不用于限定本申请的保护范围。另外，应当理解，示意性的附图并未按实物比例绘制。本申请中使用的流程图示出了根据本申请的一些实施例实现的操作。应该理解，流程图的操作可以不按顺序实现，没有逻辑的上下文关系的步骤可以反转顺序或者同时实施。此外，本领域技术人员在本申请内容的指引下，可以向流程图添加一个或多个其他操作，也可以从流程图中移除一个或多个操作。
另外，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
考虑到相关采用人工调查的方法进行车道信息检测，费时费力，从而无法有效的提升城市交通的运行效率。有鉴于此，本申请实施例提供了一种车道信息检测方法、装置、电子设备及存储介质，其能够基于车辆的历史轨迹信息确定车道渠化方案是否合理，自动化和智能化程度较高。下面通过几个实施例进行具体描述。
实施例一
如图1所示，为本申请实施例提供的一种车道信息检测方法的流程图，该车道信息检测方法的执行主体可以是电子设备。上述车道信息检测方法具体包括如下步骤：
S101、获取行经目标交叉口的各目标车辆的历史轨迹信息。
这里，历史轨迹信息可以是基于行车设备(如行车记录仪)确定的，该行车设备可以设置于车辆上，且可以随着车辆的行驶产生行车记录以根据该行车记录来确定轨迹信息。另外，历史轨迹信息还可以是从现有的网约车服务平台获取的，还可以是通过能够掌握行经目标交叉口的目标车辆的行驶轨迹的其它方式确定的。考虑到网约车服务平台的广泛应用，使得网约车服务平台获取到的历史轨迹信息更为丰富、全面，因此，在本申请实施例中，可以选择从网约车服务平台获取上述历史轨迹信息。为了更好的明确历史轨迹信息，接下来简单的对网约车服务平台的服务过程进行简单说明。
在乘客需要打车时，可以在乘客客户端输入相应的打车信息(如出行起点信息、出行终点信息和出行时间信息等)，上述网约车服务平台的服务器在确定打车信息后，可以根据该打车信息生成对应的出行订单，并可以将该出行订单分配给司机对应的司机客户端，司机便可以通过司机客户端进行网约车服务了。这里，通过出行订单中确定的车辆标识信息可以明确每个车辆对应的出行订单。出行订单除了可以确定起始轨迹点和终止轨迹点的历史轨迹信息(如出行起点信息和出行终点信息)，还可以记录行驶过程中各行驶轨迹点的历史轨迹信息，如行径每个轨迹点的时间信息、位置信息、速度信息等。
值得说明的是，上述历史轨迹信息中有关位置信息可以利用定位技术来确定。针对位置信息而言，可以利用多种定位装置来获取，本申请中使用的定位技术可以基于全球定位系统(Global Positioning System,GPS)、全球导航卫星系统(Global NavigationSatellite System,GLONASS)，罗盘导航系统(COMPASS)、伽利略定位系统、准天顶卫星系统(Quasi-ZenithSatellite System,QZSS)、无线保真(Wireless Fidelity,WiFi)定位技术等，或其任意组合。
考虑到上述起始轨迹点和终止轨迹点的历史轨迹信息主要是指与起点对应的出行起点位置以及与终点对应的出行终点位置，这里，该位置信息也可以是利用上述定位技术确定的。如网约车服务平台可以自动定位用户当前的位置作为出行起点位置。或者，用户可以在地图上选择具体的出行起点位置，或者手动输入出行起点位置，如手动输入“首都机场”这一出行起点位置，上述出行终点位置则主要利用用户在地图上选择或手动输入方式来确定，在此不再赘述。
另外，上述历史轨迹信息中有关速度信息可以利用传感器技术来确定。本申请实施例可以利用设置在行驶车辆上的速度传感器或者其他能够测量行驶车辆速度的传感器来确定，这里不再赘述。
