CN111606002B - 一种自清洁agv转运车 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种自清洁AGV转运车，包括分别位于转运车本体两侧的自清洁机构和集尘机构；其中，自清洁机构包括底安装座，底安装座上安装一竖向伸缩杆，竖向伸缩杆的伸缩端通过连接板安装侧安装座，侧安装座在朝向转运车本体的侧面中部设置端部固定清扫件的横向伸缩机构，清扫件包括清洁推板和位于清洁推板底部的清扫刷；集尘机构包括上集尘盒以及底吸尘装置。本发明所述的自清洁AGV转运车，其通过在转运车本体侧面安装自清扫机构可定时对转运车本体表面进行杂物及灰尘的去除，并在转运车本体底部设置吸尘装置，实现运输轨道或地面的除尘，其可在未装载货物时对转运车自身本体及其运输轨道进行自动清洁，有效提高转运车的工作效率，节省人工清洁成本。

Description

一种自清洁AGV转运车
技术领域
本发明涉及仓储运输技术领域，尤其涉及一种自清洁AGV转运车。
背景技术
AGV(AutomatedGuidedVehicle)小车是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagneticpath-followingsystem)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。
AGV小车其是依靠行走轮进行行驶，如果运行轨道中存在大量灰尘，其会增加小车行驶的阻力，同时也会干扰小车的自动导引装置；而对于AGV小车本体上也会积累一些灰尘、污物等，这会影响货物的转运，甚至造成运输货物的倾倒，通常情况下采用清扫车或人工定期对运输轨道进行清洁，并将AGV小车移动至固定场所采用人工的方式进行AGV小车本体的清洁，虽然目前已出现AGV小车自带的清扫机构，其能有效完成对路面及轨道的清扫，但其并未涉及对AGV小车本体的清洁；另外基于对于货物及仓库的消毒杀菌要求越来越高，目前市面上的AGV小车并不能满足这一需求。
发明内容
为了克服现有技术中所存在的缺点与不足，本发明提供一种自清洁AGV转运车，其可在转运车行驶过程中同时实现运输轨道(地面)和转运车本体的清洁及杀菌消毒工作，有效提高转运车的工作效率，节省人工成本。
为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
本发明提供一种自清洁AGV转运车，包括转运车本体、位于所述转运车本体底部的车轮和固定于所述转运车本体上的防滑层；其中，所述AGV转运车还包括自清洁机构和用于集污集尘的集尘机构，所述自清洁机构和集尘机构分别位于所述转运车本体的两侧；其中，所述自清洁机构包括底安装座，所述底安装座上安装一竖向伸缩杆，所述竖向伸缩杆的伸缩端通过连接板安装侧安装座，所述侧安装座在朝向所述转运车本体的侧面中部设置横向伸缩机构，所述横向伸缩机构的端部固定清扫件，所述清扫件包括清洁推板和位于所述清洁推板底部的清扫刷；所述集尘机构包括用于容纳所述清扫件的清扫污物的上集尘盒以及用于清扫地面的底吸尘装置。
为了进一步优化上述技术方案，本发明采取的技术措施包括：
进一步地，在所述清洁推板的侧面设置可自动旋转的顶杆，所述上集尘盒顶部设置可移动的盖板，在所述盖板对应所述顶杆的位置设置一凸出空腔以嵌入处于水平位置的所述顶杆，从而抵住盖板使其打开；所述盖板与所述上集尘盒之间设置滑动轨道以及弹性绳，以在顶杆移出凸出空腔时实现所述盖板的自动盖合。
进一步地，所述顶杆通过转动轴固定至所述清洁推板侧面的一凹槽中，其包括上杆部和下杆部；其中，所述清洁推板设置一对应于所述下杆部的嵌合槽以在所述顶杆旋转至水平位置时容纳所述下杆部并对其进行限位；其中，所述上杆部的顶部内设一磁铁，对应所述上杆部顶部处的清洁推板内设一与所述磁铁具有吸引力的磁性件，以在所述顶杆处于竖直方向进行所述顶杆的固定。
