CN111603094A - 清扫机器人及远程控制器 - Google Patents

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Abstract

一种清扫机器人及远程控制器。所述清扫机器人包括：行驶单元，被构造为使所述清扫机器人移动；多个红外线接收器，被构造为接收来自被构造为输出红外线和可见光来形成光斑的远程控制器的红外线，并且所述多个红外线接收器包括布置于所述清扫机器人的前面的第一红外线接收器和沿所述清扫机器人的外侧边缘布置的至少两个红外线接收器；控制器，被构造为控制所述清扫机器人，使得控制器根据所述多个红外线接收器中的接收到最强的红外线的红外线接收器确定光斑的位置，其中，控制器使所述清扫机器人移动，使得布置在所述清扫机器人前面的第一红外线接收器接收红外线。

Description

清扫机器人及远程控制器
本申请是申请日为2015年02月27日，申请号为201580011217.5，题为“扫地机器人及包含于此的远程控制器”的专利申请的分案申请。
技术领域
本发明涉及一种清扫机器人和包含于此的远程控制器，尤其涉及一种移动至远程控制器所指的位置的清扫机器人及包含于此的远程控制器。
背景技术
清扫机器人是一种在没有用户操作的情况下，通过在扫地空间行驶的同时吸入地板上堆积的灰尘等异物，从而自动清扫扫地空间的装置。即，清扫机器人在扫地空间行驶的同时清扫扫地空间。
在用户希望首先清扫扫地空间中的特定位置的情况下，现有清扫机器人需要用户直接确认清扫机器人的位置并利用远程控制器而使清扫机器人移动至特定位置。
但是，在用户无法得知清扫机器人的位置的情况下，用户需要找到清扫机器人，在清扫机器人清扫沙发或者床等的底部时，用户难以找到清扫机器人。
并且，为了使清扫机器人移动至特定位置，用户需要利用远程控制器而对清扫机器人的行驶进行操作，因此存在不便。
并且，最近对无如上的不便地使清扫机器人移动至特定位置的方法的研究正在活跃地进行着。
发明内容
技术问题
为了解决上述问题，公开的发明的一方面的目的在于，提供一种清扫机器人追踪远程控制器所指示的位置的清扫机器人以及包含于此的远程控制器。
公开的发明的另一方面的目的在于，提供一种能够计算距由多个信号感测部感测到的远程控制器的距离以及远程控制器的方向的清扫机器人、清扫机器人系统和清扫机器人系统的控制方法。
技术方案
根据公开的发明的一方面的清扫机器人可以包括：行驶器，用于使主体移动；远程控制器，用于输出根据用户的控制命令而被调制的红外线，并形成光斑；光接收器，用于从所述远程控制器接收红外线；控制器，如果接收到根据所述控制命令而被调制的红外线，则控制所述行驶器而使所述主体追踪所述光斑。
根据实施形态，所述远程控制器可以包括：用户界面，用于接收所述用户的控制命令；光发送器，根据所述控制命令而调制红外线，并发射被调制的红外线。
根据实施形态，所述光发送器可以包括：红外线调制器，根据所述用户的控制命令而生成调制信号；红外线发送器，根据所述调制信号而发射红外线；可视光线发送器，发射可视光线以形成所述光斑。
根据实施形态，所述光接收部可以包括：多个红外线接收器，用于接收所述红外线；红外线解调器，用于解调接收的红外线而获得所述控制命令。
根据实施形态，所述多个红外线接收器可以包括：位于所述主体的前方的第一红外线接收器；沿着所述主体的外廓线布置的至少2个红外线接收器。
根据实施形态，所述控制器可以根据所述多个红外线接收器中的接收到所述红外线的红外线接收器而判断所述光斑的位置。
根据实施形态，所述控制器可以使所述主体移动，以使所述第一红外线接收器接收到所述红外线。
根据实施形态，所述控制器可以使所述主体旋转以使所述第一红外线接收器接收到所述红外线，然后使所述主体向所述光斑进行直线移动。
根据实施形态，所述控制器可以使所述主体进行曲线移动，以使所述第一红外线接收器接收到所述红外线。
根据实施形态，如果在沿着自动清扫路径而移动的过程中，从所述远程控制器接收到的拖动命令，则所述控制器可以控制所述行驶器以使所述主体沿着所述光斑的移动路径移动。
根据实施形态，如果所述拖动命令的接收被中断，则所述控制器可以通过控制所述行驶器而停止所述主体的移动，并使所述主体返回所述自动清扫路径。
根据实施形态，如果接收到路径存储命令，则所述控制器可以通过控制而使所述主体沿着所述光斑的移动路径而移动，并存储所述主体的移动路径。
根据实施形态，如果接收到自动清扫命令，则所述控制器可以通过控制所述行驶器而使所述主体沿着所述主体的移动路径进行移动。
根据实施形态，如果接收到集中清扫命令，则所述控制器可以通过控制所述行驶器而使所述主体在所述主体的移动路径内部进行移动。
根据实施形态，如果接收到禁止进入命令，则所述控制器可以通过控制所述行驶器而防止所述主体进入所述主体的移动路径内部。
根据实施形态，所述清扫机器人还可以包括：障碍物感测部，用于感测妨碍所述主体的移动的障碍物。
根据实施形态，如果在所述光斑的移动路径上感测到障碍物，则所述控制器可以通过控制所述行驶器而使所述主体沿所述着障碍物的外廓线而追踪所述光斑。
根据实施形态，所述清扫机器人还可以包括：台阶感测部，用于感测妨碍所述主体的移动的台阶。
根据实施形态，如果在所述光斑的移动路径上感测到障碍物，则所述控制器可以通过控制所述行驶器而使所述主体沿着所述台阶的外廓线而追踪所述光斑。
根据实施形态，如果判断为所述光斑的移动路径经过禁止进入区域，则所述控制器可以通过控制所述行驶器而使所述主体沿着所述禁止进入区域的外廓线而追踪所述光斑。
根据公开的一方面的远程控制器可以包括：用户界面，用于输入用户的控制命令；光发送器，用于发射可视光线和红外线；控制器，用于控制所述光发送器而发射根据所述控制命令而被调制的红外线，其中，所述光发送器可以包括：红外线发送器，用于发射被调制的所述红外线以形成红外光斑；可视光线发送器，用于发射所述可视光线以形成可视光线光斑。
根据实施形态，所述红外线发送器可以包括：红外线发光二极管，用于发射所述红外线；集光板，反射所述红外线以使所述红外线集光；集光透镜，用于折射所述红外线以使所述红外线集光。
根据实施形态，可视光线发送器可以包括：可视光线发光二极管，用于发射可视光线；集光板，使所述可视光线反射以使所述可视光线集光；集光透镜，用于折射所述可视光线以使所述可视光线集光。
根据实施形态，由红外线发送器形成的红外光斑和由可视光线发送器而形成的可视光斑可以以至少一部分重叠的方式形成。
根据公开的发明的另一方面的清扫机器人可以包括：多个信号接收部，接收从远程控制器输出的红外线信号和超声波信号中的至少一个；以及控制部，利用接收到的红外线信号和超声波信号中的至少一个而计算距远程控制器的距离以及远程控制器的方向。
根据实施形态，信号接收部可以包括：多个光接收部，接收从远程控制器输出的红外线信号；多个声波接收部，接收从远程控制器输出的超声波信号。
根据实施形态，控制部可以基于接收到红外线信号的时间和接收到超声波信号的时间之差而计算距远程控制器的距离。
根据实施形态，信号接收部可以接收根据预设的距离不同而不同的多个红外线，控制部基于接收的红外线信号的种类而计算距远程控制器的距离。
根据实施形态，控制部可以根据从多个信号接收部中接收的各个超声波信号的强度而计算远程控制器的方向。
根据实施形态，控制部可以根据从多个信号接收部中接收的各个超声波信号的接收时间而计算远程控制器的方向。
根据实施形态，控制部可以利用多个信号接收部中的接收到红外线信号的信号接收部的位置而计算远程控制器的方向。
根据实施形态，清扫机器人还可以包括行驶部，用于使主体移动，其中，控制部通过控制行驶部而使主体旋转，直到多个信号接收部中的预设的信号接收部接收到红外线信号为止。
根据实施形态，光接收部可以包括：红外线接收器，用于接收红外线信号；以及光接收驱动电机，用于使主体的上部旋转，其中，控制部控制光接收驱动电机而使配备有多个光接收部的清扫机器人的上部旋转，直到多个光接收部中的预设的光接收部接收到红外线信号为止。
根据实施形态，清扫机器人可以包括：行驶部，用于使主体移动；以及第一通信部，用于从远程控制器接收在指示指定开始区域的时间点感测到的动作以及在指示指定结束区域的时间点感测到的动作，其中，控制部基于在指示指定开始区域的时间点的动作以及在指示指定结束区域的时间点的动作而设定指定结束区域的坐标，并控制行驶部而使主体移动至设定的坐标。
根据公开的发明一方面的清扫机器人系统可以包括：远程控制器，用于输出红外线信号和超声波信号中的至少一个；以及信号接收部，接收输出的红外线信号和超声波信号中的至少一个，并且可以包括：清扫机器人，利用接收到的红外线信号和超声波信号中的至少一个而计算距远程控制器的距离和远程控制器的方向。
根据公开的发明的一方面的清扫机器人的控制方法可以包括以下步骤：从远程控制器输出红外线信号和超声波信号中的至少一个；用多个信号接收部接收所输出的红外线信号和超声波信号中的至少一个；以及利用接收到的红外线信号和超声波信号中的至少一个而计算距远程控制器的距离和远程控制器的方向。
有益效果
根据公开的发明的一方面，因为清扫机器人追踪远程控制器所指示的位置，所以用户可以方便地使清扫机器人移动。
根据公开的发明的另一方面，可以通过指定开始和停止区域而使清扫机器人移动至指定结束区域。
附图说明
图1简略地示出根据一实施例的清扫机器人和远程控制器的操作。
图2简略地示出根据一实施例的远程控制器的构成。
图3简略地示出根据一实施例的清扫机器人的构成。
图4示出根据一实施例的远程控制器的构成。
图5示出根据一实施例的远程控制器的外观。
图6a和图6b示出根据一实施例的远程控制器中包含的光发送部。
图7示出根据一实施例的远程控制器将光照射到清扫区域而生成的光斑。
图8示出根据一实施例的远程控制器生成的光斑的一个示例。
图9示出根据一实施例的清扫机器人的构成。
图10示出根据一实施例的清扫机器人的外观。
图11示出根据一实施例的清扫机器人的内部。
图12示出根据一实施例的清扫机器人的底面。
图13示出根据一实施例的清扫机器人能够感测红外线的红外线感测范围。
图14a和图14b示出随着根据一实施例的远程控制器的位置而变化的根据一实施例的清扫机器人的红外线感测范围。
图15示出根据一实施例的清扫机器人追踪光斑的光斑追踪方法。
图16a、图16b、图17a和图17b示出根据一实施例的清扫机器人追踪光斑的一个示例。
图18示出根据一实施例的清扫机器人集中清扫指定位置的集中清扫方法。
图19a、图19b和图19c示出根据一实施例的清扫机器人集中清扫指定位置的一个示例。
图20示出根据一实施例的清扫机器人生成新的清扫路径的清扫路径生成方法。
图21a、图21b和图21c示出根据一实施例的清扫机器人生成清扫路径的一个示例。
图22示出根据一实施例的清扫机器人沿着根据图20中示出的方法生成的清扫路径移动的一个示例。
图23示出根据一实施例的清扫机器人生成集中清扫区域的集中清扫区域生成方法。
图24a、图24b和图24c示出根据一实施例的清扫机器人生成集中清扫区域的一个示例。
图25示出根据一实施例的清扫机器人清扫根据图23中示出的方法生成的集中清扫区域的一个示例。
图26示出根据一实施例的清扫机器人生成禁止进入区域的禁止进入区域生成方法。
图27a、图27b和图27c示出根据一实施例的清扫机器人生成禁止进入区域的一个示例。
图28示出根据一实施例的清扫机器人回避根据图26中示出的方法生成的禁止进入区域的一个示例。
图29示出根据一实施例的清扫机器人在回避障碍物的同时追踪光斑的光斑追踪方法。
图30a、图30b和图30c示出根据一实施例的清扫机器人在回避障碍物的同时追踪光斑的一个示例。
图31示出根据一实施例的清扫机器人在回避禁止进入区域的同时追踪光斑的光斑追踪方法。
图32a、图32b和图32c示出根据一实施例的清扫机器人在回避禁止进入区域的同时追踪光斑的一个示例。
图33示出根据一实施例的清扫机器人在回避台阶的同时追踪光斑的光斑追踪方法。
图34a、图34b和图34c示出根据一实施例的清扫机器人在回避台阶的同时追踪光斑的一个示例。
图35示出根据一实施例的清扫机器人通过光斑的动作而从用户接收控制命令的动作命令接收方法。
图36、图37和图38示出根据一实施例的清扫机器人通过光斑的动作而从用户接收控制命令的一个示例。
图39示出根据一实施例的清扫机器人显示光斑被感测的位置的方法。
图40a、图40b、图40c和图40d示出根据一实施例的清扫机器人显示光斑被感测的位置的一个示例。
图41a、图41b、图41c、图41d和图41e示出根据一实施例的清扫机器人显示光斑被感测的位置的另一个示例。
图42是根据另一实施例的清扫机器人系统的立体图。
图43是根据另一实施例的清扫机器人的模块图。
图44是根据另一实施例的清扫机器人的上部立体图。
图45是根据另一实施例的清扫机器人的下部立体图。
图46是根据另一实施例的远程控制器的模块图。
图47是根据另一实施例的远程控制器的立体图。
图48a和图48b示出根据另一实施例的远程控制器中包含的光发送部。
图49是示出根据另一实施例的远程控制器通过光发送部指示指定区域的概念图。
图50示出根据另一实施例的计算距远程控制器的距离的概念图。
图51示出根据一实施例而计算距远程控制器的距离的方法的流程图。
图52是图51中示出的方法的图形。
图53示出根据另一实施例而计算距远程控制器的距离的方法的流程图。
图54是图53中示出的方法的概念图。
图55是图53中示出的方法中的针对相异的多个红外线信号的图形。
图56a、图56b、图57a和图57b是示出根据另一实施例而计算距远程控制器的距离的方法的概念图。
图58是示出根据又一实施例而计算远程控制器的方向的方法的流程图。
图59和图60是图58中示出的方法的概念图。
图61是示出根据又一实施例而计算远程控制器的方向的方法的流程图。
图62和图63是图61中示出的方法的概念图。
图64是判断用户的方向的方法的流程图。
图65和图66a至图66c是图64中示出的方法的概念图。
图67是示出根据又一实施例而设定指定结束区域的坐标的方法的流程图。
图68和图69是图67中示出的方法的概念图。
图70是示出根据又一实施例的设定多个指定结束区域的坐标的方法的概念图。
图71示出根据又一实施例的远程控制器的控制构成。
图72示出根据又一实施例的远程控制器的外观。
图73分解示出根据又一实施例的远程控制器。
图74a和图74b示出根据又一实施例的远程控制器中包含的透镜模块。
图75示出图72中示出的A-A’的剖面。
图76a、图76b、图77a和图77b是示出根据又一实施例的远程控制器中的光的行进路径。
具体实施方式
本说明书中记载的实施例和附图中示出的构成只是公开的发明的优选实施例，从本申请申请时开始，可以存在多种能够代替本说明书中的实施例和附图的变形例。
本说明书中使用的术语是为了对实施例进行说明而使用的，其目的不在于对公开的发明进行限制以及/或者限定。
具体地，本说明书中，单数的表述在文中没有明确地反义的情况下，可以包括复数的表述。
并且，本说明书中使用的“包括”或者“具有”等术语表示说明书上记载的特征、数字、步骤、操作、构成要素、部件或者其组合的存在，而不预先排除一个或以上的其他特征、数字、步骤、操作、构成要素、部件或者它们的组合的存在或者附加可能性。
并且，本说明书中使用的“第一”、“第二”等包含序数的术语可以用于说明多种构成要素，但是所述构成要素不被上述术语所限制，所述术语仅用于区分一个构成要素和其他构成要素。
并且，本说明书中使用的“～部”、“～器”、“～块”、“～部件”、“～模块”等术语可以指能够处理至少一个功能或者操作的单位。例如，可以指存储于存储器中的软件、FPGA(现场可编程门阵列、field-programmable gate array)或者ASIC(专用集成电路、application specific integrated circuit)等固件。但是，“～部”、“～器”、“～块”、“～部件”、“～模块”等不是限定于软件或者固件的含义，且“～部”、“～器”、“～块”、“～部件”、“～模块”等可以是存储于可访问的存储媒介中且被一个或者一个以上的处理器所执行的构成。
以下，参照附图对公开的发明的一实施例进行详细说明。附图中示出的相同的附图编号或者符号可以表示执行实质相同的功能的部件或者构成要素。
以下，参照附图对公开的发明的一实施例进行详细说明。
图1简略地示出根据一实施例的清扫机器人和远程控制器的操作，图2简略地示出根据一实施例的远程控制器的构成，图3简略地示出根据一实施例的清扫机器人的构成。
参照图1、图2和图3对根据一实施例的清扫机器人和远程控制器的操作和构成进行说明。
清扫机器人100行驶于清扫区域并对清扫区域进行清扫，远程控制器200接收来自用户的控制命令，并将接收的控制命令传递给清扫机器人100。
远程控制器200包括：第二用户界面210，接收来自用户的控制命令；光发送部280，发出可视光线和红外线；以及第二控制部290，根据用户的控制命令而控制光发送部280以发出可视光线和红外线。
尤其，光发送部280根据用户输入的控制命令而对红外线进行调制，并发出调制的红外线。例如，光发送部280可以根据控制命令而以设定的顺序发出宽幅的第一红外线脉冲和窄幅的第二红外线脉冲。
并且，清扫机器人100包括：光接收部180，接收远程控制器200所发出的红外线；行驶部150，使清扫机器人100移动；以及第一控制部190，根据光接收部180接收的红外线中包含的控制命令而控制行驶部150以使清扫机器人100移动。
清扫机器人100沿着用户利用远程控制器200而指的位置所形成的光斑LS的移动路径而移动。
具体地，如果用户通过第一用户界面210对远程控制器200输入拖动或追踪命令，则远程控制器200通过光发送部280照射可视光线和红外线。
可视光线使用户确认自己所指的位置。用户可以通过远程控制器200所照射的可视光线投影到清扫区域而成的可视光斑而确认自己所指的位置。
红外线向清扫机器人100传递用户所指示的位置。清扫机器人100可以通过远程控制器200所照射的红外线投影到清扫区域而成的红外光斑而识别用户所指的位置。
并且，红外线包含用户所输入的拖动命令。如上所述，红外线借助远程控制器200而根据拖动命令被调制之后发射。因此，清扫机器人100可以通过解调红外线而获得拖动命令。
如上所述，远程控制器200所发射的红外线不仅可以向清扫机器人100传递控制命令，还可以提供用户所指示的位置。
清扫机器人100通过光接收部180接收红外线。此时，清扫机器人可以通过红外线而获得用户输入的拖动命令和远程控制器200所指的位置。并且，当接收到拖动命令时，清扫机器人100向远程控制器200所指的位置移动。
此时，如果用户改变远程控制器200所指的位置，则清扫机器人100向改变后的位置移动。即，清扫机器人100沿着远程控制器200所指的位置的移动路径移动。
可以通过上述方法，利用远程控制器200生成清扫机器人100将移动的移动路径，并且清扫机器人100沿着用户生成的移动路径移动。
图4示出根据一实施例的远程控制器的构成，图5示出根据一实施例的远程控制器的外观。
参照图4和图5，远程控制器200除了上述第二用户界面210、光发送部280、第二控制部290，还包括第二存储部280。
第二用户界面210与用户交互，并且包括多个按钮111。
多个按钮211位于形成远程控制器200的外观的主体201的上表面，并从用户接收控制命令。
多个按钮211可以包括：电源按钮211a，用于使清扫机器人100开启或者关闭；返回按钮211b，使清扫机器人100返回到充电站(未图示)以进行电源充电；操作按钮211c，用于操作或停止清扫机器人100；清扫模式按钮211d，用于选择清扫机器人100的清扫模式。
并且，多个按钮211包括：拖动按钮211e，用于接收使清扫机器人100沿着光斑LS的移动路径而移动的拖动命令。
上述的多个按钮211可以采用：感测用户的加压的微动开关、薄膜开关或者用于感测用户的接触的触摸开关。
并且，虽然在示出远程控制器200的外观的图5中没有示出，但是根据实施形态，远程控制器200还可以包括显示屏213或者触摸屏215。
显示屏213可以显示基于用户所输入的控制命令的清扫机器人100的操作信息。例如，显示屏213可以显示清扫机器人100的操作与否、电源的状态、用户选择的清扫模式、误操作与否等。
上述显示屏213可以采用液晶显示屏(Liquid Crystal Display：LCD)、发光二极管(Light Emitting Diode：LED)或者有机发光二极管(Organic Light Emitting Diode：OLED)等。
触摸屏215中，用于检测用户的接触坐标的触摸面板和显示用户能够输入的控制命令的显示面板被配置成一体化。
触摸屏215显示用户能够输入的多个控制命令，并且可以接收所显示的多个控制命令中用户所选择的控制命令。具体地，触摸屏215可以检测用户所触摸的坐标，并比较所检测到的触摸坐标和显示有控制命令的坐标，由此可识别用户所输入的控制命令。
第二存储部270可以包括：用于永久地存储用于控制远程控制器200的操作的控制程序和控制数据的磁盘(magnetic disc)、固态硬盘(solid state disk)、ROM(Read OnlyMemory)、可擦可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory：EPROM)、电可擦只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory：EEPROM)等非易失性存储器271；以及临时存储在控制远程控制器200的操作的过程中生成的临时数据的D-RAM、S-RAM等易失性存储器273。
光发送部280根据上述的用户的控制命令而发射可视光线和红外线。尤其，光发送部280所发射的红外线中包含用户所输入的控制命令。
具体地，光发送部280发射根据后述的用户所输入的控制命令而被调制的红外线。例如，可以发射脉冲宽度根据用户输入的控制命令而被调制的脉冲形态的红外线。
在下文中对光发送部280进行更详细的说明。
第二控制部290对远程控制器200的操作进行整体控制。
具体地，第二控制部290根据通过第二用户界面210输入的用户的控制命令而输出用于控制光发送部280的控制信号。
例如，如果用户输入拖动命令，则第二控制部290可以控制光发送部280使其发射可视光线和红外线两者，如果用户输入操作命令，则第二控制部290控制光发送部280使其只发射红外线。
并且，为了使光发送部280发射根据控制命令而被调制的红外线，第二控制部290将用户所输入的控制命令传递给光发送部280。
例如，如果用户对操作按钮211c进行加压或者触摸，则第二控制部290将操作命令传递至光发送部280。
在另一示例中，如果用户对拖动按钮211e进行加压或者触摸，则第二控制部290可以将拖动命令传递至光发送部280。
尤其，在输入拖动命令的情况下，第二控制部290可以在用户对拖动按钮211e进行加压或者触摸的期间内，持续地将拖动命令传递至光发送部280；或者在用户再次对拖动按钮211e进行加压或者触摸为止，持续地将拖动命令传递至光发送部280。
如上的第二控制部290可以包括用于控制远程控制器200的操作的一个或者2个以上的微处理器，下文中说明的远程控制器200的操作根据第二控制部290所输出的控制信号而执行。
以下，对光发送部280的构成进行说明。
