CN111601929A - 摊铺机和用于摊铺机整平板高度校准的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种摊铺机，该摊铺机包括：整平板(2)，该整平板被布置成将铺设于地面(5)上的道路材料(4)整平；和压力致动的整平板提升缸(6)，该压力致动的整平板提升缸被布置成相对于地面提升和降低所述整平板。压力传感器(20)被布置成测量当整平板正被提升或降低时所述缸中的压力。另外，控制单元(18)被配置成从压力传感器接收压力数据，该压力数据指示了当整平板正由整平板提升缸提升时所述整平板提升缸中的压力。基于对该压力数据的分析，所述控制单元设定整平板的参考高度位置。

Description

摊铺机和用于摊铺机整平板高度校准的方法

技术领域

本发明涉及一种包括整平板的摊铺机以及用于所述整平板的高度校准的方法。

背景技术

摊铺机通常用于在地面上分布诸如沥青的道路材料，并且还提供沥青的初始压实。通常将道路材料从卡车提供到摊铺机的料斗，道路材料经由传送机从料斗运输到整平板的前方。整平板通常被布置在摊铺机的后部处，用于在预定宽度(例如铺设该道路材料的道路的宽度)上将提供到整平板前方的道路材料整平。

整平板不仅用于整平道路材料，而且还用于在道路材料已经被整平之后限定道路材料的层厚。通过将整平板放置在距地面的期望高度处，可以相应地调节摊铺高度。

常见类型的整平板是所谓的浮动式整平板。在浮动式整平板的情况下，通过控制整平板相对于水平轴线的迎角(angle of attack)来调节所摊铺的道路材料的厚度。较大的迎角造成地面上的较厚的道路材料层。从整平板的后边缘到地面的距离限定了摊铺厚度。因此，能够确定从整平板的后边缘到地面的距离将是有利的。

US2009/0226255公开了一种包括浮动式整平板的摊铺机。使用整平板运输缸将整平板升高到运输位置，并且使用致动缸将整平板移动到与摊铺高度尺寸相对应的高度。使用摊铺高度传感器来测量整平板相对于某一参考线(例如地面或跨线)的高度。

然而，确定相对于参考线的高度需要相对于该参考线的校准。这种校准通常通过视觉检查来完成，这既耗时又不精确。

因此，需要改进对摊铺机整平板的高度校准。

发明内容

本发明的目的是提供一种包括整平板的摊铺机，该整平板具有改进的用于相对于地面的高度校准的装置。还提供了一种改进的用于整平板高度校准的方法。

所述目的至少部分地通过根据权利要求1的摊铺机来实现。

根据本发明的第一方面，提供了一种摊铺机，该摊铺机包括：整平板，该整平板被布置成将铺设于地面上的道路材料整平；压力致动的整平板提升缸，该压力致动的整平板提升缸连接到整平板，并且被布置成相对于地面提升和降低整平板；压力传感器，该压力传感器被布置成测量当整平板正被提升或降低时所述缸中的压力；控制单元，该控制单元被配置成：从压力传感器接收压力数据，该压力数据指示了当整平板正由整平板提升缸提升时所述整平板提升缸中的压力；确定指示所述缸中的压力变化的、所述压力数据的至少一部分的变化，当确定该变化在预定的稳定性变化阈值内时，基于整平板的当前位置来设定整平板的参考高度位置。

本发明是基于如下认识：可以分析整平板提升缸中的压力变化，以便确定整平板处于其刚离开地面的位置上，该位置限定了有利的参考高度位置。已认识到，整平板提升缸中的压力状况在整平板被提离地面的时刻会改变。

通过提供对整平板提升缸中的压力状况的分析，本发明提供了如下优点：可以基于整平板提升缸中的压力状况而自动确定整平板的参考高度。

该整平板可以是浮动式整平板，这意味着在摊铺期间的操作中，该整平板在道路材料上浮动。摊铺高度由迎角以及整平板的在整平板的最后位置上的后边缘离地面的高度决定。浮动式整平板被布置在摊铺机的后部位置。迎角至少部分地取决于整平板的重量和道路材料的温度。当迎角改变时，浮动式整平板在设置于该浮动式整平板前方的道路材料堆上向上或向下“浮动”。摊铺宽度由整平板的宽度决定。

压力致动的整平板提升缸例如可以是气压缸或液压缸，并且通过增加或减小缸中的气态介质(例如空气)或液体(例如油)的压力来操作，以将力施加在被构造成在缸膛内移动的活塞上。该活塞连接到活塞杆，活塞杆延伸至缸膛的外部。缸侧或活塞杆侧二者中的一侧连接到整平板或连接到整平板提升臂，而另一侧连接到摊铺机主体上的一点，例如摊铺机的底盘的框架。

