CN111591291A - 行驶控制装置 - Google Patents

行驶控制装置 Download PDF

Info

Publication number
CN111591291A
CN111591291A CN202010104534.4A CN202010104534A CN111591291A CN 111591291 A CN111591291 A CN 111591291A CN 202010104534 A CN202010104534 A CN 202010104534A CN 111591291 A CN111591291 A CN 111591291A
Authority
CN
China
Prior art keywords
travel control
acc
braking
performance index
travel
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202010104534.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111591291B (zh
Inventor
松下悟史
川本善通
堀口尚志
山胁茂
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Publication of CN111591291A publication Critical patent/CN111591291A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111591291B publication Critical patent/CN111591291B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B60W30/162—Speed limiting therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/18—Braking system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/18—Braking system
    • B60W2510/182—Brake pressure, e.g. of fluid or between pad and disc
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/18—Braking system
    • B60W2510/184—Brake temperature, e.g. of fluid, pads or discs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/28—Wheel speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/10—Accelerator pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/12—Brake pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/802—Longitudinal distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

本发明的行驶控制装置在行驶控制权从行驶控制装置返还驾驶者时，将驾驶员因来自于制动性能变化的制动操作感急变而感到违和感的事态抑止于未然。行驶控制装置(11)具有：取得自身车辆所具有的制动装置的制动状态信息的信息取得部(51)；和进行包括定速行驶控制以及追随行驶控制的行驶控制的ACC‑ECU(41)，该定速行驶控制基于预先设定的车速使自身车辆定速行驶，该追随行驶控制使自身车辆相对于前方行驶的其他车辆保持规定的车间距离而追随行驶。ACC‑ECU(41)在被视为基于ACC的工作中由信息取得部(51)取得的制动状态信息所得到的制动性能指标(EV1z)、与ACC的工作开始时的制动性能指标(EV1a)相比下降超出规定的第1变化幅度(IN_dif1)的时点，解除ACC的工作。

Description

行驶控制装置
技术领域
本发明涉及进行自身车辆的行驶控制的行驶控制装置。
背景技术
最近正盛行开发用于实现自动驾驶的要素技术。作为用于实现自动驾驶的要素技术之一，已知被称为自适应巡航控制(Adaptive Cruise Control；ACC；适应巡航控制)的行驶控制技术。
对于ACC(行驶控制装置)，通过统合控制自身车辆的驱动系统及制动系统来实现包括定速行驶控制和追随行驶控制在内的行驶控制，其中，定速行驶控制基于设定车速使自身车辆定速行驶，追随行驶控制使自身车辆相对于在自身车辆前方行驶的其他车辆保持规定的车间距离而追随行驶。
作为上述行驶控制装置的一例，在专利文献1中记载了当热衰退现象产生的可能性程度高达某界限水平时禁止ACC的工作(参照专利文献1的0069段)。
根据专利文献1的行驶控制装置，当热衰退现象产生的可能性程度高达某界限水平时禁止ACC的工作，由此能够将在ACC的行驶控制的工作中产生制动的热衰退现象的事态抑止于未然。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2017-043237号公报
发明内容
但是，在专利文献1的行驶控制装置中，用于禁止ACC的工作的界限水平是唯一设定的。因此，例如当ACC的设置(set)时和解除(cancel)紧后的各期间内的热衰退现象产生的可能性的程度(制动性能)大幅乖离时，会产生制动操作感急变的情况。对于上述情况，在ACC的解除紧后的制动操作时担心驾驶员会感到来自于制动性能变化的制动操作的违和感。
本发明是鉴于上述情况作出的，课题在于，提供一种行驶控制装置，其能够在行驶控制的工作被解除(ACC解除)，行驶控制权从行驶控制装置返还驾驶者时，将驾驶员因来自于制动性能变化的制动操作感急变而感到违和感的事态抑止于未然。