进一步地，所述清扫件还包括位于所述清洁推板内侧的竖直方向上的进气管和试剂腔；所述进气管在进气端依次设置过滤器、引风机，所述试剂腔的底部设置试剂出口管，所述试剂出口管上设置试剂阀并连通至所述引风机的出口。
进一步地，所述进气管的出气侧连通至水平方向上的出气总管，所述出气总管连通至均匀分布的竖直方向的出气支管，所述出气支管的末端为出气口，所述出气口为一开口朝下的斜向椭圆孔。
进一步地，所述试剂腔的底部设置试剂腔支撑架，所述试剂腔支撑架的截面为“T”字型，所述试剂腔支撑架的顶部与试剂腔的底部固定，所述试剂腔支撑架的底部与清扫件的底部固定，所述试剂腔支撑架的侧部与所述清扫件的侧部固定。
进一步地，所述底安装座在对应收缩状态的所述清扫件的中间位置安装支撑伸缩杆，所述支撑伸缩杆的底部固定至底安装座上，所述支撑伸缩杆的顶部与所述清扫件之间不设置固定安装件。
进一步地，所述清扫件在所述试剂腔对应的底部中央设置一滚轮以在所述防滑层上滚动，所述清扫件在所述清洁推板对应的底部两侧分别各设置一滚轮以在所述转运车本体上滚动。
进一步地，所述试剂腔中可存放杀菌剂、消毒剂、除臭剂等中的任一种，也可为其他类型的试剂以满足运输场所的特殊要求。
进一步地，所述竖向伸缩杆的数量为2个，其为丝杆驱动伸缩杆，各竖向伸缩杆设置配套的同步电机；所述横向伸缩机构为剪叉式伸缩机构，所述侧安装座的侧面中部设置一凹槽以用于容纳处于收缩状态的横向伸缩机构；所述连接板的底部与竖向伸缩杆的端部采用焊接连接，所述连接板与侧安装座采用螺栓螺母连接。
进一步地，所述底安装座的底部安装紫外消毒灯，优选对称安装2个紫外消毒灯。
进一步地，所述出气口的底部标高略低于清洁推板的底部标高，设置所述试剂腔处的清扫件的底部标高等于所述出气口的顶部部标高；在清扫状态时，所述清洁推板底部标高等于或略大于所述防滑层的标高；所述清扫刷的标高等于或略大于所述转运车本体的标高；所述底安装座的底部、所述底吸尘装置的底部与所述转运车本体底部齐平。
进一步地，所述引风机和试剂阀设置单独的可充电式电源及进风控制器。
进一步地，所述底吸尘装置的形式为本领域常规的车用吸尘器形式，其可通过单独的吸尘控制器控制，例如在经过6小时运行后自动开启吸尘装置。
进一步地，所述转运车本体为本领域任一合适的转运车形式，优选主体具有升降功能以实现装卸货的转运车类型。
进一步地，所述AGV转运车还设置清扫控制器，所述清扫控制器与控制各伸缩杆及伸缩机构的电机采用电连接。
当需要清扫(例如运输货物100～200次，或经过12小时运行后)时，清扫控制器同时启动控制竖向伸缩杆的电机和控制支撑伸缩杆的电机，上述电机均为同步电机，电机的启动使得处于起始位置的侧安装座和清扫件同步上升至清扫起始位置；在到达清扫起始位置后，关闭控制竖向伸缩杆的电机和控制支撑伸缩杆的电机，开启控制横向伸缩机构的电机，使得清扫件向外平移，从而实现AGV转运车本体的清扫，当清扫件达到集尘盒的第二清扫位置后，控制横向伸缩机构的电机使得清扫件反向平移并同时发送信号至进风控制器开启引风机和试剂阀；当清扫件回缩至清扫起始位置时，关闭横向伸缩机构的电机；清扫控制器启动控制竖向伸缩杆的电机和支撑伸缩杆的电机，使侧安装座和清扫件同步下降至起始位置，并发送信号至进风控制器关闭引风机和试剂阀。
与现有技术相比，本发明采用上述技术方案，具有如下技术效果：
本发明所述的自清洁AGV转运车，其通过在转运车本体侧面安装自清扫机构可定时对转运车本体表面进行杂物及灰尘的去除，防止由于杂物引起的运输货物的倾倒以避免造成不必要的损失，同时还可对转运车本体表面喷洒相关的杀菌、消毒试剂，以减少或消除其表面的细菌及病毒，用于满足日益加强的包裹类货物的卫生标准；