整平板可以被可枢转地连接到整平板提升臂，该整平板提升臂可以被可枢转地连接到整平板提升缸。此外，整平板提升缸可以被可枢转地连接到摊铺机底盘或另一个合适的摊铺机部件。压力致动的整平板提升缸被布置成使得：当该压力致动的整平板提升缸在整平板提升臂上施加力时，整平板提升臂围绕枢转连接件枢转，使得整平板被提升。整平板提升缸还可以使整平板提升臂在相反方向上枢转。

在确定了参考高度位置的时刻，控制单元通过所述压力致动的整平板提升缸的当前状态而得知该参考高度位置。压力致动的整平板提升缸的当前状态可以与包括缸膛的整平板提升缸的当前长度以及该缸的活塞杆距缸膛多远有关。由于整平板提升缸通过使活塞杆移入缸膛或从缸膛中移出而提升或降低整平板，所以提升缸的总长度(缸膛加上缸膛外部的活塞杆)在任何给定时间都与整平板的位置有关。因此，在已知整平板和整平板提升臂的几何形状以及整平板提升缸的当前状态的情况下，控制单元可以计算整平板的当前位置。

所述压力传感器可以是基于应变计的压力传感器，例如陶瓷膜片上的厚层DMS，或者不锈钢膜片上的薄膜DMS。

此外，还可以使用载荷元件(load cells)来确定缸中的压力。利用载荷元件，通过首先确定施加在载荷元件上的力来间接地确定压力，该载荷元件位于压力致动的整平板提升缸与整平板之间，或者位于压力致动的整平板提升缸与摊铺机的主体之间。无论哪种方式，载荷元件均被布置成测量由整平板施加在提升缸上的力。所测量的力与整平板提升缸中的压力有关。

在一个实施例中，压力致动的整平板提升缸可以是液压缸，其中，压力传感器与整平板提升液压缸成一体。

该压力传感器测量所述缸中的压力，并产生由控制单元接收的压力数据。该压力数据可以是指示一段时间内的压力的一系列数据点。

该压力数据的变化可以是压力数据中的数据点之间的差值。替代地，该变化可以是数据点的平均值之间的差值，例如第一多个数据点的平均值与第二多个数据点的平均值之间的差值。

优选地，要求所述变化在预定的持续时间内处于所述预定的稳定性变化阈值内。这可以通过确定在所述预定的持续时间内测量到的最大压力(单个点或平均值)与最小压力(单个点或平均值)之间的差值来确定。该测量可以在所获取的压力数据中在由所述预定的持续时间给定的运行窗口上连续地执行。仅当在所述预定的持续时间内、所述最大值与最小值之间的差值处于所述稳定性变化阈值内时，才设定参考高度位置。

所述稳定性变化阈值可以对应于约10巴，这是表明整平板离开地面的、可接受的变化。

因此，在确定所述压力稳定时，即，所述压力在所述预定的持续时间内处于所述变化阈值内时，则将整平板的当前位置设定为参考高度位置。如将要说明的，当整平板被完全提离地面时，提升缸中的压力就稳定了。

根据一个实施例，响应于已经在压力数据中检测到压力的增加来确定压力数据的变化，所述压力的增加表明整平板正被提离地面。由此，提供了一种确定整平板正被提离地面的有利方式，该有利方式基于对整平板提升缸中的压力状况的分析，而不需要用于确定整平板提升动作的外部附加装置。可以通过分析在时间窗口上的多个数据点来确定压力的增加，以确定已经发生了压力的增加。因此，优选地，所述增加是在时间窗口中的多个数据点上发生的压力增加，而不仅仅是在两个连续数据点之间的增加。所述压力增加提供了用于启动将整平板提离地面的初始提升力，且因此可以用作整平板正被提升的指示。一旦压力稳定了，整平板就完全离开地面。

至少在活塞杆侧被附接到整平板的情况下，所述压力传感器可以布置在压力致动的整平板提升缸的活塞杆侧。与将压力传感器连接到整平板提升缸的相反侧(不连接到整平板)相比，对在压力致动的整平板提升缸的连接到整平板的一侧上的压力的测量提供了更精确的压力测量。

在一个实施例中，摊铺机可以包括记忆存储设备，其中，控制单元被配置成将参考高度位置存储在该记忆存储设备中。因此，控制单元可以有利地存取该参考高度位置，用于计算摊铺高度，或者用于将整平板升高到地面上方的期望高度。

在本发明的实施例中，所述摊铺机可以包括第一压力致动的整平板提升缸和第二压力致动的整平板提升缸，每一个压力致动的整平板提升缸均具有相关的压力传感器，其中，控制单元被配置成确定每一个压力致动的整平板提升缸的压力数据的变化，从而设定整平板的参考高度位置。由此，可以确定在整平板的两个位置处的参考高度位置，每一个整平板提升缸各有一个参考高度位置。这有利地提供了确定在具有横向坡度的路面上的参考高度位置的可能性。第一整平板提升缸和第二整平板提升缸可以彼此成排布置，与整平板的尾缘相距相同的距离。换句话说，第一整平板提升缸和第二整平板提升缸可以在横向(左右)视角上对称地布置在摊铺机上。此外，压力致动的整平板提升缸可以布置在摊铺机的后部处。