图6a和图6b示出根据一实施例的远程控制器中包含的光发送部，图7示出根据一实施例的远程控制器将光照射到清扫区域而生成的光斑，图8示出根据一实施例的远程控制器所生成的光斑的一个示例。
参照图图6a和图6b、图7和图8，上述的光发送部280可以包括：可视光线发送器281，发射用户可识别的可视光线；红外线发送器283，发射清扫机器人200可识别的红外线；以及红外线调制器285，对借助于红外线发射器283发射的红外线进行调制。
并且，光发送部280除了可视光线发送部281、红外线发送部283和红外线调制器285之外，还可以包括集光板285a、285b、透镜模块287。
如上所述地，可视光线发送部281根据第二控制部290所输出的控制信号而发射可视光线，且如上述的可视光线发送部281可以采用发射可视光线的可视光线发光二极管(visible light LED)或者可视光线激光二极管(visible light LED)。
红外线调制部285输出用于根据用户所输入的控制命令而调制红外线的调制信号。
例如，红外线调制部285可以生成根据用户所输入的控制命令而对红外线脉冲的宽度进行调制的调制信号。具体地，红外线调制部285可以输出第一调制信号以输出表示“1”的宽幅红外线脉冲，或者输出第二调制信号以输出表示“0”的窄幅红外线脉冲。
红外线发送部283根据红外线调制部285所输出的调制信号而发出红外线，如上述的红外线发送部283可以采用发射红外线的红外线发光二极管(infrared ray LED)或者红外线激光二极管(infrared ray laser diode)。
集光板285a、285b可以包括：第一反射板285a，反射可视光线以使可视光线发送部281所发射的可视光线集光；第二反射板285b，反射红外线以使红外线发送部283所发射的红外线集光。
反射板285a、285b可以是斜面凸出成剖面呈剖物线形态的圆锥形态，以对可视光线和红外线进行集光，且可以由可视光线和红外线的反射效率高的金属材料形成。
透镜模块287可以包括：第一透镜287a，折射可视光线以使从可视光线发送部281发射的可视光线集光；第二透镜287b，折射红外线以使从红外线发送部283发射的红外线集光。
如果光发送部280向清扫区域的地板照射可视光线和红外线，则照射的可视光线和红外线投影到清扫区域的地板而形成如图7所示的可视光斑VL和红外光斑IR。
用户可以通过可视光斑VL识别远程控制器200所指示的位置，清扫机器人100可以通过红外光斑IR识别远程控制器200所指示的位置。
并且，从远程控制器200的光发送部280发射的红外线根据用户的控制命令而被调制，清扫机器人100可以将调制后的红外线解调而获得用户的控制命令。
如此地，从远程控制器200发射的红外线包含关于用户的控制命令的信息和用户所指的位置信息，因此可以利用单个红外线发送器283传输2种信息。并且，无须专门配备用于传送用户的控制命令的红外线发送器和用于表示用户所指的位置的红外线发送器。
为了使用户所识别的位置和清扫机器人100所识别的位置相同，使可视光斑VL和红外光斑IR彼此重叠，可视光斑VL和红外光斑IR彼此重叠而形成光斑LS。用户和清扫机器人100可以根据如上所述地形成的光斑LS而识别远程控制器200所指的位置。
并且，为使可视光斑VL被用户清楚地识别，并使红外光斑IR被清扫机器人100清楚地识别，可以调节第一透镜287a和第二透镜287b的大小R、第一透镜287a和可视光线发送器281之间的距离d1以及第二透镜287b和红外线发送器283之间的距离d2。
例如，第一透镜287a和第二透镜287b的大小R越大，可视光斑VL和红外光斑IR越亮，但是可视光斑VL和红外光斑IR的大小变小。
并且，第一透镜287a和可视光线发送器281之间的距离d1以及第二透镜287b和红外线发送器283之间的距离d2越远，可视光斑VL和红外光斑IR越亮。
为了形成适当亮度和适当大小的可视光斑VL和红外光斑IR，可以使第一透镜287a和第二透镜287b的直径R在15mm以下。
可以使第一透镜287a和可视光线发送器281之间的距离d1在30mm以下；可以使第二透镜287b和红外线发送器283之间的距离d2在40mm以下。可视光线的波长和红外线的波长彼此不同，因此可以使第一透镜287a和可视光线发送器281之间的距离d1与第二透镜287b和红外线发送器283之间的距离d2彼此不同。
并且，为了提高可视光斑VL和红外光斑IR的彼此重叠的比例，可以调节第一透镜287a的中心和第二透镜287b的中心之间的距离D。
在第一透镜287a和第二透镜287b的大小R、第一透镜287a和可视光线发送器281之间的距离d1以及第二透镜287b和红外线发送器283之间的距离d2被如上所述地设定的情况下，可以将第一透镜287a的中心和第二透镜287b的中心之间的距离D设定在20mm以下。
如上所述，在使第一透镜287a的中心和第二透镜287b的中心之间的距离D设为20mm以下的情况下，可视光斑VL和红外光斑IR的重叠比例变为90％以上。
并且，为了使用户能够清楚地识别远程控制器200所指的位置，光斑LS可以如图8所示地，具有多种形态。
用户通过可视光斑VL识别远程控制器200所指的位置，因此可以使可视光斑VL如图8所示地具有多种形态。
为了使可视光斑VL具有多种形态，可以使对应于图8中示出的光斑LS的形状的图案形成在第一透镜287a，或者，可以使形成有对应于光斑LS的形状的不透明图案的光穿透部件(未图示)配备于第一透镜287a和可视光线发送器281之间。
图9示出根据一实施例的清扫机器人的构成，图10示出根据一实施例的清扫机器人的外观，图11示出根据一实施例的清扫机器人的内部，图12示出根据一实施例的清扫机器人的底面。
参照图9、图10、图11、图12和图13，清扫机器人100除了上述光接收部180、行驶部150、第一控制部190，还包括：第一用户界面110、图像获得部120、障碍物感测部130、台阶感测部140、清扫部160、第一存储部170。
第一用户界面110与用户交互，并且包括多个按钮111、显示屏113。
如图10所示，多个按钮111设置在形成清扫机器人100的外观的主体101的上表面，并从用户接收控制命令。
多个按钮111可以包括：电源按钮111a，用于使清扫机器人100开启或者关闭；操作按钮111b，用于使清扫机器人100操作或者停止；返回按钮111c，用于使清扫机器人100返回到充电站(未图示)。
并且，多个按钮111可以采用：感测用户的加压的微动开关、薄膜开关或者用于感测用户的接触的触摸开关。
显示屏113显示基于用户所输入的控制命令的清扫机器人100的操作信息。例如，显示屏113可以显示清扫机器人100的操作与否、电源的状态、用户选择的清扫模式、朝充电站(未图示)的返回与否等。
并且，显示屏113可以采用液晶显示屏(Liquid Crystal Display：LCD)、发光二极管(Light Emitting Diode：LED)或者有机发光二极管(Organic Light Emitting Diode：OLED)等。
虽然在示出清扫机器人100的外观的图中没有示出，但是根据实施形态，清扫机器人100还可以包括：触摸屏115，一体地形成有用于检测用户的接触坐标的触摸面板和用于显示用户能够输入的控制命令的显示面板。
触摸屏115显示用户能够输入的多个控制命令，并且可以输入所显示的多个控制命令中用户所选择的控制命令。具体地，触摸屏115可以检测用户所触摸的坐标，并比较所检测到的触摸坐标和显示有控制命令的坐标，由此可识别用户所输入的控制命令。
图像获得部120获得清扫机器人100周围的图像，且可以包括图像传感器121和图形处理器123。
图像传感器121配备于主体101的上表面而获得清扫机器人100的上方图像。例如，图像传感器121所获得的上方图像可以在第一控制部190计算清扫机器人100的位置时使用。
并且，图像传感器121可以包括用于将清扫机器人100的上方图像转换成电信号的CMOS(complementary metal oxide semiconductor，互补金属氧化物半导体)传感器或者CCD(charge coupled device，电荷耦合器件)传感器。
图形处理器123将图像传感器121所获得图像转换成后述的第一控制部190能够处理的形态。例如，图形处理器123可以执行改变图像传感器121获得的图像的分辨率或者改变图像传感器121所获得的图像的大小等简单的图像处理操作。
障碍物感测部130在不与障碍物接触的情况下感测妨碍清扫机器人100的移动的障碍物。
障碍物指从清扫区域的地板突出而妨碍清扫机器人100的移动的所有结构。例如，房间中的家具、桌子、沙发以及分割清扫区域的墙壁都可以相当于障碍物。
具体地，障碍物感测部130发送红外线(或者超声波)，并检测从障碍物反射的红外线(或者超声波)，并向第一控制部190输出检测到的红外线(或者超声波)的强度，或者从发射红外线(或者超声波)到检测到反射的红外线(或者超声波)为止的时间间隔(Time OfFight:TOF)。
第一控制部190可以根据从障碍物反射的红外线(或者超声波)的存在与否而判断障碍物的存在与否，并且可以基于从障碍物反射的红外线(或者超声波)的强度、或者从发射红外线(或者超声波)到检测到反射的红外线(或者超声波)为止的时间间隔(TOF)而计算与障碍物的距离。
并且，如图11所示，障碍物感测部130可以包括：红外线发送模块131，用于发射红外线；红外线接收模块133，用于接收从障碍物反射的红外线。
红外线发送模块131可以配备于主体101的前方而向主体101的前方发射红外线。并且，根据实施形态，红外线发送模块131可以包括：红外线LED131a，用于生成红外线；以及广角透镜131b，使发射的红外线折射而使红外线向四周扩散。
红外线接收模块133可以配备于主体101的前方而感测位于主体101前方的障碍物。并且，根据实施形态，红外线接收模块133可以包括：红外线传感器133a，用于感测从障碍物反射的红外线；以及反射镜133b，用于将从障碍物反射的红外线向红外线传感器反射。
图9和图11中示出了作为障碍物感测部130的红外线传感器模块，但是不限于红外线传感器，并且可以采用超声波传感器模块或者微波传感器模块等。
台阶感测部140感测妨碍清扫机器人100的移动的台阶。
台阶指从清扫区域的地板陷进去而妨碍清扫机器人100的移动的事物，并与从清扫区域的地板突出并妨碍清扫机器人100的移动的障碍物相反。例如，配置于房间的玄关即为台阶的代表性的示例。
根据实施形态，台阶感测部140可以包括形成于主体101的底面的台阶感测模块141，台阶感测模块141可以向清扫区域的地板发射红外线或者超声波，并检测从清扫区域的地板反射的红外线或者超声波。
具体地，台阶感测模块141将从清扫区域的地板反射的红外线(或者超声波)的强度，或者从发射红外线(或者超声波)到检测到反射的红外线(或者超声波)为止的时间间隔(TOF)输出到第一控制部190。
第一控制部190可以根据从清扫区域的地板反射的红外线(或者超声波)的强度、或者从发射红外线(或者超声波)到检测到反射的红外线(或者超声波)为止的时间间隔(TOF)而计算台阶的存在与否。
具体地，如果从清扫区域的地板反射的红外线(或者超声波)的强度为预设的基准强度以下，则判断为存在台阶；或者如果从发射红外线(或者超声波)到检测到反射的红外线(或者超声波)为止的时间间隔(TOF)为预设的基准时间间隔以上，则可以判断为存在台阶。
行驶部150使清扫机器人100的主体101移动，并且可以包括：轮子驱动电机151、行驶轮153以及脚轮(caster wheel)155。
行驶轮153借助旋转而使主体101移动，且配备于主体101的底面两端，并且包括以主体101的前方为基准而配备于主体101的左侧的左侧行驶轮153a以及配备于主体101的右侧的右侧行驶轮153b。
行驶轮153使主体101前进、后退或者旋转。
例如，如果左右侧行驶轮153a、153b都朝向前方而沿第一方向旋转，则主体101可以向前方直线移动；并且如果左右侧行驶轮153a、153b都朝向后方而沿第二反向旋转，则主体101可以向后方直线移动。
并且，如果左右侧行驶轮153a、153b向相同方向旋转，但是以彼此不同的速度旋转，则主体10向右侧或者左侧进行曲线移动；如果左右侧行驶轮153a、153b向彼此不同方向旋转，则主体10可以在原地向左侧或者右侧旋转。
轮子驱动电机151生成用于使行驶轮153旋转的旋转力，并且可以包括：左侧驱动电机151a，用于使左侧行驶轮153a旋转；以及右侧驱动电机151b，用于使右侧行驶轮153b旋转。
左右侧驱动电机151a、151b可以分别根据第一控制部190的控制信号而彼此独立地进行操作，主体101可以根据左右侧驱动电机151a、151b的操作而前进、后退或者旋转。
并且，左右侧驱动电机151a、151b可以分别包括：用于检测左右侧驱动电机151a、151b的旋转速度或者旋转位移的旋转感测传感器(未图示)或者位置感测传感器(未图示)。
脚轮155设置于主体101的底面而根据主体101的移动方向进行旋转，使主体101维持稳定的姿势并进行移动。
清扫部160包括：滚筒刷163，使清扫区域地板的灰尘扬起；刷驱动电机161，使滚筒刷163旋转；吸尘模块165，用于吸入扬尘；以及存灰盒167，用于存储被吸入的灰尘。
滚筒刷163配备于在主体101的底面形成的灰尘吸入口103，并以旋转轴为中心进行旋转，从而使清扫区域地板的灰尘扬起到灰尘吸入口103的内部，所述旋转轴沿与主体101的前进方向垂直的方向配置地板。
刷驱动电机161根据第一控制部190的控制信号而使滚筒刷163旋转。
吸尘模块165将被滚筒刷163扬起的扬尘吸入到存灰盒167，并且可以包括：吸尘风扇，用于产生将灰尘吸入到存灰盒167的吸力；以及吸尘电机，用于使吸尘风扇旋转。
存灰盒167存储借助于吸尘模块165而被吸入的灰尘。
第一存储部170可以包括：用于永久地存储用于控制清扫机器人100的操作的控制程序和控制数据的磁盘(magnetic disc)、固态硬盘(solid state disk)、ROM(Read OnlyMemory)、可擦可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory：EPROM)、电可擦只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory：EEPROM)等非易失性存储器171；以及临时存储在控制清扫机器人100的操作的过程中生成的临时数据的D-RAM、S-RAM等易失性存储器173。
光接收部180包括：多个红外线接收器181～186，用于接收远程控制器200所发射的红外线；红外线解调器187，用于将多个红外线接收器181～186所接收的红外线解调而获得用户的控制命令。
多个红外线接收器181～186包括：第一红外线接收器181，配备于主体101的前方；第二红外线接收器182，配备于主体101的右侧；第三红外线接收器183，配备于主体101的后方右侧；第四红外线接收器184，配备于主体101的后方左侧；第五红外线接收器185，配备于主体101的左侧；以及第六红外线接收器186，配备于主体101的前方。
多个红外线接收器181～186沿着主体101外廓而配备，且可以接收从四周传播的红外线。并且，可以根据多个红外线接收器181～186中的接收远程控制器200发射的红外线的红外线接收器的位置而判断远程控制器200所指的位置(光斑的位置)。
例如，如果第一红外线接收器181和第六红外线接收器186接收到红外线，则可以判断为远程控制器200指示主体101的前方；如果第二红外线接收器182接收到红外线，则可以判断为远程控制器200指示主体101的右侧。并且，如果第三红外线接收器183和第四红外线接收器184接收到红外线，则可以判断为远程控制器200指示主体101的后方；如果第五红外线接收器185接收到红外线，则可以判断为远程控制器200指示主体101的左侧。
红外线解调器187对红外线接收器181～186所接收的红外线进行解调。远程控制器200根据用户的控制命令而调制红外线，红外线解调器187对远程控制器200所调制的红外线进行解调，并获得用户的控制命令。
并且，红外线解调器187将获得的控制命令提供给第一控制部190。
第一控制部190对清扫机器人100的操作进行整体控制。
第一控制部190根据通过远程控制器200输入的来自用户的控制命令、图像获得部120所获得的图像、障碍物感测部130的输出以及台阶感测部140的输出而控制行驶部250和清扫部260。
例如，如果从远程控制器200接收到自动清扫命令，则第一控制部190控制行驶部250以使清扫机器人100回避由障碍物感测部130感测的障碍物以及由台阶感测部140感测的台阶的同时进行移动。
并且，如果从远程控制器200接收到拖动命令，则根据多个红外线接收器181～186中的接收到包含拖动命令的红外线的红外线接收器的位置，第一控制部190控制行驶部250以使清扫机器人100向光斑LS进行移动。
如上所述，第一控制部190可以包括用于控制清扫机器人100的操作的一个或者2个以上的微处理器，并且将在下文中说明的清扫机器人100的操作根据第一控制部190输出的控制信号而进行。
图13示出根据一实施例的清扫机器人能够感测红外线的红外线感测范围，图14a和图14b示出随着根据一实施例的远程控制器的位置而变化的根据一实施例的清扫机器人的红外线感测范围。
在用户利用远程控制器200而使清扫机器人100移动的情况下，远程控制器200向清扫机器人100要移动的位置发射红外线，清扫机器人100接收从远程控制器200所指的位置反射的红外线。
相比从远程控制器200直接发射的红外线，反射的红外线的传播距离较短，因此清扫机器人100可以接收图13所示的在红外线接收范围AR内反射的红外线，且无法接收在红外线接收范围AR之外反射的红外线。
换言之，在光斑LS位于红外线接收范围AR内的情况下，清扫机器人100可以接收用户的控制命令，且可以检测光斑LS的位置。例如，如图13所示，清扫机器人100可以检测位于红外线接收范围AR内的第一光斑LS1，但是无法接收位于红外线接收范围AR之外的第二光斑LS2。
此时，红外线接收范围不限制在图13所示的以清扫机器人100为中心的圆形。
具体地，红外线接收范围AR以清扫机器人100为中心而向远程控制器200扩张，且远程控制器200的相反侧的形状可以是缩小的椭圆形。
例如，如图14a和图14b所示，在远程控制器200位于清扫机器人100的前方左侧的情况下，红外线接收范围AR可以如图14a和图14b所示地以清扫机器人100为中心而向前方左侧扩张并向后方右侧缩小。
其结果，如图14a所示，如果借助于远程控制器200而形成的光斑LS位于靠近远程控制器200的方向，则清扫机器人100可以检测到光斑LS的位置，并且可以接收用户的控制命令。
相反，即使光斑LS距清扫机器人100的距离相同，如果光斑LS位于远离远程控制器200的方向，则清扫机器人100无法检测到光斑LS的位置，且无法接收用户的控制命令。
以上，对根据一实施例的清扫机器人100和远程控制器200的构成进行了说明。
以下，对根据一实施例的清扫机器人100和远程控制器200的操作进行说明。
图15示出根据一实施例的清扫机器人追踪光斑的光斑追踪方法，图16a、图16b、图17a和图17b示出根据一实施例的清扫机器人追踪光斑的一个示例。
清扫机器人100沿着远程控制器200所指的位置的移动路径而移动。即，清扫机器人100追踪远程控制器200所形成的光斑LS。
参照图15、图16a、图16b、图17a和图17b而对清扫机器人100追踪光斑LS的光斑追踪方法1000进行说明。
首先，清扫机器人100判断有没有从远程控制器200接收到拖动或追踪命令(1010)。
用户可以通过远程控制器200的用户界面210而向清扫机器人100输入拖动命令。
如果用户指着清扫机器人100要移动的位置(清扫区域的地板)而向远程控制器200输入拖动命令，则远程控制器200根据拖动命令而调制红外线，并将调制的红外线和可视光线一起照射到清扫机器人100要移动的位置。
如上所述，远程控制器200所发射的可视光线和红外线在清扫机器人要移动的位置形成光斑LS，并从清扫区域的地板反射。
此时，清扫机器人100通过光接收部180接收从清扫区域的地板反射的红外线，并对接收的红外线进行解调，从而可以获得拖动命令。
如果没有接收到拖动命令(1010的否)，则清扫机器人100继续进行正在执行中的操作。
如果接收到拖动命令(1010的是)，则清扫机器人100通过光接收部180检测光斑LS的位置(1020)。
如上所述，如果远程控制器200向清扫区域的地板照射红外线，则清扫机器人100通过光接收部180接收从清扫区域的地板反射的红外线。
此时，光接收部180所包括的多个红外线接收器181～186中，位于最靠近光斑LS的位置的红外线接收器可以接收强度最强的红外线。
清扫机器人100可以基于接收到强度最强的红外线的红外线接收器的位置而检测光斑LS的相对位置。
在检测出光斑LS的相对位置后，清扫机器人100向检测到的光斑LS进行移动(1030)。
为了向光斑LS进行移动，清扫机器人100可以在原地旋转或者进行曲线移动，以使光斑LS的位置位于清扫机器人100的正面。
具体地，清扫机器人100可以进行旋转或者曲线移动，以使从远程控制器200发射的红外线被位于清扫机器人100的前面的第一红外线接收器181和第六红外线接收器186接收。
例如，如果检测到光斑LS的相对位置，则清扫机器人100可以如图16a所示地停止后，进行旋转以使第一红外线接收器181和第六红外线接收器186接收红外线。
具体地，如果配备于清扫机器人100的左侧的第四或者第五红外线接收器184、185接收到红外线，则清扫机器人100可以在原地沿逆时针方向旋转，以使第一红外线接收器181和第六红外线接收器186接收红外线。与此相反，如果配备于清扫机器人100的右侧的第二或者第三红外线接收器182、183接收到红外线，则清扫机器人100可以在原地沿逆时针方向旋转，以使第一红外线接收器181和第六红外线接收器186接收红外线。
如果第一红外线接收器181和第六红外线接收器186接收到红外线，则清扫机器人100如图16b所示地向光斑LS进行移动。
在另一示例中，检测到光斑LS的相对位置后，清扫机器人100可以如图17a所示地，不停止而进行曲线移动，以使第一红外线接收器181和第六红外线接收器186接收红外线。
具体地，如果配备于清扫机器人100的左侧的第四或者第五红外线接收器184、185接收到红外线，则清扫机器人100可以沿逆时针方向旋转而不停止的情况下进行移动，以使第一红外线接收器181和第六红外线接收器186接收红外线。与此相反，如果配备于清扫机器人100的右侧的第二或者第三红外线接收器182、183接收到红外线，则清扫机器人100可以沿逆时针方向旋转而不停止的情况下进行移动，以使第一红外线接收器181和第六红外线接收器186接收红外线。
如图17b所示，如果不停止的情况下进行曲线移动，则因为不停止的情况下进行移动，所以清扫机器人100可以更快地到达光斑LS的位置。
此后，清扫机器人100判断拖动命令的接收是否被中断(1040)。具体地，清扫机器人100判断包含拖动命令的红外线是否没有被光接收器180检测。
拖动命令的接收可能因多种理由而被中断。
例如，在用户停止拖动命令的情况下，清扫机器人100可能无法接收包含拖动命令的红外线。