为了解决上述课题，(1)的发明为行驶控制装置，其进行自身车辆的行驶控制，其最主要的特征在于，具有：取得自身车辆所具有的制动装置的制动状态信息的信息取得部；和进行定速行驶控制以及追随行驶控制中的至少一个行驶控制的行驶控制部，其中，该定速行驶控制基于设定车速使自身车辆定速行驶，该追随行驶控制使自身车辆相对于在自身车辆前方行驶的其他车辆保持规定的车间距离而追随行驶，所述行驶控制部在被视为基于所述行驶控制的工作中由所述信息取得部取得的制动状态信息所得到的制动性能指标、与所述行驶控制的工作开始时的所述制动性能指标相比下降超出规定变化幅度的时点，解除所述行驶控制的工作。
发明效果
根据本发明的行驶控制装置，能够在行驶控制的工作被解除，行驶控制权从行驶控制装置返还驾驶者时，将驾驶员因来自于制动性能变化的制动操作感急变而感到违和感的事态抑止于未然。
附图说明
图1是表示本发明实施方式的行驶控制装置的概要的构成框图。
图2A是设于方向盘的适应巡航控制(ACC)操作开关的外观图。
图2B是放大表示适应巡航控制(ACC)操作开关的外观图。
图3是用以本发明实施方式的行驶控制装置动作说明的流程图。
图4是用以本发明的第1实施例～第5实施例的行驶控制装置的动作说明的图。
附图标记说明
11 行驶控制装置
41 ACC-ECU(行驶控制部)
43 BRK-ECU(构成制动装置以及行驶控制部的一部分)
51 信息取得部
EV_th1 第1评价阈值
EV_th2 第2评价阈值
EV_th3 第3评价阈值
EV_th4 第4评价阈值
IN_dif1 第1变化幅度(规定变化幅度)
Tpd 刹车片温度(制动状态信息)
具体实施方式
以下适当参照附图详细说明本发明实施方式的行驶控制装置。
此外，在以下所示的图中，在具有共同功能的部件间、或具有相互对应功能的部件间，作为原则而标注共同的附图标记。另外，为了便于说明，具有变形或夸张来示意表示部件的尺寸以及形状的情况。
〔本发明的实施方式的行驶控制装置11的概要〕
首先参照图1说明本发明实施方式的行驶控制装置11的概要。图1是表示本发明实施方式的行驶控制装置11的概要的构成框图。
本发明的实施方式的行驶控制装置11具有如下功能：当适应巡航控制(ACC：Adaptive Cruise Control)的工作被解除，行驶控制权从行驶控制装置11返还驾驶者时，将驾驶员因来自于制动性能变化的制动操作感急变而感到违和感的事态抑止于未然。
为了实现上述功能，本发明的实施方式的行驶控制装置11如图1所示地构成为，将输入类要素13以及输出类要素15之间例如经由CAN(Controller Area Network)等的通信介质17而相互能够数据通信地连接。
如图1所示，输入类要素13的构成包括雷达21、摄像头23、车速传感器25、车轮速传感器27、制动踏板传感器29、加速踏板传感器31、制动液压传感器33、以及MMI(Man-MachineInterface；人机接口)37。
另一方面，如图1所示，输出类要素15的构成包括ACC-ECU41、BRK-ECU43、ENG-ECU45、以及MFD(Multi Function Display：多功能显示器)-ECU47。
雷达21具有如下功能：对包括在自身车辆前方行驶的其他车辆在内的物标照射雷达波，另一方面接收由物标反射的雷达波，由此取得包括离物标的距离和物标的方位在内的物标的分布信息。
作为雷达21，能够适当使用例如激光雷达、微波雷达、毫米波雷达、超声波雷达等。雷达21设于自身车辆的前格栅里侧部等。由雷达21取得的物标的分布信息经由通信介质17向ACC-ECU41发送。
摄像头23具有向自身车辆前方的斜下方倾斜的光轴，并具有拍摄自身车辆行进方向上的图像的功能。作为摄像头23，能够适当使用例如CMOS(Complementary Metal OxideSemiconductor)摄像头和CCD(Charge Coupled Device)摄像头等。摄像头23设于自身车辆的前挡风玻璃(未图示)中央上部等。
由摄像头23拍摄的自身车辆的行进方向图像信息例如作为NTSC(NationalTelevision Standards Committee)等的由交错方式生成的图像信号，而经由通信介质17向ACC-ECU41发送。
车速传感器25具有检测车辆的行驶速度(车速)V的功能。由车速传感器25检测到的车速V的信息经由通信介质17向BRK-ECU43等发送。
车轮速传感器27具有分别检测设于自身车辆的各车轮(未图示)的各自旋转速度(车轮速)的功能。由车轮速传感器27分别检测到的每个车轮各自的车轮速的信息经由通信介质17向BRK-ECU43等发送。
制动踏板传感器29具有检测由驾驶者发出的制动踏板(未图示)的操作量以及踏入转矩的功能。由制动踏板传感器29检测到的制动踏板的操作量以及踏入转矩的制动操作信息经由通信介质17向BRK-ECU43等发送。
加速踏板传感器31具有检测由驾驶者发出的加速踏板(未图示)的操作量的功能。由加速踏板传感器31检测到的加速踏板的操作量的加减速操作信息经由通信介质17向ENG-ECU45等发送。
制动液压传感器33具有检测制动液压系统中的VSA装置(车辆举动稳定化装置；未图示：但“VSA”是本案申请人的注册商标)的给液路径内的制动液压的功能。由制动液压传感器33检测到的VSA装置的给液路径内的液压信息经由通信介质17向BRK-ECU43等发送。
刹车片温度传感器35与刹车片(未图示)接近而设，具有检测由摩擦制动产生的刹车片的刹车片温度Tpd的功能。刹车片温度Tpd与自身车辆的制动性能相关。因此，在刹车片温度Tpd超出合适限界温度的情况下，越脱离合适范围，自身车辆的制动性能越降低。由刹车片温度传感器35检测到的刹车片温度Tpd的信息(制动状态信息)经由通信介质17向BRK-ECU43等发送。
HMI(Human-Machine Interface)37包括适应巡航控制(ACC)的操作开关(以下称为“ACC操作开关”。)38(参照图1)。ACC操作开关38在操作输入ACC的设定信息时使用。由ACC操作开关38操作输入的ACC的设定信息经由通信介质17向ACC-ECU41等发送。
在此，参照图2A、图2B来说明ACC操作开关38的周边构成。图2A是设于方向盘39的适应巡航控制(ACC)的ACC操作开关38的外观图。图2B是放大表示ACC操作开关38的外观图。
如图2A所示，ACC操作开关38例如设于方向盘39。在驾驶者向行进方向前方的视线的延长线上附近，设有除了表示车速和档位之外还用于表示ACC的设定信息(ACC_STATUS49；参照图1)的多功能信息显示屏(MID)47。
接下来说明适应巡航控制(ACC)。ACC是指当满足规定的追随控制条件时，以追随在自身车辆前方行驶的其他车辆(先行车辆)的方式进行自身车辆的行驶控制的功能。