该摊铺机优选是履带式摊铺机。

所述参考高度位置是整平板的零高度位置，该零高度位置指示了当整平板与地面接触时的整平板高度位置。由此，设定了有利的零高度(zero level)，根据该零高度，整平板的高度可以被直接确定为与零高度的偏差。

根据本发明的第二方面，上述目的通过根据权利要求11的摊铺机来实现。

根据本发明的第二方面，提供了一种摊铺机，该摊铺机包括：整平板，该整平板被布置成将铺设于地面上的道路材料整平；压力致动的整平板提升缸，该压力致动的整平板提升缸被布置成相对于地面提升和降低所述整平板；压力传感器，该压力传感器被布置成测量当整平板正被提升或降低时所述缸中的压力；控制单元，该控制单元被配置成：从压力传感器接收压力数据，该压力数据指示了当整平板正由整平板提升缸降低时所述整平板提升缸中的压力；确定指示了所述缸中的压力变化的、该压力数据的至少一部分的变化，当确定该变化超过变化阈值时，基于整平板的当前位置来设定整平板的参考高度位置。

本发明还基于如下认识：可以分析整平板提升缸中的压力变化，以便确定整平板处于其接触地面的位置，该位置限定了有利的参考高度位置。已认识到，整平板提升缸中的压力状况在整平板接触地面的时刻会改变。

因此，通过提供对整平板提升缸中的压力状况的分析，本发明提供了如下优点：可以基于整平板提升缸中的压力状况而自动确定整平板的参考高度。

当整平板处于提升位置时，整平板提升缸中的压力是相对稳定的。此外，当整平板正被降低时，整平板提升缸中的压力也是相对稳定的。然而，在整平板接触地面时，整平板提升缸中的压力会改变，这是因为与地面的接触减轻了整平板提升缸的一些载荷。由此，可以确定压力的变化，并且该压力的变化表明整平板已接触地面。

因此，该变化可以是所述压力数据在稳定的压力与压力的降低之间的变化，该变化表明整平板已接触地面。

类似于第一方面，该变化可以根据在所述预定的持续时间内测量到的最大压力(单个点或平均值)与最小压力(单个点或平均值)之间的差值来确定。该测量可以在所获取的压力数据中在由所述预定的持续时间给定的运行窗口上连续地执行。仅当所述最大值与最小值之间的差值超过变化阈值时，才设定参考高度。

本发明的第二方面的效果和特征在很大程度上类似于上文结合第一方面描述的那些效果和特征。

根据本发明的第三方面，上述目的通过根据权利要求19的方法来实现。

根据第三方面，提供了一种用于摊铺机的整平板的高度校准的方法，该摊铺机包括压力致动的整平板提升缸，该压力致动的整平板提升缸被布置成相对于地面提升和降低所述整平板，其中，该方法包括以下步骤：接收整平板正被提离地面的指示；收集指示当整平板正由整平板提升缸提升时所述整平板提升缸中的压力的压力数据；确定指示所述缸中的压力变化的、所述压力数据的至少一部分的变化；当确定该变化在预定的稳定性变化阈值内时，基于整平板的当前位置来设定整平板的参考高度位置。

在实施例中，它可以包括：在确定压力数据的变化之前，基于压力数据来检测用于确定整平板正被提离地面的压力增加。

本发明第三方面的效果和特征在很大程度上类似于上文结合第一方面和第二方面描述的那些效果和特征。

此外，提供了一种计算机程序，该计算机程序包括程序代码组件，该程序代码组件用于当所述程序在计算机上运行时执行第三方面的任一实施例的步骤。

此外，提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质携载计算机程序，该计算机程序包括程序代码组件，该程序代码组件用于当所述程序产品在计算机上运行时执行第三方面的任一实施例的步骤。

另外，提供了一种控制单元，该控制单元用于控制整平板的高度，该控制单元被配置成执行根据第三方面的任一实施例的步骤的、所述方法的步骤。

根据本发明的第四方面，上述目的通过根据权利要求21的方法来实现。

根据第四方面，提供了一种用于摊铺机的整平板的高度校准的方法，该摊铺机包括压力致动的整平板提升缸，该压力致动的整平板提升缸被布置成提升和降低所述整平板，其中，该方法包括以下步骤：接收整平板相对于地面正被降低的指示；收集指示当整平板正由整平板提升缸降低时所述整平板提升缸中的压力的压力数据；确定指示所述缸中的压力变化的、所述压力数据的至少一部分的变化；当确定该变化超过变化阈值时，基于整平板的当前位置来设定整平板的参考高度位置。