如果清扫机器人100到达光斑LS的位置，则用户可以停止拖动命令。即，用户可以停止加压远程控制器200的拖动按钮211e。
如此地，在清扫机器人100到达指定位置的情况下，可以停止拖动命令的接收。
在另一示例中，在光斑LS脱离清扫机器人100能够接收红外线的范围的情况下，清扫机器人100可能无法接收包含拖动命令的红外线。
在用户快速移动远程控制器200所指的位置的情况下，光斑LS会脱离清扫机器人100的红外线接收范围。
如此地，如果光斑LS脱离清扫机器人100的红外线接收范围，则清扫机器人100无法接收包含拖动命令的红外线，因此会中断拖动命令的接收。
如此地，如果清扫机器人100到达指定位置，或者用户指示清扫机器人100的红外线接收范围之外，则清扫机器人100可能无法接收包含拖动命令的红外线。
如果持续接收拖动命令(1040的否)，则清扫机器人100重复光斑LS的位置检测和向光斑LS的移动。
如果拖动命令的接收被中断(1040的是)，则清扫机器人100停止移动(1050)。
如果清扫机器人100被中断包含拖动命令的红外线的接收，则表示清扫机器人100已到达指定位置或者用户指示了清扫机器人100的红外线接收范围之外的位置，因此清扫机器人100会停止移动并等待用户的下一个命令。
图18示出根据一实施例的清扫机器人集中清扫指定位置的集中清扫方法，图19a、图19b和图19c示出根据一实施例的清扫机器人集中清扫指定位置的一个示例。
在自动清扫过程中，清扫机器人100沿着清扫路径移动的同时对清扫区域进行清扫。用户可以利用远程控制器200而使正在执行自动清扫的清扫机器人100移动至指定位置，并使清扫机器人100集中清扫指定位置。
参照图18、图19a、图19b和图19c对正在执行自动清洗动作的清扫机器人100对指定位置进行集中清扫的集中清扫方法1100进行说明。
首先，清扫机器人100根据用户的自动清扫命令而对清扫区域进行自动清扫(1105)。
例如，如图19a所示，清扫机器人100可以沿着预设的自动清扫路径移动的同时对清扫区域进行清扫。
但是，自动清扫动作不限于图19a中示出的情况，清扫机器人100可以任意地移动的同时进行清扫。具体地，如果清扫机器人100在向任意方向移动的过程中检测到妨碍清扫机器人100的移动的障碍物或者禁止进入区域，则清扫机器人100可以将移动方向变更为任意方向后进行移动。
在进行自动清扫动作的过程中，清扫机器人100判断是否从远程控制器200接收到拖动命令(1110)。
用户可以通过远程控制器200的用户界面210而给清扫机器人100输入拖动命令。
如果用户指着清扫机器人100要移动的位置(清扫区域的地板)并给远程控制器200输入拖动命令，则远程控制器200根据拖动命令而调制红外线，并使调制的红外线与可视光线一同照射清扫机器人100要移动的位置。
如此地，远程控制器200所发射的可视光线和红外线在清扫机器人要移动的位置形成光斑LS，并从清扫区域的地板反射。
此时，清扫机器人100可以通过光接收部180接收从清扫区域的地板反射的红外线，并对接收的红外线进行解调而获得拖动命令。
如果没有接收拖动命令(1110的否)，则清扫机器人100继续进行自动清扫动作。
如果接收到拖动命令(1110的是)，则清扫机器人100通过光接收部180检测光斑LS的位置(1120)。例如，如图19a所示，清扫机器人100可以以清扫机器人100为基准而检测光斑LS的相对位置。
如上所述，如果远程控制器200向清扫区域的地板照射红外线，则清扫机器人100可以通过光接收部180接收从清扫区域的地板反射的红外线。
此时，光接收部180所包含的多个红外线接收器181～186中，位于最靠近光斑LS的位置的红外线接收器可以接收到强度最强的红外线。
清扫机器人100可以基于接收到强度最强的红外线的红外线接收器的位置而检测光斑LS的相对位置。
检测光斑LS的相对位置后，清扫机器人100向检测到的光斑LS进行移动(1130)。例如，清扫机器人100可以如图19b所示地向光斑LS进行移动。
为了向光斑LS进行移动，清扫机器人100可以在原地旋转或者进行曲线移动，以使光斑LS的位置位于清扫机器人100的正面。
具体地，清扫机器人100可以进行旋转或者曲线移动，以使从远程控制器200发射的红外线被位于清扫机器人100的前面的第一红外线接收器181和第六红外线接收器186接收。
例如，清扫机器人100可以在停止后进行旋转以使第一红外线接收器181和第六红外线接收器186接收红外线，并向光斑LS进行直线移动。
在另一示例中，清扫机器人100可以不停止而进行曲线移动，以使第一红外线接收器181和第六红外线接收器186接收红外线。
此后，清扫机器人100判断拖动命令的接收是否被中断(1140)。具体地，清扫机器人100判断包含拖动命令的红外线是否没有被光接收器180检测。
拖动命令的接收可能因多种理由而被中断。
例如，如果清扫机器人100到达光斑LS的位置，或者用户指示清扫机器人100的红外线接收范围之外的位置，则清扫机器人100可能无法接收包含拖动命令的红外线。
如果持续接收到拖动命令(1140的否)，则清扫机器人100重复光斑LS的位置检测和向光斑LS的移动。
如果拖动命令的接收被中断(1140的是)，则清扫机器人100停止移动(1150)。
此后，清扫机器人100判断是否从远程控制器200接收到集中清扫命令(1160)。
用户可以在清扫机器人100到达指定位置时，停止拖动命令并通过远程控制器200而向清扫机器人100输入集中清扫命令。
如果接收到集中清扫命令(1160的是)，则清扫机器人100在指定位置进行集中清扫动作(1170)。
例如，清扫机器人100可以从停止的位置在预定范围内沿着螺旋形的清扫路径进行移动的同时对清扫区域进行清扫。
在另一示例中，清扫机器人100可以从停止的位置在预定范围内沿着任意的行驶路径进行移动的同时在预设的时间期间内对清扫区域进行清扫。
如果完成集中清扫动作，则清扫机器人100进行自动清扫动作(1175)。
例如，如图19c所示，清扫机器人100可以从完成集中清扫动作后的位置回到自动清扫路径CT。此后，清扫机器人100可以沿着自动清扫路径CT进行移动。
在另一个示例中，清扫机器人100可以从完成集中清扫动作的位置向任意方向进行移动。此后，如果检测到妨碍清扫机器人100的移动的障碍物或者禁止进入区域，则清扫机器人100可以将移动方向改变成任意方向后进行移动。
如果没有接收到集中清扫命令(1160的否)，则清扫机器人100判断是否从远程控制器200再次接收到拖动命令(1180)。
在远程控制器200所指的位置，即光斑LS过快地移动而使光斑LS脱离清扫机器人100能够接收红外线的范围的情况下，用户可以通过远程控制器200向清扫机器人100再次输入拖动命令。
如果再次接收到拖动命令(1180的是)，则清扫机器人100可以重复进行光斑LS的位置检测和向光斑LS的移动。
如果没有再次接收到拖动命令(1180的否)，则清扫机器人100判断等待集中清扫命令的时间是否为第一基准待机时间以上(1190)。
在等待集中清扫命令的时间不到第一基准待机时间时(1190的否)的情况下，清扫机器人100再次判断是否接收到集中清扫命令或者拖动命令。
如果等待集中清扫命令的时间为第一基准待机时间以上(1190的是)，则清扫机器人100再次进行自动清扫动作(1175)。
如果在拖动命令的接收被中断之后，在第一基准待机时间内没有输入集中清扫命令或者拖动命令，则清扫机器人100判断为用户无意于输入集中清扫命令。出于此原因，清扫机器人100再次进行在拖动命令之前进行的自动清扫动作。
图20示出根据一实施例的清扫机器人生成新的清扫路径的清扫路径生成方法，图21a、图21b和图21c示出根据一实施例的清扫机器人生成清扫路径的一个示例。
并且，图22示出根据一实施例的清扫机器人沿着根据图20中示出的方法生成的清扫路径移动的一个示例。
利用清扫机器人100沿着光斑LS的移动路径而进行移动的这一点，用户可以生成清扫路径并使清扫机器人100存储所生成的清扫路径。
参照图20、图21a、图21b和图21c对生成清扫路径的清扫路径生成方法1200进行说明。
首先，清扫机器人100判断是否从远程控制器200接收到清扫路径生成命令(1205)。
欲生成新的清扫路径的用户可以通过远程控制器200给清扫机器人100输入清扫路径生成命令。
用户可以利用拖动命令而使清扫机器人100移动至要生成新的清扫路径的位置后，通过远程控制器200给清扫机器人100输入清扫路径生成命令。
如果接收到清扫路径生成命令(1205的是)，则清扫机器人100判断是否接收到拖动命令(1210)。
用户可以通过远程控制器200的用户界面210而给清扫机器人100输入拖动命令。
如果用户指着清扫机器人100要移动的位置(清扫区域的地板)，并给远程控制器200输入拖动命令，则远程控制器200可以根据拖动命令而调制红外线，并将调制的红外线与可视光线一同照射到清扫机器人100要移动的位置。
如上所述，远程控制器200所发射的可视光线和红外线在清扫机器人要移动的位置形成光斑LS，并从清扫区域的地板反射。
此时，清扫机器人100通过光接收部180接收从清扫区域反射的红外线，且可以对接收的红外线进行解调而得到拖动命令。
根据实施形态，接收到清扫路径生成命令的清扫机器人100可以停止移动，并等待拖动命令。
如果没有接收到拖动命令(1210的否)，则清扫机器人100判断等待拖动命令的时间是否为第二基准待机时间以上(1215)。
如果等待拖动命令的时间不到第二基准待机时间(1215的否)，则清扫机器人100判断是否接收到拖动命令。
如果等待拖动命令的时间为第二基准待机时间以上(1215的是)，则清扫机器人100结束生成清扫路径的操作并执行之前的操作。
如果等待拖动命令的时间为预设的第二基准待机时间以上，则清扫机器人100可以判断为用户无意于生成新的清扫路径，因此，清扫机器人100进行在清扫路径生成命令之前进行的操作。
如果接收到拖动命令(1210的是)，则清扫机器人100通过光接收部180检测光斑LS的位置(1220)。例如，如图21a所示，清扫机器人100可以以清扫机器人100为基准而检测光斑LS的相对位置。
如上所述，如果远程控制200向清扫区域的地板照射红外线，则清扫机器人100可以通过光接收部180接收从清扫区域的地板反射的红外线。
此时，光接收部180所包括的多个红外线接收器181～186中，位于最靠近光斑LS的位置的红外线接收器可以接收强度最强的红外线。
清扫机器人100可以基于接收到强度最强的红外线的红外线接收器的位置而检测光斑LS的相对位置。
在检测出光斑LS的相对位置后，清扫机器人100向检测到的光斑LS进行移动(1230)。例如，如图21b所示，清扫机器人100可以向光斑LS进行移动。
为了向光斑LS进行移动，清扫机器人100可以在原地旋转或者进行曲线移动，以使光斑LS的位置位于清扫机器人100的正面。
具体地，清扫机器人100可以进行旋转或者曲线移动，以使从远程控制器200发射的红外线被位于清扫机器人100的前面的第一红外线接收器181和第六红外线接收器186接收。
例如，清扫机器人100可以在停止之后进行旋转以使第一红外线接收器181和第六红外线接收器186接收到红外线，并朝光斑LS进行直线移动。
在另一个示例中，清扫机器人100可以不停止而进行曲线移动，以使第一红外线接收器181和第六红外线接收器186接收红外线。
在追踪光斑LS的期间内，清扫机器人100存储清扫机器人100所移动的移动路径(1235)。
例如，清扫机器人100可以基于左侧行驶轮153a的旋转位移和右侧行驶轮153b的旋转位移而计算清扫机器人100的移动路径(移动距离和移动坐标)，并将计算的移动路径存储在存储部170。
左侧行驶轮153a的旋转位移与左侧行驶轮153a的直径的乘积表示左侧行驶轮153a因左侧行驶轮153a的旋转而移动的距离；右侧行驶轮153b的旋转位移与右侧行驶轮153b的直径的乘积表示右侧行驶轮153b因右侧行驶轮153的旋转而移动的距离。
如果左侧行驶轮153a的移动距离和右侧行驶轮153b的移动距离相同，则清扫机器人100判断为清扫机器人100进行了直线移动，且清扫机器人100可以计算在直线移动的期间内的清扫机器人100的移动距离和移动坐标。
并且，如果左侧行驶轮153a的移动距离和右侧行驶轮153b的移动距离不同，则清扫机器人100判断为清扫机器人100进行了曲线移动，且清扫机器人100可以计算在曲线移动的期间内的清扫机器人100的移动距离和移动坐标。
并且，如果左侧行驶轮153a的旋转方向和右侧行驶轮153b的旋转方向不同，则清扫机器人100可以判断为清扫机器人100进行了原地旋转。
如上所述，清扫机器人100可以通过比较左侧行驶轮153a的移动距离和右侧行驶轮153b的移动距离而计算清扫机器人100的移动路径。
在向光斑LS进行移动的期间内，清扫机器人100可以将通过上述方法计算的移动路径临时存储在存储部170的易失性存储器173中。
此后，清扫机器人100判断拖动命令的接收是否被中断(1240)。具体地，清扫机器人100判断光接收器180是否没有检测到包含拖动命令的红外线。
拖动命令的接收可能因多种理由而被中断。
例如，如果清扫机器人100到达光斑LS的位置，或者用户指示清扫机器人100的红外线接收范围之外的位置，则清扫机器人100可能无法接收包含拖动命令的红外线。
如果持续接收到拖动命令(1240的否)，则清扫机器人100重复进行光斑LS的位置检测、向光斑LS的移动以及移动路径的存储。
如果重复进行光斑LS的位置检测、向光斑LS的移动以及移动路径的存储，则如图21c所示，生成特定形态的移动路径，且生成的移动路径被存储在存储部170。
如果拖动命令的接收被中断(1240的是)，则清扫机器人100停止移动(1250)。
此后，清扫机器人100判断是否从远程控制器200接收到清扫路径路径存储命令(1260)。
在完成所希望的清扫路径后，用户可以停止拖动命令，并通过远程控制器200给清扫机器人100输入清扫路径存储命令。
如果接收到清扫路径存储命令(1260的是)，则清扫机器人100基于存储部170中存储的移动路径而生成新的清扫路径(1270)。
具体地，清扫机器人100在非易失性存储器171中确保能够存储新的清扫路径的存储空间，并将存储在存储部170的易失性存储器173中的移动路径存储到非易失性存储器171的所确保的存储空间中。
并且，清扫机器人100将清扫路径的名称、存储位置等关于新的清扫路径的信息存储在非易失性存储器171。
例如，如果接收到清扫路径存储命令，则如图21c所示，清扫机器人100可以将清扫机器人100所移动的移动路径作为清扫路径而存储在存储部170。
如果没有接收到清扫路径存储命令(1260的否)，则清扫机器人100判断是否从远程控制器200再次接收到拖动命令(1280)。
在远程控制器200所指的位置，即光斑LS过快地移动而使光斑LS脱离清扫机器人100能够接收红外线的范围的情况下，用户可以通过远程控制器200再次给清扫机器人100输入拖动命令。
如果再次接收到拖动命令(1280的是)，则清扫机器人100重复光斑LS的位置检测、向光斑LS的移动和移动路径的存储。
如果没有再次接收拖动命令(1280的否)，则清扫机器人100判断等待清扫路径存储命令的时间是否为第三基准待机时间以上(1290)。
如果等待清扫路径存储命令的时间不到第三基准待机时间(1290的否)，则清扫机器人100再次判断是否接收到清扫路径存储命令或者拖动命令。
如果等待清扫路径存储命令的时间为第三基准待机时间以上(1290的是)，则清扫机器人100停止生成清扫路径的操作并执行之前的操作。
如果等待清扫路径存储命令的时间为预设的第三基准待机时间以上，则清扫机器人100可以判断为用户无意于生成新的清扫路径，因此，清扫机器人100结束生成清扫路径的操作。
如果通过图20中示出的清扫路径生成方法1200生成新的清扫路径，则清扫机器人100可以根据用户的控制命令而沿着新生成的清扫路径移动的同时对清扫区域进行清扫。
例如，在清扫机器人100生成图21c所示的清扫路径的情况下，用户可以给清扫机器人100下达自动清扫命令以根据生成的清扫路径而进行清扫，如果接收到上述自动清扫命令，则清扫机器人100可以如图22所示地沿着清扫路径移动的同时进行清扫。
图23示出根据一实施例的清扫机器人生成集中清扫区域的集中清扫区域生成方法，图24a、图24b和图24c示出根据一实施例的清扫机器人生成集中清扫区域的一个示例。
图25示出根据一实施例的清扫机器人清扫根据图23中示出的方法生成的集中清扫区域的一个示例。
用户可以利用清扫机器人100沿着光斑LS的移动路径进行移动的这一点，生成清扫机器人100集中清扫的集中清扫区域，并使清扫机器人100存储所生成的集中清扫区域。
参照图23、图24a、图24b和图24c对生成集中清扫区域的集中清扫区域生成方法1300进行说明。
首先，清扫机器人100判断是否从远程控制器200接收到清扫区域生成命令(1305)。
用户可以利用拖动命令而使清扫机器人100移动至要生成集中清扫区域的位置后，通过远程控制器200而给清扫机器人100输入清扫区域生成命令。
接收到清扫区域生成命令后(1305的是)，清扫机器人100判断是否接收到拖动命令(1310)。
用户可以通过远程控制器200的用户界面210而向清扫机器人100输入拖动命令。
如果用户指着清扫机器人100要移动的位置(清扫区域的地板)而向远程控制器200输入拖动命令，则远程控制器200根据拖动命令而调制红外线，并将调制的红外线和可视光线一起照射到清扫机器人100要移动的位置。
如上所述，远程控制器200所发射的可视光线和红外线在清扫机器人要移动的位置形成光斑LS，并从清扫区域的地板反射。
此时，清扫机器人100通过光接收部180接收从清扫区域的地板反射的红外线，并对接收的红外线进行解调，从而可以获得拖动命令。
根据实施形态，接收到清扫区域生成命令的清扫机器人100可以停止移动并等待拖动命令。
如果没有接收到拖动命令(1310的否)，则清扫机器人100判断等待拖动命令的时间是否为第四基准待机时间以上(1315)。
如果等待拖动命令的时间不到第四基准待机时间(1315的否)，则清扫机器人100判断是否接收到拖动命令。
如果等待拖动命令的时间为第四基准待机时间以上(1315的是)，则清扫机器人100结束生成集中清扫区域的操作并执行之前的操作。
如果等待拖动命令的时间为预设的第四基准待机时间以上，则清扫机器人100可以判断为用户无意于生成集中清扫区域，因此，清扫机器人100进行在清扫区域生成命令之前进行的操作。
如果接收到拖动命令(1310的是)，则清扫机器人100通过光接收部180检测光斑LS的位置(1320)。例如，如图24a所示，清扫机器人100可以以清扫机器人100为基准而检测光斑LS的相对位置。
如上所述，如果远程控制器200向清扫区域的地板照射红外线，则清扫机器人100通过光接收部180接收从清扫区域的地板反射的红外线。
此时，光接收部180所包括的多个红外线接收器181～186中，位于最靠近光斑LS的位置的红外线接收器可以接收强度最强的红外线。
清扫机器人100可以基于接收到强度最强的红外线的红外线接收器的位置而检测光斑LS的相对位置。
在检测出光斑LS的相对位置后，清扫机器人100向检测到的光斑LS进行移动(1030)。例如，清扫机器人100可以如图24b所示地向光斑LS进行移动。
为了向光斑LS进行移动，清扫机器人100可以在原地旋转或者进行曲线移动，以使光斑LS的位置位于清扫机器人100的正面。
具体地，清扫机器人100可以进行旋转或者曲线移动，以使从远程控制器200发射的红外线被位于清扫机器人100的前面的第一红外线接收器181和第六红外线接收器186接收。
例如，清扫机器人100可以在停止后进行旋转以使第一红外线接收器181和第六红外线接收器186接收红外线，并向光斑LS进行直线移动。
在另一示例中，清扫机器人100可以不停止而进行曲线移动，以使第一红外线接收器181和第六红外线接收器186接收红外线。
在追踪光斑LS的期间内，清扫机器人100存储清扫机器人100移动的移动路径(1335)。
例如，清扫机器人100可以基于左侧行驶轮153a的旋转位移和右侧行驶轮153b的旋转位移而计算清扫机器人100的移动路径(移动距离和移动坐标)，并将计算的移动路径存储在存储部170。
此后，清扫机器人100判断拖动命令的接收是否被中断(1340)。具体地，清扫机器人100判断光接收器180是否没有检测到包含拖动命令的红外线。
拖动命令的接收可能因多种理由而被中断。
例如，如果清扫机器人100到达光斑LS的位置，或者用户指示清扫机器人100的红外线接收范围之外的位置，则清扫机器人100可能无法接收包含拖动命令的红外线。
如果持续接收到拖动命令(1340的否)，则清扫机器人100重复进行光斑LS的位置检测、向光斑LS的移动以及移动路径的存储。
如果重复进行光斑LS的位置检测、向光斑LS的移动以及移动路径的存储，则如图24c所示，生成特定形态的移动路径，且生成的移动路径被存储在存储部170。
如果拖动命令的接收被中断(1340的是)，则清扫机器人100停止移动(1350)。
此后，清扫机器人100判断是否从远程控制器200接收到清扫区域设定命令(1360)。
如果清扫机器人100将集中清扫区域的外廓线全都形成，则用户可以停止拖动命令，并通过远程控制器200给清扫机器人100输入清扫区域设定命令。
此时，如图24c所示，生成集中清扫区域的移动路径优选形成为闭合曲线，但是不限于此，也可以组合清扫机器人100的移动路径和障碍物等的外廓线而形成闭合曲线。
如果接收到清扫区域设定命令(1360的是)，则清扫机器人100将存储部170中存储的移动路径的内部设定成集中清扫区域(1370)。
具体地，清扫机器人100在非易失性存储器171中确保能够存储新的清扫区域的存储空间，并在确保的存储空间中存储新的集中清扫区域和关于新的集中清扫区域的信息。
例如，在接收到清扫区域设定命令后，如图24c所示地，清扫机器人100可以将清扫机器人100所移动的移动路径的内部作为集中清扫区域而存储在存储部170。
如果没有接收到清扫区域设定命令(1360的否)，则清扫机器人100判断是否从远程控制器200再次接收到拖动命令(1380)。
在远程控制器200所指的位置，即光斑LS过快地移动而使光斑LS脱离清扫机器人100能够接收红外线的范围的情况下，用户可以通过远程控制器200再次给清扫机器人100输入拖动命令。
如果再次接收到拖动命令(1380的是)，则清扫机器人100重复光斑LS的位置检测、向光斑LS的移动和移动路径的存储。
如果没有再次接收拖动命令(1380的否)，则清扫机器人100判断等待清扫区域设定命令的时间是否为第五基准待机时间以上(1390)。
如果等待清扫区域设定命令的时间不到第五基准待机时间(1390的否)，则清扫机器人100再次判断是否接收到清扫区域设定命令或者拖动命令。
如果等待清扫区域设定命令的时间为第五基准待机时间以上(1390的是)，则清扫机器人100结束生成集中清扫区域的操作并执行之前的操作。
如果等待清扫区域设定命令的时间为预设的第五基准待机时间以上，则清扫机器人100可以判断为用户无意于生成集中清扫区域，因此，清扫机器人100结束生成集中清扫区域的操作。
如果通过图23中示出的清扫区域生成方法1300而生成集中清扫区域，则清扫机器人100可以根据用户的控制命令而对新生成的集中清扫区域进行集中清扫。
