CN111613044B - 车队跟随预警方法、装置和电子设备 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种车队跟随预警方法、装置和电子设备。所述方法包括：在根据第一车队和第二车队的行程计划确定第一车队和第二车队有跟随风险的情况下，在第一车队和第二车队均已进入并线路段后，每隔第一时间间隔检测第一车队和第二车队之间的距离；在第一车队和第二车队之间的距离小于第一阈值的情况下，每隔第二时间间隔检测第一车队和第二车队之间的距离；对第一车队和第二车队之间的距离小于第二阈值的车队跟随状态进行计数；在所述车队跟随状态的计数达到第一预定数值时，发出车队跟随预警信息。通过本公开各实施例，可以对车队跟随异常进行实时预警，从而避免车队距离过近的风险。

Description

车队跟随预警方法、装置和电子设备

技术领域

本公开涉及交通控制技术领域，具体涉及一种车队跟随预警方法、装置和电子设备。

背景技术

车队跟随异常是指，在两个车队同向行驶情况下，如果两车队之间的距离过近(小于预设的跟随风险距离阈值)，则认为两个车队有跟随相遇风险，这在某些情况下(例如某些外交场合下)是不允许的。

在大型活动的交通警卫保障任务中，经常出现多个勤务车队并发在路上行驶的情况，并发车队数据可高达20个车队以上。特别是在驻地赴会场以及会议活动散场两个环节中，车辆集中到达或集中出发，在并线路段上容易出现距离过近的情况。

已有车队指挥方法在多勤务任务并发执行的条件下，无法对跟随异常进行实时检测及预警，无法解决多车队在并线路段上集中行驶而造成的距离过近风险。

发明内容

本公开的实施例提供一种车队跟随预警方法、装置和电子设备，以对车队跟随异常进行实时预警，从而避免车队距离过近的风险。

根据本公开实施例的第一方面，公开了一种车队跟随预警方法，其包括：

在根据第一车队和第二车队的行程计划确定第一车队和第二车队有跟随风险的情况下，在第一车队和第二车队均已进入并线路段后，每隔第一时间间隔检测第一车队和第二车队之间的距离；

在第一车队和第二车队之间的距离小于第一阈值的情况下，每隔第二时间间隔检测第一车队和第二车队之间的距离；

对第一车队和第二车队之间的距离小于第二阈值的车队跟随状态进行计数；

在所述车队跟随状态的计数达到第一预定数值时，发出车队跟随预警信息。

根据本公开的第二方面，提供一种车队跟随预警装置，其包括：

风险确定单元，其被配置为：根据第一车队和第二车队的行程计划确定第一车队和第二车队有跟随风险；

第一检测单元，其被配置为：在第一车队和第二车队均已进入并线路段后，每隔第一时间间隔检测第一车队和第二车队之间的距离；

第二检测单元，其被配置为：在第一车队和第二车队之间的距离小于第一阈值的情况下，每隔第二时间间隔检测第一车队和第二车队之间的距离；

计数单元，其被配置为：对第一车队和第二车队之间的距离小于第二阈值的车队跟随状态进行计数；

预警单元，其被配置为：在车队跟随状态的计数达到第一预定数值时，发出车队跟随预警信息。

根据本公开的第三方面，提供一种电子设备，其包括存储器和处理器，所述存储器上存储有程序代码，所述处理器用于执行所述程序代码，其中，所述处理器在执行所述程序代码时被配置为实现如上所述的车队跟随预警方法。

本公开的实施例提供的技术方案可以具有以下有益效果：

在本公开以上和以下各实施例的一个或多个中，在有跟随风险的两个车队距离不同的情况下采用不同的时间间隔检测它们之间的距离，在两个车队的距离小于预定阈值(第二阈值)时对跟随状态进行计数，并在计数达到一定数量时给出预警。通过该技术方案，可以高效、精确地识别多路线并发情境下的跟随异常风险，并及时给出预警，在保证监测和预警的实时性要求的同时，合理降低总体的计算复杂度。

本公开的以上以及其他特性和优点将通过下面的详细描述变得清楚，或部分地通过本公开的实践而习得。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本公开。

附图说明

通过参照附图对本公开示例性实施例的详细描述，本公开的上述和其它目标、特征及优点将变得清楚。本公开的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分。附图示例性地示出了适合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1示出根据本公开一示例性实施例的本公开所涉及的实施环境的示意图。