在实施例中，它可以包括：根据压力数据来检测稳定压力，其中，所述压力变化是压力从该稳定压力的降低，所述压力变化是整平板正在接触地面的指示。

本发明的第四方面的效果和特征在很大程度上类似于上文结合第一方面、第二方面和第三方面描述的那些效果和特征。

此外，提供了一种计算机程序，该计算机程序包括程序代码组件，该程序代码组件用于当所述程序在计算机上运行时执行第四方面的任一实施例的步骤。

此外，提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质携载计算机程序，该计算机程序包括程序代码组件，该程序代码组件用于当所述程序产品在计算机上运行时执行第四方面的任一实施例的步骤。

另外，提供了一种控制单元，该控制单元用于控制整平板的高度，该控制单元被配置成执行根据第四方面的任一实施例的方法的步骤。

总之，本发明涉及一种摊铺机，该摊铺机包括：整平板，该整平板被布置成将铺设于地面上的道路材料整平；和压力致动的整平板提升缸，该压力致动的整平板提升缸被布置成相对于地面提升和降低所述整平板。压力传感器被布置成测量当整平板正被升高或降低时所述缸中的压力。此外，控制单元被配置成从压力传感器接收压力数据，该压力数据指示当整平板正由整平板提升缸提升时所述整平板提升缸中的压力。基于对该压力数据的分析，控制单元设定整平板的参考高度位置。

当研究所附权利要求书和以下描述时，本发明的其它特征和优点将变得明显。本领域技术人员应明白，在不脱离本发明的范围的情况下，本发明的不同特征可以组合，以产生除了下文中描述的实施例之外的实施例。

附图说明

参照附图，下面是作为示例引入的本发明的实施例的更详细描述。

在这些图中：

图1是履带式摊铺机的概念性侧视图，

图2是图1中的履带式摊铺机的概念性后视图，

图3是附接到整平板提升臂的整平板的概念性侧视图，

图4a至图4e概念性地示出了本发明的实施例的功能，

图5a至图5d概念性地示出了本发明的其它实施例的功能，

图6是根据本发明的实施例的方法步骤的流程图，并且

图7是根据本发明的实施例的方法步骤的流程图。

具体实施方式

现在将参照附图在下文中更全面地描述本发明，在附图中示出了本发明的示例性实施例。然而，本发明可以以许多不同的形式来实施，且不应被解释为限于本文中阐述的实施例；而是，提供这些实施例是为了彻底性和完整性。本领域技术人员将认识到，在所附权利要求书的范围内可以进行许多修改和变型。

在整个说明书中，相同的附图标记表示相同的元件。

图1示出了根据本发明的实施例的摊铺机1。该摊铺机是履带式摊铺机1，其因此包括用于为摊铺机1提供车辆推进的履带9。此外，摊铺机1包括料斗3，在摊铺期间，道路材料被临时存储在该料斗3中。通常从卡车将道路材料添加到料斗3。该道路材料可以是沥青。

摊铺机1还包括布置在摊铺机1的后部处的整平板2。整平板2被布置成将铺设于整平板2前方的地面5上的道路材料4整平。道路材料4已经通过传送带(未示出)从料斗3被输送到地面。

整平板2还可以包括螺旋钻(未示出)，用于将道路材料分布在整平板2的宽度上，使得期望的摊铺宽度可以被道路材料覆盖。

压力致动的整平板提升缸6被布置成相对于地面5提升和降低所述整平板2。压力致动的整平板提升缸6连接到整平板提升臂7。

整平板提升臂7在提升整平板提升臂7的端部处连接到整平板2。另一个压力致动的整平板提升缸13被布置成比压力致动的整平板提升缸6离摊铺机1的前部近。压力致动的整平板提升缸13在其另一个端部处被枢转地连接到整平板提升臂7。在当前描述的示例性实施例中，压力致动的整平板提升缸6、13的活塞杆被枢转地连接到整平板提升臂7。当使用后部的所述压力致动的整平板提升缸6来降低或提升整平板时，前部的所述压力致动的整平板提升缸13可以维持在一个位置。以此方式，压力致动的整平板提升缸6和13因此可以协作，以使整平板提升臂7围绕枢转轴线19旋转，该整平板提升臂7从而能够使整平板2相对于地面5提升或降低。

图2示出了摊铺机1的后侧。在图2中，示意性地示出了摊铺机1包括两个后部的压力致动的整平板提升缸6和16，这两个压力致动的整平板提升缸6和16分别布置在摊铺机1的左侧和右侧。此外，摊铺机1包括两个前部的压力致动的整平板提升缸13和17，这两个压力致动的整平板提升缸13和17分别布置在摊铺机1的左侧和右侧。这些整平板提升缸优选被枢转地附接到摊铺机1的主体。