例如，在清扫机器人100生成图24c所示的集中清扫区域的情况下，如果用户给清扫机器人100输入集中清扫命令以对集中清扫区域进行清扫，则清扫机器人100如图25所示地，清扫集中清扫区域的内部。
图26示出根据一实施例的清扫机器人生成禁止进入区域的禁止进入区域生成方法，图27a、图27b和图27c示出根据一实施例的清扫机器人生成禁止进入区域的一个示例。
图28示出根据一实施例的清扫机器人回避根据图26中示出的方法生成的禁止进入区域的一个示例。
用户可以利用清扫机器人100沿着光斑LS的移动路径而移动的这一点，生成禁止清扫机器人100进入的禁止进入区域，并使清扫机器人100存储所生成的集中清扫区域。
参照图26、图27a、图27b和图27c对生成禁止进入区域的禁止进入区域生成方法1400进行说明。
首先，清扫机器人100判断是否从远程控制器200接收到禁止区域生成命令(1405)。
用户可以利用拖动命令而使清扫机器人100移动至要生成禁止进入区域的位置后，通过远程控制器200而给清扫机器人100输入禁止区域生成命令。
接收到禁止区域生成命令后(1405的是)，清扫机器人100判断是否接收到拖动命令(1410)。
用户可以通过远程控制器200的用户界面210而向清扫机器人100输入拖动命令100。
如果用户指着清扫机器人100要移动的位置(清扫区域的地板)而向远程控制器200输入拖动命令，则远程控制器200根据拖动命令而调制红外线，并将调制的红外线和可视光线一起照射到清扫机器人100要移动的位置。
如上所述，远程控制器200所发射的可视光线和红外线在清扫机器人要移动的位置形成光斑LS，并从清扫区域的地板反射。
此时，清扫机器人100通过光接收部180接收从清扫区域的地板反射的红外线，并对接收的红外线进行解调，从而可以获得拖动命令。
根据实施形态，接收到禁止区域生成命令的清扫机器人100可以停止移动并等待拖动命令。
如果没有接收到拖动命令(1410的否)，则清扫机器人100判断等待拖动命令的时间是否为第六基准待机时间以上(1415)。
如果等待拖动命令的时间不到第六基准待机时间(1415的否)，则清扫机器人100判断是否接收到拖动命令。
如果等待拖动命令的时间为第六基准待机时间以上(1415的是)，则清扫机器人100结束生成禁止进入区域的操作并执行之前的操作。
如果等待拖动命令的时间超过预设的第六基准待机时间，则清扫机器人100可以判断为用户无意于生成禁止进入区域，因此，清扫机器人100进行在禁止区域生成命令之前进行的操作。
如果接收到拖动命令(1410的是)，则清扫机器人100通过光接收部180检测光斑LS的位置(1420)。例如，如图27a所示，清扫机器人100可以以清扫机器人100为基准而检测光斑LS的相对位置。
如上所述，如果远程控制器200向清扫区域的地板照射红外线，则清扫机器人100通过光接收部180接收从清扫区域的地板反射的红外线。
此时，光接收部180所包括的多个红外线接收器181～186中，位于最靠近光斑LS的位置的红外线接收器可以接收强度最强的红外线。
清扫机器人100可以基于接收到强度最强的红外线的红外线接收器的位置而检测光斑LS的相对位置。
在检测出光斑LS的相对位置后，清扫机器人100向检测到的光斑LS进行移动(1430)。例如，清扫机器人100可以如图27b所示地向光斑LS进行移动。
为了向光斑LS进行移动，清扫机器人100可以在原地旋转或者进行曲线移动，以使光斑LS的位置位于清扫机器人100的正面。
具体地，清扫机器人100可以进行旋转或者曲线移动，以使从远程控制器200发射的红外线被位于清扫机器人100的前面的第一红外线接收器181和第六红外线接收器186接收。
例如，清扫机器人100可以在停止后进行旋转以使第一红外线接收器181和第六红外线接收器186接收红外线，并向光斑LS进行直线移动。
在另一示例中，清扫机器人100可以不停止而进行曲线移动，以使第一红外线接收器181和第六红外线接收器186接收红外线。
在追踪光斑LS的期间内，清扫机器人100存储清扫机器人100移动的移动路径(1435)。
例如，清扫机器人100可以基于左侧行驶轮153a的旋转位移和右侧行驶轮153b的旋转位移而计算清扫机器人100的移动路径(移动距离和移动坐标)，并将计算的移动路径存储在存储部170。
此后，清扫机器人100判断拖动命令的接收是否被中断(1440)。具体地，清扫机器人100判断光接收器180是否没有检测到包含拖动命令的红外线。
拖动命令的接收可能因多种理由而被中断。
例如，如果清扫机器人100到达光斑LS的位置，或者用户指示清扫机器人100的红外线接收范围之外的位置，则清扫机器人100可能无法接收包含拖动命令的红外线。
如果持续接收到拖动命令(1440的否)，则清扫机器人100重复进行光斑LS的位置检测、向光斑LS的移动以及移动路径的存储。
如果重复进行光斑LS的位置检测、向光斑LS的移动以及移动路径的存储，则如图27c所示，生成特定形态的移动路径，且生成的移动路径被存储在存储部170。
如果拖动命令的接收被中断(1440的是)，则清扫机器人100停止移动(1450)。
此后，清扫机器人100判断是否从远程控制器200接收到禁止区域设定命令(1460)。
如果清扫机器人100将禁止进入区域的外廓线全都形成，则用户可以停止拖动命令，并通过远程控制器200给清扫机器人100输入禁止区域设定命令。
此时，如图27c所示，生成禁止进入区域的移动路径优选形成为闭合曲线，但是不限于此，也可以组合清扫机器人100的移动路径和障碍物等的外廓线而形成闭合曲线。
如果接收到禁止区域设定命令(1460的是)，则清扫机器人100将存储部170中存储的移动路径的内部设定成禁止进入区域(1470)。
具体地，清扫机器人100在非易失性存储器171中确保能够存储新的禁止区域的存储空间，并在确保的存储空间中存储新的禁止进入区域和关于新的禁止进入区域的信息。
例如，在接收到禁止区域设定命令后，如图27c所示地，清扫机器人100可以将清扫机器人100所移动的移动路径的内部作为禁止进入区域而存储在存储部170。
如果没有接收到禁止区域设定命令(1460的否)，则清扫机器人100判断是否从远程控制器200再次接收到拖动命令(1480)。
在远程控制器200所指的位置，即光斑LS过快地移动而使光斑LS脱离清扫机器人100能够接收红外线的范围的情况下，用户可以通过远程控制器200再次给清扫机器人100输入拖动命令。
如果再次接收到拖动命令(1480的是)，则清扫机器人100重复光斑LS的位置检测、向光斑LS的移动和移动路径的存储。
如果没有再次接收拖动命令(1480的否)，则清扫机器人100判断等待禁止区域设定命令的时间是否为第七基准待机时间以上(1490)。
如果等待禁止区域设定命令的时间不到第七基准待机时间(1490的否)，则清扫机器人100再次判断是否接收到禁止区域设定命令或者拖动命令。
如果等待禁止区域设定命令的时间为第七基准待机时间以上(1490的是)，则清扫机器人100结束生成禁止进入区域的操作并执行之前的操作。
如果等待禁止区域设定命令的时间为预设的第七基准待机时间以上，则清扫机器人100可以判断为用户无意于生成禁止进入区域，因此，清扫机器人100结束生成禁止进入区域的操作。
如果通过图26中示出的禁止区域生成方法1400而生成禁止进入区域，则清扫机器人100可以根据用户的控制命令而回避新生成的禁止进入区域而进行清扫。
例如，在清扫机器人100生成图27c所示的禁止进入区域的情况下，如果用户下达命令以自动清扫包含禁止进入区域的清扫区域，则清扫机器人100如图28所示地，在移动时回避禁止进入区域。
图29示出根据一实施例的清扫机器人在回避障碍物的同时追踪光斑的光斑追踪方法，图30a、图30b和图30c示出根据一实施例的清扫机器人在回避障碍物的同时追踪光斑的一个示例。
清扫机器人100沿着远程控制器200所指的位置的移动路径而移动。即，清扫机器人100追踪远程控制器200所形成的光斑LS。并且，在清扫机器人100要移动的路径上有障碍物O的情况下，清扫机器人100在移动时回避障碍物O。
参照图29、图30a、图30b和图30c对清扫机器人100回避障碍物O并追踪光斑LS的光斑追踪方法1500进行说明。
首先，清扫机器人100判断是否接收到拖动命令(1510)。
用户可以通过远程控制器200的用户界面210而向清扫机器人100输入拖动命令100。
如果用户指着清扫机器人100要移动的位置(清扫区域的地板)而向远程控制器200输入拖动命令，则远程控制器200可以根据拖动命令而调制红外线，并将调制的红外线和可视光线一起照射到清扫机器人100要移动的位置。
如上所述，远程控制器200所发射的可视光线和红外线在清扫机器人要移动的位置形成光斑LS，并从清扫区域的地板反射。
此时，清扫机器人100通过光接收部180接收从清扫区域的地板反射的红外线，并对接收的红外线进行解调，从而可以获得拖动命令。
如果没有接收到拖动命令(1510的否)，则清扫机器人100继续进行正在执行中的操作。
如果接收到拖动命令(1510的是)，则清扫机器人100通过光接收部180而检测光斑LS的位置(1520)。例如，如图30a所示，清扫机器人100可以以清扫机器人100为基准而检测光斑LS的相对位置。
如上所述，如果远程控制器200向清扫区域的地板照射红外线，则清扫机器人100通过光接收部180接收从清扫区域的地板反射的红外线。
此时，光接收部180所包括的多个红外线接收器181～186中，位于最靠近光斑LS的位置的红外线接收器可以接收强度最强的红外线。
清扫机器人100可以基于接收到强度最强的红外线的红外线接收器的位置而检测光斑LS的相对位置。
在检测出光斑LS的相对位置后，清扫机器人100向检测到的光斑LS进行移动(1530)。例如，清扫机器人100可以如图30a所示向光斑LS进行移动。
为了向光斑LS进行移动，清扫机器人100可以在原地旋转或者进行曲线移动，以使光斑LS的位置位于清扫机器人100的正面。
具体地，清扫机器人100可以进行旋转或者曲线移动，以使从远程控制器200发射的红外线被位于清扫机器人100的前面的第一红外线接收器181和第六红外线接收器186接收。
例如，清扫机器人100可以在停止后进行旋转以使第一红外线接收器181和第六红外线接收器186接收红外线，并向光斑LS进行直线移动。
在另一示例中，清扫机器人100可以不停止而进行曲线移动，以使第一红外线接收器181和第六红外线接收器186接收红外线。
在追踪光斑LS的期间内，清扫机器人100感测要移动的路径上的障碍物O(1533)。
例如，清扫机器人100可以向清扫机器人100的前方发射红外线或者超声波，并通过检测从障碍物O反射的红外线或者超声波，从而检测在清扫机器人100的前方是否有障碍物O以及距障碍物O的距离等。
当感测到障碍物O(1533的是)，清扫机器人100沿着障碍物O的外廓线进行移动(1535)。
例如，如图30b所示，如果清扫机器人100在追踪光斑LS的过程中，感测到位于清扫机器人100前方的障碍物O，则清扫机器人100可以与障碍物O维持预定距离，并追踪光斑LS。
如果与障碍物O维持预定距离，并继续追踪光斑LS，则如图30c所示，清扫机器人100与障碍物O的外廓线并排地移动。
如果没有感测到障碍物O(1533的否)，则清扫机器人100通过与光斑LS的最短路径而追踪光斑LS。
此后，清扫机器人100判断拖动命令的接收是否被中断(1540)。具体地，清扫机器人100判断光接收器180是否没有检测到包含拖动命令的红外线。
拖动命令的接收可能因多种理由而被中断。
例如，如果清扫机器人100到达光斑LS的位置，或者用户指示清扫机器人100的红外线接收范围之外的位置，则清扫机器人100可能无法接收包含拖动命令的红外线。
如果持续接收到拖动命令(1540的否)，则清扫机器人100重复进行光斑LS的位置检测以及光斑LS的追踪。
如果拖动命令的接收被中断(1540的是)，则清扫机器人100停止移动(1550)。
如果清扫机器人100中断包含拖动命令的红外线的接收，则表示清扫机器人100已到达指定位置或者用户指示了清扫机器人100的红外线接收范围之外的位置，因此清扫机器人100会停止移动并等待用户的下一个命令。
图31示出根据一实施例的清扫机器人在回避禁止进入区域的同时追踪光斑的光斑追踪方法，图32a、图32b和图32c示出根据一实施例的清扫机器人在回避禁止进入区域的同时追踪光斑的一个示例。
清扫机器人100沿着远程控制器200所指的位置的移动路径而移动。即，清扫机器人100追踪远程控制器200所形成的光斑LS。并且，在清扫机器人100要移动的路径上有禁止进入区域FA的情况下，清扫机器人100回避禁止进入区域FA并进行移动。
参照图31、图32a、图32b和图32c对清扫机器人100回避禁止进入区域FA并追踪光斑LS的光斑追踪方法1600进行说明。
首先，清扫机器人100判断是否接收到拖动命令(1610)。
用户可以通过远程控制器200的用户界面210而向清扫机器人100输入拖动命令100。
如果用户指着清扫机器人100要移动的位置(清扫区域的地板)而向远程控制器200输入拖动命令，则远程控制器200可以根据拖动命令而调制红外线，并将调制的红外线和可视光线一起照射到清扫机器人100要移动的位置。
如上所述，远程控制器200所发射的可视光线和红外线在清扫机器人要移动的位置形成光斑LS，并从清扫区域的地板反射。
此时，清扫机器人100通过光接收部180接收从清扫区域的地板反射的红外线，并对接收的红外线进行解调，从而可以获得拖动命令。
如果没有接收到拖动命令(1610的否)，则清扫机器人100继续进行正在执行中的操作。
如果接收到拖动命令(1610的是)，则清扫机器人100通过光接收部180而检测光斑LS的位置(1620)。例如，如图32a所示，清扫机器人100可以以清扫机器人100为基准而检测光斑LS的相对位置。
如上所述，如果远程控制器200向清扫区域的地板照射红外线，则清扫机器人100通过光接收部180接收从清扫区域的地板反射的红外线。
此时，光接收部180所包括的多个红外线接收器181～186中，位于最靠近光斑LS的位置的红外线接收器可以接收强度最强的红外线。
清扫机器人100可以基于接收到强度最强的红外线的红外线接收器的位置而检测光斑LS的相对位置。
在检测出光斑LS的相对位置后，清扫机器人100向检测到的光斑LS进行移动(1630)。例如，清扫机器人100可以如图32b所示向光斑LS进行移动。
为了向光斑LS进行移动，清扫机器人100可以在原地旋转或者进行曲线移动，以使光斑LS的位置位于清扫机器人100的正面。
具体地，清扫机器人100可以进行旋转或者曲线移动，以使从远程控制器200发射的红外线被位于清扫机器人100的前面的第一红外线接收器181和第六红外线接收器186接收。
例如，清扫机器人100可以在停止后进行旋转以使第一红外线接收器181和第六红外线接收器186接收红外线，并向光斑LS进行直线移动。
在另一示例中，清扫机器人100可以不停止而进行曲线移动，以使第一红外线接收器181和第六红外线接收器186接收红外线。
在追踪光斑LS的期间内，清扫机器人100判断是否将要进入禁止进入区域FA(1633)。
例如，清扫机器人100可以计算用于追踪光斑LS的移动路径，并判断计算的移动路径是否经过禁止进入区域FA。
如果预计会进入禁止进入区域FA(1633的是)，则清扫机器人100沿着禁止进入区域FA的外廓线进行移动(1635)。
例如，如图32c所示，如果清扫机器人100预想到在追踪光斑LS的过程中，会进入位于清扫机器人100前方的禁止进入区域FA，则清扫机器人100可以与禁止进入区域FA维持预定距离并追踪光斑LS。
如果与禁止进入区域FA维持预定距离并继续追踪光斑LS，则清扫机器人100可以如图32c所示地与禁止进入区域FA的外廓线并排移动。
如果预计不会进入禁止进入区域FA(1633的否)，则清扫机器人100通过与光斑LS的最短路径追踪光斑LS。
此后，清扫机器人100判断拖动命令的接收是否被中断(1640)。具体地，清扫机器人100判断光接收器180是否没有检测到包含拖动命令的红外线。
拖动命令的接收可能因多种理由而被中断。
例如，如果清扫机器人100到达光斑LS的位置，或者用户指示清扫机器人100的红外线接收范围之外的位置，则清扫机器人100可能无法接收包含拖动命令的红外线。
如果持续接收到拖动命令(1640的否)，则清扫机器人100重复进行光斑LS的位置检测以及光斑LS的追踪。
如果拖动命令的接收被中断(1640的是)，则清扫机器人100停止移动(1650)。
如果清扫机器人100中断包含拖动命令的红外线的接收，则表示清扫机器人100已到达指定位置或者用户指示了清扫机器人100的红外线接收范围之外的位置，因此清扫机器人100会停止移动并等待用户的下一个命令。
图33示出根据一实施例的清扫机器人在回避台阶的同时追踪光斑的光斑追踪方法，图34a、图34b和图34c示出根据一实施例的清扫机器人在回避台阶的同时追踪光斑的一个示例。
清扫机器人100沿着远程控制器200所指的位置的移动路径而移动。即，清扫机器人100追踪远程控制器200所形成的光斑LS。并且，在清扫机器人100要移动的路径上有台阶SP的情况下，清扫机器人100回避台阶SP并进行移动。
参照图33、图34a、图34b和图34c对清扫机器人100回避回避台阶SP并追踪光斑LS的光斑追踪方法1700进行说明。
首先，清扫机器人100判断是否接收到拖动命令(1710)。
用户可以通过远程控制器200的用户界面210而向清扫机器人100输入拖动命令100。
如果用户指着清扫机器人100要移动的位置(清扫区域的地板)而向远程控制器200输入拖动命令，则远程控制器200可以根据拖动命令而调制红外线，并将调制的红外线和可视光线一起照射到清扫机器人100要移动的位置。
如上所述，远程控制器200所发射的可视光线和红外线在清扫机器人要移动的位置形成光斑LS，并从清扫区域的地板反射。
此时，清扫机器人100通过光接收部180接收从清扫区域的地板反射的红外线，并对接收的红外线进行解调，从而可以获得拖动命令。
如果没有接收到拖动命令(1710的否)，则清扫机器人100继续进行正在执行中的操作。
如果接收到拖动命令(1710的是)，则清扫机器人100通过光接收部180而检测光斑LS的位置(1720)。例如，如图34a所示，清扫机器人100可以以清扫机器人100为基准而检测光斑LS的相对位置。
如上所述，如果远程控制器200向清扫区域的地板照射红外线，则清扫机器人100通过光接收部180接收从清扫区域的地板反射的红外线。
此时，光接收部180所包括的多个红外线接收器181～186中，位于最靠近光斑LS的位置的红外线接收器可以接收强度最强的红外线。
清扫机器人100可以基于接收到强度最强的红外线的红外线接收器的位置而检测光斑LS的相对位置。
在检测出光斑LS的相对位置后，清扫机器人100向检测到的光斑LS进行移动(1730)。例如，清扫机器人100可以如图34b所示地向光斑LS进行移动。
为了向光斑LS进行移动，清扫机器人100可以在原地旋转或者进行曲线移动，以使光斑LS的位置位于清扫机器人100的正面。
具体地，清扫机器人100可以进行旋转或者曲线移动，以使从远程控制器200发射的红外线被位于清扫机器人100的前面的第一红外线接收器181和第六红外线接收器186接收。
例如，清扫机器人100可以在停止后进行旋转以使第一红外线接收器181和第六红外线接收器186接收红外线，并向光斑LS进行直线移动。
在另一示例中，清扫机器人100可以不停止而进行曲线移动，以使第一红外线接收器181和第六红外线接收器186接收红外线。
在追踪光斑LS的期间内，清扫机器人100感测台阶SP(1733)。
例如，清扫机器人100向清扫机器人100的下方发射红外线或者超声波，然后检测从清扫区域的地板反射的红外线或者超声波。如果没有检测到从清扫区域的地板反射的红外线或者超声波，则清扫机器人100可以判断为存在台阶SP。
如果感测到台阶SP(1733的是)，则清扫机器人100沿着台阶SP的外廓线进行移动(1735)。
例如，如图34b所示，如果清扫机器人100在追踪光斑LS的过程中，感测到位于清扫机器人100前方的台阶SP，则清扫机器人100可以与台阶SP维持预定距离，并追踪光斑LS。
如果与台阶SP维持预定距离，并继续追踪光斑LS，则如图34c所示，清扫机器人100与台阶SP的外廓线并排地移动。
如果没有感测到台阶SP(1733的否)，则清扫机器人100通过与光斑LS的最短路径而追踪光斑LS。
此后，清扫机器人100判断拖动命令的接收是否被中断(1740)。具体地，清扫机器人100判断光接收器180是否没有检测到包含拖动命令的红外线。
拖动命令的接收可能因多种理由而被中断。
例如，如果清扫机器人100到达光斑LS的位置，或者用户指清扫机器人100的红外线接收范围之外的位置，则清扫机器人100可能无法接收包含拖动命令的红外线。
如果持续接收到拖动命令(1740的否)，则清扫机器人100重复进行光斑LS的位置检测以及光斑LS的追踪。
如果拖动命令的接收被中断(1740的是)，则清扫机器人100停止移动(1750)。
如果清扫机器人100中断包含拖动命令的红外线的接收，则表示清扫机器人100已到达指定位置或者用户指示了清扫机器人100的红外线接收范围之外的位置，因此清扫机器人100会停止移动并等待用户的下一个命令。
图35示出根据一实施例的清扫机器人通过光斑的动作而从用户接收控制命令的动作命令接收方法，图36、图37和图38示出根据一实施例的清扫机器人通过光斑的动作而从用户接收控制命令的一个示例。
如上所述，清扫机器人100可以检测用户用远程控制器200指的位置，即光斑LS的位置。
并且，用户可以使清扫机器人100根据远程控制器200所指的位置上形成的光斑LS的移动路径而进行移动，并且可以通过光斑LS的动作而向远程控制器200输入控制命令。
以下，将用户通过上述的光斑LS的动作而输入控制命令的操作模式称为动作命令模式。
参照图35、图36、图37和图38，对在动作命令模式下清扫机器人100接收用户的控制命令的动作命令接收方法1800进行说明。
首先，清扫机器人100判断是否为动作命令模式(1810)。
动作命令模式是如上所述用户通过形成于远程控制器200所指的位置的光斑LS的动作而输入控制命令的操作模式。
当判断为动作命令模式(1810的是)，则清扫机器人100检测光斑的位置(1820)。
如上所述，如果远程控制器200向清扫区域的地板照射红外线，则清扫机器人100通过光接收部180接收从清扫区域的地板反射的红外线。
此时，光接收部180所包括的多个红外线接收器181～186中，位于最靠近光斑LS的位置的红外线接收器可以接收强度最强的红外线。
清扫机器人100可以基于接收到强度最强的红外线的红外线接收器的位置而检测光斑LS的相对位置。
此后，清扫机器人100基于光斑LS的位置移动而判断光斑LS的动作(1830)。
具体地，清扫机器人100可以基于接收远程控制器200所发射的红外线的多个红外线接收器181～186中，接收到强度最强的红外线的红外线接收器的变化，而检测光斑LS的位置移动。
并且，清扫机器人100基于判断的光斑LS的动作而判断用户的控制命令(1840)。
具体地，提前将对应用户的控制命令和光斑LS的动作的表格存储在存储部170中，清扫机器人100可以参照存储部170中存储的表格而从光斑LS的动作判断用户的控制命令。
