CN111611902A - 车辆违章检测方法、装置、设备以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种车辆违章检测方法、装置、设备以及存储介质，涉及图像处理领域，尤其涉及智能交通技术。具体实现方案为：确定车辆的行驶速度和所述车辆所在车道的行驶限速；根据连续时刻的至少两个所述行驶限速，确定所述至少两个行驶限速是否稳定；当所述至少两个行驶限速稳定时，根据所述至少两个行驶限速和所述行驶速度，确定所述车辆是否超速。本申请实施例提供了一种车辆违章检测方法、装置、设备以及存储介质，提高了车辆超速检测的准确率。

Description

车辆违章检测方法、装置、设备以及存储介质

技术领域

本申请实施例涉及图像处理领域，尤其涉及智能交通技术。具体地，本申请实施例提供了一种车辆违章检测方法、装置、设备以及存储介质。

背景技术

在道路交通领域，道路监控在治安防控中发挥着重要的作用。而车辆超速作为道路监控的重要监控目标，有效的车辆超速监控可以保证交通的顺畅，也可以为交通事故提供定责依据。

此外，对于自动驾驶车辆，同样需要检测周围是否有超速车辆存在。因为这种车辆有可能严重影响到无人车的轨迹规划，甚至会威胁到无人车的安全驾驶。

但是现有技术中的车辆超速检测的准确度差，灵敏度低，无法准确地对超速车辆进行检测。

发明内容

本申请实施例提供了一种车辆违章检测方法、装置、设备以及存储介质。

第一方面，本申请实施例提供了一种车辆违章检测方法，该方法包括：

确定车辆的行驶速度和所述车辆所在车道的行驶限速；

根据连续时刻的至少两个所述行驶限速，确定所述至少两个行驶限速是否稳定；

当所述至少两个行驶限速稳定时，根据所述至少两个行驶限速和所述行驶速度，确定所述车辆是否超速。

第二方面，本申请实施例提供还提供了一种车辆违章检测装置，该装置包括：

限速确定模块，用于确定车辆的行驶速度和所述车辆所在车道的行驶限速；

稳定确定模块，用于根据连续时刻的至少两个所述行驶限速，确定所述至少两个行驶限速是否稳定；

超速确定模块，用于当所述至少两个行驶限速稳定时，根据所述至少两个行驶限速和所述行驶速度，确定所述车辆是否超速。

第三方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，该设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请实施例中任一项所述的方法。

第四方面，本申请实施例还提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行本申请实施例中任一项所述的方法。

第五方面，本申请实施例还提供了一种车辆违章检测方法，该方法包括：

确定车辆的车辆行驶参数和所述车辆所在车道的车道行驶参数；

根据连续时刻的至少两个所述车道行驶参数，确定所述至少两个车道行驶参数是否稳定；

当所述至少两个车道行驶参数稳定时，根据所述至少两个车道行驶参数和所述车辆行驶参数，确定所述车辆是否违章。

本申请实施例的技术方案提高了车辆超速检测的准确率。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1是本申请实施例提供的一种车辆违章检测方法的流程图；

图2是本申请实施例提供的另一种车辆违章检测方法的流程图；

图3是本申请实施例提供的又一种车辆违章检测方法的流程图；

图4是本申请实施例提供的一种路面图像采集示意图；

图5是本申请实施例提供的又一种车辆违章检测方法的流程图；

图6是本申请实施例提供的一种车辆违章检测装置的结构示意图；

图7是用来实现本申请实施例的车辆违章检测方法的电子设备框图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

图1是本申请实施例提供的一种车辆违章检测方法的流程图。本申请实施例可适用于对行驶车辆进行违章检测的情况。典型地，本申请实施例可适用于对行驶车辆进行超速检测的情况。该方法可以由一种车辆违章装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现。参见图1，本申请实施例提供的车辆违章检测方法包括：

S110、确定车辆的行驶速度和所述车辆所在车道的行驶限速。

其中，所述车辆所在车道的行驶限速是指，车辆所在车道的规定行驶速度。例如，车辆所在车道的行驶限速可以是最高限速60千米每小时，或最低限速50千米每小时等。

具体地，可以根据全球定位系统定位的车辆位置，确定车辆的行驶速度。

根据车辆位置从地图数据中查找车辆所在车道的行驶限速。

S120、根据连续时刻的至少两个所述行驶限速，确定所述至少两个行驶限速是否稳定。

其中，连续时刻的至少两个所述行驶限速根据连续时刻采集的至少两个路面图像确定。

稳定用于描述行驶限速的跳变情况。

具体地，若行驶限速存在跳变，则确定行驶限速不稳定；若行驶限速不存在跳变，则确定行驶限速稳定。

示例性地，若第一时刻的行驶限速为80千米每小时、第二时刻的行驶速度为80千米每小时、第三时刻的行驶限速为30千米每小时，则可以看出在第三时刻行驶限速出现了明显的跳变。因此，确定行驶限速不稳定。