图3示意性地示出了连接到整平板提升臂7的整平板2的侧视图，该整平板提升臂7连接到压力致动的整平板提升缸6(后缸)和13(前缸)。缸6和13可以向整平板提升臂7施加力，以使整平板提升臂7围绕枢转轴线19旋转，从而相对于地面5提升或降低所述整平板2。如上所述，整平板提升臂7可以被枢转地附接到摊铺机主体，使得整平板提升臂7可以围绕轴线19旋转。整平板2被布置成相对于地面成迎角α，这使得整平板浮在被放置于整平板2前方的道路材料4的堆中。整平板2包括整平板面板21，该整平板面板21在摊铺时与道路材料接触，这提供了对道路材料的初始压实。

图4a至图4e概念性地示出了本发明的实施例的功能。首先参照图4a至图4d，示出了被从地面5提升的概念性整平板2。后部的所述压力致动的整平板提升缸6被布置成相对于地面5提升和降低所述整平板2。

在图4a中，整平板2被示出为搁置在地面5上。因此，整平板提升缸6不必施加压力来维持整平板的位置，所以压力处于相对低的水平14，如压力-时间曲线图中所示。如图4b中所示，现在由整平板提升缸6在箭头11所指示的方向上提升所述整平板2。此时，在整平板提升缸6中，压力正在增加，以便能够将整平板2提离地面5。参照图4c，一旦整平板与地面脱离接触，压力就不再必须增加，并因此稳定在偏移水平15。当整平板2被进一步提升时，压力被维持在相对稳定的压力水平15，如图4d中所示。

控制单元18(概念性地示出于图4a至图4d中)被配置成从压力传感器20(仅概念性地示出)接收压力数据，该压力传感器20被布置成测量整平板提升缸6中的压力。控制单元18分析该压力数据并确定该压力数据在预定的持续时间ΔT内的变化。进一步参照图4c，一旦该压力数据在持续时间ΔT内的变化低于预定的稳定性变化12，就将整平板2的当前位置设定为整平板2的参考高度位置。因此，整平板2的在整平板2刚与地面5脱离接触时的当前位置将被设定为整平板的参考高度位置。如图4d中概念性地示出的，地面水平可以提供整平板位置的参考，从而可以确定整平板距地面5的高度(h)。持续时间ΔT可以是一个运行窗口，使得对所述变化的计算在该运行窗口上是连续的。

再次参考图3，可以由控制单元18基于整平板的几何形状和整平板提升缸的状态来计算整平板的位置。该几何形状涉及整平板提升缸6和13的位置与尾缘30的位置(即，整平板上的希望知道其高度的位置)之间的关系。虚线23、24和25示意性地指示了该几何形状，控制单元可以被预编程，以在确定整平板的位置时考虑该几何形状。该几何形状包括在整平板提升缸13和6被附接到整平板提升臂7的点之间的距离(由线24指示)、以及分别与每一个整平板提升缸6和13之间的距离25和23。对于每一个整平板提升缸，整平板提升缸的状态可以是该缸的长度，该长度包括缸膛27的长度和活塞杆10的从缸膛27中伸出的部分的长度28，这里仅具体地示出了整平板提升缸中的一个整平板提升缸(6)。

图4e示出了从当整平板提升缸6中的压力处于相对低的水平14时整平板2搁置在地面上开始收集的压力数据(也参见图4a至图4d)。在时间T1时，整平板提升缸6中的压力增大，以便能够将整平板2提离地面。在时间T2时，压力开始稳定，这表明整平板提升缸6中的压力足以将整平板2提离地面。当在T1时已经开始提升之后确定该压力稳定时，设定整平板2的参考高度位置。可以由控制单元根据从整平板2的控制系统接收的信号来确定所述整平板正被提升。然而，也可以分析整平板提升缸6中的压力状况，以确定整平板正如下文将描述的那样被提升。

可以通过分析来自压力传感器20的压力数据来检测在T1时开始的压力的增加。因此，确定了压力数据的变化，并且，如果该变化超过阈值增加量(ΔP)，则可以确定整平板正在从整平板2搁置在地面上的位置被提升。压力的变化应当在预定的持续时间内超过阈值ΔP，所述预定的持续时间例如对应于从T1到T2的持续时间。因此，这种压力变化可以用作整平板正在被提升的指示。而且，在这种情况下，该持续时间可以是一个运行窗口。

在已经确定了整平板2正在被提升之后，所述控制单元可以开始确定随后的压力数据的变化并将该变化与上文所述的预定的稳定性阈值12进行比较。当该压力数据的变化至少在持续时间ΔT内处于稳定性阈值12内时，则将整平板2的当前位置设定为参考高度位置。

图5a至图5c概念性地示出了本发明的其它实施例。在图5a至图5c中，示出了概念性的整平板2被朝向地面5降低。后部的压力致动的整平板提升缸6被布置成相对于地面5提升和降低所述整平板2。