本申请实施例在需要对目标交叉口进行车道信息检测时，仅需从各车辆的历史轨迹信息中确定行径该目标交叉口的目标车辆的历史轨迹信息即可，另外，有关目标车辆的历史轨迹信息可以是有关出行订单的全部历史轨迹信息，还可以是从全部历史轨迹信息中截取的与目标交叉口相对应的部分历史轨迹信息。这里，由于目标交叉口的实际地理位置是已知的，可以根据车辆的历史所处位置信息是否与目标交叉口的实际地理位置一致来确定任一车辆是否为目标车辆。
本申请实施例中，目标交叉口至少可以包括两个路口，针对两个路口的目标交叉口而言，其两个路口可以是相对设置，还可以是呈直角设置，针对三个路口的目标交叉口而言，其三个路口可以是呈T型设置，针对四个路口的目标交叉口而言，其四个路口可以是呈十字设置，还可以是五个及以上路口的目标交叉口。本申请实施例在选取目标交叉口时，可以是根据用户的需求直接选取的，还可以是自动选取的。针对自动选取而言，这主要是考虑到一个交叉口所包括的路口越多，该交叉口所对应的交通状况越复杂，对于车道信息检测的需求也就越高，因此，本申请实施例可以综合考虑交叉口的复杂程度以及历史拥堵情况等信息自动选取目标交叉口。
S102、基于所述历史轨迹信息，确定所述目标交叉口关联的不同通行方向的通行车辆数量和通行时间信息。
这里，在获取了各目标车辆的历史轨迹信息后，针对每个目标车辆，基于该目标车辆的历史轨迹信息的分析结果，不仅可以确定该目标车辆是在目标交叉口的哪个路口，还可以确定目标车辆在该路口是直行还是左转，还可以进一步确定目标车辆在直行时是否能够通过该路口或者在左转时是否能够通过该路口。这样，可以通过在一个预设通行周期内对各个目标车辆的历史轨迹信息进行分析，确定在不同通行方向上通过目标交叉口的目标车辆的通行车辆数量和对应的通行时间，进一步的，还可以先按照路口的个数对预设通行周期进行划分，也即，确定每个路口对应的通行子周期，除此之外，还可以确定每个路口在不同车道对应的通行子周期，在确定通行子周期后，便可以确定对应通行子周期内各个路口甚至各个车道的通行车辆数量和通行时间信息。
其中，上述通行车辆数量可以指的是在信号指示灯指示通行的时间内通过所述目标交叉口的目标车辆的数量，还可以指的是在信号指示灯指示通行的时间内通过所述目标交叉口的路口的目标车辆的数量，还可以指的是在信号指示灯指示通行的时间内通过所述目标交叉口的路口的车道的目标车辆的数量。上述有关通行车辆数量的限定可以基于具体场景进行选择，本申请实施例中，为了进行车道渠化合理性的检测，选取的通行车辆数量可以是上述在信号指示灯指示通行的时间内通过所述目标交叉口的路口的车道的目标车辆的数量，还可以是通过前两种通行车辆数量确定方式计算得到的，在此不再赘述。
为了明确上述通行方向，可以结合一个十字目标交叉口的示例进行说明。对于一个十字目标交叉口而言，可以以正北方向为第一通行方向，则与该第一通行方向对应的正南方向可以是第二通行方向，同理，还包括第三通行方向——正西方向以及第四通行方向——正东方向。由此可知，对于上述十字目标交叉口的任一路口而言，若该任一路口位于十字目标交叉口的南方，则本申请实施例还可以基于上述通行方向确定该路口对应的方向，如直行方向(即正北的第一通行方向)、左转方向(即正西的第三通行方向)。
值得说明的是，本申请实施例还可以按照根据目标交叉口的实际情况来确定不同通行方向，以便确定不同通行方向的通行车辆数量和通行时间信息，提高上述车道信息检测方法的适用性。
S103、根据所述目标交叉口关联的不同通行方向的通行车辆数量和通行时间信息，确定所述目标交叉口对应的车道渠化方案是否合理。
这里，本申请实施例在确定目标交叉口关联的不同通行方向的通行车辆数量和通行时间信息后，确定该目标交叉口对应的车道渠化方案是否合理。这里，仍以十字目标交叉口作为示例，针对该十字目标交叉口的任一路口而言，通过对该路口对应的直行方向和左转方向的通行车辆数量的确定，来确定通行时间内，反推该路口对应的直行方向的目标车辆和左转方向的目标车辆是否在信号灯控制下被同一时间放行，并基于该放行结果确定该路口是否存在直行和左转混行车道，从而进一步确定该目标交叉口对应的车道渠化方案是否合理。