本发明所述的自清洁AGV转运车可在转运车本体底部设置吸尘装置和紫外消毒灯，这可实现运输轨道或地面的除尘及消毒，有效保证仓储库房的卫生，并保证AGV转运车的安全运行；
本发明所述的自清洁AGV转运车可在转运车未装载货物时对自身本体及其运输轨道进行自动清洁，有效提高转运车的工作效率，节省人工清洁成本，且其结构简单，无需对AGV转运车的原有结构进行过多改造，制造成本低，易于推广应用。
附图说明
图1为本发明一较佳实施例中自清洁AGV转运车的俯视图；
图2为本发明一较佳实施例中自清洁AGV转运车的结构示意图；
图3为本发明一较佳实施例中自清洁机构的结构示意图；
图4为图3所示的自清洁机构的运行状态示意图；
图5A为本发明一较佳实施例中清扫件的结构示意图；
图5B为本发明另一较佳实施例中清扫件的结构示意图；
图5C为图5B中所述清扫件与集尘盒的操作示意图；
图6为本发明又一较佳实施例中清扫件的结构示意图；
图7为图6所示的清扫件中进气管与出气管的结构示意图。
其中，图中的附图标记为：1-转运车本体；2-防滑层；3-车轮；4-自清洁机构；41-底安装座；42-侧安装座；43-清扫件；44-竖向伸缩杆；45-横向伸缩机构；46-连接板；47-支撑伸缩杆；431-试剂腔；432-试剂腔支撑架；433-试剂出口管；434-试剂阀；435-进气管；436-过滤器；437-引风机；438-清洁推板；439-清扫刷；440-出气总管；441-出气支管；442-出气口；443-顶杆；5-集尘机构；51-上集尘盒；52-底吸尘装置；53-盖板。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。下述实施例中并说明的部件及其材质和安装方式均为本领域常规形式。
实施例1
本实施例为一较佳结构形式的自清洁AGV转运车，如图1～4和图5A所示，上述自清洁AGV转运车包括转运车本体1、位于所述转运车本体1底部的车轮3和固定于所述转运车本体1上的防滑层2，转运车本体1可为本领域中任一合适的转运车形式，例如叉车式、平板式转运车等，车轮3的数量及形式也为本领域的常规形式，例如一侧各设置3个车轮，在转运车本体1底部还可设置相应数量的车轮以实现转运车的四向运输，防滑层2也为本领域常规形式，其上还可设置耐磨层等。
上述AGV转运车还包括自清洁机构4和用于集污集尘的集尘机构5，该自清洁机构4和集尘机构5分别位于所述转运车本体1安装车轮3的两侧，此设置可直接采用现有的转运车车体，不需进行过多的额外的改造。上述自清洁机构4包括底安装座41，该底安装座41的一侧面通过螺钉或螺栓安装至转运车本体1的侧面，或者该底安装座41与转运车本体1的外壳为一体成型结构；底安装座41上安装包括固定杆和活动杆的竖向伸缩杆44，竖向伸缩杆44的数量为2以实现平稳的伸缩，其固定杆的端部通过螺栓固定至底安装座41上，固定杆内部设置活动杆，活动杆的伸缩端直接焊接至一连接板46，上述竖向伸缩杆44的形式可为丝杆驱动或液压油缸形式，各竖向伸缩杆44设置配套的同步电机。上述连接板46通过螺栓固定安装侧安装座42，侧安装座42在朝向转运车本体1的侧面中部设置横向伸缩机构45，该横向伸缩机构45的端部固定清扫件43，该横向伸缩机构45为剪叉式伸缩机构，在侧安装座42的侧面中部设置一凹槽以用于容纳处于收缩状态的横向伸缩机构45，其形式及其端部的安装形式均为本领域常规形式。
上述清扫件43为清洁推板438和位于清洁推板438底部的清扫刷439，其中清洁推板438靠近侧安装座42的底部设置凹槽，清洁刷439的两端设置与凹槽匹配的挂钩以实现清扫刷439的安装，清洁推板438靠近转运车本体1的部分底部不设置清扫刷439，在清扫状态时，清洁推板438底部标高等于或略大于防滑层2顶表面的标高，清扫刷439底部标高等于或略大于转运车本体1顶表面的标高但小于防滑层2顶表面的标高，以使得清洁推板438能够推除相应的杂物，清扫刷439能够清扫灰尘，在一较佳实施方式中，清洁推板438的两侧端分别各设置一阻挡片，阻挡片在原始位置可贴合转运车本体1侧面(即两者距离足够小)防止清除过程中杂物通过侧面掉落至轨道。