最初，并且如图5a中概念性地所示，当整平板2完全离开地面时，整平板提升缸6中的压力是相对稳定的。由于整平板提升缸6必须在图5a中的离开地面的高度处承载整平板，因此该压力是相对稳定的，并且处于相对高的水平20(见图5a中的图)。图5b示出了整平板2正在被整平板提升缸6在方向22上朝向地面5降低。压力仍维持在相对高的水平20。在图5c中，示出了整平板2在时间T1时在该整平板2的尾缘30处接触地面。因此，在时间T1时，由于整平板2现在正接触地面5，所以整平板提升缸6中的压力减小，并且在整平板提升缸6中需要较小的压力来承载整平板2的重量。此时，从被布置成测量整平板提升缸6中的压力的压力传感器20接收压力数据的控制单元18(概念性地示出)可以确定该压力数据的压力变化超过了变化阈值26。超过变化阈值26表明整平板2正接触地面5，由此，将整平板2的当前位置设定为参考高度位置。该参考高度位置随后被用于确定所述整平板离参考高度位置的高度。该参考高度位置是整平板接触地面时的整平板位置。因此，可以确定整平板2距地面5的高度。

图5d示出了从整平板2在由整平板提升缸6支撑的提升位置并且压力处于相对高的水平20时开始收集的压力数据(也参见图5a至图5c)。在时间T1时，由于整平板2接触地面(见图5c)，因此压力开始降低。可以通过控制单元根据从整平板的控制系统接收的信号来确定整平板正被降低。然而，也可以分析整平板提升缸中的压力状况，用于确定整平板2正被提升。

如图5d中示意性地示出的，整平板提升缸中的压力是相对稳定的，直到整平板接触地面的时间T1为止。因此，可以首先如上所述地确定该压力是稳定的，例如参照图4c至图4e。如果在相对高的压力水平20下的稳定压力之后是相对于稳定水平20的压力降低(在持续时间ΔT内)(图5c)并且所述降低超过阈值26，则可以首先推断出整平板2已经被降低，同时可以推断出整平板2已经接触地面5，且可以设定参考高度位置。以此方式，该参考高度位置将是整平板接触地面5时的整平板位置。

在一些可能的实施方式中，用于确定参考高度位置的上述方法中的任一种方法可以在图2中的后部整平板提升缸6、16中的每一个上执行。以此方式，可以确定在整平板2的左侧(缸6)和右侧(缸16)上的参考高度位置，这有利地考虑了地面的任何横向坡度。在图2中，第一整平板提升缸6和第二整平板提升缸16在横向(左右)视角上对称地布置在摊铺机1上。

图6是根据本发明的实施例的方法步骤的流程图。该方法用于摊铺机的整平板的高度校准，该摊铺机包括压力致动的整平板提升缸，该压力致动的整平板提升缸被布置成相对于地面提升和降低所述整平板。在步骤S602中，接收整平板正被提离地面的指示。可以从整平板控制系统接收该指示，或者该指示可以基于检测到所述压力致动的整平板提升缸中的压力增加。在步骤S604中，收集指示当整平板正由整平板提升缸提升时所述整平板提升缸中的压力的压力数据。在步骤S606中，确定指示所述缸中的压力变化的、该压力数据的至少一部分的变化。当确定该变化处于预定的稳定性变化阈值内时，在S608中基于整平板的当前位置来设定整平板的参考高度位置。

图7是根据本发明的另一个实施例的方法步骤的另一个流程图。在步骤S702中，接收整平板相对于地面正被降低的指示。可以从整平板控制系统接收该指示，或者该指示可以基于检测到所述压力致动的整平板提升缸中的压力从稳定压力变为减小的压力。在步骤S704中，收集指示当整平板正由整平板提升缸降低时所述整平板提升缸中的压力的压力数据。在步骤S706中，确定指示所述缸中的压力变化的、该压力数据的至少一部分的变化。当确定该变化超过变化阈值时，在S708中基于整平板的当前位置来设定整平板的参考高度位置。

所述控制单元(例如控制单元18)可以包括微处理器、微控制器、可编程数字信号处理器或另一个可编程设备。因此，控制单元18可以包括电子电路和连接件(未示出)以及处理电路(未示出)，使得控制单元18可以与摊铺机1的不同部件通信，例如与制动器、驱动传动系(特别是内燃机、电机、离合器和齿轮箱)通信，以便至少部分地操作摊铺机1。控制单元18可以包括为硬件或软件的模块，或者部分地为硬件或软件的模块，并且可以使用已知的传输总线(例如CAN总线)和/或无线通信能力来通信。所述处理电路可以是通用处理器或专用处理器。控制单元18可以包括用于在其上存储计算机程序代码和数据的非暂时性存储器。因此，本领域技术人员会认识到，控制单元18可以由许多不同的构造来实施。