对于以往的巡航控制，若预先设定所需要的车速V，则将自身车辆的车速V保持于设定车速来行驶。
相对于此，在适应巡航控制(ACC)中，在将自身车辆的车速V保持于设定车速的功能的基础上，若预先设定所需要的车间距离，则在自身车辆的车速V维持于设定车速的范围内的状态下，将与在自身车辆前方行驶的其他车辆(先行车辆)的车间距离保持于设定车间距离，与此同时一边追随先行车辆一边行驶。
为了操作输入ACC的设定信息，ACC操作开关38如图2B所示地具有主(MAIN)开关91以及循环菜单开关93。主开关91是在起动ACC时操作的开关。另外，循环菜单开关93是在进行ACC的设定信息的操作输入时操作的开关。
如图2B所示，循环菜单开关93具有设置(－SET)开关95、恢复(RES+)开关97、解除(CANCEL)开关98以及距离开关99。
设置(－SET)开关95是在ACC的设定信息中的ACC的设置、以及对设定车速进行下降调节时操作的开关。
恢复(RES+)开关97是在ACC的设定信息中的ACC的再设置、以及对设定车速进行上升调节时操作的开关。
解除(CANCEL)开关98是在解除ACC的工作时操作的开关。此外，即使通过按下操作主开关91也能够解除ACC的工作。
距离开关99是在设定自身车辆与先行车辆之间的车间距离时操作的开关。每次按下操作距离开关99，例如以(最远→远→中→近)四个阶段依次切换车间距离的设定信息。此外，车间距离的设定值构成为，根据自身车辆的车速V的高低，以车速V越低越使车间距离的设定值变短的方式变动。
在此，返回图1继续说明行驶控制装置11。
如图1所示，属于输出类要素15的ACC-ECU41具有信息取得部51、ACC工作可否判断部53、目标G计算部55、以及制动驱动分配部57。
ACC-ECU41进行包括定速行驶控制和追随行驶控制的适应巡航控制(ACC：相当于技术方案用语“行驶控制”。)，其中，定速行驶控制基于预先设定的车速V使自身车辆定速行驶，追随行驶控制使自身车辆相对于在自身车辆前方行驶的其他车辆保持规定的车间距离而追随行驶。
换言之，ACC-ECU41在自身车辆的车速V维持于设定车速的范围内的状态下，将与先行车辆之间的车间距离保持于设定的车间距离，与此同时不需要由驾驶者实施的加速踏板(未图示)和制动踏板(未图示)的操作地，进行包括加速控制以及减速控制的自身车辆的适应巡航控制(ACC：行驶控制)。
另外，ACC-ECU41在被视为基于ACC的工作中取得的制动状态信息所得到的制动性能指标、与ACC的工作开始时等的制动性能指标相比降低超出规定变化幅度的时点，解除ACC的工作。
在此，ACC的工作中是指正在执行适应巡航控制的状态。制动状态信息是指表示包括自身车辆的制动性能(制动余力)的制动状态的信息。作为制动状态信息，在刹车片温度Tpd之外例如还可以适当采用制动液压的积分值、减速前后的车速差等。制动性能指标是指，付与评价自身车辆所保有的制动性能(制动余力)时的尺度的信息。基于制动状态信息所得到的制动性能指标意味着通过相对于制动状态信息(例如刹车片温度Tpd)适用换算表而得到的制动性能指标。
由此，当ACC的工作被解除，行驶控制权从行驶控制装置11返还驾驶者时，将驾驶员因来自于制动性能变化的制动操作感急变而感到违和感的事态抑止于未然。具体通过第1～第5实施例随后说明本功能。
ACC-ECU41由具有CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)等的微计算机构成。该微计算机读取存储于ROM的程序和数据并执行，以进行ACC-ECU41所具有的、包括各种信息的取得功能、ACC工作可否判断功能、目标G计算功能、以及制动驱动分配功能的各种功能的执行控制的方式动作。
ACC-ECU41相当于本发明的“行驶控制部”的一部分。
信息取得部51具有取得如下各种信息的功能，该各种信息包括由雷达21得到的物标的分布信息、由摄像头23拍摄的自身车辆的行进方向图像信息、由车速传感器25检测的车速V的信息、由后述的BRK-ECU43的制动性能指标运算部63求出的制动性能指标的信息、以及经由属于MMI(Man-Machine Interface)37的ACC操作开关38而输入的ACC的设定信息。
ACC工作可否判断部53具有基于经由BRK-ECU43由信息取得部51取得的制动性能指标的信息来进行ACC工作可否(是否许可ACC的工作)的判断的功能。具体通过第1～第5实施例来说明关于ACC的工作可否的判断。
目标G计算部55具有基于由信息取得部51取得的物标的分布信息、自身车辆的行进方向图像信息、车速V的信息、ACC的设定信息等来计算成为目标的加减速度(目标G)的功能。
制动驱动分配部57具有基于车速V的信息、由目标G计算部55计算的目标G的信息等来计算制动以及驱动的分配比、并依照所计算的分配比进行制动及驱动的转矩分配的功能。
BRK-ECU43与ACC-ECU41同样地属于输出类要素15。如图1所示，BRK-ECU43具有信息取得部61、制动性能指标运算部63以及制动控制部65。
BRK-ECU43具有如下功能：与通过驾驶者的制动操作而由主液压缸(未图示)产生的制动液压(一次液压)的高低对应地，通过制动电机67的驱动来使电动缸装置(例如参照日本特开2015-110378号公报：未图示)工作，由此产生用于将自身车辆制动的制动液压(二次液压)的功能。
另外，BRK-ECU43具有如下功能：例如接收从制动驱动分配部57发送来的减速控制指令，使用泵用电机69驱动加压泵(未图示)，由此将四轮的制动力控制为与每个车轮各自的目标液压对应的制动力。
主液压缸、电动缸装置、制动电机67以及泵用电机69相当于本发明的“制动装置”。
BRK-ECU43由具有CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)等的微计算机构成。该微计算机读取存储于ROM的程序和数据并执行，以进行BRK-ECU43所具有的、包括各种信息的取得功能、制动性能指标运算功能、制动操作或基于ACC工作的制动控制功能在内的各种功能的执行控制的方式动作。
BRK-ECU43相当于本发明的“制动装置”以及“行驶控制部”的一部分。
信息取得部61具有取得如下的各种信息的功能，该各种信息包括由车速传感器25检测的车速V的信息、由车轮速传感器27检测的每个车轮各自的车轮速的信息、由制动踏板传感器29检测的制动踏板的操作量以及踏入转矩的制动操作信息、由制动液压传感器33检测的VSA装置的给液路径内的液压信息、从ACC-ECU41的制动驱动分配部57发送来的制动控制信息。