上述集尘机构5包括用于容纳清扫件43的清扫污物的上集尘盒51以及用于清扫地面的底吸尘装置52，上集尘盒51为顶部开口的容纳盒形式，底吸尘装置52为本领域常规形式的转运车用吸尘装置。在本实施例中，在底安装座41的底部通过常规方式安装2个对称分布的紫外消毒灯用于对仓储库房运输轨道或地面的消毒。上述底吸尘装置和紫外消毒灯可设置单独的吸尘控制器控制，例如在经过6小时运行后自动开启吸尘装置和紫外消毒灯。
上述AGV转运车还设置清扫控制器，其与控制各伸缩杆及伸缩机构的电机采用电连接，当需要清扫(例如运输货物100～200次，或经过12小时运行后)时，清扫控制器启动控制竖向伸缩杆的电机，电机的启动使得处于起始位置的侧安装座和清扫件同步上升至清扫起始位置；在到达清扫起始位置后，关闭控制竖向伸缩杆的电机，开启控制横向伸缩机构的电机，使得清扫件向外平移，从而实现AGV转运车本体的清扫，当清扫件达到集尘盒的第二清扫位置后，控制横向伸缩机构的电机使得清扫件反向平移；当清扫件回缩至清扫起始位置时，关闭横向伸缩机构的电机；清扫控制器启动控制竖向伸缩杆的电机，使侧安装座和清扫件同步下降至起始位置。
实施例2
本实施例为实施例1中所述的清扫件的优化结构形式，如图5B和图5C所示，实施例1所述的清扫件在清洁推板438的侧面设置可自动旋转的顶杆443，顶杆443通过转动轴固定至清洁推板438侧面的一凹槽中，其包括上杆部和下杆部；其中，清洁推板438设置一对应于下杆部的嵌合槽以在顶杆443旋转至水平位置时容纳下杆部并对其进行限位；其中，上杆部的顶部内设置一磁铁，对应上杆部顶部处的清洁推板438内设置一与磁铁具有吸引力的磁性件，以在顶杆443处于竖直方向进行顶杆443的固定；上集尘盒51顶部设置可移动的盖板53，在盖板53对应顶杆443的位置设置一凸出空腔以嵌入处于水平位置的顶杆443，从而抵住盖板53使其打开；盖板53与上集尘盒51之间设置滑动轨道以及弹性绳，以在顶杆443移出凸出空腔时实现所述盖板53的自动盖合，上述滑动轨道及弹性绳的设置采用本领域常规形式。
在本实施例中，竖直状态的顶杆443的下杆部的底部标高小于转运车本体1的顶部标高，当清扫件43平移时，转运车本体1的侧壁抵住下杆部从而使得顶杆443旋转至水平位置，但清扫件完成清扫后向下回缩时，转运车本体1的侧壁抵住上杆部，通过磁铁及磁性件的吸力实现顶杆443的竖向固定。
实施例3
本实施例为实施例1中所述的清扫件的优化结构形式，如图6-图7所示，实施例1中所述的清扫件43还包括位于清洁推板438内侧的竖直方向上的进气管435和试剂腔431；进气管435在进气端依次设置过滤器436、引风机437，试剂腔431的底部设置试剂出口管433，试剂出口管433上设置试剂阀434并连通至引风机437的出口，试剂腔431中存放消毒剂(例如84消毒液)；进气管435的出气侧连通至水平方向上的出气总管440，出气总管440连通至均匀分布的竖直方向的出气支管441，出气支管441的末端为出气口442，出气口442为一开口朝下的斜向椭圆孔，其中，出气口442的底部标高略低于清洁推板438的底部标高，设置试剂腔431处的清扫件43的底部标高等于出气口442的顶部部标高，上述出气管高度及出气口形式的设置使得在清扫过程中不能堵塞出气口，出气口可用于进一步除尘，当需要消毒操作时，可打开试剂阀进行消毒剂的均匀喷洒，具有良好的消毒效果。