本公开的控制功能可以使用现有的计算机处理器来实现，或者通过为此目的或其它目的而包括的、用于适当系统的专用计算机处理器来实现，或者通过硬连线系统来实现。在本公开的范围内的实施例包括程序产品，该程序产品包括机器可读介质，该机器可读介质用于携载或其上存储有机器可执行指令或数据结构。这种机器可读介质可以是能够被通用或专用计算机或者具有处理器的其它机器访问的任何可用介质。举例来说，这种机器可读介质可以包括RAM、ROM、EPROM、EEPROM、CD-ROM或其它光盘存储器、磁盘存储器或其它磁存储设备，或者能够用于携载或存储机器可执行指令或数据结构形式的所期望的程序代码并且能够被通用或专用计算机或者具有处理器的其它机器访问的任何其它介质。当通过网络或另一种通信连接(硬连线、无线、或者硬连线和无线的组合)将信息传送或提供给机器时，机器将该连接适当地视为机器可读介质。因此，任何这样的连接都被适当地称为机器可读介质。上述的组合也被包括在机器可读介质的范围内。机器可执行指令例如包括使通用计算机、专用计算机或专用处理机执行某一功能或一组功能的指令和数据。

尽管附图可能示出了顺序，但这些步骤的次序可以不同于所描绘的次序。而且，两个或更多个步骤可以同时执行或部分地同时执行。这样的变化将取决于所选择的软件系统和硬件系统以及设计师的选择。所有这些变化都在本公开的范围内。同样，可以用标准编程技术来完成软件实施，该标准编程技术具有基于规则的逻辑和其它逻辑，以完成各种连接步骤、处理步骤、比较步骤和决定步骤。此外，尽管已经参考其特定的示例性实施例描述了本发明，但对于本领域技术人员来说，许多不同的修改、变型等将变得显而易见。

应当理解，本发明不限于上文所述以及附图中示出的实施例；而是，本领域技术人员将明白，可以在所附权利要求书的范围内进行许多修改和变型。

Claims (28)