制动性能指标运算部63将由刹车片温度传感器35检测的刹车片温度Tpd(的实测值)作为制动状态信息来使用，并参照换算表来进行将刹车片温度Tpd换算为制动性能指标的运算。顺便来说，在刹车片温度Tpd与制动性能指标之间具有负的线形关联性。即，刹车片温度Tpd越高，制动性能指标就越低。
此外，作为制动性能指标，没有特别限定，但例如也可以采用如下构成：基于车速V的信息以及VSA装置的给液路径内的液压信息，进行推定刹车片温度Tpd的运算，将这样推定的刹车片温度Tpd换算为制动性能指标。
制动控制部65基于经由制动踏板传感器29取得的驾驶者的制动操作的信息、或从ACC-ECU41的制动驱动分配部57发送来的制动控制信息，通过制动电机67的驱动使电动缸装置工作，由此进行自身车辆的制动控制，并且根据需要使用泵用电机69驱动加压泵，由此将四轮的制动力控制为与每个车轮各自的目标液压对应的制动力。
ENG-ECU45与ACC-ECU41、BRK-ECU43同样地属于输出类要素15。如图1所示，ENG-ECU45具有信息取得部71以及驱动控制部73。
ENG-ECU45具有基于经由加速踏板传感器31取得的驾驶者的加速操作(加速踏板的踏入量)的信息、或从ACC-ECU41的制动驱动分配部57发送来的驱动控制信息来进行内燃发动机75的驱动控制的功能。
若具体来说，ENG-ECU45通过控制调节内燃发动机75的吸气量的节流阀(未图示)、喷射燃料气体的喷射器(未图示)、进行燃料的着火的点火塞(未图示)等来进行内燃发动机75的驱动控制。
ENG-ECU45由具有CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)等的微计算机构成。该微计算机读取存储于ROM的程序和数据并执行，以进行ENG-ECU45所具有的、包括各种信息的取得功能、内燃发动机75的驱动控制功能在内的各种功能的执行控制的方式动作。
ENG-ECU45相当于本发明的“行驶控制部”的一部分。
信息取得部71具有取得各种信息的功能，该各种信息包括由加速踏板传感器31检测的加速踏板的操作量的加减速操作信息、和从ACC-ECU41的制动驱动分配部57发送来的驱动控制信息。
驱动控制部73基于经由加速踏板传感器31取得的驾驶者的加速操作(加速踏板的踏入量)的信息、或从ACC-ECU41的制动驱动分配部57发送来的驱动控制信息来进行内燃发动机75的驱动控制。
〔本发明的实施方式的行驶控制装置11的动作〕
接下来，参照图3来说明本发明的实施方式的行驶控制装置11的动作。图3是用以本发明的实施方式的行驶控制装置11的动作说明的流程图。
在图3所示的步骤S11中，ACC-ECU41判断是否具有ACC的工作要求。在此，是否具有ACC的工作要求的判断通过是否满足规定的工作要求许可条件而进行。规定的工作要求许可条件例如采用ACC操作开关38的主开关91被开操作、且设定了ACC的信息(车速V，以及与先行车辆之间的车间距离)即可。
在步骤S11的判断结果为做出了不具有ACC工作要求的意思的判断的情况(步骤S11的否)下，ACC-ECU41重复步骤S11的处理直到做出具有ACC工作要求的意思的判断。
另一方面，在步骤S11的判断结果为做出了具有ACC工作要求的意思的判断的情况(步骤S11的是)下，ACC-ECU41使处理的流程向接下来的步骤S12前进。
在步骤S12中，ACC-ECU41的信息取得部51为了得到做出了具有ACC的工作要求的判断的时点的制动性能指标，而取得该时点的刹车片温度Tpd0的信息。ACC-ECU41将所取得的刹车片温度Tpd0换算为制动性能指标。
在步骤S13中，ACC-ECU41的ACC工作可否判断部53进行基于刹车片温度Tpd0得到的制动性能指标是否不足第2评价阈值EV_th2的判断，该第2评价阈值EV_th2是成为评价制动性能指标时的参考值的阈值，并是为了避免驾驶者因来自于制动性能变化的制动操作感急变而感到违和感的事态所设定的。
在基于刹车片温度Tpd0得到的制动性能指标不足第2评价阈值EV_th2的情况下，ACC的工作中，能够在ACC的解除紧后的制动操作时，将驾驶员因来自于制动性能变化的制动操作感急变而感到违和感的事态抑止于未然。
在步骤S13的判断结果为做出了基于刹车片温度Tpd0得到的制动性能指标不足第2评价阈值EV_th2的意思的判断的情况(步骤S13的是)下，ACC-ECU41使处理的流程向接下来的步骤S14前进。
另一方面，在步骤S11的判断结果为做出了基于刹车片温度Tpd0得到的制动性能指标为第2评价阈值EV_th2以上的意思的判断的情况(步骤S13的否)下，ACC-ECU41使处理的流程跳向步骤S15。
在步骤S14中，ACC-ECU41进行依照预先设定的车速、车间距离的ACC的工作控制。
另一方面，在步骤S15中，ACC-ECU41进行与ACC的工作禁止有关的控制。由此，ACC的工作被禁止。然后，ACC-ECU41结束一系列的处理的流程。
在步骤S16中，若开始ACC的工作，则ACC-ECU41进行是否满足ACC的工作解除条件的判断。
ACC的工作解除条件是指为了解除ACC的工作而预先设定的条件。ACC(行驶控制)的工作解除条件是考虑在行驶控制的工作被解除且行驶控制权从行驶控制装置11返还驾驶者时，将驾驶员因来自于制动性能变化的制动操作感急变而感到违和感的事态抑止于未然而适当设定的。
作为ACC的工作解除条件，例如适当采用基于ACC的工作中取得的制动状态信息(例如，刹车片温度Tpd等)所得到的制动性能指标与ACC的工作开始时的制动性能指标相比降低超出第1变化幅度IN_dif1(参照图4的第1实施例)、或基于ACC的工作中取得的制动状态信息所得到的制动性能指标降低至第2评价阈值EV_th2(参照图4)以下等即可。
此外，具体通过第1～第5实施例说明ACC的工作解除条件。
在步骤S16的判断结果为做出了不满足ACC的工作解除条件的意思的判断的情况(步骤S16的否)下，ACC-ECU41将处理的流程返回至步骤S14，执行步骤S14之后的处理。
另一方面，在步骤S16的判断结果为做出了满足ACC的工作解除条件的意思的判断的情况(步骤S16的是)下，ACC-ECU41使处理的流程向接下来的步骤S17前进。
在步骤S17中，ACC-ECU41进行ACC的工作解除的控制。由此，ACC的工作被解除。然后，ACC-ECU41结束一系列的处理的流程。
〔本发明的第1～第5实施例的行驶控制装置11的动作〕
接下来，参照图4来说明本发明的第1实施例～第5实施例的行驶控制装置11的动作。