例如，如图36所示，如果用户使光斑LS从清扫机器人100的后方穿过清扫机器人100的主体101而移动至前方，则清扫机器人100可以判断为用户输入了操作开始命令。
在另一示例中，如图37所示，如果用户使光斑LS从清扫机器人100的后方沿着清扫机器人100的左侧外廓线而移动至前方，则清扫机器人100可以判断为用户输入了操作停止命令。
在又一示例中，如图38所示，如果用户使光斑LS从清扫机器人100的后方沿着清扫机器人100的右侧外廓线而移动至前方，则清扫机器人100可以判断为用户输入了返回命令。
此后，清扫机器人100根据判断的控制命令而执行操作(1850)。
例如，如图36所示，如果用户使光斑LS从清扫机器人100的后方穿过清扫机器人100的主体101而移动至前方，则清扫机器人100开始对清扫区域进行清扫。
在另一示例中，如图37所示，如果用户使光斑LS从清扫机器人100的后方沿着清扫机器人100的左侧外廓线而移动至前方，则清扫机器人100停止清扫操作。
在又一示例中，如图38所示，如果用户使光斑LS从清扫机器人100的后方沿着清扫机器人100的右侧外廓线而移动至前方，则清扫机器人100返回到充电站(未图示)。
图39示出根据一实施例的清扫机器人显示光斑被感测的位置的方法，图40a、图40b、图40c和图40d示出根据一实施例的清扫机器人显示光斑被感测的位置的一个示例，图41示出根据一实施例的清扫机器人显示光斑被感测的位置的另一个示例。
参照图39、图40a、图40b、图40c、图40d和图41对清扫机器人100显示光斑LS的位置的方法(1900)进行说明。
首先，清扫机器人100判断是否从远程控制器200接收到拖动命令(1910)。
用户可以通过远程控制器200的用户界面210而向清扫机器人100输入拖动命令100。
如果用户指着清扫机器人100要移动的位置(清扫区域的地板)而向远程控制器200输入拖动命令，则远程控制器200可以根据拖动命令而调制红外线，并将调制的红外线和可视光线一起照射到清扫机器人100要移动的位置。
如上所述，远程控制器200所发射的可视光线和红外线在清扫机器人要移动的位置形成光斑LS，并从清扫区域的地板反射。
此时，清扫机器人100通过光接收部180接收从清扫区域的地板反射的红外线，并对接收的红外线进行解调，从而可以获得拖动命令。
如果没有接收到拖动命令(1910的否)，则清扫机器人100继续进行正在执行中的操作。
如果接收到拖动命令(1910的是)，则清扫机器人100通过光接收部180而检测光斑LS的位置(1920)。
如上所述，如果远程控制器200向清扫区域的地板照射红外线，则清扫机器人100通过光接收部180接收从清扫区域的地板反射的红外线。
此时，光接收部180中包括的多个红外线接收器181～186中，位于最靠近光斑LS的位置的红外线接收器可以接收强度最强的红外线。
清扫机器人100可以根据接收到强度最强的红外线的红外线接收器的位置而检测光斑LS的相对位置。例如，如果设置在主体101的前方的第一红外线接收器181和第六红外线接收器186接收到强度最强的红外线，则清扫机器人100可以判断为光斑LS位于主体101的前方；如果设置在主体101的右侧的第二红外线接收器182接收到强度最强的红外线，则清扫机器人100可以判断为光斑LS位于主体101的右侧。如果设置在主体101的后方的第三红外线接收器183和第四红外线接收器184接收到强度最强的红外线，则清扫机器人100可以判断为光斑LS位于主体101的后方；如果设置在主体101的左侧的第五红外线接收器185接收到强度最强的红外线，则清扫机器人100可以判断为光斑LS位于主体101的左侧。
在检测出光斑LS的相对位置后，清扫机器人100显示检测到的光斑LS的位置信息(1930)。
例如，清扫机器人100可以通过显示屏113以视觉方式显示光斑位置信息。
具体地，如果判断为光斑LS位于主体101的前方，则清扫机器人100可以如图40a所示，在显示屏113显示第一光斑位置显示图像。并且，如果判断为光斑LS位于主体101的右侧，则清扫机器人100可以如图40b所示，在显示屏113显示第二光斑位置显示图像。并且，如果判断为光斑LS位于主体101的后方，则清扫机器人100可以如图40c所示地，在显示屏113显示第三光斑位置显示图像。并且，如果判断为光斑LS位于主体101的后方，则清扫机器人100可以如图40d所示地，在显示屏113显示第四光斑的位置显示图像。
在另一个示例中，清扫机器人100可以如图41a所示，包括用于显示光斑位置信息的专门的显示模块113a、113b、113c、113d。显示模块113a、113b、113c、113d可以配备于主体101的上侧，且显示模块113a、113b、113c、113d可以包括：第一显示模块113a，配备于主体101的前方；第二显示模块113b，配备于主体101的右侧；第三显示模块113c，配备于主体101的左侧；第四显示模块113d，配备于主体101的后方。
清扫机器人100可以通过显示模块113a、113b、113c、113d以视觉方式显示光斑位置信息。
具体地，如果判断为光斑LS位于主体101的前方，则如图41b所示地，清扫机器人100可以使第一显示模块113a发光。并且，如果判断为光斑LS位于主体101的右侧，则如图41c所示地，清扫机器人100可以使第二显示模块113b发光。并且，如果判断为光斑LS位于主体101的后方，则如图41d所示地，清扫机器人100可以使第三显示模块113c发光。并且，如果判断为光斑LS位于主体101的左侧，则如图41e所示地，清扫机器人100可以使第四显示模块113d发光。
另一个示例中，清扫机器人100可以包括用于表示光斑位置信息的扬声器(未图示)。并且，清扫机器人100可以通过扬声器以听觉方式输出光斑位置信息。
具体地，如果判断为光斑LS位于主体101的前方，则清扫机器人100可以通过扬声器输出“第一声音”；如果判断为光斑LS位于主体101的右侧，则清扫机器人100可以通过扬声器输出“第二声音”。并且，如果判断为光斑LS位于主体101的后方，则清扫机器人100可以通过扬声器输出“第三声音”；如果判断为光斑LS位于主体101的左侧，则清扫机器人100可以通过扬声器输出“第四声音”。
此后，清扫机器人100判断拖动命令的接收是否被中断(1940)。具体地，清扫机器人100判断光接收器180是否没有检测到包含拖动命令的红外线。
拖动命令的接收可能因多种理由而被中断。
例如，在用户停止拖动命令的情况下，清扫机器人100可能无法接收到包含拖动命令的红外线。如果清扫机器人100到达光斑LS的位置，则用户可以停止拖动命令。即，用户可以停止加压远程控制器200的拖动按钮211e。
在另一示例中，在光斑LS脱离清扫机器人100能够接收红外线的范围的情况下，清扫机器人100可能无法接收包含拖动命令的红外线。在用户快速移动远程控制器200所指的位置的情况下，光斑LS会脱离清扫机器人100的红外线接收范围。如此地，如果光斑LS脱离清扫机器人100的红外线接收范围，则清扫机器人100无法接收包含拖动命令的红外线，因此会中断拖动命令的接收。
如果持续接收拖动命令(1940的否)，则清扫机器人100重复进行光斑LS的位置检测以及光斑LS的位置信息输出。
如果拖动命令的接收被中断(1940的是)，则清扫机器人100中断光斑LS的位置信息输出(1950)。
并且，清扫机器人100可以将表示光斑LS的位置没有被检测到的光斑未检测图像显示于显示屏113，或者通过扬声器输出光斑未检测声音。
如上所述，当接收到拖动命令时，清扫机器人100可以输出光斑LS的位置信息。用户可以基于从清扫机器人100输出的光斑LS的位置信息而判断远程控制器200所指示的位置。
以下，参照图42对清扫机器人系统的构成的另一实施例进行说明。
图42是根据另一实施例的清扫机器人系统的立体图。
清扫机器人系统2从远程控制器400输出红外线信号或者超声波信号，并使清扫机器人300接收输出的红外线信号或者超声波信号，从而计算清扫机器人300和远程控制器400之间的距离以及从清扫机器人300到远程控制器400的方向。并且，清扫机器人系统2可以通过感测远程控制器400的动作而设定指定区域的位置，并使清扫机器人300移动至指定区域。
具体地，清扫机器人系统2可以基于在从远程控制器400同时输出的红外线信号和超声波信号中接收到红外线信号的时间点和接收到超声波信号的时间点之差和当前的气温而计算清扫机器人300和远程控制器400之间的距离。并且，清扫机器人系统2可以通过控制而使远程控制器400输出根据预设的距离不同而不同的多个红外线信号，并接收输出的红外线信号而使该红外线信号与预设的距离数据配对(Matching)，从而计算清扫机器人300和远程控制器400之间的距离。并且，清扫机器人系统2可以利用在预设的高度下的远程控制器400和地面之间的角度而计算清扫机器人300和远程控制器400之间的距离。
并且，清扫机器人系统2可以基于从多个声波接收部380(参照图43)感测的超声波信号的强度或者接收时间而以清扫机器人300为基准计算远程控制器400所处的方向。
并且，清扫机器人系统2可以使多个光接收部390旋转，直到多个光接收部390(参照图43)中的特定光接收部390接收到从远程控制器400输出的红外线信号。即，清扫机器人系统2可以通过清扫机器人300的行驶部360(参照图43)而使清扫机器人300整个主体旋转，从而使多个光接收部390(参照图43)旋转；也可以通过光接收驱动电机395(参照图43)而使下部主体302(参照图44)固定，并使配备有多个光接收部390(参照图43)的上部主体303(参照图44)旋转，从而使多个光接收部390(参照图43)旋转。因此，清扫机器人系统2可以使清扫机器人300和远程控制器400之间的方向配对。
并且，清扫机器人系统2可以感测指清扫机器人300的时间点的远程控制器400的动作以及指制定区域时的动作，从而基于感测到的动作而设定要移动清扫机器人300的区域的位置，并使清扫机器人300移动至设定的位置。
并且，清扫机器人系统2可以包括：清扫机器人300，沿着地面移动的同时进行清扫，接收红外线信号和超声波信号而向用户U所指定的区域移动；以及远程控制器400，向清扫机器人300输出红外线信号和超声波信号，并将感测到的动作传递至清扫机器人300。
参照图43、图44和图45对清扫机器人300进行具体的说明。并且，参照以下的图46、图47、图48a和图48b和图49对远程控制器400进行具体的说明。
以下，参照图43、图44和图45而对清扫机器人的构成的另一实施例进行说明。
图43是根据另一实施例的清扫机器人的模块图，图44是根据另一实施例的清扫机器人的上部立体图，图45是根据另一实施例的清扫机器人的下部立体图。
参照图43、图44和图45，清扫机器人300可以由主体301构成。并且，主体301可以具有圆形形态，在主体301的内部和外部配备有用于实现清扫机器人300的功能的构成部件。并且，清扫机器人300可以包括：配备有信号接收部335的上部主体303；以及配备有行驶部360的下部主体302。
具体地，清扫机器人300可以包括：用户界面320，与用户U进行交互；图像获得部330，获得清扫机器人300周围的图像；障碍物感测部340，感测障碍物；第一通信部350，从远程控制器400接收数据；行驶部360，使清扫机器人300移动；清扫部370，清扫清扫空间；存储部325，存储应用程序和各种数据；信号接收部335，接收远程控制器400输出的红外线信号或者超声波信号；以及机器人控制部310，对清扫机器人300的操作进行总体控制。
用户界面320可以配备于清扫机器人300的上部主体303的上表面，并且可以包括：输入按钮321，用于从用户U接收控制命令；显示屏323，用于显示清扫机器人300的操作信息；以及麦克风324，用于识别用户U的语音命令。
输入按钮321可以包括：电源按钮，用于启动或者关闭清扫机器人300；操作/停止按钮，用于使清扫机器人300操作或者停止；返回按钮，使清扫机器人300返回到充电站。
而且，输入按钮321所包括的各个按钮可以采用：用于感测用户U的加压的按压开关(push switch)、薄膜(membrane)开关或者用于感测用户U的身体局部的接触的触摸开关(touch switch)。
显示屏323对应于用户U所输入的控制命令而显示清扫机器人300的信息。例如，显示屏3233可以显示清扫机器人300的操作状态、电源的状态、用户U所选择的清扫模式、向充电站的返回与否等。
并且，显示屏323可以采用可自发光的发光二极管(Light Emitting Diode：LED)和有机发光二极管(Organic Light Emitting Diode：OLED)，或者配备有专门的发光源的液晶显示屏(Liquid Crystal Display)等。
麦克风324将用户U的语音信号转换成电信号后输出。并且，麦克风324可以包括处理器，用于将获得的用户U的语音信号的大小改成机器人控制部310能够识别的水平。
虽然没有在附图中示出，但是根据实施形态，用户界面320可以包括：触摸屏面板(Touch Screen Panel：TSP)，用于从用户U接收控制命令，并显示对应于所输入的控制命令的操作信息。触摸屏面板可以包括：显示屏(display)，用于显示操作信息和用户U能够输入的控制命令；触摸面板(touch panel)，用于检测用户U的身体局部所接触的坐标；触摸屏控制器，用于基于触摸面板所检测的接触坐标而判断用户U所输入的控制命令。
图像获得部330可以包括摄像头模块331，用于获得清扫机器人300周围的图像。
摄像头模块331可以配备于清扫机器人300所包括的子体(sub body)的上表面，并且可以包括透镜，用于使从清扫机器人300的上方发散的光集中；图像传感器(imagesensor)，用于将光转换成电信号。图像传感器可以采用CMOS传感器(complementary metaloxide semiconductor，互补金属氧化物半导体)或者CCD(charge coupled device，电荷耦合器件)传感器。
摄像头模块331将清扫机器人300周围的图像转换成机器人控制部310能够处理的电信号，并且将对应于上方图像的电信号传递至机器人控制部310。图像获得部330所提供的图像可以用在机器人控制部310检测清扫机器人300的位置时。
障碍物感测部340感测妨碍清扫机器人300的移动的障碍物。
其中，障碍物指从清扫区域的地板突出而妨碍清扫机器人300的移动的所有事物，且桌子、沙发等家具以及分割清扫空间的墙壁也相当于障碍物。
障碍物感测部340可以包括：光发送模块341，向清扫机器人300的前方发射光；光接收模块343，接收从障碍物等反射的光；以及光传感器模块345，向清扫机器人300的侧面发射光并接收从障碍物反射的光。
根据一实施例的清扫机器人300为了感测障碍物而使用红外线等光，但不限于此，且可以利用超声波或者电波等。
第一通信部350从远程控制器400接收数据而用在机器人控制部310控制清扫机器人300时。并且，第一通信部350可以包括第一通信模块353和第一通信端口351。
第一通信模块353确认是否与远程控制器400的第二通信模块451(参照图46)完成了会话，并接收用于接收关于动作的数据的通信信号。具体地，第一通信模块353包括：天线系统、RF收发器、一个以上的放大器、调谐器、一个以上的振荡器、数字信号处理器、CODEC芯片组、用户标识模块(Subscriber Identity Module，SIM)卡、存储器等，但不限于此，可以包括用于实现上述功能的公知的电路。
并且，第一通信模块353可以通过以下方式与第二通信模块451(参照图46)和网路进行通信：被称作万维网(World Wide Web，WWW)的互联网、内联网和网络以及/或者蜂窝电话网络、以及无线局域网以及/或者MAN(Metropolitan Area Network，城域网)等无线网络、以及无线通信。
无线通信可以包括：GSM(Global System for Mobile Communication、全球移动通信系统)、EDGE(Enhanced Data GSM Environment、增强数据GSM环境)、WCDMA(widebandcode division multiple access、宽带码分多址)、CDMA(code division multipleaccess、码分多址)、TDMA(time division multiple access，时分多址)、蓝牙(Bluetooth)、BLE(Bluetooth Low Energy、低功耗蓝牙技术)、NFC(Near FieldCommunication、近场通讯)、无线个域网(Zigbee)、WiFi(Wireless Fidelity)(例如，IEEE802.11a、IEEE802.11b、IEEE802.11g以及/或者IEEE802.11n)、VoIP(voice overInternet Protocol，网络语言)、Wi-MAX(无线广域网路)、WFD(Wi-Fi Direct，Wi-Fi直连)、UWB(ultra wideband，超宽带)、红外通信(IrDA、infraredDataAssociation)、电子邮件、即时通讯(instant messaging)以及/或者短消息服务(SMS)用协议或者其他适当的通信协议。此外，多种无线通信方式可以用于无线通信的一个示例。
并且，第一通信模块353并不是仅使用上文中提到的无线通信方式的一种，而是也可以使用上文中提到无线通信方法中的至少一个。
第一通信端口351提供路径以将欲要从第二通信模块451(参照图46)传递的数据传递至第一通信模块353。
行驶部360是使清扫机器人300移动的构成，并且行驶部360可以包括：行驶轮363、轮子驱动电机361和脚轮365。
行驶轮363可以配备于主体301底面的左右边缘位置，并且可以包括以清扫机器人300的前方为基准而配备于清扫机器人300的左侧的左侧行驶轮363b以及配备于清扫机器人300的右侧的右侧行驶轮363a。
并且，行驶轮363从轮子驱动电机361得到旋转力而使清扫机器人300移动。
轮子驱动电机361生成用于使行驶轮363旋转的旋转力，并且可以包括：左侧驱动电机，用于使左侧行驶轮363b旋转；以及右侧驱动电机363a，用于使右侧行驶轮363a旋转。
左侧驱动电机和右侧驱动电机可以分别从机器人控制部310接收驱动控制信号而彼此独立地进行操作。通过如上所述地独立操作的左侧驱动电机和右侧驱动电机，左侧行驶轮363b和右侧行驶轮363a可以彼此独立地旋转。
并且，因为左侧行驶轮363b和右侧行驶轮363a可以独立地旋转，所以清扫机器人300可以进行前进行驶、后退行驶、旋转行驶以及原地旋转等多种行驶。
例如，如果左右侧行驶轮363a都向第一方向旋转，则清扫机器人300向前方进行直线行驶(前进)；如果左右侧行驶轮363a都向第二方向进行旋转，则主体301可以向后方直线行驶(后退)。
并且，如果左右侧行驶轮363a向同一方向旋转，但是以彼此不同的速度旋转，则清扫机器人300可以向右侧或者左侧进行旋转行驶；如果左右侧行驶轮363a向彼此不同的方向旋转，则清扫机器人300可以在原地进行顺时针或者逆时针旋转。
脚轮365可以设置于主体301的底面而根据清扫机器人300的移动方向而使脚轮365的旋转轴旋转轴进行旋转。如上所述，根据清扫机器人300的移动方向而使轮子的旋转轴旋转的脚轮365不会妨碍清扫机器人300的行驶，并使清扫机器人300以稳定的姿势形式。
并且，除此之外，行驶部360可以包括：电机驱动电路，根据机器人控制部310的控制信号而给轮子驱动电机361提供驱动电流；动力传递模块，将轮子驱动电机361的旋转力传递至行驶轮363；旋转感测传感器，检测轮子驱动电机361或者行驶轮363的旋转位移和旋转速度。
清扫部370包括：刷子373，使清扫区域的灰尘扬起并进行引导；驱动电机371，使刷子373进行旋转；以及灰尘桶377，吸入刷子373所扬起的灰尘并存储。
具体地，刷子373包括：主刷373c，使清扫空间的灰尘扬起；一对侧刷373a、373b，将清扫空间的灰尘引导至主刷373c。
主刷373c配备于在主体的底面形成的灰尘吸入口305，并以旋转轴为中心进行旋转，所述旋转轴的方向垂直于主体的行驶方向，从而将清扫空间的灰尘扬起到灰尘吸入口305的内部。
侧刷373a、373b设置在主体301底面的前方左右边缘位置。即，侧刷373a、373b设置在一对行驶轮363的前方。上述侧刷373a、373b以方向垂直于主体301的底面的的旋转轴为中心进行旋转，从而清扫主刷373c无法清扫的清扫区域的灰尘，以将灰尘引向主刷373c。并且，侧刷373a、373b可以原地旋转，并且以可以向清扫机器人300的外部突出的方式设置而扩大清扫机器人300所清扫的区域。
刷子驱动电机371配备于临近刷子373的位置，并根据机器人控制部310的清扫控制信号而使刷子373进行旋转。
虽未被图示，但是清扫部370还可以包括：电机驱动电路，根据机器人控制部310的控制信号而给刷子驱动电机371提供驱动电流；动力传递模块，将刷子驱动电机371的旋转力传递给刷子373。
存储部325可以存储用于控制清扫机器人300的控制程序和控制数据、以及清扫机器人300在行驶过程中获得的清扫空间的地图信息。
存储部325可以起到辅助下文中说明的机器人控制部310所包括的存储器315的辅助记忆装置的作用，并且可以由存储的数据即便电源被切断也不会消失的非易失性存储介质构成而在。
如上所述的存储部325可以包括：半导体元件驱动器326，用于将数据存储在半导体元件；磁盘驱动器327，用于将数据存储在磁盘。
并且，存储部325可以包括：只读存储器(ROM)、高速随机存取存储器(RAM)、磁盘存储装置、闪存装置等非易失性存储器或者其他非易失性半导体存储器。
例如，存储部325作为半导体存储装置，可以使用SD(Secure Digital，安全数字)存储卡、SDHC(Secure Digital High Capacity，安全数字高容量)存储卡、mini SD存储卡、mini SDHC存储卡、TF(Trans Flach，反式闪光)存储卡、micro SD存储卡、micro SDHC存储卡、记忆棒、CF(Compact Flach，闪存)、MMC(Multi-Media Card，多媒体)、MMC micro、XD(eXtreme Digital，极速)卡等。
并且，存储部325也可以包括通过网络访问的网络附加(attached)存储装置。
信号接收部335接收从远程控制器400输出的红外线信号或者超声波信号。
具体地，信号接收部335沿着主体301的外周侧而配备有多个，并且可以包括用于接收红外线信号的光接收部390以及用于接收超声波信号的声波接收部380。
声波接收部380在主体301的上表面外周侧配备有多个，且可以感测到从远程控制器400输出的红外线信号的强度或者接收时间。
具体地，声波接收部380可以包括：多个超声波接收器381，用于接收从远程控制器400输出的超声波信号；超声波解调器383，用于解调多个超声波接收器381所接收的超声波信号；以及计时器385，用于测量接收超声波的时间。
超声波接收器381沿着清扫机器人300的上表面外周期而配备，并且可以将从远程控制器400传递的超声波信号的机械振动转换成电信号。