此处，导致跳变的主要原因是，当车辆的出现位置距离图像采集装置较远的位置时，由于车辆及其检测框较小，因此检测框微小的偏移都会导致车辆绝对位置的较大跳动，从而导致车辆所在车道的误判，进而导致车辆所在车道的行驶限速确定错误。错误的行驶速度会使得行驶速度发生跳变。

具体地，根据连续时刻的至少两个所述行驶限速，确定所述行驶限速的稳定度，包括：

根据连续时刻的至少两个所述行驶限速，确定限速均值；

计算所述行驶限速与所述限速均值的差值；

根据计算的差值确定所述行驶限速是否稳定。

例如，若计算的差值大于设定差值阈值，则确定所述行驶限速不稳定；若计算的差值小于设定差值阈值，则确定所述行驶限速稳定。

S130、当所述至少两个行驶限速稳定时，根据所述至少两个行驶限速和所述行驶速度，确定所述车辆是否超速。

具体地，根据稳定地行驶限速和所述行驶速度，确定所述车辆是否超速，包括：

计算稳定的行驶限速与所述行驶速度的差值；

根据计算的差值确定车辆是否超速。

本申请实施例通过在根据行驶限速和行驶速度，确定车辆是否超速之前，先对行驶限速进行稳定性判断，然后利用稳定的行驶限速进行车辆超速判断，从而提高车辆超速判断的准确率。

为进一步提高车辆超速检测的准确率，所述根据稳定的行驶限速和所述行驶速度，确定所述车辆是否超速，包括：

若连续至少两个时刻的行驶速度均大于关联时刻的行驶限速，则确定所述车辆超速。

其中，关联时刻的行驶限速是指与行驶速度属于同一时刻的行驶限速。

基于该技术特征，本申请实施例通过根据至少两个时刻的行驶速度和关联时刻的行驶限速的比较，确定车辆是否超速。相比根据单个时刻行驶速度和该时刻的行驶限速的比较，确定车辆是否超速，本申请实施例考虑有相邻时刻行驶速度和行驶限速的比较结果，从而进一步提高车辆超速检测的准确率。

图2是本申请实施例提供的另一种车辆违章检测方法的流程图。本方案是在上述方案的基础上，为提高行驶限速的稳定度，对上述S120的进一步限定。具体地，S120包括：

S121、根据所述至少两个行驶限速，确定所述行驶限速的方差。

其中，方差用来度量各时刻的行驶限速和其数学期望(即均值)之间的偏离程度。

具体地，所述根据所述至少两个行驶限速，确定所述行驶限速的方差，包括：

根据所述至少两个行驶限速，确定所述行驶限速的均值；

根据所述至少两个行驶限速和所述行驶限速的均值，确定所述行驶限速的方差。

根据所述至少两个行驶限速和所述行驶限速的均值，确定所述行驶限速的方差，包括：

依照如下公式确定所述行驶限速的方差，

其中，σ²为所述行驶限速的方差，X为各时刻的行驶限速，μ为上述行驶限速的均值，N为至少两个所述行驶限速中行驶限速的数量。

S122、根据所述行驶限速的方差，确定所述行驶限速是否稳定。

其中，方差越小所述行驶限速越稳定。

具体地，所述根据所述行驶限速的方差，确定所述行驶限速是否稳定，包括：

若所述行驶限速的方差小于设定方差阈值，则确定所述行驶限速稳定。

其中，设定方差阈值是指行驶限速属于稳定的情况下，方差的最大值。

本申请实施例的技术方案，通过根据连续时刻的至少两个所述行驶限速，确定行驶限速的方差，根据方差确定行驶限速的稳定性。因为相比根据均值确定行驶限速的稳定性，方差可以对行驶限速的稳定性进行更好的描述，所以本申请实施例可以提高行驶限速的稳定度。