在本实施例中，试剂腔431的底部设置试剂腔支撑架432，试剂腔支撑架432的截面为“T”字型，其顶部与试剂腔431的底部固定，底部与清扫件43的底部固定，侧部与所述清扫件43的侧部固定。
在本实施例中，底安装座41在对应收缩状态的清扫件43的中间位置安装支撑伸缩杆47，支撑伸缩杆47的底部固定至底安装座41上，支撑伸缩杆47的顶部与清扫件43之间不设置固定安装件；在一较佳实施方式中，上述清扫件43在所剂腔431对应的底部中央设置一滚轮以在防滑层1上滚动，清扫件43在清洁推板438对应的底部两侧分别各设置一滚轮以在转运车本体1上滚动。上述支撑伸缩杆和各滚轮的设置是为了进一步保证横向伸缩机构的平稳操作，防止其由于增设相关部件后产生变形而影响其使用寿命。
在本实施例中，引风机和试剂阀设置单独电源及进风控制器。在操作时，当需要清扫(例如运输货物100～200次，或经过12小时运行后)时，清扫控制器同时启动控制竖向伸缩杆的电机和控制支撑伸缩杆的电机，上述电机均为同步电机，电机的启动使得处于起始位置的侧安装座和清扫件同步上升至清扫起始位置；在到达清扫起始位置后，关闭控制竖向伸缩杆的电机和控制支撑伸缩杆的电机，开启控制横向伸缩机构的电机，使得清扫件向外平移，从而实现AGV转运车本体的清扫，当清扫件达到集尘盒的第二清扫位置后，控制横向伸缩机构的电机使得清扫件反向平移并同时发送信号至进风控制器开启引风机和试剂阀；当清扫件回缩至清扫起始位置时，关闭横向伸缩机构的电机；清扫控制器启动控制竖向伸缩杆的电机和支撑伸缩杆的电机，使侧安装座和清扫件同步下降至起始位置，并发送信号至进风控制器关闭引风机和试剂阀。
通过上述实施例可知，本发明所述的自清洁AGV转运车，其通过在转运车本体侧面安装自清扫机构可定时对转运车本体表面进行杂物及灰尘的去除，并在转运车本体底部设置吸尘装置，实现运输轨道或地面的除尘；本发明所述的自清洁AGV转运车可在转运车未装载货物时对自身本体及其运输轨道进行自动清洁，有效提高转运车的工作效率，节省人工清洁成本。
以上对本发明的具体实施例进行了详细描述，但其只作为范例，本发明并不限制于以上描述的具体实施例。对于本领域技术人员而言，任何对本发明进行的等同修改和替代也都在本发明的范畴之中。因此，在不脱离本发明的精神和范围下所作的均等变换和修改，都应涵盖在本发明的范围内。

Claims (9)

1.一种自清洁AGV转运车，包括转运车本体(1)、位于所述转运车本体(1)底部的车轮(3)和固定于所述转运车本体(1)上的防滑层(2)，其特征在于，所述AGV转运车还包括自清洁机构(4)和用于集污集尘的集尘机构(5)，所述自清洁机构(4)和集尘机构(5)分别位于所述转运车本体(1)的两侧；
其中，所述自清洁机构(4)包括底安装座(41)，所述底安装座(41)上安装一竖向伸缩杆(44)，所述竖向伸缩杆(44)的伸缩端通过连接板(46)安装侧安装座(42)，所述侧安装座(42)在朝向所述转运车本体(1)的侧面中部设置横向伸缩机构(45)，所述横向伸缩机构(45)的端部固定清扫件(43)，所述清扫件(43)包括清洁推板(438)和位于所述清洁推板(438)底部的清扫刷(439)；所述集尘机构(5)包括用于容纳所述清扫件(43)的清扫污物的上集尘盒(51)以及用于清扫地面的底吸尘装置(52)；以及，
在所述清洁推板(438)的侧面设置可自动旋转的顶杆(443)，所述上集尘盒(51)顶部设置可移动的盖板(53)，在所述盖板(53)对应所述顶杆(443)的位置设置一凸出空腔以嵌入处于水平位置的所述顶杆(443)，从而抵住盖板(53)使其打开；所述盖板(53)与所述上集尘盒(51)之间设置滑动轨道以及弹性绳，以在所述顶杆(443)移出凸出空腔时实现所述盖板(53)的自动盖合。