值得说明的是，本申请实施例不仅可以反推一个路口是否存在直行和左转混行车道，还可以反推该路口是否存在直行和右转混行车道，在具体应用时，考虑到直行和右转混行车道中右转方向对交通状况的影响相对较小，本申请实施例可以侧重在直行和左转混行车道的判断，以适应交通状态的实际需求。
考虑到交通状况所存在的错综复杂性，对于目标交叉口而言，不同路口所可能遇到的交通状况并不相同，本申请实施例可以基于行经目标交叉口的路口的目标车辆的历史轨迹信息来确定该路口的车道渠化方案是否合理，接下来通过如下实施例二进行具体描述。
实施例二
如图2所示，为本申请实施例二提供的一种车道信息检测方法的流程图，该车道信息检测方法具体包括：
S201、针对所述目标交叉口的任意一个路口，基于行经该路口的各目标车辆的历史轨迹信息，确定该路口对应的直行方向的通行车辆数量和通行时间信息；以及，确定所述任意一个路口对应的左转方向的通行车辆数量和通行时间信息；
S202、根据所述任意一个路口对应的直行方向的通行车辆数量和通行时间信息，以及所述任意一个路口对应的左转方向的通行车辆数量和通行时间信息，确定所述任意一个路口对应的车道渠化方案是否合理。
这里，本申请实施例针对目标交叉口的任意一个路口，可以首先基于行经该路口的各目标车辆的历史轨迹信息，确定该路口对应的直行方向的通行车辆数量和通行时间信息，以及确定该路口对应的左转方向的通行车辆数量和通行时间信息，然后根据上述路口直行方向对应的通行车辆数量和通行时间信息以及左转方向对应的通行车辆数量和通行时间信息确定该路口对应的车道渠化方案是否合理。
基于本申请实施例一的描述可知的是，本申请实施例对于目标交叉口是可以具有一个预设通行周期的，这里仍以十字目标交叉口为例，在一个预设通行周期内，该十字目标交叉口的四个路口均对应有一个通行子周期，在一个通行子周期内，对应路口的目标车辆在信号灯控制下可以被放行。这样，在基于各目标车辆的历史轨迹信息确定在上述通行子周期内沿不同通行方向的通行车辆数量和通行时间信息后，便可以根据不同通行方向上的上述通行车辆数量和通行时间信息进行车道渠化方案合理性的判断。
考虑到在实际的交通场景中，为了向交通参与者传递引导、限制、警告等交通信息，可以在道路的路面上用线条、箭头、文字、立面标记、突起路标和轮廓标等标识进行道路划线，以管制和引导交通。对于目标交叉口的任意一个路口而言，可以基于车道对应的一个通行方向的通行车辆数量确定路口对应的该通行方向的通行车辆数量。如图3所示，本申请实施例提供了一种确定路口对应的直行方向的通行车辆数量的方法，具体包括如下步骤：
S301、针对所述目标交叉口的任意一个路口对应的每个车道，基于行经该路口的该车道的各目标车辆的历史轨迹信息，统计该路口在该车道对应的直行方向的通行车辆数量；
S302、将统计的该路口在所有车道对应的直行方向的通行车辆数量进行求和，得到该路口对应的直行方向的通行车辆数量。
这里，针对任意一个路口而言，可以基于行经该路口的每个车道的各目标车辆的历史轨迹信息，统计该路口在该车道对应的直行方向的通行车辆数量，然后将统计的该路口在所有车道对应的直行方向的通行车辆数量进行求和，得到该路口对应的直行方向的通行车辆数量。
同理，本申请实施例针对任意一个路口而言，还可以基于行经该路口的每个车道的各目标车辆的历史轨迹信息，统计该路口在该车道对应的左转方向的通行车辆数量，然后将统计的该路口在所有车道对应的左转方向的通行车辆数量进行求和，得到该路口对应的左转方向的通行车辆数量。
针对任意一个路口，可以根据该路口对应的直行方向和左转方向的时间一致性判断结果来确定车道渠化方案是否合理。如图4所示，本申请实施例提供了一种确定车道渠化方案是否合理的方法，具体包括如下步骤：
S401、针对所述目标交叉口的任意一个路口，在所述目标交叉口的预设通行周期内，从该路口在所有车道对应的直行方向的各通行时间信息中选取通行车辆数量最多的第一候选通行时间信息；以及，从该路口在所有车道对应的左转方向的各通行时间信息中选取通行车辆数量最多的第二候选通行时间信息；