图3是本申请实施例提供的又一种车辆违章检测方法的流程图。本方案是在上述方案的基础上，为使检测结果更加客观，对S110的进一步限定。具体地，S110包括：

S111、根据采集的路面图像，确定车辆的行驶速度和所述车辆所在车道的行驶限速。

其中，路面图像是指包括道路和道路上行驶车辆的图像。所述路面图像的采集装置设置在路边的固定物上。路面图像的采集示意图参见图4。

具体地，所述根据采集的路面图像，确定所述车辆的行驶速度和所述车辆所在车道的行驶限速，包括：

对采集的路面图像进行车辆检测；

根据检测得到的车辆的图像位置，确定所述车辆在世界坐标系中的绝对位置；

根据所述绝对位置，确定所述车辆的行驶速度和所述车辆所在车道的限速。

所述根据所述绝对位置，确定所述车辆的行驶速度，包括：

根据所述车辆在不同时刻的绝对位置，确定所述车辆的行驶速度。

所述根据所述绝对位置，确定所述车辆所在车道的行驶限速，包括：

根据所述绝对位置，在地图数据中确定所述车辆所在的目标车道；

从地图数据中，获取所述目标车道的行驶限速。

其中，地图数据中包括车道的位置和行驶限速。

本申请实施例通过主动采集路面图像，然后利用主动采集的路面图像进行车辆超速检测，从而使得检测结果更加客观公正，既可以防止车主检测新的修改，同时不管车辆是否有车载单元都可以进行超速检测，覆盖面广。并且，通过合理的布局路面图像的采集装置，可以达到对道路全量感知和全面检测的目的。

为进一步解决当车辆的出现位置距离图像采集装置较远的位置时，检测框微小的偏移都会导致车辆绝对位置的较大跳动的问题，所述根据采集的路面图像，确定车辆的行驶速度和所述车辆所在车道的行驶限速之前，所述方法还包括：

若检测到所述车辆首次出现在图像采集装置的采集范围，则对采集的包括所述车辆的路面图像进行数量统计；

若统计得到的图像数量大于设定数量阈值，则触发根据采集的路面图像，确定车辆的行驶速度和所述车辆所在车道的行驶限速的执行。

其中，设定数量阈值可以根据实际需要确定。

基于该技术特征，本申请实施例通过忽略车辆首次进入图像采集装置视野范围的前设定数量的路面图像，以减少因为车辆绝对位置的较大跳动导致的超速误判。

在实际应用中本申请实施例提供的车辆违章检测方法可以描述如下：

初始化：存放车辆行驶速度的向量speed_vector，存放车辆所在车道的行驶限速的向量limit_speed_vector。

1、判断当前车辆是否在摄像机视野中已连续出现15帧以上(15为阈值，可调整)，若超过执行步骤2，否则继续执行步骤1，其中摄像机设置在路边的固定物上；

2、根据采集的路面图像，确定当前车辆的行驶位置和行驶速度，根据行驶位置获取车辆所在的目标车道，进而获取目标车道的最高限速，将limit_speed_vector位于首位的元素推出，然后在尾部添加目标车道的最高限速；

3、计算limit_speed_vector的均值和方差，如果方差小于设定方差阈值，则认为当前行驶限速稳定，可以进行超速检测，执行步骤4，否则执行步骤1；

4、将speed_vector位于首位的元素推出，之后在尾部添加当前车辆的行驶速度；

5、如果speed_vector中每个元素都大于对应时刻的最高限速，且limit_speed_vector方差小于其对应的设定方差阈值，则认为该车辆在当前帧存在超速情况。

图5是本申请实施例提供的又一种车辆违章检测方法的流程图。本方案是在上述实施例的基础上，提供的一种可选方案。参见图5，本方案包括：

S210、确定车辆的车辆行驶参数和所述车辆所在车道的车道行驶参数。

其中，车辆行驶参数是指车辆在行驶过程中的参数。具体地，车辆行驶参数可以是车辆的行驶速度、车辆在行驶过程中的朝向角等。

车道行驶参数是指车道限制车辆行驶的参数。具体地，车道行驶参数可以是车道的行驶限速，车道限制的行驶车辆类型等。

S220、根据连续时刻的至少两个所述车道行驶参数，确定所述至少两个车道行驶参数是否稳定。

S230、当所述至少两个车道行驶参数稳定时，根据所述至少两个车道行驶参数和所述车辆行驶参数，确定所述车辆是否违章。

本申请实施例通过在根据车辆行驶参数和车道行驶参数，确定车辆是否违章之前，先对车道行驶参数进行稳定性判断，然后利用稳定的车道行驶参数进行车辆违章判断，从而提高车辆违章判断的准确率。