图2示出根据本公开一示例性实施例的车队跟随预警方法的流程示意图。

图3示出根据本公开一示例性实施例的向车队提供车队调整建议的示例具体实施方式的流程图。

图4示出根据本公开一示例性实施例的确定需要调整的速度幅度和调整时间长度(步骤S320)的一示例具体实施方式的流程图。

图5示出根据本公开另一示例性实施例的确定需要调整的速度幅度和调整时间长度(步骤S320)的另一示例具体实施方式的流程图。

图6示出根据本公开一示例性实施例的车队跟随预警装置的示意组成框图。

图7示出根据本公开另一示例性实施例的车队跟随预警装置的示意组成框图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述本公开的示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些示例实施方式目的是使得本公开的描述将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多示例实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的示例实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而省略所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知结构、方法、实现或者操作以避免喧宾夺主而使得本公开的各方面变得模糊。

附图中所示的一些框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

图1示出了根据本公开一示例性实施例的本公开所涉及的实施环境的示意图。如图1所示，有两个车队，车队甲和车队乙，其中每个车队均包括一个或多个车辆。在图1所示的示例中，示出了车队甲的两个车辆C1和C2，示出了车队乙的三个车辆C3、C4和C5。其中，车队甲的行程计划包括：在时间段T1通过路段S1，在时间段T2通过路段S2。车队乙的行程计划包括：在时间段T3通过路段S2，在时间段T4通过路段S3。其中，时间段T2和T3有时间重叠。可以看出，车队甲和车队乙有可能在S2路段上发生并线，即二者在相同的时间通过相同位置。在图1中将车队甲和乙可能发生并线的路段示出为并线路段S，位于S2路段中。在本文中，将两个车队之间的距离定义为前一车队的最后一辆车到后一车队的第一辆车的距离。在图1的示例中，将两个车队之间的距离D定义为前一车队的最后一辆车的尾部到后一车队的第一辆车的头部之间的距离。可以理解的是，也可以以前一车队的最后一辆车的其他位置到后一车队的第一辆车的其他位置之间的距离作为两个车队之间的距离。例如，将前一车队的最后一辆车的中心到后一车队的第一辆车的中心之间的距离作为两个车队之间的距离。

控制设备H1可以与被监控的一个或多个车队中的每个车辆进行通信，以便例如获取车队/车辆之间的距离、向车辆发出预警消息、对车辆发送调整建议等。控制设备H1可以位于被监控车队的远程位置，也可以位于车队之中。

在本公开的实施例中，涉及两个距离阈值，即第一阈值DT1(警戒距离阈值)和第二阈值DT2(预警距离阈值)。当两个车队均进入并线路段之后，控制设备H1密切关注两个车队之间的距离，例如，以第一时间间隔检测两个车队之间的距离。当两个车队之间的距离D小于第一阈值DT1时，控制设备H1以减小的第二时间间隔检测两个车队之间的距离。如果检测到两个车队之间的距离D进一步减小到小于第二阈值DT2，将两个车队之间的距离D小于第二阈值DT2的状态称为车队跟随状态，则控制设备H1对车队跟随状态进行计数，即，每当检测到D＜DT2，则将计数递增1。在一个示例中，在检测到车队跟随状态之后(即计数值大于零的情况下)，如果控制设备H1又检测到D＞DT2，则将计数递减1。

当车队跟随状态的计数值达到第一预定数值N1(例如，N＝5)时，控制设备H1向两个车队(例如向两个车队的每个车辆)发出车队跟随预警信息。在一个示例中，在车队跟随状态的计数值达到预定数值N1后，控制设备H1还可以向车队发出调整建议，车队的车辆可以根据调整建议改变行车状态(例如速度、方向等)，以解除车队跟随状态。在一个示例中，车队跟随状态的计数值达到N1后就不再继续往上增加计数，而只根据两车队的距离进行递减计数。

在一个示例中，当车队跟随状态的计数值从等于第一预定数值N1减小为第二预定数值N2时，控制设备H1可以取消车队跟随预警信息并通知车队。

在下面，将参考附图对本公开的各实施例进行详细说明。

图2示出了根据本公开一示例性实施例的车队跟随预警方法的示意流程图。本公开各实施例的车队跟随预警方法可以由能够与被监控车队进行通信以监控车队之间的距离、发出车队跟随预警和/或给出调整建议的任何电子设备来执行，例如图1中所示的控制设备H1。如图2所示，该示例方法包括：

S210，根据第一车队和第二车队的行程计划确定第一车队和第二车队有跟随风险。

车队的行程计划可以是记载车队将在何时经过什么路段的行程表。在一个示例中，将经过相同路段(将该相同路段称为并线路段)且经过相同路段的时间段有重叠的两个车队确定为有跟随风险。因此，确定跟随风险需要从时间和空间两个维度考虑。下面给出在时间维度和空间维度进行过滤以确定有跟随风险的车队的示例。