S402、判断所述第一候选通行时间信息与所述第二候选通行时间信息是否一致；
S403、根据时间一致性判断结果确定所述任意一个路口对应的车道渠化方案是否合理。
这里，本申请实施例可以针对任意一个路口，确定一个预设通行周期内，从该路口在所有车道对应的直行方向的各通行时间信息中选取通行车辆数量最多的第一候选通行时间信息，该第一候选通行时间信息对应的直行方向的通行车辆数量最多，也即，相比其他通行时间而言可能仅仅放行个别直行方向的通行车辆而言，该第一候选通行时间信息可能会放行大量直行方向的通行车辆。同理，本申请实施例还可以从该路口在所有车道对应的左转方向的各通行时间信息中选取通行车辆数量最多的第二候选通行时间信息，该第二候选通行时间信息对应的左转方向的通行车辆数量最多，也即，相比其他通行时间而言可能仅仅放行个别左转方向的通行车辆而言，该第二候选通行时间信息可能会放行大量左转方向的通行车辆。这样，可以基于第一候选通行时间信息与第二候选通行时间信息之间的时间一致性判断结果确定上述任意一个路口对应的车道渠化方案是否合理。
其中，在第一候选通行时间信息与第二候选通行时间信息一致时，则可以确定信号灯控制上述任意一个路口对应的直行方向和左转方向同步，在第一候选通行时间信息与第二候选通行时间信息不一致时，则可以确定信号灯控制上述任意一个路口对应的直行方向和左转方向不同步，也即，本申请实施例通过各目标车辆的历史轨迹信息反推出信号灯控制是否同步，从而可以根据信号灯同步判断结果，确定所述任意一个路口对应的车道渠化方案是否合理。本申请实施例中，在确定任意一个路口对应的车道渠化方案是否合理时，不仅要考虑信号灯同步判断结果，还需要考虑该任意一个路口是否存在直行和左转混行车道的判断结果。这主要是考虑到在放行直行方向和左转方向的车辆不同步时，若存在直行和左转混行车道，则该直行和左转混行车道对应的车辆将可能会很大程度的受到信号灯控制的影响而出现交通拥堵的状况。
可见，基于本申请实施例提供的车道信息检测方法实现了对车道渠化是否合理的自动检测，自动化和智能化程度均较高。
基于上述实施例，本申请还提供了车道信息检测装置，下述各种装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
实施例三
如图5所示，为本申请实施例三提供的车道信息检测装置，所述装置包括：
获取模块501，用于获取行经目标交叉口的各目标车辆的历史轨迹信息；
确定模块502，用于基于所述历史轨迹信息，确定所述目标交叉口关联的不同通行方向的通行车辆数量和通行时间信息；
检测模块503，用于根据所述目标交叉口关联的不同通行方向的通行车辆数量和通行时间信息，确定所述目标交叉口对应的车道渠化方案是否合理。
在一些实施例中，所述目标交叉口包括至少两个路口，每个路口对应有至少一个车道。
在一种实施方式中，所述确定模块502，具体用于：
针对所述目标交叉口的任意一个路口，基于行经该路口的各目标车辆的历史轨迹信息，确定该路口对应的直行方向的通行车辆数量和通行时间信息；以及，确定所述任意一个路口对应的左转方向的通行车辆数量和通行时间信息；
所述检测模块503，具体用于：
根据所述任意一个路口对应的直行方向的通行车辆数量和通行时间信息，以及所述任意一个路口对应的左转方向的通行车辆数量和通行时间信息，确定所述任意一个路口对应的车道渠化方案是否合理。
在一些实施例中，所述确定模块502，具体用于：
针对所述目标交叉口的任意一个路口对应的每个车道，基于行经该路口的该车道的各目标车辆的历史轨迹信息，统计该路口在该车道对应的直行方向的通行车辆数量；
将统计的该路口在所有车道对应的直行方向的通行车辆数量进行求和，得到该路口对应的直行方向的通行车辆数量。
在一些实施例中，所述检测模块503，具体用于：