超声波解调器383解调多个超声波接收器381所转换的电信号。具体地，超声波解调器383可以根据超声波信号的强度而将电信号值数字化并量化。
计时器385测量所接收的超声波信号的时间，并提供给机器人控制部310。具体地，计时器385将接收到红外线信号的时间点作为开始时间点，并将接收到超声波信号的时间点设定成结束时间点，从而测量从开始时间点到结束时间点的时间，以用于计算与远程控制器400的距离。并且，计时器385可以测量多个超声波接收器381接收到超声波信号的时间点，以用于远程控制器400的方向的计算。
光接收部390可以包括：多个红外线接收器391，用于接收远程控制器400所发射的红外线；红外线解调器393，对多个红外线接收器391所接收到的红外线进行解调而获得用户U的控制命令；以及光接收驱动电机395，用于使光接收部390沿着圆周方向进行旋转。
多个红外线接收器391可以沿着清扫机器人300的外周面配备，从而接收从四周传播的红外线信号。具体地，清扫机器人300可以通过多个红外线接收器391接收从远程控制器400输出并在地面反射后传递的红外线信号。
红外线解调器393解调红外线接收器391所接收到的红外线。远程控制器400所包含的红外线调制器495根据用户U的控制命令而调制红外线，且清扫机器人300的红外线解调器393解调远程控制器400所调制的红外线，并获得用户U的控制命令。
并且，红外线解调器393将获得的控制命令提供给机器人控制部310。
机器人控制部310对清扫机器人300的动作进行整体控制。
具体地，机器人控制部310可以包括：输入输出接口317，用于中介清扫机器人300所包含的各种构成装置和机器人控制部310之间的数据的输出输入；存储器315，用于存储应用程序以及数据；图形处理器313，用于进行图像处理；主处理器311，根据在存储器315中存储的应用程序和数据而进行运算动作；系统总线319，成为输入输出接口317、存储器315、图形处理器313和主处理器311之间的数据收发的通道。
输入输出接口317接收从图像获得部330接收的图像、障碍物感测部340所感测的障碍物感测结果、接触感测部所感测的接触感测结果等，并通过系统总线319将其传送至主处理器311、图形处理器313和存储器315等。
并且，输入输出接口317可以将主处理器311所输出的各种控制信号传递至行驶部360或者清扫部370。
存储器315可以从存储部325读取用于控制清扫机器人300的动作的控制程序以及控制数据并进行存储，且可以临时存储图像获得部330所获得的图像或者障碍物感测部340所感测的障碍物感测结果等。
存储器315可以包括SRAM(静态随机存取存储器)、DRAM(动态随机存取存储器)等易失性存储器。但是，不限于此，存储器315可以根据情形而包括：闪存、ROM(Read OnlyMemory，只读存储器)、可擦可编程只读存储器(Erasable Programmable Read OnlyMemory：EPROM)、电可擦只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read OnlyMemory：EEPROM)等非易失性存储器。
图形处理器313可以将图像获得部330所获得的图像转换成能够存储于存储器315或者存储部325的格式，或者可以改变图像获得部330所获得的图像的分辨率或者大小。
并且，图形处理器313可以将障碍物感测部340所获得的反射光图像转换成主处理器311能够处理的格式。
主处理器311可以根据存储器315中存储的应用程序和数据而处理图像获得部330、障碍物感测部340、接触感测部的感测结果，或者执行用于控制行驶部360和清扫部370的运算动作。
例如，主处理器311可以基于图像获得部330所获得的图像而计算清扫机器人300的位置，或者基于障碍物感测部340所获得的图像而计算障碍物的方向、距离以及大小。
并且，主处理器311可以执行运算，以根据障碍物的方向、距离以及大小等而判断回避障碍物还是与障碍物接触。如果判断为回避障碍物，则主处理器311可以计算用于回避障碍物的行驶路径；如果判断为与障碍物接触，则主处理器311可以计算用于对准障碍物和清扫机器人300的行驶路径。
并且，主处理器311可以生成要提供给行驶部360的行驶控制数据，以使清扫机器人300根据计算出的行驶路径而移动。
如上所述的机器人控制部310控制行驶部360以使清扫机器人300在清扫地板上行驶，且可以控制清扫部370以使清扫机器人300在行驶过程中对清扫地板进行清扫。
并且，机器人控制部310可以基于障碍物感测部340的障碍物感测信号而检测障碍物的位置以及大小等。
并且，机器人控制部310可以根据接收红外线信号和超声波信号的时间差、接收的红外线信号的种类或者地面与远程控制器400之间的角度而计算与远程控制器400的距离。并且，机器人控制部310可以基于接收的超声波信号的强度或者接收的时间而计算远程控制器400的方向，也可以根据接收红外线信号的光接收部390的种类而计算远程控制器400的方向。并且，可以基于计算出的与远程控制器400的距离以及远程控制器400的方向而以清扫机器人300的位置为原点，计算远程控制器400所处的位置坐标。
并且，机器人控制部310可以接收远程控制器400的动作，并根据远程控制器400指示指定开始区域的时间点的动作值和远程控制器400指示指定结束区域的时间点的动作值而设定指定结束区域的坐标。并且，机器人控制部310可以通过控制而使行驶部360移动至设定的坐标。
以下，参照图46、图44、图48a和图48b和图49而对远程控制器构成的另一实施例进行说明。
图46是根据另一实施例的远程控制器的模块图，图47是根据另一实施例的远程控制器的立体图。
远程控制器400包括：输入按钮部420，用于从用户U接收控制命令；信号发送部435，输出声波形态的信号或者光源形态的信号；动作传感器470，用于感测远程控制器400的当前动作；第二通信部450，用于将远程控制器400的数据传递给清扫机器人300；以及远程控制部410，根据用户U的控制命令而控制光发送部490使其发射可视光线和红外线。
输入按钮部420从用户U接收控制命令，可以配备于形成控制器400的外观的主体401的上表面。
输入按钮部420包括：电源按钮421，用于使清扫机器人300开启/关闭；返回按钮422，用于使清扫机器人300返回到充电站以进行电源充电；操作/停止按钮423，用于使清扫机器人300操作(工作)或者停止；清扫模式按钮424，用于选择清扫机器人300的清扫模式。尤其，输入按钮部420包括：点按钮425，用于输入用户U所指示的指定区域的开始时间点和停止时间点。
输入按钮420所包括的各个按钮可以采用：用于感测用户U的加压的按压开关(push switch)、薄膜(membrane)开关或者用于感测用户U的身体局部的接触的触摸开关(touch switch)。
并且，虽然没有在图47中示出，但是根据实施形态，远程控制器400还可以包括：显示屏，用于显示基于用户U所输入的控制命令的清扫机器人300的操作信息；或者触摸屏，用于从用户U接收控制命令，并显示基于输入的控制命令的清扫机器人300的操作信息。
信号发送部435输出并发射声波形态的信号或者光源形态的信号。
具体地，信号发送部435可以基于远程控制部410的控制信号而输出红外线信号或者超声波，并向用户U要指的区域发送。并且，信号发送部435可以包括：声波发送部480，用于输出超声波；以及光发送部490，用于输出红外线信号和可视光线。
声波发送部480可以根据远程控部410的控制信号而将电信号转换成机械振动而生成超声波，并将其输出而发送到特定区域。并且，声波发送部480可以包括：超声波调制器485以及超声波发送器483。
超声波调制器485可以接收用户U所输入的控制命令或者远程控制部410的控制信号，并将其转换而提高给超声波发送器483。并且，可以对应于超声波频率而提供驱动电源，并调节其大小。
超声波发送器483可以接收超声波调制器485所提供的驱动电源而将电能转换成机械能，从而生成超声波。并且，超声波发送器483可以测量输出并发送超声波时的气温，将关于气温的信息通过第一通信部350和第二通信部450传递给机器人控制部310。
光发送部490根据用户U所输入的控制命令而调制红外线，并发送调制的红外线。并且，光发送部490可以输出并发射根据预设的距离不同而不同的红外线信号。例如，光发送部490可以根据控制命令而以预定的顺序发射第一红外线信号和第二红外线信号。
并且，光发送部490为了显示远程控制器400所指的位置而发射可视光线。用户U可以利用远程控制器400指示要使清扫机器人300移动的位置，且远程控制器400向用户U所指示的位置发射可视光线。
光发送部490可以包括：可视光线发送器491，用于发射用户U能够识别的可视光线；红外线发送器493，用于发射清扫机器人300能够识别的红外线；以及红外线调制器495，用于调制借助于红外线发送器493发射的红外线。
光发送部490所发射的红外线根据用户U所输入的控制命令而被调制。例如，光发送部490可以发射脉冲宽度根据用户U所输入的控制命令而被调制的脉冲形态的红外线。
动作传感器470基于远程控制器400而检测指定区域的方向并传递给远程控制部410。
具体地，在用户U指示指定区域的情况下，动作传感器470可以感测远程控制器400的动作。即，动作传感器470可以测量：作为远程控制器400的左右侧方向的横倾(Yaw)、针对以经过远程控制器400的轴为基准的曲线的横摆(Roll)以及作为垂直于横倾值的远程控制器400的上下侧方向的纵倾(Pitch)，从而测量远程控制器400的动作。并且，为了能够在预设的高度下测量清扫机器人300和远程控制器400之间的距离，动作传感器470可以测量横倾、横摆、纵倾值。
并且，动作传感器470可以包括：陀螺仪传感器模块471，用于感测远程控制器400的旋转角；加速度传感器模块472，用于感测远程控制器400的位移(移动距离以及方向)；以及磁传感器模块473，用于感测地球的磁场方向。
并且，动作传感器470可以是9轴动作传感器(AHRS)或者6轴动作传感器(ARS)。在此情况下，6轴动作传感器可以包括陀螺仪传感器模块471和加速度传感器模块472，并且可以将横倾值以预定的时间间隔重设成0而得到类似于9轴动作传感器的可靠性。相反地，9轴动作传感器可以包括陀螺仪传感器模块471、加速度传感器模块472和磁传感器模块473。
并且，动作传感器470可以测量用户U用远程控制器400指示指定开始区域的情况下的橫倾、横摆以及纵倾值，并测量用户U用远程控制器400指示指定结束区域的情况下的橫倾、横摆以及纵倾值。
第二通信部450将从远程控制器400生成的数据传递给清扫机器人300。
具体地，第二通信部450可以将从光发送部490感测的输出超声波的时间点的气温以及从动作传感器470感测的橫倾、横摆以及纵倾值等传递给清扫机器人300的第一通信部350。并且，第二通信部450可以将从动作传感器470或者远程控制部410计算出的清扫机器人300和远程控制器400之间的就离传递给清扫机器人300的第一通信部350。并且，第二通信部450可以包括第二通信模块451和第二通信端口453。
第二通信模块451和第二通信端口453可以与上述第一通信模块353和第一通信端口351相同或者相异。
远程控制部410对远程控制器400的动作进行整体控制。
具体地，远程控制部410控制光发送部490使其发射根据用户U所输入的控制命令而被调制的红外线。
例如，如果用户U按压指示按钮，则远程控制部410控制光发送部490发射可视光线和根据指定区域输入命令而被调制的红外线；如果用户U输入操作/停止命令，则远程控制部410可以控制光发送部490使其发射根据操作/停止命令而被调制的红外线。
并且，当远程控制器400维持预设的高度的状态下指定清扫区域时，远程控制部410可以利用地面和远程控制器400之间的角度而计算清扫机器人300和远程控制器400之间的距离。例如，按照统计学而假设远程控制器400的预设高度为1[m]～1.5[m]之间的特定高度，在地面与远程控制器400之间的角度上利用三角函数而计算清扫机器人300和远程控制器400之间的距离。
如上所述的远程控制部410可以包括：存储器413，存储用于控制远程控制器400的操作的控制程序和控制数据；以及微处理器411，根据存储器413中存储的控制程序和控制数据而执行关联动作。
存储器413可以包括：能够半永久地存储控制程序和控制数据的闪存(freshmemory)、可擦可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory：EPROM)、电可擦只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory：EEPROM)等非易失性存储器；以及临时存储控制程序和控制数据的SRAM(静态随机存取存储器)、DRAM(动态随机存取存储器)等易失性存储器。
微处理器411根据存储于存储器413的控制程序和控制数据而进行运算操作。
例如，微处理器411处理从输入按钮部420接收的电信号，且可以根据处理结果而向光发送部490输出控制信号。
图48a和图48b示出根据另一实施例的远程控制器所包含的光发送部，图49是示出根据另一实施例的远程控制器通过光发送部指示指定区域的概念图。
光发送部490除了上述的可视光线发送器491、红外线发送器493和红外线调制器495之外，还可以包括集光板499a、499b、透镜模块497。
可视光线发送器491根据远程控制部410所输出的控制信号而发射可视光线。如上所述的可视光线发送器491可以采用发射可视光线的可视光线发光二极管(visible lightLED)或者可视光线激光二极管(visible light laser diode)。
红外线发送器493发射根据红外线调制器495所输出的调制信号而被调制的。如上所述的红外线发送器493可以采用发射红外线的红外线发光二极管(infrared ray LED)或者红外线激光二极管(infrared ray laser diode)。
红外线调制器495输出用于根据用户U所输入的控制命令而调制红外线的调制信号。
具体地，红外线调制器495可以生成用于根据用户U所输入的控制命令而调制红外线脉冲的宽度的脉冲宽度调制信号。
红外线发送器493可以输出具有第一脉冲宽度的第一红外线脉冲以传输数据“1”，此时，红外线调制器495可以向红外线发送器493传递第一调制信号以输出第一红外线脉冲。
并且，红外线发送器493可以输出具有第二脉冲宽度的第二红外线脉冲以传输数据“0”，此时，红外线调制器495可以向红外线发送器493传递第二调制信号以输出第二红外线脉冲。
例如，在对应于控制命令的信号为“0100”的情况下，红外线调制器495可以依序输出第二调制信号、第一调制信号、第二调制信号、第二调制信号。
并且，为了接收根据预设的距离不同而不同的红外线信号，红外线调制器495可以对根据不同传播距离而不同的信号进行调制后依序输出。对此的具体说明将参照图53、图54和图55而进行说明。
红外线的调制不限于脉冲宽度的调制，清扫机器人300可以调制红外线的强度或者调制红外线的频率。
集光板499a、499b可以包括：第一集光板499a，用于反射可视光线以使可视光线发送器491所发射的可视光线集中；第二集光板499b，用于反射红外线以使红外线发送器493所发射的红外线集中。
如上所述的集光板499a、499b可以是斜面凸出成剖面呈圆锥形态以使可视光线和红外线集中，且可以由可视光线和红外线的反射效率高的金属材料形成。
透镜模块497可以包括：第一透镜497a，折射可视光线以使从可视光线发送器491发射的可视光线集中；第二透镜497b，折射红外线以使从红外线发送器493发射的红外线集中。
各个透镜模块497可以采用凸透镜，以将入射的光集中后输出。
借助于集光板499a、499b和透镜模块497，可视光线发送器491所发射的可视光线成为光束形态的可视光线，红外线发送器493所发射的红外线可以成为光束形态的红外线。
如果光发送部490向清扫区域的地板照射可视光线和红外线，则照射的可视光线和红外线投影到清扫区域的地板，其结果，生成图49所示的可视光线区域VLP和红外线区域IRP。
用户U可以通过可视光线区域VLP识别远程控制器400所指示的位置；清扫机器人300可以通过红外线区域IRP识别远程控制器400的位置。
并且，从远程控制器400的光发送部490发射的红外线根据用户U的控制命令而被调制，清扫机器人300可以将调制后的红外线解调而获得用户U的控制命令。
如上所述，从远程控制器400发射的红外线包含关于用户U的控制命令的信息和用户U所指的位置信息，因此远程控制器400可以利用红外线而向清扫机器人300同时传输2种信息。其结果，无须专门配备用于传送用户U的控制命令的红外线发送器493和用于表示用户U所指的位置的红外线发送器493。
并且，为了使用户U所识别的位置和清扫机器人300所识别的位置相同，可以使可视光线区域VLP和红外线区域IRP彼此重叠，可视光线区域VLP和红外线区域IRP彼此重叠而形成光区域LSP。用户U和清扫机器人300可以根据如上所述地形成的光区域LSP而识别远程控制器400所指的位置。
并且，为使可视光线区域VLP和红外线区域IPR被用户U和清扫机器人300清楚地识别，并使可视光线区域VLP和红外线区域IRP最大程度地重叠，可以调节第一透镜497a和第二透镜497b的大小R、第一透镜497a和可视光线发送器491之间的距离L1以及第二透镜497b和红外线发送器493之间的距离L2。
例如，第一透镜497a和第二透镜497b的大小R越大，光线越集中，从而使可视光线区域VLP和红外光线区域IRP越亮，相反地，可视光线区域VLP和红外光线区域IRP的大小变小。
并且，第一透镜497a和可视光线发送器491之间的距离L1以及第二透镜497b和红外线发送器493之间的距离L2越远，可视光线区域VLP和红外光线区域IRP越亮，相反地，可视光线区域VLP和红外光线区域IRP的大小也会变小。
为了形成适当亮度和适当大小的可视光线区域VLP和红外光线区域IRP，可以使第一透镜497a和第二透镜497b的直径R在15mm以下。并且，可以使第一透镜497a和可视光线发送器491之间的距离L1在30mm以下，且可以使第二透镜497b和红外线发送器493之间的距离L2在40mm以下。
并且，可视光线的波长和红外线的波长彼此不同，因此可以使第一透镜497a和可视光线发送器491之间的距离L1与第二透镜497b和红外线发送器493之间的距离L2彼此不同。
为了提高可视光线区域VLP和红外光线区域IRP的彼此重叠的比例，可以调节第一透镜497a的中心和第二透镜497b的中心之间的距离L。
在第一透镜497a和第二透镜497b的大小R、第一透镜497a和可视光线发送器491之间的距离L1以及第二透镜497b和红外线发送器493之间的距离L2被如上所述地设定的情况下，可以将第一透镜497a的中心和第二透镜497b的中心之间的距离L设定在20mm以下。
如上所述，在使第一透镜497a的中心和第二透镜497b的中心之间的距离L设为20mm以下的情况下，可视光线区域VLP和红外光线区域IRP的重叠比例变为90％以上。
并且，并且在远程控制器400的配备有第一透镜和第二透镜的侧面的中央上部配备有声波发送部480的声波透镜，因此可以调节输出并发射的超声波信号的焦点。
以下，对根据一实施例的清扫机器人系统的构成进行说明。
以下，参照图50、图51、图52、图53、图54、图55、图56a、图56b、图57a以及图57b而对计算与远程控制器的距离的实施例进行说明。
图50示出根据另一实施例的计算与远程控制器的距离的概念图。
为了计算远程控制器400和清扫机器人300之间的距离，用户U可以向远程控制器400传递输入信号而使远程控制器400输出并发射红外线信号或者超声波信号。
具体地，根据红外线信号IRS和超声波信号USS设为速度之差而可以通过接收红外线信号IRS的时间点和接收超声波信号USS的时间点之差而计算清扫机器人300和远程控制器400之间的距离。并且，可以根据输出根据预设的距离不同而不同的多个红外线信号IRS而接收的红外线信号IRS的种类来测量清扫机器人300和远程控制器400之间的距离。
图51示出根据一实施例而计算与远程控制器的距离的方法的流程图。
首先，远程控制器从信号发送部输出红外线信号和超声波信号而将其发送(2111)，并传递给清扫机器人。
并且，清扫机器人的信号接收部测量从接收到远程控制器输出的红外线的时间点到接收到超声波信号的时间点的时间差(2112)。此后，机器人控制部基于测量的从接收到红外线信号的时间点到接收到超声波信号的时间点的时间差以及输出超声波信号的时间点的气温而计算清扫机器人和远程控制器之间的距离(2113)。
此后，机器人控制部根据接收的红外线信号以及超声波信号中的至少一个而计算远程控制器的方向(2200)，如果用户U用远程控制器指示指定结束区域，则动作传感器测量该时间点的动作值并传递给清扫机器人。清扫机器人的机器人控制部根据接收的动作值而设定指定结束区域的坐标(2300)。
最后，机器人控制部给行驶部传递控制信号而使清扫机器人移动至设定的指定结束区域的坐标(2400)。
图52是图51中示出的方法的图形。
如图52所示，红外线信号为光的一种，因此红外线信号的传递速度为光的速度。光的速度即光速相比作为声波的速度的声波快很多，因此从远程控制器400发送红外线信号的时间点t1和从清扫机器人300接收红外线信号的时间点t1相同。但是，音速比光速慢，因此在从远程控制器400发送超声波信号的时间t1和清扫机器人300接收超声波信号的时间t2之间存在时差t3。
因此，假设接收到红外线信号的时间点t1为输出超声波的时间点t1，当对从接收到红外线信号的时间点t1到接收到超声波信号的时间点t2的时间乘以特定温度下的超声波的速度时，可以计算远程控制器400和清扫机器人300之间的距离。
如果用数学式表示，则如数学式1、数学式2和数学式3所示。
数学式1[数学公式1]
L＝t*c
所述数学式1是用于计算清扫机器人300和远程控制器400之间的距离的数学公式，数学式1的变量中，L是清扫机器人300和远程控制器400之间的距离；t是从红外线接收时间到超声波接收时间的时差；c指超声波信号的速度。
并且，数学式1中，超声波的速度与介质的成分、介质的压力以及温度有关。因此，可以设定特定气温下的超声波速度，如下述数学式2。
数学式2[数学公式2]
Figure BDA0002539059920000671
数学式2是用于计算特定温度下的超声波速度的数学公式，数学式2的变量中，T指气温。根据数学式2，温度越高，超声波的速度越快。并且，室温下的超声波的速度大约为340[m/s]。
并且，如果将数学式2代入数学式1，则可以用数学式3表示。
数学式3[数学公式3]
Figure BDA0002539059920000672
数学式3是用于计算清扫机器人300和远程控制器400之间的距离的数学公式。根据数学式3，清扫机器人300和远程控制器400之间的距离与红外线接收时间点和超声波接收时间点的时差成比例，且气温越高，距离越远。
图53示出根据另一实施例而计算距远程控制器的距离的方法的流程图。