(1)时间维度过滤

只有行程时间可能重叠的两条线路才有可能出现跟随风险，因此进行时间维度筛选减少后期计算量，后台定时计算所有车队在时间维度是否存在交集，具体计算方法如下：

假设车队行程的原定开始与结束时间为[Time_begin,Time_end]，考虑到实际任务执行过程中可能的提前出发及延误到达可能，对开始与结束时间各添加一个变化量因子δ，即使任务的时间范围变为[Time_begin-δ,Time_end+δ]，如果两个车队i和j的行程时间范围存在交集，则将这两个车队加入潜在时间跟随车队集合P中。

(2)空间维度过滤

只有行程上存在公共路段的两个车队才存在跟随的可能性。因而对时间跟随车队集合P中的车队再次执行空间维度上的筛选，具体计算方法如下：

基于路网拓扑和路线规划，生成集合P中各个车队路线的行程链表，即各车队所经过的各路段的序列。例如，假设车队i和j的行程链表分别为Ri和Rj。计算两个行程链表Ri和Rj的最长公共子序列的长度(即两个车队所经过的公共路段的个数)，若最长公共子序列大于等于n(n为大于等于1的整数，例如将n预定为1或2等)，则判断为两个车队存在公共路段，则将这两个车队i和j确定为有跟随风险，并加入实时检测对象集合M。例如，车队i的行程链表Ri为(A->B->C)，车队j的行程链表Rj为(B->C->D)，则可以确定两个行程链表Ri和Rj的最长公共子序列为(B,C)，则最长公共子序列的长度为最长公共子序列的元素个数2。

可以将有跟随风险的两个车队的行程所包括的公共路段称为并线路段。在一个示例中，对于集合M中具有跟随风险的车队组(即有跟随风险的两个车队所形成的组)，每隔一定的时间间隔(例如第三时间间隔)检测该车队组的两个车队是否均已进入并线路段。

S220，在第一车队和第二车队均已进入并线路段后，每隔第一时间间隔检测第一车队和第二车队之间的距离。

其中，所述并线路段为第一车队和第二车队的行程计划共同包括的、且第一车队和第二车队在时间上可能发生并线的路段。其中，第一时间间隔小于第三时间间隔。即，在第一车队和第二车队均已进入并线路段后，以减小的时间间隔更频繁地检测两个车队之间的距离。

如前所述，第一车队和第二车队之间的距离可以定义为前一车队的最后一辆车的尾部到后一车队的第一辆车的头部之间的距离。可以理解的是，也可以以前一车队的最后一辆车的其他位置到后一车队的第一辆车的其他位置之间的距离作为两个车队之间的距离。例如，将前一车队的最后一辆车的中心到后一车队的第一辆车的中心之间的距离作为两个车队之间的距离。在一个示例中，可以在车辆(例如车队的第一辆车，车队的头尾两辆车，或车队的每辆车等)的头部设置测距感应器，测距感应器可以测量出其到前面车辆的尾部之间的距离，作为该车辆到前一车辆之间的距离。在另一示例中，可以在车辆(例如车队的最后一辆车，车队的头尾两辆车，或车队的每辆车等)的尾部设置测距感应器，测距感应器可以测量出其到后一车辆的头部之间的距离，作为该车辆到后一车辆之间的距离。或者，可以在车辆(例如车队的第一辆或最后一辆车，车队的头尾两辆车，或车队的每辆车等)的头部和尾部均设置测距感应器，以分别测量该车辆到前一车辆的尾部和到后一车辆的头部之间的距离。车辆可以以第三时间间隔将自己测到的距离上报给控制中心的控制设备，从而控制设备可以知晓至少两个车队之间的距离。

在另一示例中，车辆(例如车队的第一辆或最后一辆车，车队的头尾两辆车，或车队的每辆车等)上设置有GPS(Global Positioning System，全球定位系统)定位器，可以实时确定车辆的位置。车辆可以以一定的时间间隔(例如第一时间间隔或其他时间间隔)将自己的实时位置上报给控制中心的控制设备，控制设备可以根据收到的车辆位置以例如第一时间间隔(例如，每隔T1秒)计算两个车队之间的距离。