针对所述目标交叉口的任意一个路口，在所述目标交叉口的预设通行周期内，从该路口在所有车道对应的直行方向的各通行时间信息中选取通行车辆数量最多的第一候选通行时间信息；以及，从该路口在所有车道对应的左转方向的各通行时间信息中选取通行车辆数量最多的第二候选通行时间信息；
判断所述第一候选通行时间信息与所述第二候选通行时间信息是否一致；
根据时间一致性判断结果确定所述任意一个路口对应的车道渠化方案是否合理。
在另一种实施方式中，所述检测模块503，具体用于：
根据所述时间一致性判断结果确定信号灯控制所述任意一个路口对应的直行方向和左转方向是否同步；
根据信号灯同步判断结果，确定所述任意一个路口对应的车道渠化方案是否合理。
在又一种实施方式中，所述检测模块503，具体用于：
在确定所述第一候选通行时间信息与所述第二候选通行时间信息一致时，确定信号灯控制所述任意一个路口对应的直行方向和左转方向同步；
在确定所述第一候选通行时间信息与所述第二候选通行时间信息不一致时，确定信号灯控制所述任意一个路口对应的直行方向和左转方向不同步。
在再一种实施方式中，所述检测模块503，具体用于：
根据信号灯同步判断结果以及所述任意一个路口是否存在直行和左转混行车道的判断结果，确定所述任意一个路口对应的车道渠化方案是否合理。
在一些实施例中，所述检测模块503，具体用于：
在确定信号灯控制所述任意一个路口对应的直行方向和左转方向不同步，且确定该路口存在直行和左转混行车道时，确定所述任意一个路口对应的车道渠化方案不合理。
实施例四
如图6所示，为本申请实施例四所提供的一种电子设备的结构示意图，包括：处理器601、存储介质602和总线603，所述存储介质602存储有所述处理器601可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器601与所述存储介质602之间通过总线603通信，所述处理器601执行所述机器可读指令，以执行存储介质602中存储的如下执行指令：
获取行经目标交叉口的各目标车辆的历史轨迹信息；
基于所述历史轨迹信息，确定所述目标交叉口关联的不同通行方向的通行车辆数量和通行时间信息；
根据所述目标交叉口关联的不同通行方向的通行车辆数量和通行时间信息，确定所述目标交叉口对应的车道渠化方案是否合理。
在一些实施例中，所述目标交叉口包括至少两个路口，每个路口对应有至少一个车道。
在一种实施方式中，上述处理器601执行的处理中，所述基于所述历史轨迹信息，确定所述目标交叉口关联的不同通行方向的通行车辆数量和通行时间信息，包括：
针对所述目标交叉口的任意一个路口，基于行经该路口的各目标车辆的历史轨迹信息，确定该路口对应的直行方向的通行车辆数量和通行时间信息；以及，确定所述任意一个路口对应的左转方向的通行车辆数量和通行时间信息；
上述处理器601执行的处理中，所述根据所述目标交叉口关联的不同通行方向的通行车辆数量和通行时间信息，确定所述目标交叉口对应的车道渠化方案是否合理，包括：
根据所述任意一个路口对应的直行方向的通行车辆数量和通行时间信息，以及所述任意一个路口对应的左转方向的通行车辆数量和通行时间信息，确定所述任意一个路口对应的车道渠化方案是否合理。
在一些实施例中，上述处理器601执行的处理中，所述基于行经所述任意一个路口的各目标车辆的历史轨迹信息，确定所述任意一个路口对应的直行方向的通行车辆数量，包括：
针对所述目标交叉口的任意一个路口对应的每个车道，基于行经该路口的该车道的各目标车辆的历史轨迹信息，统计该路口在该车道对应的直行方向的通行车辆数量；
将统计的该路口在所有车道对应的直行方向的通行车辆数量进行求和，得到该路口对应的直行方向的通行车辆数量。
在一些实施例中，上述处理器601执行的处理中，所述根据所述任意一个路口对应的直行方向的通行车辆数量和通行时间信息，以及所述任意一个路口对应的左转方向的通行车辆数量和通行时间信息，确定所述任意一个路口对应的车道渠化方案是否合理，包括：