2.根据权利要求1所述的自清洁AGV转运车，其特征在于，所述顶杆(443)通过转动轴固定至所述清洁推板(438)侧面的一凹槽中，其包括上杆部和下杆部；其中，所述清洁推板(438)设置一对应于所述下杆部的嵌合槽以在所述顶杆(443)旋转至水平位置时容纳所述下杆部并对其进行限位；其中，所述上杆部的顶部内置一磁铁，对应所述上杆部顶部处的清洁推板(438)内置一与所述磁铁具有吸引力的磁性件，以在所述顶杆(443)处于竖直方向进行所述顶杆(443)的固定。
3.根据权利要求1所述的自清洁AGV转运车，其特征在于，所述清扫件(43)还包括位于所述清洁推板(438)内侧的竖直方向上的进气管(435)和试剂腔(431)；所述进气管(435)在进气端依次设置过滤器(436)、引风机(437)，所述试剂腔(431)的底部设置试剂出口管(433)，所述试剂出口管(433)上设置试剂阀(434)并连通至所述引风机(437)的出口。
4.根据权利要求3所述的自清洁AGV转运车，其特征在于，所述进气管(435)的出气侧连通至水平方向上的出气总管(440)，所述出气总管(440)连通至均匀分布的竖直方向的出气支管(441)，所述出气支管(441)的末端为出气口(442)，所述出气口(442)为一开口朝下的斜向椭圆孔。
5.根据权利要求3所述的自清洁AGV转运车，其特征在于，所述试剂腔(431)的底部设置试剂腔支撑架(432)，所述试剂腔支撑架(432)的截面为“T”字型，所述试剂腔支撑架(432)的顶部与试剂腔(431)的底部固定，所述试剂腔支撑架(432)的底部与清扫件(43)的底部固定，所述试剂腔支撑架(432)的侧部与所述清扫件(43)的侧部固定。
6.根据权利要求1或3所述的自清洁AGV转运车，其特征在于，所述底安装座(41)在对应收缩状态的所述清扫件(43)的中间位置安装支撑伸缩杆(47)，所述支撑伸缩杆(47)的底部固定至底安装座(41)上，所述支撑伸缩杆(47)的顶部与所述清扫件(43)之间不设置固定安装件。
7.根据权利要求3所述的自清洁AGV转运车，其特征在于，所述清扫件(43)在所述试剂腔(431)对应的底部中央设置一滚轮以在所述防滑层(2)上滚动，所述清扫件(43)在所述清洁推板(438)对应的底部两侧分别各设置一滚轮以在所述转运车本体(1)上滚动。
8.根据权利要求1所述的自清洁AGV转运车，其特征在于，所述竖向伸缩杆(44)的数量为2个，其为丝杆驱动伸缩杆，各竖向伸缩杆(44)设置配套的同步电机；所述横向伸缩机构(45)为剪叉式伸缩机构，所述侧安装座(42)的侧面中部设置一凹槽以用于容纳处于收缩状态的横向伸缩机构(45)；所述连接板(46)的底部与竖向伸缩杆(44)的端部采用焊接连接，所述连接板(46)与侧安装座(42)采用螺栓螺母连接。
9.根据权利要求1所述的自清洁AGV转运车，其特征在于，所述AGV转运车还设置清扫控制器，所述清扫控制器与控制所述竖向伸缩杆(44)的电机和控制所述横向伸缩机构(45)的电机均采用电连接。
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Assignee: Anhui Anzhi Intelligent Equipment Co.,Ltd.

Assignor: LONLINK INTELLIGENT TECHNOLOGY (SHANGHAI) CO.,LTD.

Contract record no.: X2022310000064

Denomination of invention: A self-cleaning AGV transfer vehicle

Granted publication date: 20201225

License type: Common License

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