图4是用以本发明的第1实施例～第5实施例的行驶控制装置11的动作说明的图。图4中，横轴表示制动性能指标。制动性能指标的高低越趋向左侧越高(高评价)，另一方面越趋向右侧越低(低评价)。另外，图4中，纵轴分别表示第1实施例～第5实施例的动作。
在图4所示的表示制动性能指标的横轴上分别设定有成为评价制动性能指标时的参考值的四个第1～第4评价阈值EV_th1、EV_th2、EV_th3、EV_th4。对于第1～第4评价阈值EV_th1、EV_th2、EV_th3、EV_th4，具有其值越小越在制动性能的观点下成为优位(高评价)的关系。
第1评价阈值EV_th1是成为评价制动性能指标时的基准的评价阈值。对于第1评价阈值EV_th1设定有制动性能指标中的标准的值(标准值)。
第2评价阈值EV_th2是在ACC的解除紧后的制动操作时为了避免驾驶者因来自于制动性能变化的制动操作感急变而感到违和感的事态所设定的评价阈值。如图4所示，第2评价阈值EV_th2与第1评价阈值EV_th1相比，设定有在制动性能的观点下为低评价的值(EV_th1＞EV_th2)。
此外，制动性能指标中的与第2评价阈值EV_th2相比的低评价侧设定为ACC工作禁止区域。即，第2评价阈值EV_th2规定通常范围内的制动性能指标中的临界值，该通常范围是在ACC的解除紧后的制动操作时不会使驾驶者因来自于制动性能变化的制动操作感急变而感到违和感的范围。顺便来讲，对于通常范围内的制动性能指标，仅在低评价侧设定有上述临界值(第2评价阈值EV_th2)，在高评价侧没有设定临界值。
第3评价阈值EV_th3是通常范围内的制动性能指标中的属于中间值的评价阈值。如图4所示，第3评价阈值EV_th3与第1评价阈值EV_th1以及第2评价阈值EV_th2相比，设定有在制动性能的观点下为中位评价(与上述标准值相比为低评价，但与上述临界值相比为高评价)的中间值(EV_th1＞EV_th3＞EV_th2)。
第4评价阈值EV_th4是为了防止因刹车片的冒烟、加热所导致的烧灼味而设定的评价阈值。如图4所示，第4评价阈值EV_th4与第1评价阈值EV_th1、第2评价阈值EV_th2、以及第3评价阈值EV_th3相比，设定有在制动性能的观点下为优位(高评价)的值(EV_th4＞EV_th1＞EV_th3＞EV_th2)。在与第4评价阈值EV_th4相比的高评价侧，能够将因刹车片的冒烟、加热所导致的烧灼味避免于未然。
(第1实施例的行驶控制装置11的动作)
参照图4来说明第1实施例的行驶控制装置11的动作。
对于第1实施例的行驶控制装置11，ACC-ECU(行驶控制部)41在被视为基于ACC(行驶控制)的工作中由信息取得部51取得的制动状态信息所得到的制动性能指标EV1z、与ACC的工作开始时的制动性能指标EV1a相比降低超出规定的第1变化幅度IN_dif1的时点，解除ACC的工作。
对于规定的第1变化幅度IN_dif1，设定有考虑在因制动性能评价的降低而制动控制权返还驾驶者时(ACC的工作解除后，执行基于驾驶者的最初的制动操作时)将驾驶者感到来自于制动性能变化的制动操作的违和感的事态抑止于未然、以及尽可能地延长ACC的工作期间之后的恰当的值。
另外，在被视为ACC的工作中取得的制动性能指标EV1z与ACC的工作开始时的制动性能指标EV1a相比降低超出规定的第1变化幅度IN_dif1的时点是指，包括推定降低的时点、或现实降低的时点这两者在内的概念(以下相同)。
自身车辆所保有的制动性能(指标)原本就是根据行驶情景的飞速变化而时刻变化的。由此，高精度取得制动性能(指标)的现状会伴随困难。因此恰当的是，允许某种程度的误差来对待自身车辆所保有的制动性能(指标)的现状。
也就是说，上述的“在被视为ACC的工作中取得的制动性能指标EV1z与ACC的工作开始时的制动性能指标EV1a相比降低超出规定的第1变化幅度IN_dif1的时点”，是鉴于允许一些误差来对待制动性能(指标)的现状为恰当的实际情况，并采用配合该实际情况的宽松表现的时间。
并且，因为“在被视为ACC的工作中取得的制动性能指标EV1z与ACC的工作开始时的制动性能指标EV1a相比降低超出规定的第1变化幅度IN_dif1的时点，解除ACC的工作”，所以在制动性能指标EV1z与ACC的工作开始时的制动性能指标EV1a相比上升(向高评价侧转移)的情况、和在没有超出第1变化幅度IN_dif1的范围内降低的情况下，ACC的工作不会被解除。
这是由于考虑到在这种情况下，在因ACC的工作解除而制动控制权返还驾驶者时，不可能发生驾驶员因来自于制动性能变化的制动操作感急变而感到违和感的事态。
此外，在第1实施例中，ACC的工作开始时的制动性能指标EV1a与第1评价阈值EV_th1相比位于低评价侧(图4所示的趋向制动性能指标的右侧)。
在该情况(EV1a＜EV_th1：对比制动性能指标)下，第1实施例的ACC-ECU(行驶控制部)41在原则上(在实施例2、4、5中公开例外)，在被视为基于ACC的工作中由信息取得部51取得的制动状态信息所得到的制动性能指标EV1z与ACC的工作开始时的制动性能指标EV1a相比降低超出第1变化幅度IN_dif1的时点，解除ACC的工作。
根据第1实施例的行驶控制装置11，作为第1变化幅度IN_dif1，只要恰当设定考虑行驶控制动作的稳定性确保在内的值，就不会产生制动操作感在ACC的工作开始时以及工作解除时的各期间急变的事态。
该结果为，能够将在因(基于制动性能指标的降低的)ACC的工作解除而制动控制权返还驾驶者时，驾驶员因来自于制动性能变化的制动操作感急变而感到违和感的事态抑止于未然。
另外，对于第1实施例的行驶控制装置11，ACC-ECU41在ACC的工作开始时的制动性能指标EV1a低于成为评价制动性能指标时的基准的第1评价阈值EV_th1的情况下，在被视为基于ACC的工作中由信息取得部51取得的制动状态信息所得到的制动性能指标EV1z与ACC的工作开始时的制动性能指标EV1a相比降低超出第1变化幅度IN_dif1的时点，解除ACC的工作。
此外，在第3实施例中记载了ACC的工作开始时的制动性能指标EV1a处于比第1评价阈值EV_th1(标准的制动性能指标)高的评价水准的情况下的行驶控制装置11的动作。
根据第1实施例的行驶控制装置11，由于具体规定了ACC的工作解除条件中的、ACC的工作开始时的制动性能指标EV1a可取得的定义域，所以能够期待可靠地进行该装置11的运用的效果。
(第2实施例的行驶控制装置11的动作)
接下来，参照图4来说明第2实施例的行驶控制装置11的动作。