针对所述目标交叉口的任意一个路口，在所述目标交叉口的预设通行周期内，从该路口在所有车道对应的直行方向的各通行时间信息中选取通行车辆数量最多的第一候选通行时间信息；以及，从该路口在所有车道对应的左转方向的各通行时间信息中选取通行车辆数量最多的第二候选通行时间信息；
判断所述第一候选通行时间信息与所述第二候选通行时间信息是否一致；
根据时间一致性判断结果确定所述任意一个路口对应的车道渠化方案是否合理。
在另一种实施方式中，上述处理器601执行的处理中，所述根据时间一致性判断结果确定所述任意一个路口对应的车道渠化方案是否合理，包括：
根据所述时间一致性判断结果确定信号灯控制所述任意一个路口对应的直行方向和左转方向是否同步；
根据信号灯同步判断结果，确定所述任意一个路口对应的车道渠化方案是否合理。
在又一种实施方式中，上述处理器601执行的处理中，所述根据所述时间一致性判断结果确定信号灯控制所述任意一个路口对应的直行方向和左转方向是否同步，包括：
在确定所述第一候选通行时间信息与所述第二候选通行时间信息一致时，确定信号灯控制所述任意一个路口对应的直行方向和左转方向同步；
在确定所述第一候选通行时间信息与所述第二候选通行时间信息不一致时，确定信号灯控制所述任意一个路口对应的直行方向和左转方向不同步。
在再一种实施方式中，上述处理器601执行的处理中，所述根据信号灯同步判断结果，确定所述任意一个路口对应的车道渠化方案是否合理，包括：
根据信号灯同步判断结果以及所述任意一个路口是否存在直行和左转混行车道的判断结果，确定所述任意一个路口对应的车道渠化方案是否合理。
在一些实施例中，上述处理器601执行的处理中，所述根据信号灯同步判断结果以及所述任意一个路口是否存在直行和左转混行车道的判断结果，确定所述任意一个路口对应的车道渠化方案是否合理，包括：
在确定信号灯控制所述任意一个路口对应的直行方向和左转方向不同步，且确定该路口存在直行和左转混行车道时，确定所述任意一个路口对应的车道渠化方案不合理。
实施例五
本申请实施例五还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述任意实施例所述车道信息检测方法的步骤。
具体地，该存储介质能够为通用的存储介质，如移动磁盘、硬盘等，该存储介质上的计算机程序被运行时，能够执行上述车道信息检测方法，从而解决目前采用人工调查的方式进行车道渠化检测，费时费力等问题，进而达到能够基于车辆的历史轨迹信息确定车道渠化方案是否合理，自动化和智能化程度较高的效果。
本申请实施例所提供的车道信息检测方法的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考方法实施例中的对应过程，本申请中不再赘述。在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (20)
1.一种车道信息检测方法，其特征在于，所述方法包括：
获取行经目标交叉口的各目标车辆的历史轨迹信息；
基于所述历史轨迹信息，确定所述目标交叉口关联的不同通行方向的通行车辆数量和通行时间信息；
根据所述目标交叉口关联的不同通行方向的通行车辆数量和通行时间信息，确定所述目标交叉口对应的车道渠化方案是否合理。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标交叉口包括至少两个路口，每个路口对应有至少一个车道。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述历史轨迹信息，确定所述目标交叉口关联的不同通行方向的通行车辆数量和通行时间信息，包括：
针对所述目标交叉口的任意一个路口，基于行经该路口的各目标车辆的历史轨迹信息，确定该路口对应的直行方向的通行车辆数量和通行时间信息；以及，确定所述任意一个路口对应的左转方向的通行车辆数量和通行时间信息；