首先，远程控制器从信号发送部输出根据预设的距离不同而具有不同的信号模式或者信号强度等的多个红外线信号，并将其发送(2121)而传递给清扫机器人。其中，预设的距离指不同种类的多个红外线信号的传递半径之差，且预设的距离可以根据清扫机器人的大小、红外线的特征和清扫机器人的可用面积等而决定。
并且，清扫机器人的信号接收部接收从远程控制器输出的红外线信号，并判断接收的红外线信号的种类，并使判断的红外线信号的种类与预设的距离数据配对，从而计算清扫机器人和远程控制器之间的距离(2122)。其中，预设的距离数据是针对从信号发送部输出的根据预设的距离不同而不同的多个红外线的信息，其可以以查找表的形式整理有这对各个红外线的半径和红外线种类的信息。
此后，机器人控制部基于接收的红外线信号以及超声波信号中的至少一个而计算远程控制器的方向(2200)，并且在用户用远程控制器指示指定结束区域时，动作传感器测量该时间点的动作值而传递给清扫机器人。清扫机器人的机器人控制部基于所传递到的动作值而设定指定结束区域的坐标(2300)。
最后，机器人控制部给行驶部传递控制信号，使清扫机器人移动至设定的指定结束区域的坐标(2400)。
图54是图53中示出的方法的概念图。
如图54所示，远程控制器400的信号发送部435输出并发送具有不同半径和相异的信号的红外线信号，清扫机器人300的信号接收部335可以决定所接收到的红外线信号的种类而计算清扫机器人300和远程控制器400之间的距离。
具体地，远程控制器400将具有第一半径距离R1的第一红外线信号IRS1的模式设定成“0001”并输出，并将具有第二半径距离R2的第二红外线信号IRS2的模式设定成“0010”并输出，并将具有第三半径距离R3的第三红外线信号IRS3的模式设定成“0100”而输出。
在此情况下，如果清扫机器人300距远程控制器400位于第一半径距离R1内，则信号接收部335接收具有第一红外线信号IRS1的模式即“0001”的红外线信号，且机器人控制部310判断为清扫机器人300和远程控制器400之间的距离为第一半径距离R1。
并且，如果清扫机器人300距远程控制器400位于第一半径距离R1和第二半径距离R2之间，则信号接收部335接收具有第一红外线信号IRS1的模式即“0001”的红外线信号以及具有第二红外线信号IRS2的模式即“0010”的红外线信号，且机器人控制部310判断为清扫机器人300和远程控制器400之间的距离为第二半径距离R2。
并且，如果清扫机器人300距远程控制器400位于第二半径距离R2和第三半径距离R3之间，则信号接收部335接收具有第一红外线信号IRS1的模式即“0001”的红外线信号、具有第二红外线信号IRS2的模式即“0010”的红外线信号以及具有第三红外线信号IRS3的模式即“0100”的红外线信号，且机器人控制部310判断为清扫机器人300和远程控制器400之间的距离为第三半径距离R3。
如上所述，清扫机器人系统2输出按根据预设的距离不同而具有不同的模式和不同的半径的多个红外线信号，且可以通过在预设的距离数据中查找与所接收的红外线的种类对应的距离而计算清扫机器人300和远程控制器400之间的距离。
图55是图53中示出的方法中，对相异的多个红外线信号的图形。
如图55所示，远程控制器400的信号发送部435输出并发送具有不同半径和不同强度的红外线信号，且清扫机器人300的信号接收部335可以根据接收到的红外线信号的强度而计算清扫机器人300和远程控制器400的距离。
具体地，远程控制器400将具有0.5[m]的半径距离的第一红外线信号IRS1的强度设定成8[级]后输出；将具有1.0.[m]的半径距离的第二红外线信号IRS2的强度设定成7[级]后输出；将具有1.5[m]的半径距离的第三红外线信号IRS3的强度设定成6[级]后输出；将具有2.0[m]的半径距离的第四红外线信号IRS4的强度设定成5[级]后输出；将具有2.5[m]的半径距离的第五红外线信号IRS5的强度设定成4[级]后输出；将具有3.0[m]的半径距离的第六红外线信号IRS6的强度设定成3[级]后输出；将具有3.5[m]的半径距离的第七红外线信号IRS7的强度设定成2[级]后输出；将具有4.0[m]的半径距离的第八红外线信号IRS8的强度设定成1[级]后输出。
在此情况下，如果清扫机器人300距远程控制器400位于0.5[m]的半径距离内，则信号接收部335接收具有第一红外线信号IRS1的强度即8[级]的红外线信号，且机器人控制部310判断为清扫机器人300和远程控制器400之间的距离为0.5[m]。
并且，如果清扫机器人300距远程控制器400位于0.5[m]半径距离和1.0[m]半径距离之间，则信号接收部335接收具有第一红外线信号IRS1的强度即8[级]的红外线信号和具有第二红外线信号IRS2的强度即7[级]的红外线信号，且机器人控制部310判断为清扫机器人300和远程控制器400之间的距离为1.0[m]。
并且，如果清扫机器人300距远程控制器400位于1.0[m]半径距离和1.5[m]半径距离之间，则信号接收部335接收具有第一红外线信号IRS1的强度即8[级]的红外线信号、具有第二红外线信号IRS2的强度即7[级]的红外线信号以及具有第三红外线信号IRS3的强度即6[级]的红外线信号，且机器人控制部310判断为清扫机器人300和远程控制器400之间的距离为1.5[m]。
并且，如果清扫机器人300距远程控制器400位于1.5[m]半径距离和2.0[m]半径距离之间，则信号接收部335接收具有第一红外线信号IRS1的强度即8[级]的红外线信号、具有第二红外线信号IRS2的强度即7[级]的红外线信号、具有第三红外线信号IRS3的强度即6[级]的红外线信号以及具有第四红外线信号IRS4的强度即5[级]的红外线信号，且机器人控制部310判断为清扫机器人300和远程控制器400之间的距离为2.0[m]。
并且，如果清扫机器人300距远程控制器400位于2.0[m]半径距离和2.5[m]半径距离之间，则信号接收部335接收具有第一红外线信号IRS1的强度即8[级]的红外线信号、具有第二红外线信号IRS2的强度即7[级]的红外线信号、具有第三红外线信号IRS3的强度即6[级]的红外线信号、具有第四红外线信号IRS4的强度即5[级]的红外线信号以及具有第五红外线信号IRS5的强度即4[级]的红外线信号，且机器人控制部310判断为清扫机器人300和远程控制器400之间的距离为2.5[m]。
并且，如果清扫机器人300距远程控制器400位于2.5[m]半径距离和3.0[m]半径距离之间，则信号接收部335接收具有第一红外线信号IRS1的强度即8[级]的红外线信号、具有第二红外线信号IRS2的强度即7[级]的红外线信号、具有第三红外线信号IRS3的强度即6[级]的红外线信号、具有第四红外线信号IRS4的强度即5[级]的红外线信号、具有第五红外线信号IRS5的强度即4[级]的红外线信号以及具有第六红外线信号IRS6的强度即3[级]的红外线信号，且机器人控制部310判断为清扫机器人300和远程控制器400之间的距离为3.0[m]。
并且，如果清扫机器人300距远程控制器400位于3.0[m]半径距离和3.5[m]半径距离之间，则信号接收部335接收具有第一红外线信号IRS1的强度即8[级]的红外线信号、具有第二红外线信号IRS2的强度即7[级]的红外线信号、具有第三红外线信号IRS3的强度即6[级]的红外线信号、具有第四红外线信号IRS4的强度即5[级]的红外线信号、具有第五红外线信号IRS5的强度即4[级]的红外线信号、具有第六红外线信号IRS6的强度即3[级]的红外线信号以及具有第七红外线信号IRS7的强度即2[级]的红外线信号，且机器人控制部310判断为清扫机器人300和远程控制器400之间的距离为3.5[m]。
并且，如果清扫机器人300距远程控制器400位于3.5[m]半径距离和4.0[m]半径距离之间，则信号接收部335接收具有第一红外线信号IRS1的强度即8[级]的红外线信号、具有第二红外线信号IRS2的强度即7[级]的红外线信号、具有第三红外线信号IRS3的强度即6[级]的红外线信号、具有第四红外线信号IRS4的强度即5[级]的红外线信号、具有第五红外线信号IRS5的强度即4[级]的红外线信号、具有第六红外线信号IRS6的强度即3[级]的红外线信号、具有第七红外线信号IRS7的强度即2[级]的红外线信号以及具有第八红外线信号IRS8的强度即1[级]的红外线信号，且机器人控制部310判断为清扫机器人300和远程控制器400之间的距离为4.0[m]。
如上所述，清扫机器人2可以输出根据预设的距离不同而具有不同强度和不同半径的多个红外线信号，且可以从预设的距离数据中找到与接收到的红外线的种类对应的距离，从而计算清扫机器人300和远程控制器400之间的距离。
图56a以三维方式示出根据又一实施例的以水平于地面的方式指示远程控制器的情形，图56b以二维方式示出根据又一实施例的以水平于地面的方式指示远程控制器的情形。并且，图57a以三维方式示出根据又一实施例的远程控制器指示清扫机器人的情形，图57b以二维方式示出根据又一实施例的远程控制器指示清扫机器人的情形。
在远程控制器400所包括的动作传感器470包括感测电场的9轴传感器的情况下，磁场方向为与地面水平的方向。因此，如图56a和图56b所示，远程控制器400可以将在预设的高度h下与地面水平且朝向清扫机器人300的方向的延长线设定成基准线。
如图57a和图57b所示，用户在维持预设的高度h的情况下移动远程控制器400，以使远程控制器400指清扫机器人300。在此情况下，远程控制器400的动作传感器470测量地磁场轴的基准线与远程控制器400指清扫机器人300的延长线之间的角度θ3。并且，基准线与地面平行，且可以与垂直于地面的线形成直角。因此，可以通过从90[度(deg)]减去所测量的基准线和延长线之间的角度θ3，计算延长线和垂直于地面的线之间的角度θ1。
并且，如图57b所示，清扫机器人300、远程控制器400和远程控制器400正投影的地面的三个点可以形成直角三角形。因此，如果远程控制器400的高度为预定的高度，则可以计算清扫机器人300和远程控制器400之间的距离。参照下述数学式4对此进行说明。
数学式4[数学公式4]
Figure BDA0002539059920000711
数学式4是基于远程控制器的动作而计算清扫机器人和远程控制器之间的距离的数学公式。数学式4中，D1可以指清扫机器人和远程控制器之间的距离，h指远程控制器的高度，以及θ1指垂直于地面的线和远程控制器指清扫机器人的线之间的角度。
数学式4中，可以基于用户的个子等而按照统计学将控制器的高度h设为1[m]以上且1.5[m]以下的值。因此，如果将远程控制器的高度h固定成特定值，即预设的高度h，则可以测量远程控制器的动作而计算垂直于地面的线和远程控制器指清扫机器人的线之间的角度θ1，从而计算清扫机器人和远程控制器之间的距离D1。
以上，参照图50、图51、图52、图53、图54、图55、图56a、图56b、图57a和图57b而说明的计算清扫机器人300和远程控制器400之间的距离的三个实施例中，至少可以应用一个。具体地，清扫机器人系统2中可以利用上述的一个实施例，但是为了增加测量的清扫机器人300和远程控制器400之间的距离的可靠性，也可以通过多个实施例进行测量。
以下，参照图58、图59、图60、图61、图62和图63而对计算远程控制器的方向的实施例进行说明。
图58是示出根据又一实施例而计算远程控制器的方向的方法的流程图。
首先，远程控制器从信号发送部输出红外线信号和超声波信号中的至少一个，且信号接收部接收该信号而计算清扫机器人和远程控制器之间的距离(2100)。
并且，信号接收部感测从多个信号接收部分别接收到超声波信号的时间或者接收的超声波信号的强度(2211)。并且，机器人控制部基于由信号接收部感测的超声波信号的接收时间或者接收的超声波信号的强度而以清扫机器人为基准计算远程控制器的方向(2212)。
具体地，超声波信号因为作为媒介的空气的阻力而随着移动距离的变长而衰减。因此，清扫机器人根据空气中的衰减程度，并基于由多个信号接收部接收到的超声波信号的强度，确定在接收到超声波强度强的超声波信号的信号接收部的方向上存在远程控制器。
并且，超声波信号以音速传递而非光速，因此移动距离越长，接收时间越晚。从而，清扫机器人可以确定在由多个信号接收部接收的超声波信号的接收时间中，于最早接收的信号接收部的方向上存在远程控制器。
此后，如果用户用远程控制器指示指定结束区域，则动作传感器测量该时间点的动作值并传递给清扫机器人。清扫机器人的机器人控制部基于所传递的动作值而设定指定结束区域的坐标(2300)。
最后，机器人控制部给行驶部传递控制信号，以使清扫机器人移动至指定结束区域的坐标(2400)。
图59和图60是图58中示出的方法的概念图。
如图59所示，在八个信号接收部335配备于清扫机器人300的外周侧的情况下，比较从各个信号接收部335接收的超声波信号的强度，从而可以以清扫机器人300为基准确定远程控制器400所在的方向。
例如，假设从第一信号接收部335a接收的超声波信号的强度为10、从第二信号接收部335b接收的超声波信号的强度为50、从第三信号接收部335c接收的超声波信号的强度为90、从第四信号接收部335d接收的超声波信号的强度为120、从第五信号接收部335e接收的超声波信号的强度为80、从第六信号接收部335f接收的超声波信号的强度为60、从第七信号接收部335g接收的超声波信号的强度为30、从第八信号接收部335h接收的超声波信号的强度为10。在此情况下，可以确定远程控制器400位于衰减程度最小的、接收的信号的强度最强的第四信号接收部335d的方向。
并且，如图60所示，如果三个信号接收部335基于红外线信号和超声波信号而计算从各个信号接收部335到远程控制器400的距离，则可以利用三角测量法而通过数学式5、数学式6和数学式7计算以清扫机器人300为原点的坐标系中的远程控制器400的坐标。
数学式5[数学公式5]
Figure BDA0002539059920000731
数学式5是计算X1的坐标的数学公式。数学式5中，X1指远程控制器400的X轴坐标、A指第一信号接收部335和远程控制器400之间的第一距离、C是信号接收部335和远程控制器400之间的第三距离、a指第一、第二、第三接收部335之间的距离。
数学式6[数学公式6]
Figure BDA0002539059920000732
数学式6是计算Y1的坐标的数学公式。数学式6中，Y1指远程控制器400的Y轴坐标、B指第二信号接收部335和远程控制器400之间的第二距离。
数学式7[数学公式7]
Figure BDA0002539059920000733
数学式7是计算Z1的坐标的数学公式。数学式7中，Z1指远程控制器400的Z轴坐标。
如上所述，可以利用三个信号接收部335和远程控制器400之间的距离以及三角测量法而计算以清扫机器人300为原点而基准时的远程控制器400的坐标，从而计算距远程控制器400的距离以及远程控制器400的方向。
图61是示出根据又一实施例而计算远程控制器的方向的方法的流程图。
首先，远程控制器从信号发送部输出红外线信号和超声波信号中的至少一个，信号接收部接收该信号而计算清扫机器人和远程控制器之间的距离(2100)。
并且，机器人控制部判断多个信号接收部中预设的信号感测部是否接收到红外线信号(2221)。
如果，预设的信号感测部没有接收到红外线信号，则机器人控制部给光接收驱动电机提供电源而使配备有多个信号感测部的上部主体旋转(2222)。
相反，如果预设的信号感测部接收到红外线信号，则机器人控制部停止给光接收驱动电机提供电源，而停止配备有多个信号感测部的上部主体的旋转，并使清扫机器人的特定方向和远程控制器配对(2223)。
此后，如果用户用远程控制器指示指定结束区域，则动作传感器测量该时间点的动作值而传递给清扫机器人。清扫机器人的机器人控制部基于传递的动作值而设定指定结束区域的坐标(2300)。
最后，机器人控制部给行驶部传递控制信号而使清扫机器人移动至设定的指定结束区域的坐标(2400)。
图62和图63示出图61中示出的方法的概念。
图62所示，清扫机器人300可以使清扫机器人300沿逆时针方向旋转，直到多个信号接收部335中的预设的信号接收部335接收到从远程控制器400的信号发送部435输出的红外线信号。
具体地，远程控制器400的信号发送部435使红外线信号在地面反射而传递至清扫机器人300，机器人控制部310可以向行驶部360传递控制信号以使配备有多个信号接收部335的主体301沿逆时针方向旋转，直到多个信号接收部335中的预设的信号接收部335接收到从远程控制器400的信号发送部435输出的红外线信号。
并且，如图63所示，清扫机器人300可以使清扫机器人300的上部主体303沿逆时针方向旋转，直到多个信号接收部335中的预设的信号接收部335接收到从远程控制器400的信号发送部435输出的红外线信号。
具体地，远程控制器400的信号发送部435使红外线信号在地面反射而传递至清扫机器人300，机器人控制部310可以向光接收驱动电机395传递控制信号以使配备有多个信号接收部335的上部主体303沿逆时针方向进行旋转，直到多个信号接收部335中的预设的信号接收部335接收到从远程控制器400的信号发送部435输出的红外线信号。
并且，虽未被图示，但是清扫机器人300可以掌握多个信号接收部335中的接收到红外线信号的特定信号接收部335的方向，从而驱动远程控制器400位于特定信号接收部335的方向。
图64是判断用户的方向的方法的流程图，图65和图66a至图66c是图64中示出的方法的概念图。
参照图64、图65和图66a至图66c对清扫机器人300判断用户U的方向的方法进行说明。
清扫机器人100不仅可以判断远程控制器400的位置，也可以直接判断用户U的位置。清扫机器人300可以通过多个麦克风309a、309b、309c而接收用户的语音命令，并判断接收到的语音命令的发生方向。
具体地，清扫机器人300判断是否接收到用户U的语音信号(2510)。
用户U可以通过语音信号而给清扫机器人300输入注视命令。例如，如图65所示，用户U可以通过利用“机器人，看这里”或者“机器人，过来”等预设的语音而给清扫机器人300输入注视命令。
清扫机器人300可以包括多个麦克风309a、309b、309c以接收用户U的语音信号。此时，多个麦克风309a、309b、309c可以沿着主体301的外廓线而等间距地布置，并且，多个麦克风309a、309b、309c可以包括：第一麦克风309a，配备于主体301的前方；第二麦克风309b，配备于主体301的右侧；第三麦克风309c，配备于主体301的左侧。
如果接收到用户U的语音信号(2510的是)，则清扫机器人300对用户U的语音信号执行语音命令识别(2520)。
清扫机器人300可以分析用户U的语音信号而识别用户U的控制命令。例如，清扫机器人300可以通过比较用户U的语音信号和基于多个控制命令的语音信号，从而判断对应于用户U的语音信号的控制命令。
此后，清扫机器人300判断是否接收到注视命令(2530)。清扫机器人300可以分析用户U的语音信号而判断获得的控制命令是否为注视命令。
如果接收到注视命令(2530的是)，则清扫机器人300判断用户U所在的方向(2540)。
清扫机器人300可以基于通过多个麦克风309a、309b、309c接收的语音信号的接收时间或者大小而判断用户U所在的方向。具体地，清扫机器人300可以根据最先接收到用户的语音信号的麦克风的位置、最先接收到用户U的语音信号的时间和其他麦克风接收到语音信号的时间之间的差异而判断用户U的位置。
例如，如图66a所示，如果位于清扫机器人300的左侧后方的用户U发出语音信号Sin，则清扫机器人300可以接收如图66b所示的语音信号S1、S2、S3。
具体地，设置于主体101左侧的第三麦克风309c最先接收第三语音信号S3。经过第一时间T1后，设置在主体101的前方的第一麦克风309a接收第一语音信号S1，经过第二时间T2后，设置在主体101的右侧的第二麦克风309b接收第二语音信号S2。
清扫机器人300可以基于第三麦克风309c的位置、第一时间T1和第二时间T2，而判断为用户U位于主体101的左侧后方。
此后，清扫机器人300向用户U进行旋转(2560)。
如图66c所示，清扫机器人300可以进行旋转以使用户U的位置处于主体101的前方。以下，参照图67、图68和图69而对设定指定结束区域的坐标的实施例进行说明。
图67示出根据又一实施例而设定指定结束区域的坐标的方法的流程图。
首先，远程控制器从信号发送部输出红外线信号和超声波信号中的至少一个，且信号接收部接收该信号而计算清扫机器人和远程控制器之间的距离(2100)。
并且，此后，机器人控制部基于接收的红外线信号和超声波信号中的至少一个而计算远程控制器的方向(2200)。
此后，用户使远程控制器指示指定开始区域，此时，动作传感器测量在指示指定开始区域的情况下的动作检测值(2311)。并且，用户移动远程控制器而使远程控制器指示指定结束区域(2312)。此时，动作传感器测量指示指定结束区域的情况下的动作检测值(2313)。并且，远程控制器的第二通信部将指示指定开始区域的情况下的动作检测值和指示指定结束区域的情况下的动作检测值传送给清扫机器人的第一通信部。
并且，清扫机器人的机器人控制部基于指示指定开始区域的情况下的动作检测值和指示指定结束区域的情况下的动作检测值而设定将清扫机器人作为零点时的指定结束区域的坐标。
最后，机器人控制部将控制信号传递给行驶部而使清扫机器人移动至设定的指定结束区域的坐标(2400)。
图68和图69是图67中示出的方法的概念图。
如图68所示，可以利用从远程控制器400输出的超声波信号和红外线信号中的至少一个而计算远程控制器400和清扫机器人300之间的距离D1以及以清扫机器人300为基准的远程控制器400的方向，并且可以基于远程控制器400指示清扫机器人300即指定开始区域P0的情况下的动作检测值，而计算远程控制器400指向地面的线和指向清扫机器人300的线之间的角度θ1。
在此情况下，机器人控制部310可以从远程控制器400的第二通信部450接收用户U移动远程控制器400而使远程控制器400指示指定结束区域P3的情况下的动作检测值，并基于此而计算指定结束区域P3的坐标。
具体地，机器人控制部310可以基于远程控制器400指示指定开始区域P0的情况下的动作检测值，以及远程控制器400指示指定结束区域的情况下的动作检测值(例如，远程控制器400的旋转角α)而计算指示指定结束区域P3的情况下的远程控制器400所指示的延长线。并且，机器人控制部310可以将远程控制器400所指示的算出的延长线和地面相交的地点设定成指定结束区域P3的坐标。
并且，在设定指定结束区域P3的坐标后，可以基于此而计算指定结束区域和远程控制器400之间的距离D2，以及指定结束区域和清扫机器人300之间的距离m1。
其中，从远程控制器到指定开始区域的距离以及从远程控制器到指定结束区域的距离可以是包括用户的胳膊长度的从用户的肩膀到指定开始区域的距离以及从用户的肩膀到指定结束区域的距离。例如，D1可以是从远程控制器到指定开始区域的距离加上平均的人类胳膊长度0.7[m]的值，D2可以是从远程控制器到指定结束区域的距离加上平均的人类胳膊长度0.7[m]的值。