对于第2实施例的行驶控制装置11，ACC-ECU(行驶控制部)41即使在基于ACC的工作中由信息取得部51取得的制动状态信息所得到的制动性能指标EV2z与ACC的工作开始时的制动性能指标EV2a相比没有降低至超出规定的第1变化幅度IN_dif1的情况(该情况下的第2变化幅度IN_dif2比第1变化幅度IN_dif1小：IN_dif2＜IN_dif1)下，也在被视为基于ACC的工作中的制动状态信息所得到的制动性能指标EV2z降低至比第1评价阈值EV_th1更低的第2评价阈值EV_th2以下的时点，解除ACC的工作。
第2实施例的行驶控制装置11设想了ACC的工作开始时的制动性能指标EV2a与第3评价阈值EV_th3相比处于低评价侧，且接近第2评价阈值EV_th2的情况。
在第2实施例的情况下(EV_th3＞EV2a＞EV_th2，且|EV_th2－EV2a|＝IN_dif2＜IN_dif1)，在被视为基于ACC的工作中的制动状态信息所得到的制动性能指标EV2z降低至第2评价阈值EV_th2以下的时点(在ACC的工作中被判断为具有在ACC的解除紧后的制动操作时驾驶员会感到因制动性能变化导致的制动操作的违和感的隐患的时点)，解除ACC的工作。
根据第2实施例的行驶控制装置11，在基于ACC的工作中的制动状态信息所得到的制动性能指标EV2z处于比第2评价阈值EV_th2低的(在ACC的工作中，具有ACC的解除紧后的制动操作时驾驶员会感到因制动性能变化导致的制动操作的违和感的隐患)评价水准的情况下，将ACC的工作解除条件宽松来运用，由此能够期待适时执行ACC的工作解除的效果。
此外，第2实施例的行驶控制装置11以第1实施例的行驶控制装置11为前提，与第1实施例配合而实施。
(第3实施例的行驶控制装置11的动作)
接下来，参照图4来说明第3实施例的行驶控制装置11的动作。第3实施例的行驶控制装置11相当于第1实施例的行驶控制装置11的变形例。
对于第3实施例的行驶控制装置11，ACC-ECU(行驶控制部)41在ACC的工作开始时的制动性能指标EV3a处于比第1评价阈值EV_th1高的评价水准的情况下，在被视为基于ACC的工作中由信息取得部51取得的制动状态信息所得到的制动性能指标EV3z降低至以第1变化幅度IN_dif1的量比第1评价阈值EV_th1低的第3评价阈值EV_th3以下的时点，解除ACC的工作。
第3实施例的行驶控制装置11设想了ACC的工作开始时的制动性能指标EV3a处于比制动性能指标中的被设定为标准值的第1评价阈值EV_th1(标准的制动性能指标)高的评价水准的情况。
在第3实施例的情况下(EV3a＞EV_th1)，在被视为基于ACC的工作中的制动状态信息所得到的制动性能指标EV3z降低至第3评价阈值EV_th3以下的时点(判断为在制动性能的观点下为中位评价的时点)，解除ACC的工作。
根据第3实施例的行驶控制装置11，由于能够将直到满足工作解除条件为止的第3变化幅度IN_dif3与第1变化幅度IN_dif1相比增大(IN_dif3＞IN_dif1)，所以与第1或第2实施例相比，能够长时间地延续直到满足工作解除条件为止的期间，能够期待延长ACC的稳定工作期间的效果。
(第4实施例的行驶控制装置11的动作)
接下来，参照图4来说明第4实施例的行驶控制装置11的动作。
对于第4实施例的行驶控制装置11，ACC-ECU(行驶控制部)41在ACC的工作的工作要求产生的时点，基于由信息取得部51取得的制动状信息所得到的制动性能指标EV4a为第2评价阈值EV_th2以下的情况下，禁止ACC的工作。
第4实施例的行驶控制装置11设想了ACC的工作要求发生时的制动性能指标EV4a为第2评价阈值EV_th2以下的(在ACC的工作中，具有在ACC的解除紧后的制动操作时驾驶员会感到因制动性能变化导致的制动操作的违和感的隐患)情况。
在第4实施例的情况(EV4a≤EV_th2)下，若在ACC的工作要求发生时的制动性能指标EV4a为第2评价阈值EV_th2以下的情况下，直接许可ACC的工作继续，则被视为具有在ACC的解除紧后的制动操作时驾驶员感到因制动性能变化导致的制动操作的违和感的隐患，并在ACC的工作要求发生时点EV4z禁止ACC的工作。
根据第4实施例的行驶控制装置11，能够将ACC的工作开始以及工作解除在短期间内重复的事态避免于未然。该结果为，在尽可能地保持ACC的工作状态的意义下，能够谋求ACC动作的稳定化。
此外，第4实施例的行驶控制装置11以第1实施例的行驶控制装置11为前提，与第1实施例配合而实施。
(第5实施例的行驶控制装置11的动作)
接下来，参照图4来说明第5实施例的行驶控制装置11的动作。第5实施例的行驶控制装置11相当于第1实施例的行驶控制装置11的变形例。
对于第5实施例的行驶控制装置11，ACC-ECU(行驶控制部)41在被视为基于ACC(行驶控制)的工作中由信息取得部51取得的制动状态信息所得到的制动性能指标EV5z与基于在ACC的工作开始前最后的制动操作结束之时的制动状态信息所得到的制动性能指标EV5s相比降低超出第1变化幅度IN_dif1的时点，解除ACC的工作。
根据本发明人的研究可知，若对比ACC的工作开始时的制动性能指标EV5a、和基于在ACC的工作开始前最后的制动操作结束之时的制动状态信息所得到的制动性能指标EV5s，则与前者的制动性能指标EV5a相比，后者的制动性能指标EV5s真实表示驾驶者的制动操作感，并位于低评价侧。
另外，为了高精度防止当行驶控制权返还驾驶者时驾驶员因来自于制动性能变化的制动操作感急变而感到违和感的事态，优选为，使与驾驶者的制动操作感有关的制动性能指标的取得时间接近驾驶者实时进行制动操作的时点。
因此，在第5实施例的情况(EV5s＜EV5a：对比制动性能指标)下，作为成为当判断是否解除ACC工作时的基准的制动性能指标，代替ACC的工作开始时的制动性能指标EV5a，而采用基于在ACC的工作开始前最后的制动操作结束之时的制动状态信息所得到的制动性能指标EV5s。
对于第5实施例的行驶控制装置11，在被视为ACC的工作开始时的制动性能指标EV5z、与在ACC的工作开始前最后的制动操作结束之时的制动性能指标EV5s相比降低超出第1变化幅度IN_dif1的时点，解除ACC的工作。
根据第5实施例的行驶控制装置11，代替实施例1的ACC的工作开始时，而将与驾驶者的制动操作感有关的制动性能指标的取得时间设为在ACC的工作开始前最后的制动操作结束之时(驾驶者实时进行制动操作的时点)，由此与实施例1的行驶控制装置11相比，能够进一步提高将驾驶员因来自于制动性能变化的制动操作感急变而感到违和感的事态抑止于未然的效果。