图6是本申请实施例提供的一种车辆违章检测装置的结构示意图。参见图6，本申请实施例提供的车辆违章检测装置包括：限速确定模块601、稳定确定模块602和超速确定模块603。

其中，限速确定模块601，用于确定车辆的行驶速度和所述车辆所在车道的行驶限速；

稳定确定模块602，用于根据连续时刻的至少两个所述行驶限速，确定所述至少两个行驶限速是否稳定；

超速确定模块603，用于当所述至少两个行驶限速稳定时，根据所述至少两个行驶限速和所述行驶速度，确定所述车辆是否超速。

本申请实施例通过在根据行驶限速和行驶速度，确定车辆是否超速之前，先对行驶限速进行稳定性判断，然后利用稳定的行驶限速进行车辆超速判断，从而提高车辆超速判断的准确率。

进一步地，所述稳定确定模块，包括：

方差确定单元，用于根据所述至少两个行驶限速，确定所述行驶限速的方差；

稳定确定单元，用于根据所述行驶限速的方差，确定所述行驶限速是否稳定。

进一步地，所述方差确定单元，包括：

均值确定子单元，用于根据所述至少两个行驶限速，确定所述行驶限速的均值；

方差确定子单元，用于根据所述至少两个行驶限速和所述行驶限速的均值，确定所述行驶限速的方差。

进一步地，所述稳定确定单元，包括：

稳定确定子单元，用于若所述行驶限速的方差小于设定方差阈值，则确定所述行驶限速稳定。

进一步地，所述限速确定模块，包括：

限速确定单元，用于根据采集的路面图像，确定所述车辆的行驶速度和所述车辆所在车道的行驶限速；

其中所述路面图像的采集装置设置在路边的固定物上。

进一步地，所述限速确定单元，包括：

车辆检测子单元，用于对采集的路面图像进行车辆检测；

位置确定子单元，用于根据检测得到的车辆的图像位置，确定所述车辆在世界坐标系中的绝对位置；

限速确定子单元，用于根据所述绝对位置，确定所述车辆的行驶速度和所述车辆所在车道的限速。

进一步地，所述限速确定子单元具体用于：

根据所述车辆在不同时刻的绝对位置，确定所述车辆的行驶速度。

进一步地，所述限速确定子单元具体用于：

根据所述绝对位置，在地图数据中确定所述车辆所在的目标车道；

从地图数据中，获取所述目标车道的行驶限速。

进一步地，所述装置还包括：

数量统计模块，用于所述根据采集的路面图像，确定所述车辆的行驶速度和所述车辆所在车道的行驶限速之前，若检测到所述车辆首次出现在所述采集装置的视野范围，则对采集的包括所述车辆的路面图像进行数量统计；

触发执行模块，用于若统计得到的图像数量大于设定数量阈值，则触发根据采集的路面图像，确定车辆的行驶速度和所述车辆所在车道的行驶限速的执行。

进一步地，所述超速确定模块，包括：

超速确定单元，用于若连续时刻的至少两个所述行驶速度均大于关联时刻的行驶限速，则确定所述车辆超速。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。

如图7所示，是根据本申请实施例的车辆违章检测方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图7所示，该电子设备包括：一个或多个处理器701、存储器702，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图7中以一个处理器701为例。

存储器702即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的车辆违章检测方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的车辆违章检测方法。

存储器702作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的车辆违章检测方法对应的程序指令/模块(例如，附图6所示的限速确定模块601、稳定确定模块602和超速确定模块603)。处理器701通过运行存储在存储器702中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的车辆违章检测方法。

存储器702可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据车辆违章检测电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器702可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器702可选包括相对于处理器701远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆违章检测电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

车辆违章检测方法的电子设备还可以包括：输入装置703和输出装置704。处理器701、存储器702、输入装置703和输出装置704可以通过总线或者其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。

输入装置703可接收输入的数字或字符信息，以及产生与车辆违章检测电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置704可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

根据本申请实施例的技术方案，提高了车辆超速检测的准确率。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (20)

1.一种车辆违章检测方法，其特征在于，包括：

确定车辆的行驶速度和所述车辆所在车道的行驶限速；

根据连续时刻的至少两个所述行驶限速，确定所述至少两个行驶限速是否稳定；

当所述至少两个行驶限速稳定时，根据所述至少两个行驶限速和所述行驶速度，确定所述车辆是否超速。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据连续时刻的至少两个所述行驶限速，确定所述至少两个行驶限速是否稳定，包括：

根据所述至少两个行驶限速，确定所述行驶限速的方差；

根据所述行驶限速的方差，确定所述行驶限速是否稳定。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少两个行驶限速，确定所述行驶限速的方差，包括：