1.一种摊铺机(1)，其特征在于：

整平板(2)，所述整平板(2)被布置成将铺设于地面(5)上的道路材料(4)整平；

压力致动的整平板提升缸(6)，所述压力致动的整平板提升缸(6)被布置成相对于地面提升和降低所述整平板；

压力传感器(20)，所述压力传感器(20)被布置成测量当所述整平板正被提升或降低时所述缸中的压力；

控制单元(18)，所述控制单元(18)被配置成：

-从所述压力传感器接收压力数据，所述压力数据指示了当所述整平板正由所述整平板提升缸提升时所述整平板提升缸中的压力；

-确定指示所述整平板提升缸中的压力变化的、所述压力数据的至少一部分的变化，

当确定在预定的持续时间内所述变化处于预定的稳定性变化阈值(12)内时，基于所述整平板的当前位置来设定所述整平板的参考高度位置。

2.根据权利要求1所述的摊铺机，其中，所述控制单元被配置成：

-响应于已经在所述压力数据中检测到压力的增加(11)而确定所述压力数据的变化，所述压力的增加表明所述整平板正被提离地面。

3.根据权利要求1或2所述的摊铺机，其中，所述压力传感器被布置在所述压力致动的整平板提升缸的活塞杆侧(10)。

4.根据前述权利要求中的任一项所述的摊铺机，其中，所述稳定性变化阈值对应于约10巴。

5.根据前述权利要求中的任一项所述的摊铺机，其中，所述压力致动的整平板提升缸是液压缸，其中，所述压力传感器与该整平板提升液压缸成一体。

6.根据前述权利要求中的任一项所述的摊铺机，还包括记忆存储设备，其中，所述控制单元被配置成将所述参考高度位置存储在所述记忆存储设备中。

7.根据前述权利要求中的任一项所述的摊铺机，包括：

第一压力致动的整平板提升缸(6)和第二压力致动的整平板提升缸(16)，

所述压力致动的整平板提升缸(6，16)中的每一个均具有相关的压力传感器，其中

所述控制单元被配置成确定所述压力致动的整平板提升缸中的每一个压力致动的整平板提升缸的压力数据的变化，从而设定所述整平板的参考高度位置。

8.根据前述权利要求中的任一项所述的摊铺机，其中，所述压力致动的整平板提升缸(6，16)布置在所述摊铺机的后部处。

9.根据前述权利要求中的任一项所述的摊铺机，其中，所述摊铺机是履带式摊铺机。

10.根据前述权利要求中的任一项所述的摊铺机，其中，所述参考高度位置是所述整平板的零高度，所述零高度指示了当所述整平板与地面接触时所述整平板的高度位置。

11.一种摊铺机(1)，其特征在于：

整平板(2)，所述整平板(2)被布置成将铺设于地面(5)上的道路材料(3)整平；

压力致动的整平板提升缸(6)，所述压力致动的整平板提升缸(6)被布置成相对于地面提升和降低所述整平板；

压力传感器(7)，所述压力传感器(7)被布置成测量当所述整平板正被提升或降低时所述缸中的压力；

控制单元，所述控制单元被配置成：

-从所述压力传感器接收压力数据，所述压力数据指示了当所述整平板正由所述整平板提升缸降低时所述整平板提升缸中的压力；

-确定指示所述缸中的压力变化的、所述压力数据的至少一部分的变化(20)，

当确定所述变化超过变化阈值时，基于所述整平板的当前位置来设定所述整平板的参考高度位置。

12.根据权利要求11所述的摊铺机，其中，所述变化是所述压力数据在稳定的压力与压力的降低之间的变化，该变化表明所述整平板已接触地面。

13.根据权利要求11或12中的任一项所述的摊铺机，其中，所述压力致动的整平板提升缸是液压缸，其中，所述压力传感器与该整平板提升液压缸成一体。

14.根据权利要求11至13中的任一项所述的摊铺机，还包括记忆存储设备，其中，所述控制单元被配置成将所述参考高度位置存储在所述记忆存储设备中。

15.根据权利要求11至14中的任一项所述的摊铺机，包括：

第一后部压力致动的整平板提升缸和第二压力致动的整平板提升缸(13)，

所述压力致动的整平板提升缸(6，16)中的每一个均具有相关的压力传感器，其中

所述控制单元被配置成确定所述压力致动的整平板提升缸中的每一个压力致动的整平板提升缸的压力数据的变化，从而设定所述整平板的参考高度位置。

16.根据权利要求15所述的摊铺机，其中，所述压力致动的整平板提升缸(6，16)布置在所述摊铺机的后部处。

17.根据权利要求11至16中的任一项所述的摊铺机，其中，所述摊铺机是履带式摊铺机。

18.根据权利要求11至17中的任一项所述的摊铺机，其中，所述参考高度位置是所述整平板的零高度，所述零高度指示了当所述整平板与地面接触时所述整平板的高度位置。

19.一种用于摊铺机的整平板的高度校准的方法，所述摊铺机包括压力致动的整平板提升缸，所述压力致动的整平板提升缸被布置成相对于地面提升和降低所述整平板，其中，所述方法的特征在于以下步骤：

-接收(S602)所述整平板正被提离地面的指示，

-收集(S604)压力数据，所述压力数据指示了当所述整平板正由所述整平板提升缸提升时所述整平板提升缸中的压力；

-确定(S606)指示所述缸中的压力变化的、所述压力数据的至少一部分的变化，

-当确定所述变化处于预定的稳定性变化阈值(12)内时，基于所述整平板的当前位置来设定(S608)所述整平板的参考高度位置。

20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于：

-在确定所述压力数据的变化之前，基于所述压力数据来检测用于确定所述整平板正被提离地面的压力增加。

21.一种用于摊铺机的整平板的高度校准的方法，所述摊铺机包括压力致动的整平板提升缸，所述压力致动的整平板提升缸被布置成提升和降低所述整平板，其中，所述方法的特征在于以下步骤：

-接收(S702)所述整平板相对于地面正被降低的指示，

-收集(S704)压力数据，所述压力数据指示了当所述整平板正由所述整平板提升缸降低时所述整平板提升缸中的压力；

-确定(S706)指示所述缸中的压力变化的、所述压力数据的至少一部分的变化，

-当确定所述变化超过变化阈值时，基于所述整平板的当前位置来设定(S708)所述整平板的参考高度位置。

22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于：

-从所述压力数据中检测稳定的压力，其中所述压力变化是压力从所述稳定的压力减小，所述压力变化是所述整平板正接触地面的指示。

23.一种计算机程序，包括程序代码组件，所述程序代码组件用于当所述程序在计算机上运行时执行权利要求19或20中的任一项所述的步骤。

24.一种计算机可读介质，所述计算机可读介质携载计算机程序，所述计算机程序包括程序代码组件，所述程序代码组件用于当所述程序产品在计算机上运行时执行权利要求19或20中的任一项所述的步骤。

25.一种控制单元，所述控制单元用于控制整平板的高度，所述控制单元被配置成执行根据权利要求19或20中的任一项所述的方法的步骤。

26.一种计算机程序，包括程序代码组件，所述程序代码组件用于当所述程序在计算机上运行时执行权利要求21或22中的任一项所述的步骤。

27.一种计算机可读介质，所述计算机可读介质携载计算机程序，所述计算机程序包括程序代码组件，所述程序代码组件用于当所述程序产品在计算机上运行时执行权利要求21或22中的任一项所述的步骤。

28.一种控制单元，所述控制单元用于控制整平板的高度，所述控制单元被配置成执行根据权利要求21或22中的任一项所述的方法的步骤。

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