(第1实施例～第5实施例的行驶控制装置11所共同的动作)
接下来，适当参照图4来说明第1实施例～第5实施例的行驶控制装置11所共同的动作。
在第1～第5实施例中，如图4所示，在ACC的工作被解除之后，基于由信息取得部51取得的制动状态信息所得到的制动性能指标收回至超出比第1评价阈值EV_th1更高的第4评价阈值EV_th4的高评价水准之前，禁止ACC的工作。
根据第1～第5实施例的行驶控制装置11，能够将ACC的工作开始以及工作解除在短期间内重复的事态避免于未然。该结果为，在尽可能保持ACC的工作状态的意义下，能够谋求行驶控制动作的稳定化。
另外，对于第1～第5实施例的行驶控制装置11，ACC-ECU(行驶控制部)41基于由自身车辆的乘员生成的开始操作而开始ACC的工作，但是在ACC的工作被禁止的情况下，即使产生了上述开始操作，也保持ACC的工作禁止状态。
此外，ACC的工作被禁止的情况除了实施例4的情况(处于ACC的工作要求发生时的制动性能指标EV4a降低至第2评价阈值EV_th2以下程度的低评价水准)之外，还能够举出在ACC的工作被解除之后，ACC的工作要求时的制动性能指标收回至超出第4评价阈值EV_th4的高评价水准之前的期间等。
根据第1～第5实施例的行驶控制装置11，通过即使进行通常的开始操作也保持ACC的工作禁止状态，能够向驾驶者告知自身车辆的制动状态(ACC处于工作禁止状态)。
另外，根据第1～第5实施例的行驶控制装置11，能够将ACC的工作开始以及工作解除在短期间内重复的事态避免于未然。该结果为，在尽可能地保持ACC的工作状态的意义下，能够谋求行驶控制动作的稳定化。
在第1～第5实施例的行驶控制装置11中，在ACC的工作开始之后，ACC-ECU(行驶控制部)41拥有行驶控制权，无论有无由乘员产生的操作，都通过ACC-ECU41的工作来进行包括自身车辆的加减速的行驶控制。因此，在ACC的工作中，驾驶者难以掌握自身车辆的制动状态。
因此，在第1～第5实施例的行驶控制装置11中，ACC-ECU41采用了如下的构成：虽然基于由自身车辆的乘员产生的开始操作而开始ACC的工作，但是取代由自身车辆的乘员产生的操作，根据基于由信息取得部51取得的制动状态信息所得到的制动性能指标的高低推移来执行ACC的工作解除。
根据第1～第5实施例的行驶控制装置11，ACC的工作解除取代由自身车辆的乘员产生的操作在原则上(例外的是，通过操作解除开关98或主开关91也能够解除ACC的工作。)，根据基于由信息取得部51取得的制动状态信息所得到的制动性能指标的高低推移而执行，由此通过执行行驶控制的工作解除，能够向驾驶员告知自身车辆的制动状态(行驶控制处于工作解除状态)。
另外，根据第1～第5实施例的行驶控制装置11，能够将ACC的工作开始以及工作解除在短期间内重复的事态避免于未然。该结果为，在尽可能地保持ACC的工作状态的意义下，能够谋求行驶控制动作的稳定化。
另外，在第1或第5实施例的行驶控制装置11中，ACC-ECU41的信息取得部51还取得自身车辆的行驶路径信息(行驶路径的坡度、曲率，每单位距离的弯道数等)，ACC-ECU41也可以采用如下构成：基于由信息取得部51取得的行驶路径信息来变更上述第1变化幅度IN_dif1。
具体地，例如，在第1或第5实施例的行驶控制装置11中，基于自身车辆的行驶路径信息，例如以在制动负荷大的道路状况下使变化幅度变大的方式变更第1变化幅度IN_dif1。
根据第1或第5实施例的行驶控制装置11，由于基于自身车辆的行驶路径信息，例如以在制动负荷较大的道路状况下使变化幅度变大的方式变更第1变化幅度IN_dif1，所以能够将ACC的工作开始以及工作解除在短期间内重复的事态避免于未然。该结果为，在尽可能地保持ACC的工作状态的意义下，能够谋求行驶控制动作(ACC动作)的稳定化。
另外，在第1～第5实施例的行驶控制装置11中也可以采用如下构成：ACC的工作开始时设为进行用于使ACC的工作开始的开始操作的时点。
另外，在第1～第5实施例的行驶控制装置11中也可以采用如下构成：ACC的工作开始时设为进行用于使ACC的工作开始的开始操作之前的时点。
另外，在第1～第5实施例的行驶控制装置11中，也可以采用如下构成：ACC的工作开始时设为进行用于使ACC的工作开始的开始操作之后的时点。
〔其他实施方式〕
以上说明的多个实施方式是表示本发明的具体化的例子。因此，并没有通过这些例子限定性地解释本发明的技术范围。本发明在不脱离其要旨或其主要特征的范围内，能够通过各种方式来实施。
本发明的实施方式的行驶控制装置11的说明中，ACC-ECU(行驶控制部)41具有进行定速行驶控制以及追随行驶控制中的至少一个行驶控制的功能，该定速行驶控制基于预先设定的车速使自身车辆定速行驶驶控制，该追随行驶控制使自身车辆相对于在自身车辆前方行驶的其他车辆保持规定的车间距离而追随行驶。
也就是说，本发明的行驶控制装置在技术范围内包括仅进行定速行驶控制的情况、仅进行追随行驶控制的情况、和使定速行驶控制以及追随行驶控制组合进行的情况。
另外，在本发明的实施方式的行驶控制装置11的说明中，作为驱动机构而举出了搭载内燃发动机75的车辆的例子来说明，但本发明并不限于该例。本发明作为驱动机构还能够适用于搭载压缩自点火设备(柴油发动机)的车辆、和包括HEV(Hybrid ElectricVehicle)等混合动力车辆的电动车EV(Electric Vehicle)。

Claims (13)

1.一种行驶控制装置，进行自身车辆的行驶控制，其特征在于，具有：
取得自身车辆所具有的制动装置的制动状态信息的信息取得部；和
进行定速行驶控制以及追随行驶控制中的至少一个行驶控制的行驶控制部，其中，该定速行驶控制基于设定车速使自身车辆定速行驶，该追随行驶控制使自身车辆相对于在自身车辆前方行驶的其他车辆保持规定的车间距离而追随行驶，
所述行驶控制部在被视为基于所述行驶控制的工作中由所述信息取得部取得的制动状态信息所得到的制动性能指标、与所述行驶控制的工作开始时的所述制动性能指标相比下降超出规定变化幅度的时点，解除所述行驶控制的工作。
2.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述行驶控制部在所述行驶控制的工作开始时的所述制动性能指标比成为评价制动性能指标时的基准的第1评价阈值低的情况下，在被视为基于所述行驶控制的工作中由所述信息取得部取得的制动状态信息所得到的制动性能指标、与所述行驶控制的工作开始时的所述制动性能指标相比下降超出所述规定变化幅度的时点，解除所述行驶控制的工作。