S230，在第一车队和第二车队之间的距离小于第一阈值的情况下，每隔第二时间间隔检测第一车队和第二车队之间的距离。

在本示例中，对于两个车队之间的距离设置两个距离阈值，分别为警戒距离阈值(也称为第一阈值)L1和预警距离阈值(也称为第二阈值)L2，其中L2＜L1。

在一个示例中，在步骤S220中每隔T1秒(第一时间间隔)计算两个车队的距离L，并判断L是否小于L1。如果L＜L1，即两个车队之间的距离已经进入警戒距离L1范围内，则以比第一时间间隔更小的第二时间间隔检测两个车队之间的距离(步骤S230)。在一个示例中，如果L＜L1，将车队组i和j加入重点监控列表M1，并将其从M中移除，然后对M1中的车队组以第二时间间隔(例如每隔T2秒)检测每个车队组的两个车队之间的距离。

S240，对第一车队和第二车队之间的距离小于第二阈值的车队跟随状态进行计数。

在一个示例中，将两个车队之间的距离小于预警距离阈值(第二阈值)L2的状态称为车队跟随状态。在步骤S230中，以第二时间间隔检测M1集合中每个车队组的两个车队之间的距离L，并判断L是否小于L2。如果L＜L2，则判断两个车队进入车队跟随状态，并对两个车队的跟随状态进行计数。

在一个示例中，车队跟随状态计数C的初始值为0，每当检测到车队i和j之间的距离L＜L2，就将C的值递增1。在一个示例中，当检测到车队i和j之间的距离L＞L2时，如果这时C大于0，则可以将C的值减1。

S250，在所述车队跟随状态的计数达到第一预定数值时，发出车队跟随预警信息。

当车队跟随状态计数C的值累计达到第一预定数值(例如为3)时，可以发出车队跟随预警信息。例如，将预警信息发送至两个车队的全部或部分车辆(例如发送给后一车队的第一辆车或前一车队的最后一辆车)。预警信息可以以各种形式提供，诸如文字、声音、灯光等或它们的组合。

在一个示例中，在发出预警信息后，对车队跟随状态继续进行计数，当发现车队跟随状态计数C的值减小到第一预定数值以下时，可以解除预警信息。

通过本公开的以上或以下实施例，在有跟随风险的两个车队距离不同的情况下采用不同的时间间隔检测它们之间的距离，例如，在未进入并线路段时以第三时间间隔检测两个车队之间的距离，在进入并线路段之后以第一时间间隔检测两个车队之间的距离，在车队之间的距离小于第一阈值时，以第二时间间隔检测第一车队和第二车队之间的距离，其中第三时间间隔＞第一时间间隔＞第二时间间隔。即，本公开的实施例引入了三级检测机制，对三个不同的距离区间分别应用不同的检测时间间隔，从而在保证实时性要求的同时，合理降低总体的计算复杂度。另外，本公开的实施例还在两个车队的距离小于预定阈值(第二阈值)时对跟随状态进行计数，并在计数达到一定数量时给出预警。通过该技术方案，可以高效、精确地识别多路线并发情境下的跟随异常风险，并及时给出预警，在保证监测和预警的实时性要求的同时，合理降低总体的计算复杂度。

在一个示例中，当车队跟随状态的计数达到第一预定数值时，除了发出预警信息，还可以向车队提供车队调整建议，即向车队的至少一个车辆提供调整或保持车速以拉大两个车队之间的距离的建议。

图3示出了根据本公开一示例性实施例的向车队提供车队调整建议的示例具体实施方式的流程图。如图3中所示，包括步骤：

S310，确定第一车队和第二车队中需要调整的车辆。

一般地，为拉大两个车队之间的距离，需要调整的是前一车队的最后一辆车和/或后一车队的第一辆车。在一个示例中，可以根据前一车队的最后一辆车f和后一车队的第一辆车b的车速情况来决定需要调整的车辆。

在一个示例中，在车辆f的车速大于车辆b的车速的情况下，无需进行车速调整，可以向两个车队/两个车辆给出保持当前速度继续行驶的建议，一段时间之后，车辆f与b之间的距离便可以拉开。在车辆f的车速v_f与车辆b的车速v_b之间的差值大于预定值(例如为3m/s)的情况下(例如v_b-v_f＞3m/s)，则可以确定需要调整的是车辆b，即减小车辆b的车速，至于减小的速度幅度和调整时间长度的确定，请参见下面的步骤S320。在车辆f的车速v_f与车辆b的车速v_b接近、即车辆f的车速v_f与车辆b的车速v_b之间的差值小于或等于预定值(例如为3m/s)的情况下(例如v_b-v_f≤3m/s)，可以根据如下条件决定需要调整的车辆：