所述根据所述目标交叉口关联的不同通行方向的通行车辆数量和通行时间信息，确定所述目标交叉口对应的车道渠化方案是否合理，包括：
根据所述任意一个路口对应的直行方向的通行车辆数量和通行时间信息，以及所述任意一个路口对应的左转方向的通行车辆数量和通行时间信息，确定所述任意一个路口对应的车道渠化方案是否合理。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于行经所述任意一个路口的各目标车辆的历史轨迹信息，确定所述任意一个路口对应的直行方向的通行车辆数量，包括：
针对所述目标交叉口的任意一个路口对应的每个车道，基于行经该路口的该车道的各目标车辆的历史轨迹信息，统计该路口在该车道对应的直行方向的通行车辆数量；
将统计的该路口在所有车道对应的直行方向的通行车辆数量进行求和，得到该路口对应的直行方向的通行车辆数量。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述任意一个路口对应的直行方向的通行车辆数量和通行时间信息，以及所述任意一个路口对应的左转方向的通行车辆数量和通行时间信息，确定所述任意一个路口对应的车道渠化方案是否合理，包括：
针对所述目标交叉口的任意一个路口，在所述目标交叉口的预设通行周期内，从该路口在所有车道对应的直行方向的各通行时间信息中选取通行车辆数量最多的第一候选通行时间信息；以及，从该路口在所有车道对应的左转方向的各通行时间信息中选取通行车辆数量最多的第二候选通行时间信息；
判断所述第一候选通行时间信息与所述第二候选通行时间信息是否一致；
根据时间一致性判断结果确定所述任意一个路口对应的车道渠化方案是否合理。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据时间一致性判断结果确定所述任意一个路口对应的车道渠化方案是否合理，包括：
根据所述时间一致性判断结果确定信号灯控制所述任意一个路口对应的直行方向和左转方向是否同步；
根据信号灯同步判断结果，确定所述任意一个路口对应的车道渠化方案是否合理。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述时间一致性判断结果确定信号灯控制所述任意一个路口对应的直行方向和左转方向是否同步，包括：
在确定所述第一候选通行时间信息与所述第二候选通行时间信息一致时，确定信号灯控制所述任意一个路口对应的直行方向和左转方向同步；
在确定所述第一候选通行时间信息与所述第二候选通行时间信息不一致时，确定信号灯控制所述任意一个路口对应的直行方向和左转方向不同步。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据信号灯同步判断结果，确定所述任意一个路口对应的车道渠化方案是否合理，包括：
根据信号灯同步判断结果以及所述任意一个路口是否存在直行和左转混行车道的判断结果，确定所述任意一个路口对应的车道渠化方案是否合理。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据信号灯同步判断结果以及所述任意一个路口是否存在直行和左转混行车道的判断结果，确定所述任意一个路口对应的车道渠化方案是否合理，包括：
在确定信号灯控制所述任意一个路口对应的直行方向和左转方向不同步，且确定该路口存在直行和左转混行车道时，确定所述任意一个路口对应的车道渠化方案不合理。
10.一种车道信息检测装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取行经目标交叉口的各目标车辆的历史轨迹信息；
确定模块，用于基于所述历史轨迹信息，确定所述目标交叉口关联的不同通行方向的通行车辆数量和通行时间信息；