并且，机器人控制部310可以不通过坐标设定而计算从指定开始区域到指定结束区域的距离以及方向。
具体地，机器人控制部300可以利用数学式8和数学式9而计算作为清扫机器人要移动的距离的从指定开始区域到指定结束区域的距离。并且，机器人控制部可以利用数学式10、数学式11和数学式12而计算清扫机器人要旋转的角度。
可以通过数学式8而计算远程控制器指示指定开始区域的延长线和指示指定结束区域的延长线之间的角度。
数学式8[数学公式8]
Figure BDA0002539059920000781
数学式8是基于远程控制器的动作而计算远程控制器指示指定开始区域和指示指定结束区域的情况下的两者之间的角度的公式。数学式8中，变量θ4指远程控制器指示指定开始区域的延长线和指示指定结束区域的延长线之间的角度、Yaw指作为远程控制器的左右侧方向的橫倾值的变化量，Pitch指作为垂直于橫倾值的远程控制器的上下侧方向的纵倾值的变化量。
如数学式8，在远程控制器指示指定开始区域和指定结束区域的情况下的两者之间的角度可以是将橫倾值变化量的平方和纵倾值变化量的平方相加后值的平方根。
作为清扫机器人需要移动的距离的从指定开始区域到指定结束区域的距离可以利用从数学式8计算出的角度、从远程控制器到指定开始区域和到指定结束区域的距离而通过数学式9计算。
数学式9[数学公式9]
Figure BDA0002539059920000782
数学式9是计算从指定开始区域到指定结束区域的距离的数学公式。数学式9中，m1可以指从指定开始区域到指定结束区域的距离、D1指从远程控制器到指定开始区域距离、D2指从远程控制器到指定结束区域的距离。
如图68所示，可以设定将远程控制器所处的点，指定开始区域以及指定结束区域作为三个点的三角形。因此，可以通过第二余弦定理而计算从指定开始区域到指定结束区域的距离。
然后，计算清扫机器人需要旋转的角度。可以通过数学式10而计算远程控制器指示指定开始区域的延长线投影到地面后的第一正投影线。
数学式10[数学公式10]
Figure BDA0002539059920000783
数学式10是计算第一正投影线的数学公式。数学式10的变量中，D1′可以指第一正投影线的长度，h指远程控制器所处的高度。
包括远程控制器指示指定开始区域的延长线、第一正投影线和垂直于地面的线的三角形具有直角三角形的形态，因此可以通过勾股定理而如数学式10地计算。
将远程控制器指示指定结束区域的延长线投影到地面的第二正投影线可以通过数学式11计算。
数学式11[数学公式11]
Figure BDA0002539059920000791
数学式11是计算第二正投影线的数学公式。数学式11的变量中，D2′可以指第二正投影线的长度。
包括远程控制器指示指定结束区域的延长线、第二正投影线和垂直于地面的线的三角形具有直角三角形的形态，因此可以通过勾股定理而如数学式11地计算。
可以通过数学式12计算清扫机器人需要旋转的角度。
数学式12[数学公式12]
Figure BDA0002539059920000792
数学式12是用于计算朝向远程控制器的清扫机器人为了移动至指定结束区域而需要旋转的角度的数学公式。数学式12的变量中，θ5可以指清扫机器人需要旋转的角度。
如图68所示，可以设定包括第一正投影线、第二正投影线和清扫机器人需要移动的线的正投影三角形。所设定的正投影三角形中，位于指定开始区域的区域的内角是清扫机器人需要旋转的角度，其可以如数学式12地利用第二余弦定理计算。
并且，如图69所示，在控制器400指示指定开始区域的情况下的位置和指示指定结束区域的情况下的位置不同的情况下，也可以设定指定结束区域的坐标。
具体地，利用从远程控制器400所输出的超声波信号及红外线信号中的至少一个而计算远程控制器400和清扫机器人300之间的距离D1和以清扫机器人300为基准的远程控制器400的方向。并且，机器人控制部310在将清扫机器人300设定成零点的情况下，计算远程控制器400指示指定开始区域P0的时间点的远程控制器400的坐标(x1、y1、z1)。
并且，远程控制器400的第二通信部450接收远程控制器400指示指定开始区域P0的情况下的动作检测值和远程控制器400指示指定结束区域P3的情况下的动作检测值。机器人控制部310基于所接收到的远程控制器400指示指定开始区域P0的情况下的动作检测值和远程控制器400指示指定结束区域P3的情况下的动作检测值而计算指示指定结束区域P3的远程控制器400的坐标(x3、y3、z3)，并计算远程控制器400指示指定结束区域P3的延长线。
在此情况下，机器人控制部310可以将计算的延长线和地面相交的地点设定成指定结束区域P3。参照图70而对设定多个指定结束区域的坐标的又一个实施例进行说明。
图70是示出根据又一实施例的设定多个指定结束区域的坐标的方法的概念图。
如上所述，清扫机器人系统2可以利用远程控制器400将指定开始区域设定为除尘器，并设定指定结束区域，从而使清扫机器人300移动，但不限于此。
具体地，远程控制器400指示第一指定开始区域P0，用户U移动远程控制器400而使远程控制器400指示第一指定结束区域P3，从而清扫机器人系统2可以设定此时的第一停止区域P3的坐标。
此后，在远程控制器400指示第二指定结束区域P5的情况下，清扫机器人系统2可以将第一指定结束区域P3设定成第二指定开始区域P3，并基于计算第一指定结束区域P3时使用的数据以及远程控制器400指示第二指定结束区域P5时获得的数据而设定第二指定结束区域P5的坐标。
并且，在远程控制器400指示第三指定结束区域P7的情况下，清扫机器人系统2可以将第二指定结束区域P5设定成第三指定开始区域P5，并基于计算第二指定结束区域P5时使用的数据以及远程控制器400指示第三指定结束区域P7时获得的数据而设定第三指定结束区域P7的坐标。
据此，用户U可以不仅仅设定一个指定结束区域而使清扫机器人300移动，而是设定多个指定结束区域而使清扫机器人300移动。
图71示出根据又一实施例的远程控制器的控制构成，图72示出根据又一实施例的远程控制器的外观。
参照图71和图72，远程控制器500包括形成外观的主体501，且在主体501配备有：远程控制面板520，用于从用户接收控制命令；发送部530，将用户的控制命令传送给清扫机器人100(参照图1)；远程控制部510，对远程控制器500的动作进行整体控制。
远程控制面板520包括用于从用户接收控制命令的输入按钮模块521。输入按钮模块521配备于远程控制器500的主体501的上表面，并且可以包括：电源按钮，用于使清扫机器人100(参照图1)开启或者关闭；返回按钮，用于使清扫机器人100(参照图1)返回到充电站以进行电源充电；操作按钮，用于使清扫机器人100(参照图1)操作或者停止；清扫模式按钮，用于选择清扫机器人100(参照图1)的清扫模式。
尤其，输入按钮模块521可以包括：拖动按钮521a，用于接收使清扫机器人100(参照图1)沿着光斑LS的移动路径而移动的拖动命令。
如上所述的输入按钮模块521可以采用：感测用户的加压的微动开关、薄膜开关或者用于感测用户的接触的触摸开关。
并且，根据实施形态，远程控制面板5201还可以包括显示屏(未图示)或者触摸屏(未图示)。显示屏或者触摸屏可以显示基于用户所输入的控制命令的清扫机器人100(参照图1)的操作信息。例如，显示屏或者触摸屏可以显示清扫机器人100(参照图1)的操作与否、电源的状态、用户选择的清扫模式、误操作与否等。
尤其，触摸屏中可以一体地配备有用于检测用户的接触坐标的触摸面板以及用于显示清扫机器人100(参照图1)的操作信息的显示屏面板。具体地，触摸屏显示用户能够输入的多个控制命令，且可以接收用户在多个控制命令中选择的控制命令。具体地，触摸屏可以检测用户触摸的坐标，并比较检测的触摸坐标和显示有控制命令的坐标而识别用户所输入的控制命令。
发送部530根据用户的控制命令而发射可视光线和红外线。尤其，发送部530所发射的红外线中包含用户输入的控制命令。具体地，发送部530发射根据用户所输入的控制命令而被调制的红外线。
发送部530可以包括：可视光线发送器531，用于发射可视光线；第一红外线发送器533，用于发射第一红外线；第二红外线发送器535，用于发射第二红外线。
可视光线发送器531根据用户的拖动命令而向前方发射可视光线，第一红外线发送器533发射包含用户的拖动命令的红外线。并且，第二红外线发送器535发射包含电源命令、返回命令、动作命令、清扫模式命令等除拖动命令之外的控制命令的第二红外线。
尤其，第一红外线发送器533可以发射根据拖动命令而被调制的红外线(以下，称为“第一红外线”)，且第二红外线发送器535可以发射根据除拖动命令之外的控制命令而被调制的红外线(以下，称为“第二红外线”。)
并且，清扫机器人100(参照图1)追踪由可视光线和第一红外线形成的光斑LS(参照图7)，因此可视光线发送器531和第一红外线发送器535可以向前方发射被集中的光线(可视光线、第一红外线)。相反，拖动命令之外的控制命令与远程控制器500所指示的方向无关地传送给清扫机器人100(参照图1)，因此第二红外线发送器535可以发射向四周扩散的光(第二红外线)。
可视光线发送器531可以包括：可视光线光源531a(参照图73)，用于输出可视光线；以及驱动电路(未图示)，用于驱动可视光线光源531a(参照图73)。第一红外线发送器533可以包括：第一红外线光源532a(参照图73)，用于输出第一红外线；以及驱动电路(未图示)，用于驱动第一红外线光源532a(参照图73)。第二红外线发送器535可以包括：第二红外线光源533a(参照图73)，用于输出第二红外线；以及驱动电路(未图示)，用于驱动第二红外线光源533a(参照图73)。
并且，各个光源531a、532a、533a可以包括用于发射可视光线或者红外线的发光二极管(Light Emitting Diode，LED)、激光(Light Amplification by the StimulatedEmission of Radiation，LASER)或者照射灯(Lamp)。
远程控制部510可以包括：存储器513，存储用于控制远程控制器500的程序和数据；处理器511，根据存储于存储器513的程序而处理数据。
存储器513可以存储用于控制远程控制器500的控制程序和数据，或者存储通过远程控制面板520输入的用户的控制命令、处理器511所输出的控制信号等。
并且，存储器513可以包括静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，S-RAM)、动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，D-RAM)等易失性存储器(未图示)；以及闪存、ROM(Read Only Memory，只读存储器)、可擦可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory：EPROM)、电可擦只读存储器(ElectricallyErasable Programmable Read Only Memory：EEPROM)等非易失性存储器。
非易失性存储器可以起到易失性存储器的辅助记忆装置作用，并且可以存储用于控制远程控制器500的操作的控制程序以及控制数据。并且，非易失性存储器在远程控制器500电源被切断时也可以维持存储的数据。
易失性存储器可以临时存储从非易失性存储器下载的控制程序和控制数据，或者临时存储通过远程控制面板520输入的用户的控制命令、处理器511所输出的控制信号等。易失性存储器与非易失性存储器不同地，在远程控制器500的电源被断开时，会丢失存储的数据。
以上，对易失性存储器和非易失性存储器进行了说明，但是存储器513不限于包括易失性存储器和非易失性存储器两者，存储器513也可以只包括非易失性存储器。
处理器511可以根据存储于存储器220的控制程序而处理用户的控制命令，并通过发送部530而输出要传送给清扫机器人100(参照图1)的通信信号。例如，如果用户输入拖动命令，则处理器11可以通过远程控制面板520处理接收的拖动命令，并输出对应于用户的拖动命令的红外线通信信号。
处理器511可以采用，为了特定用途而被专门制造的专用半导体(ApplicationSpecific Integrated Circuit，ASIC)、包括可编程逻辑部件和可编程内线的可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)，并且可以包括存储容量小的存储器。
以上，区分处理器511和存储器513而进行了说明，但是不限于此，且处理器511和存储器513可以由单个芯片构成。
图73分解示出根据又一实施例的远程控制器，图74a和图74b示出根据又一实施例的远程控制器所包含的透镜模块。
参照图73和图74a和图74b，远程控制部500包括：壳体550，上面被开放；顶盖540，用于封闭壳体550的开放的上面；基板560，配备于壳体550和顶盖540之间；中盖570，配备于壳体540的前部；透镜模块580，配备于壳体540的前表面。
壳体550收容远程控制500所包括的各种构成部件，并从外部冲击保护远程控制器500所包括的各种构成部件。
并且，输出可视光线的第一光路591和输出第一红外线的第二光路592借助于壳体550和中盖570而生成，在壳体550形成有划分第一光路591和第二光路592的壳体隔断553。
在第一光路591形成有用于去除因在内部产生的光反射所引起的光噪的第一壳体阻止肋551，在第二光路592形成有用于去除因在内部产生的光反射所引起的光噪的第二壳体阻止肋552。
在下文中对第一壳体阻止肋551和第二壳体阻止肋552进行详细的说明。
在壳体550的前面形成有与第一光路591连通的第一贯通孔550a、以及与第二光路592连通的第二贯通孔550b。可视光线通过第一贯通孔550a而向前方输出，第一红外线通过第二贯通孔550b而向前方输出。
并且，在第一贯通孔550a和第二贯通孔550b的附近形成有用于从外部冲击保护透镜模块580的透镜保护部555。透镜保护部555比透镜模块580更向前方突出而防止透镜模块580因外部冲击而发生刮痕。
顶盖540配备于壳体550的开放的上面，并与壳体550一起从外部冲击中保护控制器500所包括的各种构成部件。并且，在顶盖540形成有多个孔540a，从而使输入按钮模块521通过多个孔540a而暴露到顶盖540的外部。
基板560可以包括贴装有各种处理器和存储器等的印刷电路基板(PrintedCircuit Board，PCB)。具体地，在基板560可以贴装有输入按钮模块521、可视光线光源531a、第一红外线光源532a和第二红外线光源533a、处理器511以及存储器513。
中盖570与壳体550一起生成用于输出可视光线的第一光路591和用于输出第一红外线的第二光路592，在中盖570形成有用于划分第一光路591和第二光路592的盖隔断573。
在第一光路591形成有用于去除因在内部发生的光反射所引起的光噪的第一盖阻止肋571，在第二光路592形成有用于去除因在内部发生的光反射所引起的光噪的第二盖阻止肋572。
在下文中对第一盖阻止肋571和第二盖阻止肋572进行详细的说明。
如图74a所示，透镜模块580包括：第一透镜581，用于集中从可视光线发送部531输出的可视光线；第二透镜582，用于集中从第一红外线发送部533输出的第一红外线。其中，第一透镜581和第二透镜582形成为一体。
如图74b所示，第一透镜581和第二透镜582为前表面突出，后表面平的凸透镜形状，第一透镜581可以插入到壳体550的第一贯通孔550a，第二透镜582可以插入到壳体550的第二贯通孔550b。
第一透镜581和第二透镜582的凸出部分的厚度d比透镜保护部555的厚度更薄。因此，第一透镜581和第二透镜582可以被壳体550的透镜保护部555保护。
用户通过可视光线判断远程控制器500所指示的位置，清扫机器人100(参照图1)通过第一红外线判断远程控制器500所指示的位置，因此远程控制器500所输出的可视光线和第一红外线优选尽可能地重叠。
为了使可视光线和第一红外线所产生的光斑LS(参照图7)更明显地形成，可以调节第一透镜581和第二透镜582的半径R。例如，第一透镜581和第二透镜582的半径R越大，光斑LS越亮，但是光斑LS的大小变小。为了形成适当亮度和适当大小的光斑LS，可以使第一透镜581和第二透镜582的直径R在15mm以下。
并且，为了增加可视光线和第一红外线的重叠比例，可以调节第一透镜581的中心和第二透镜582的中心之间的距离L。例如，如果使第一透镜581的中心和第二透镜582的中心之间的距离L在20mm以下，则可视光线和第一红外线的重叠比例变成90％以上。
第二红外线光源533a配备于壳体550的前表面。如上所述，第二红外线光源533a输出根据除拖动命令之外的其他控制命令而被调制的第二红外线。此时，从第二红外线光源533a输出的第二红外线向多个方向辐射，并不向特定方向集中。以上，对远程控制器500的构成进行了说明。
以下，对从远程控制器500生成的可视光线和第一红外线的行进进行说明。
图75示出图72中示出的A-A’的剖面，图76a、图76b、图77a和图77b是示出根据又一实施例的远程控制器中的光的行进路径。
参照图75，从可视光线光源531a输出的可视光线通过第一光路591而到达第一透镜581，被第一透镜581集中后输出到壳体550的外部。此时，为了提高光的集中度，可视光线光源531a的中心和第一透镜581的中心可以位于同一直线上。
并且，从第一红外线光源532a输出的第一红外线通过第二光路591而到达第二透镜582，被第二透镜532集中后输出到壳体550的外部。此时，为了提高光的集中度，第一红外线光源532a的中心和第二透镜582的中心可以位于同一直线上。
可以通过调节第一透镜581和可视光线光源531a之间的距离d1、以及第二透镜582和第一红外线光源532a之间的距离d2，以使光斑明显地生成。例如，第一透镜581和可视光线光源531a之间的距离d1以及第二透镜582和第一红外线光源532a之间的距离d2越远，光斑LS更亮，但是光斑LS的大小变大到适当水平以上。
因此，可以使第一透镜581和可视光线光源531a之间的距离d1在30mm以下，且可以使第二透镜582和第一红外线光源532a之间的距离d2在40mm以下。因为可视光线的波长和红外线的波长彼此不同，因此可以使第一透镜581和可视光线光源531a之间的距离d1与第二透镜582和第一红外线光源532a之间的距离d2彼此不同。
并且，在第一光路591上设置有用于去除光噪的第一壳体阻止肋551和第一盖阻止肋571(以下称为“第一阻止肋”)，在第二光路592上设置有用于去除光噪的第二壳体阻止肋552和第二盖阻止肋572(以下称为“第二阻止肋”)。
在没有设置第一阻止肋551、571的情况下，光斑LS可能因光噪而不明显地生成。例如，如图76的(a)所示，从光源531a、532b输出的光(可视光线或者第一红外线)的一部分在光路591、592的内部反射而无法被透镜581、582集中，因此可能向多个方向辐射。
其结果，如图76的(b)所示，生成不明显的光斑LS。并且，清扫机器人100(参照图1)可能因光噪而无法准确地追踪光斑LS。
在设置有第一阻止肋551、571的情况下，因为光噪被去除，所以生成明显的光斑LS。例如，如图77的(a)所示，在光路591、592的内部反射的光被阻止肋551、552、571、572截断。
其结果，如图77的(b)所示，生成明显的光斑LS，且清扫机器人100(参照图1)可以准确地追踪光斑LS。
以上，对公开的发明的一个实施例进行了图示及说明，但是公开的发明不限于上述的特定实施例，且在公开的发明的所属技术领域中具有基本知识的人员在不脱离权利要求书中要求的宗旨的情况下，可以进行多种变形实施，且这种变形实施应属于公开的发明。

Claims (15)

1.一种清扫机器人，包括：
行驶单元，被构造为使所述清扫机器人移动；
多个红外线接收器，被构造为接收来自被构造为输出红外线和可见光来形成光斑的远程控制器的红外线，并且所述多个红外线接收器包括布置于所述清扫机器人的前面的第一红外线接收器和沿所述清扫机器人的外侧边缘布置的至少两个红外线接收器；
控制器，被构造为控制所述清扫机器人，使得控制器根据所述多个红外线接收器中的接收到最强的红外线的红外线接收器确定光斑的位置，
其中，控制器使所述清扫机器人移动，使得布置在所述清扫机器人前面的第一红外线接收器接收红外线。
2.根据权利要求1所述的清扫机器人，其中，控制器被构造为使所述清扫机器人旋转使得第一红外线接收器接收红外线，并使所述清扫机器人朝向光斑沿直线移动。
3.根据权利要求1所述的清扫机器人，其中，控制器被构造为使所述清扫机器人朝向光斑沿曲线移动，使得第一红外线接收器接收红外线。
4.根据权利要求1所述的清扫机器人，其中，所述远程控制器被构造为输出调制的红外线，并且所述清扫机器人被构造为在接收到所述调制的红外线时跟踪所述光斑。
5.根据权利要求1所述的清扫机器人，其中，所述远程控制器被构造为根据用户的用户输入来输出调制的红外线，并且所述清扫机器人被构造为在根据用户输入接收到所述调制的红外线时通过对调制的红外线进行解调来跟踪所述光斑。
6.根据权利要求1所述的清扫机器人，其中，当沿着自动清扫路径移动时，所述控制器被构造为控制所述清扫机器人，使得所述清扫机器人将所述机器人朝向所述光斑移动。
7.根据权利要求6所述的清扫机器人，其中，当红外线的接收被停止时，所述控制器被构造为将所述清扫机器人返回到所述自动清扫路径。
8.根据权利要求1所述的清扫机器人，还包括：障碍物检测单元，被构造为检测阻碍所述清扫机器人的移动的障碍物。
9.根据权利要求8所述的清扫机器人，其中，当在所述光斑的移动路径上检测到障碍物时，所述控制器被构造为控制所述清扫机器人，使得所述清扫机器人沿所述障碍物的外部边缘跟踪所述光斑。
10.根据权利要求1所述的清扫机器人，还包括：台阶检测单元，被构造为检测阻碍所述清扫机器人的移动的台阶。
11.根据权利要求10所述的清扫机器人，其中，当在所述光斑的移动路径上检测到障碍物时，所述控制器被构造为控制所述行驶单元，使得所述清扫机器人沿所述光斑的外部边缘跟踪所述光斑。
12.根据权利要求1所述的清扫机器人，其中，当确定所述光斑的移动路径为穿过禁止进入区域时，所述控制器控制所述清扫机器人，使得所述清扫机器人沿禁止进入区域的外部边缘跟踪所述光斑。
13.一种用于清扫机器人的远程控制器(100)，包括：
可见光发射器(281)，被构造为发射可见光，使得由第一聚光透镜(287a)形成可见光斑(VR)，
红外线发送器(283)，被构造为发送红外线，使得由与第一聚光透镜(287a)不同的第二聚光透镜(287b)形成红外光斑(IR)，
其中，第一透镜(287a)与可见光发射器(281)之间的距离(d1)和第二透镜(287b)与红外线发射器(283)之间的距离(d2)不同。
14.根据权利要求13所述的远程控制器，其中，红外光斑(IR)和可见光斑(VR)的至少一部分彼此重叠。
15.根据权利要求13或14所述的远程控制器，其中，将第一透镜(287a)的中心与第二透镜(287b)的中心之间的距离(D)设置为预定距离，以增大可见光斑(VL)与红外光斑(IR)彼此重叠的比率。
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