(1)调整车辆f和b中与另一相邻车距离较远的。在一个示例中，可以将相差预定差距(例如10米)以内的距离认为基本相等，将相差预定差距以上的距离认为有差别。例如，如果车辆f除与车辆b相邻外，还与本车队中的另一车辆f2相邻，其与f2之间的距离为5米，车辆b除与车辆f相邻之外，还与本车队中的另一车辆b2相邻，其与b2之间的距离为16米，则车辆b与b2之间的距离16米与车辆f与f2之间的距离5米相差11米，大于预定差距(10米)，则确定车辆b与另一相邻车距离较远，从而确定车辆b为需要调整的车辆。如果确定车辆f和b与各自的另一相邻车辆的距离基本相等(距离差距小于预定差距)，则无法利用条件(1)确定出需要调整的车辆，则可以继续利用条件(2)或(3)来进行判别。

(2)比较车辆f前方的车辆数N1与车辆b后方的车辆数N2，如果N1＞N2，则调整车辆b(减速)，如果N1＜N2，则调整车辆f(加速)。如果N1＝N2，则无法利用条件(2)确定出需要调整的车辆，则可以继续利用条件(3)来进行判别。

(3)调整车辆f和b中与并线路段的终点相比位置相对靠后(即远离并线路段的终点)的车辆。

在步骤S310中确定了需要调整的车辆后，进入步骤S320，进一步确定需要调整的速度幅度和调整时间长度。

S320，确定需要调整的速度幅度和调整时间长度。

调整的目的是将两个车队之间的距离调整到大于第二阈值。在一个示例中，在确定了调整时间长度的情况下，用两个车队的距离与第二阈值的差值除以所确定的调整时间长度，即可得到需要调整的速度幅度。图4示出了根据本公开一示例性实施例的确定需要调整的速度幅度和调整时间长度(步骤S320)的一示例具体实施方式的流程图。如图4所示，该过程包括：

S410，确定第一车队和第二车队之间的距离与第二阈值的差值。

假设控制设备H1根据各车辆上报的位置信息确定在前的第一车队i的最后一辆车f与在后的第二车队j的第一辆车b之间的距离为L，第二阈值为L2，则车队之间的距离与第二阈值的差值Dis＝L2-L。

S420，确定调整时间长度。

调整时间的长度Ta可以预先指定或从预先指定的几个选项中选择，或者根据预定的规则确定出来。

S430，将需要调整的速度幅度确定为等于所述差值除以调整时间长度。

在确定了差值Dis和调整时间长度Ta后，就可以计算需要调整的速度幅度△V：△V＝Dis/Ta。在一个示例中，确定需要调整的速度幅度还包括根据所确定的需要调整的车辆(步骤S310)确定需要调整的速度幅度是加速幅度还是减速幅度。例如，在需要调整的车辆是前车f的情况下，可以确定需要调整的速度幅度是加速幅度；在需要调整的车辆是后车b的情况下，可以确定需要调整的速度幅度是减速幅度。

通过步骤S410-S430，可以确定需要调整的速度幅度和调整时间长度。但是，在有些情况下，有些并线路段是有速度限值的，如果调整后的速度不满足并线路段的速度限值规定，则无法实施该速度调整。在这样的情况下，需要对速度幅度和调整时间长度进行进一步的修改，以适应速度限值规定。图5示出了在这样情况下根据本公开另一示例性实施例的确定需要调整的速度幅度和调整时间长度(步骤S320)的另一示例具体实施方式的流程图。如图5所示，该过程包括：

S510，确定第一调整时间长度。

S520，确定需要调整的第一速度幅度。

第一速度幅度和第一调整时间长度的确定可疑参见上面的步骤S410-S430，在此不再赘述。

S530，判断按照第一速度幅度调整后的车速是否超出所述并线路段允许的车速范围。

确定第一速度幅度△V1之后，将要调整车辆的当前车速加上(加速的情况)或减去(减速的情况)第一速度幅度，可以得到调整后的车速。将调整后的车速与并线路段的速度上限和下限分别比较，可以确定调整后的车速是否超过速度上限或低于速度下限。如果调整后的车速超过速度上限和/或低于速度下限，则判断超出并线路段允许的车速范围。