检测模块，用于根据所述目标交叉口关联的不同通行方向的通行车辆数量和通行时间信息，确定所述目标交叉口对应的车道渠化方案是否合理。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述目标交叉口包括至少两个路口，每个路口对应有至少一个车道。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述确定模块，具体用于：
针对所述目标交叉口的任意一个路口，基于行经该路口的各目标车辆的历史轨迹信息，确定该路口对应的直行方向的通行车辆数量和通行时间信息；以及，确定所述任意一个路口对应的左转方向的通行车辆数量和通行时间信息；
所述检测模块，具体用于：
根据所述任意一个路口对应的直行方向的通行车辆数量和通行时间信息，以及所述任意一个路口对应的左转方向的通行车辆数量和通行时间信息，确定所述任意一个路口对应的车道渠化方案是否合理。
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述确定模块，具体用于：
针对所述目标交叉口的任意一个路口对应的每个车道，基于行经该路口的该车道的各目标车辆的历史轨迹信息，统计该路口在该车道对应的直行方向的通行车辆数量；
将统计的该路口在所有车道对应的直行方向的通行车辆数量进行求和，得到该路口对应的直行方向的通行车辆数量。
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述检测模块，具体用于：
针对所述目标交叉口的任意一个路口，在所述目标交叉口的预设通行周期内，从该路口在所有车道对应的直行方向的各通行时间信息中选取通行车辆数量最多的第一候选通行时间信息；以及，从该路口在所有车道对应的左转方向的各通行时间信息中选取通行车辆数量最多的第二候选通行时间信息；
判断所述第一候选通行时间信息与所述第二候选通行时间信息是否一致；
根据时间一致性判断结果确定所述任意一个路口对应的车道渠化方案是否合理。
15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述检测模块，具体用于：
根据所述时间一致性判断结果确定信号灯控制所述任意一个路口对应的直行方向和左转方向是否同步；
根据信号灯同步判断结果，确定所述任意一个路口对应的车道渠化方案是否合理。
16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述检测模块，具体用于：
在确定所述第一候选通行时间信息与所述第二候选通行时间信息一致时，确定信号灯控制所述任意一个路口对应的直行方向和左转方向同步；
在确定所述第一候选通行时间信息与所述第二候选通行时间信息不一致时，确定信号灯控制所述任意一个路口对应的直行方向和左转方向不同步。
17.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述检测模块，具体用于：
根据信号灯同步判断结果以及所述任意一个路口是否存在直行和左转混行车道的判断结果，确定所述任意一个路口对应的车道渠化方案是否合理。
18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述检测模块，具体用于：
在确定信号灯控制所述任意一个路口对应的直行方向和左转方向不同步，且确定该路口存在直行和左转混行车道时，确定所述任意一个路口对应的车道渠化方案不合理。
19.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行时执行如权利要求1至9任一所述的车道信息检测方法的步骤。
20.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至9任一所述的车道信息检测方法的步骤。
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