根据所述至少两个行驶限速，确定所述行驶限速的均值；

根据所述至少两个行驶限速和所述行驶限速的均值，确定所述行驶限速的方差。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶限速的方差，确定所述行驶限速是否稳定，包括：

若所述行驶限速的方差小于设定方差阈值，则确定所述行驶限速稳定。

5.根据权利要求1-4中任一所述的方法，其特征在于，所述确定车辆的行驶速度和所述车辆所在车道的行驶限速，包括：

根据采集的路面图像，确定所述车辆的行驶速度和所述车辆所在车道的行驶限速；

其中所述路面图像的采集装置设置在路边的固定物上。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据采集的路面图像，确定所述车辆的行驶速度和所述车辆所在车道的行驶限速，包括：

对采集的路面图像进行车辆检测；

根据检测得到的车辆的图像位置，确定所述车辆在世界坐标系中的绝对位置；

根据所述绝对位置，确定所述车辆的行驶速度和所述车辆所在车道的限速。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述绝对位置，确定所述车辆的行驶速度，包括：

根据所述车辆在不同时刻的绝对位置，确定所述车辆的行驶速度。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述绝对位置，确定所述车辆所在车道的行驶限速，包括：

根据所述绝对位置，在地图数据中确定所述车辆所在的目标车道；

从地图数据中，获取所述目标车道的行驶限速。

9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据采集的路面图像，确定所述车辆的行驶速度和所述车辆所在车道的行驶限速之前，所述方法还包括：

若检测到所述车辆首次出现在所述采集装置的视野范围，则对采集的包括所述车辆的路面图像进行数量统计；

若统计得到的图像数量大于设定数量阈值，则触发根据采集的路面图像，确定车辆的行驶速度和所述车辆所在车道的行驶限速的执行。

10.根据权利要求1-4中任一所述的方法，其特征在于，所述当所述至少两个行驶限速稳定时，根据所述至少两个行驶限速和所述行驶速度，确定所述车辆是否超速，包括：

若连续时刻的至少两个所述行驶速度均大于关联时刻的行驶限速，则确定所述车辆超速。

11.一种车辆违章检测装置，其特征在于，包括：

限速确定模块，用于确定车辆的行驶速度和所述车辆所在车道的行驶限速；

稳定确定模块，用于根据连续时刻的至少两个所述行驶限速，确定所述至少两个行驶限速是否稳定；

超速确定模块，用于当所述至少两个行驶限速稳定时，根据所述至少两个行驶限速和所述行驶速度，确定所述车辆是否超速。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述稳定确定模块，包括：

方差确定单元，用于根据所述至少两个行驶限速，确定所述行驶限速的方差；

稳定确定单元，用于根据所述行驶限速的方差，确定所述行驶限速是否稳定。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述方差确定单元，包括：

均值确定子单元，用于根据所述至少两个行驶限速，确定所述行驶限速的均值；

方差确定子单元，用于根据所述至少两个行驶限速和所述行驶限速的均值，确定所述行驶限速的方差。

14.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述稳定确定单元，包括：

稳定确定子单元，用于若所述行驶限速的方差小于设定方差阈值，则确定所述行驶限速稳定。

15.根据权利要求11-14中任一所述的装置，其特征在于，所述限速确定模块，包括：

限速确定单元，用于根据采集的路面图像，确定所述车辆的行驶速度和所述车辆所在车道的行驶限速；

其中所述路面图像的采集装置设置在路边的固定物上。

16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述限速确定单元，包括：

车辆检测子单元，用于对采集的路面图像进行车辆检测；

位置确定子单元，用于根据检测得到的车辆的图像位置，确定所述车辆在世界坐标系中的绝对位置；

限速确定子单元，用于根据所述绝对位置，确定所述车辆的行驶速度和所述车辆所在车道的限速。

17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述限速确定子单元具体用于：

根据所述车辆在不同时刻的绝对位置，确定所述车辆的行驶速度。

18.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-10中任一项所述的方法。

19.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-10中任一项所述的方法。

20.一种车辆违章检测方法，其特征在于，包括：

确定车辆的车辆行驶参数和所述车辆所在车道的车道行驶参数；

根据连续时刻的至少两个所述车道行驶参数，确定所述至少两个车道行驶参数是否稳定；

当所述至少两个车道行驶参数稳定时，根据所述至少两个车道行驶参数和所述车辆行驶参数，确定所述车辆是否违章。

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