S540，在判断结果为是的情况下，调整第一调整时间长度的大小，并返回步骤S520，基于调整后的调整时间长度重新计算需要调整的速度幅度作为新的第一速度幅度。

在一个示例中，在步骤S540中将第一调整时间长度增大(例如将其翻倍)，从而减小需要调整的速度幅度，以适应速度限值规定。

重复步骤S520-S540，直到所述判断结果为否。

经过步骤S510-S540，可以确定出符合并线路段的车速范围的调整时间长度和需要调整的速度幅度。在图5所示的示例中，如果车辆f与车辆b的车速接近并线路段的车速上限(例如，速度上限-10<当前两车速度<＝速度上限)，则确定将车辆b减速，如果车辆f与车辆b的车速接近并线路段的车速下限(例如，速度下限<＝当前两车速度<速度下限+10)，则确定将车辆f加速，如果车辆f与车辆b的车速离车速上限和下限均较远(例如，速度下限+10<＝当前两车速度<＝速度上限-10)，则可以根据步骤S310确定需要调整的车辆。

在步骤S320中确定了需要调整的速度幅度(包括确定是加速还是减速)和调整时间长度之后，进入步骤S330。

S330，将需要调整的速度幅度和调整时间长度提供给需要调整的车辆。

在步骤S330中，控制设备可以将包括需要调整的速度幅度和调整时间长度等的调整建议以声音、文字、图像、视频等方式提供给需要调整的车辆。车辆收到调整建议后，通过按照调整建议进行加速、减速或保持车速，就可以在一定时间(例如调整时间长度)内与另一车队的车辆拉开距离。

如上实施例是针对一个车队组(两个车队)给出的提供车辆调整建议的示例，在要监测的车队组包括多组的情况下，在按照步骤S310和S320确定了要调整的车辆以及要调整的速度幅度和调整时间长度后，还需要计算根据该调整建议调整后是否会引起其他车队组的车队跟随状态，如果会，则要继续修改调整建议或对所涉及的车辆提供车辆调整建议以解决新引起的车队跟随状态，直至所有车队组都不会发生车队跟随状态。之后，再将所有的调整建议提供给车队组。

在图3所示的实施例中，提供的车辆调整建议包括需要调整的具体速度幅度和调整时间长度，即提供的是定量的车辆调整建议。在有些情况下，由于定量调整建议的计算量较大，可能时间上来不及提供，或者有时候无法找到能够满足所有车队组均不跟随的解决方案。这时，可以仅提供定性的车辆调整建议，而无需给出具体的速度调整幅度和调整时长。即，只需确定第一车队和第二车队中需要调整的车辆，确定需要加速还是减速，以及将所确定的加速或减速建议提供给需要调整的车辆。例如，当所确定的调整对象为前车时，如果最终判断无法给出定量建议，则建议车辆f(前车)以及其前方系列车辆均适当加速(前车的前序车少的情况下)；当所确定的调整车辆为后车时，如果最终判断无法给出定量建议，则建议车辆b(后车)以及其后方系列车辆均适当减速(后车的后序车辆少的情况下)。

通过提供定性调整建议的实施例，可以在无法给出定量建议的情况下仍然给予车队适当的建议，从而尽量消除车队跟随状态。

根据本公开实施例的另一方面，还提供一种车队跟随预警装置，用于执行如上所述的各方法实施例。所述车队跟随预警装置可以是能够实现如上所述的各方法实施例中的至少一个的任何电子设备，例如如图1中所示的控制设备H1。图6示出根据本公开一示例性实施例的车队跟随预警装置的示意组成框图。如图6所示，车队跟随预警装置600包括：

风险确定单元610，其被配置为：根据第一车队和第二车队的行程计划确定第一车队和第二车队有跟随风险；

第一检测单元620，其被配置为：在第一车队和第二车队均已进入并线路段后，每隔第一时间间隔检测第一车队和第二车队之间的距离；

第二检测单元630，其被配置为：在第一车队和第二车队之间的距离小于第一阈值的情况下，每隔第二时间间隔检测第一车队和第二车队之间的距离；

计数单元640，其被配置为：对第一车队和第二车队之间的距离小于第二阈值的车队跟随状态进行计数；

预警单元650，其被配置为：在车队跟随状态的计数达到第一预定数值时，发出车队跟随预警信息。

在一个示例中，计数单元640具体被配置为：在检测到第一车队和第二车队之间的距离小于第二阈值时，将车队跟随状态的计数加一；在检测到第一车队和第二车队之间的距离小于第二阈值且车队跟随状态的计数大于零时，将车队跟随状态的计数减一。

在一个示例中，预警单元650还被配置为：在车队跟随状态的计数减小为第二预定数值时，取消所述车队跟随预警信息。

在一个示例中，车队跟随预警装置600还可以包括第三检测单元660，其被配置为：在所述第一检测单元620每隔第一时间间隔检测第一车队和第二车队之间的距离之前，每隔第三时间间隔检测第一车队和第二车队是否均已进入所述并线路段。

在一个示例中，车队跟随预警装置600还可以包括调整建议提供单元670，其被配置为：在跟随状态的计数达到第一预定数值时，提供车队调整建议。

在一个示例中，所述调整建议提供单元670具体被配置为：

确定第一车队和第二车队中需要调整的车辆；

确定需要调整的速度幅度和调整时间长度；

将需要调整的速度幅度和调整时间长度提供给需要调整的车辆。

在另一个示例中，所述调整建议提供单元670具体被配置为：

确定第一车队和第二车队中需要调整的车辆；

确定需要加速还是减速；

将所确定的加速或减速建议提供给需要调整的车辆。

上述装置中各个单元/模块的功能和作用的实现过程以及相关细节具体详见上述方法实施例中对应步骤的实现过程，在此不再赘述。

以上各实施例中的装置实施例可以通过硬件、软件、固件或其组合的方式来实现，并且其可以被实现为一个单独的装置，也可以被实现为各组成单元/模块分散在一个或多个电子设备中并分别执行相应功能的逻辑集成系统。

以上各实施例中组成装置的各单元/模块是根据逻辑功能而划分的，它们可以根据逻辑功能被重新划分，例如可以通过更多或更少的单元/模块来实现该装置。这些组成单元/模块分别可以通过硬件、软件、固件或其组合的方式来实现，它们可以是分别的独立部件，也可以是多个组件组合起来执行相应的逻辑功能的集成单元/模块。所述硬件、软件、固件或其组合的方式可以包括：分离的硬件组件，通过编程方式实现的功能模块、通过可编程逻辑器件实现的功能模块，等等，或者以上方式的组合。

根据一个示例性实施例，该车队跟随预警装置可被实现为一种电子设备，该电子设备包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序或程序代码，所述计算机程序或程序代码在被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如上所述的各方法实施例中的任一个，即，所述计算机程序或程序代码在被所述处理器执行时使得该电子设备实现如上所述的车队跟随预警装置各实施例的组成单元/模块所实现的功能。

上面的实施例中所述的处理器可以指单个的处理单元，如中央处理单元CPU，也可以是包括多个分散的处理单元的分布式处理器系统。

上面的实施例中所述的存储器可以包括一个或多个存储器，其可以是电子设备的内部存储器，例如暂态或非暂态的各种存储器，也可以是通过存储器接口连接到电子设备的外部存储装置。

图7示出了这样的电子设备形式的车队跟随预警装置的一个示例性实施例的示意组成框图。如图7所示，电子设备701可以包括：处理器710、通信接口720、存储器730和总线740。存储器730内存储有可被处理器710执行的计算机程序。处理器710执行所述计算机程序时实现上述实施例中的方法及设备的功能。存储器730和处理器710的数量分别可以为一个或多个。通信接口720用于处理器710与外部设备之间的通信。

其中，处理器710可以是中央处理单元、通用处理器、数字信号处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本发明公开内容所描述的各种示例性的流程步骤、功能单元/模块和/或电路。所述处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合、数字信号处理器等等。

存储器730可以包括易失性存储器和/或非易失性存储器，例如非易失性动态随机存取存储器、相变随机存取存储器、磁阻式随机存取存储器、磁盘存储器、电子可擦除可编程只读存储器、闪存器件、半导体器件(例如固态硬盘)等。存储器730可选地还可以是外部远程存储装置。

总线740可以是工业标准体系结构(ISA，Industry Standard Architecture)总线、外部设备互连(PCI，Peripheral Component)总线或扩展工业标准体系结构(EISA，Extended Industry Standard Component)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图7中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。可选地，如果存储器730、处理器710及通信接口720集成在一块芯片上，则存储器730、处理器710及通信接口720可以通过内部接口完成相互间的通信。

以上各方法和设备实施例还可以被实现为计算机程序的形式，被存储在存储介质上，并且可被分发。因此，根据本公开的另一方面，还提供一种存储介质，其上存储有可供处理器执行的计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如上所述的各方法和设备实施例中的任一个。

该存储介质可以是任何可以保持和存储可由指令执行设备使用的指令的有形设备。例如，其可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。

这里所描述的计算机程序/计算机指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

本公开中所述的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本发明的各个方面。

这里参照根据本发明实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本发明的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人员来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。但本领域技术人员应当清楚的是，上述各实施例可以根据需要单独使用或者相互结合使用。另外，对于装置实施例而言，由于其是与方法实施例相对应，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的对应部分的说明即可。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (7)

1.一种车队跟随预警方法，其特征在于，包括：

在根据第一车队和第二车队的行程计划确定第一车队和第二车队有跟随风险的情况下，每隔第三时间间隔检测所述第一车队和所述第二车队是否均已进入并线路段，并在第一车队和第二车队均已进入并线路段后，每隔第一时间间隔检测第一车队和第二车队之间的距离，其中所述并线路段为第一车队和第二车队的行程计划共同包括的、且第一车队和第二车队在时间上可能发生并线的路段，所述第一时间间隔小于所述第三时间间隔；

在第一车队和第二车队之间的距离小于第一阈值的情况下，每隔第二时间间隔检测第一车队和第二车队之间的距离；其中，所述第二时间间隔小于所述第一时间间隔；

对第一车队和第二车队之间的距离小于第二阈值的车队跟随状态进行计数；其中，所述第二阈值小于所述第一阈值；

在所述车队跟随状态的计数达到第一预定数值时，发出车队跟随预警信息；

在所述车队跟随状态的计数达到第一预定数值时，提供车队调整建议；

所述提供车队调整建议包括：确定所述第一车队和所述第二车队中需要调整的车辆；

确定需要调整的速度幅度和调整时间长度；

将所述需要调整的速度幅度和调整时间长度提供给所述需要调整的车辆；

所述确定需要调整的速度幅度和调整时间长度包括：

S1，确定第一调整时间长度；

S2，根据第一调整时间长度确定需要调整的第一速度幅度；

S3，判断按照第一速度幅度调整后的车速是否超出所述并线路段允许的车速范围；

S4，在判断结果为是的情况下，调整第一调整时间长度的大小作为新的第一调整时间长度，并返回步骤S2。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述车队跟随状态的计数达到第一预定数值时，发出车队跟随预警信息之后还包括：

在所述车队跟随状态的计数减小为第二预定数值时，取消所述车队跟随预警信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述提供车队调整建议包括：

确定所述第一车队和所述第二车队中需要调整的车辆；

确定需要加速还是减速；

将所确定的加速或减速建议提供给所述需要调整的车辆。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定需要调整的速度幅度和调整时间长度包括：

确定第一车队和第二车队之间的距离与第二阈值的差值；

确定调整时间长度；

将需要调整的速度幅度确定为等于所述差值除以调整时间长度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对第一车队和第二车队之间的距离小于第二阈值的车队跟随状态进行计数包括：

在检测到第一车队和第二车队之间的距离小于第二阈值时，将车队跟随状态的计数加一；

在检测到第一车队和第二车队之间的距离小于第二阈值且车队跟随状态的计数大于零时，将车队跟随状态的计数减一。

6.一种车队跟随预警装置，其特征在于，包括：

风险确定单元，其被配置为：根据第一车队和第二车队的行程计划确定第一车队和第二车队有跟随风险，每隔第三时间间隔检测所述第一车队和所述第二车队是否均已进入并线路段；

第一检测单元，其被配置为：在第一车队和第二车队均已进入并线路段后，每隔第一时间间隔检测第一车队和第二车队之间的距离，所述第一时间间隔小于所述第三时间间隔；

第二检测单元，其被配置为：在第一车队和第二车队之间的距离小于第一阈值的情况下，每隔第二时间间隔检测第一车队和第二车队之间的距离；其中，所述第二时间间隔小于所述第一时间间隔；

计数单元，其被配置为：对第一车队和第二车队之间的距离小于第二阈值的车队跟随状态进行计数；其中，所述第二阈值小于所述第一阈值；

预警单元，其被配置为：在车队跟随状态的计数达到第一预定数值时，发出车队跟随预警信息；

所述车队跟随预警装置还包括：

调整建议提供单元，其被配置为：在所述车队跟随状态的计数达到第一预定数值时，提供车队调整建议；

所述提供车队调整建议包括：确定所述第一车队和所述第二车队中需要调整的车辆；

确定需要调整的速度幅度和调整时间长度；

将所述需要调整的速度幅度和调整时间长度提供给所述需要调整的车辆；

所述确定需要调整的速度幅度和调整时间长度包括：

S1，确定第一调整时间长度；

S2，根据第一调整时间长度确定需要调整的第一速度幅度；

S3，判断按照第一速度幅度调整后的车速是否超出所述并线路段允许的车速范围；

S4，在判断结果为是的情况下，调整第一调整时间长度的大小作为新的第一调整时间长度，并返回步骤S2。

7.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有程序代码，所述处理器用于执行所述程序代码，其中，所述处理器在执行所述程序代码时被配置为实现如权利要求1-5中任一项所述的车队跟随预警方法。

Images