3.根据权利要求2所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述行驶控制部即使在基于所述行驶控制的工作中由所述信息取得部取得的制动状态信息所得到的制动性能指标、与所述行驶控制的工作开始时的所述制动性能指标相比没有下降到超出所述规定变化幅度的情况下，也在被视为基于该行驶控制的工作中的所述制动状态信息所得到的制动性能指标下降至比所述第1评价阈值更低的第2评价阈值以下的时点，解除所述行驶控制的工作。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述行驶控制部在所述行驶控制的工作开始时的所述制动性能指标处于比第1评价阈值高的评价水准的情况下，在被视为基于所述行驶控制的工作中由所述信息取得部取得的制动状态信息所得到的制动性能指标下降至以所述规定变化幅度的量比所述第1评价阈值低的第3评价阈值以下的时点，解除所述行驶控制的工作。
5.根据权利要求3所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述行驶控制部在所述行驶控制的工作要求产生的时点，在基于由所述信息取得部取得的制动状态信息所得到的制动性能指标为所述第2评价阈值以下的情况下，禁止该行驶控制的工作。
6.根据权利要求1～5中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述行驶控制部在所述行驶控制的工作被解除后，禁止所述行驶控制的工作直到基于由所述信息取得部取得的制动状态信息所得到的制动性能指标超过比所述第1评价阈值更高的第4评价阈值。
7.根据权利要求5或6所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述行驶控制部在基于由自身车辆的乘员进行的开始操作而使所述行驶控制的工作开始时，在所述行驶控制的工作被禁止的情况下，即使产生所述开始操作也保持所述行驶控制的工作禁止状态。
8.根据权利要求1～7中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述行驶控制部在基于由自身车辆的乘员进行的开始操作而使所述行驶控制的工作开始时，代替由自身车辆的乘员进行的操作，而根据基于由所述信息取得部取得的制动状态信息所得到的制动性能指标的高低来执行所述行驶控制的工作解除。
9.根据权利要求1～8中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述信息取得部还取得自身车辆的行驶路径信息，
所述行驶控制部基于由所述信息取得部取得的行驶路径信息来变更所述规定变化幅度。
10.根据权利要求1～9中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述行驶控制的工作开始时是指，用于使该行驶控制的工作开始的开始操作被执行的时点。
11.根据权利要求1～9中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述行驶控制的工作开始时是指，用于使该行驶控制的工作开始的开始操作被执行之前的时点。
12.根据权利要求1～9中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述行驶控制的工作开始时是指，用于使该行驶控制的工作开始的开始操作被执行之后的时点。
13.一种行驶控制装置，其进行自身车辆的行驶控制，该行驶控制装置的特征在于，具有：
取得自身车辆所具有的制动装置的制动状态信息的信息取得部；和
进行定速行驶控制以及追随行驶控制中的至少一个行驶控制的行驶控制部，其中，该定速行驶控制基于设定车速使自身车辆定速行驶，该追随行驶控制使自身车辆相对于在自身车辆前方行驶的其他车辆保持规定的车间距离而追随行驶，
所述行驶控制部在被视为基于所述行驶控制的工作中由所述信息取得部取得的制动状态信息所得到的制动性能指标、与基于在所述行驶控制的工作开始前最后的制动操作结束之时的所述制动状态信息所得到的制动性能指标相比下降超出规定变化幅度的时点，解除所述行驶控制的工作。
CN202010104534.4A 2019-02-20 2020-02-20 行驶控制装置 Active CN111591291B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019028486A JP7103972B2 (ja) 2019-02-20 2019-02-20 走行制御装置
JP2019-028486 2019-02-20

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111591291A true CN111591291A (zh) 2020-08-28
CN111591291B CN111591291B (zh) 2023-04-28

Family

ID=72041230

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010104534.4A Active CN111591291B (zh) 2019-02-20 2020-02-20 行驶控制装置

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11285947B2 (zh)
JP (1) JP7103972B2 (zh)
CN (1) CN111591291B (zh)

Citations (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101780799A (zh) * 2009-01-19 2010-07-21 株式会社爱德克斯 车辆用加速度控制装置
CN101896384A (zh) * 2007-12-12 2010-11-24 沃尔沃拉斯特瓦格纳公司 用于控制基础制动器的系统和方法
CN101945793A (zh) * 2008-03-18 2011-01-12 威伯科有限公司 间距调节式速度控制系统
CN101998913A (zh) * 2008-04-01 2011-03-30 丰田自动车株式会社 追随距离控制装置和追随距离控制方法
CN102365195A (zh) * 2009-04-08 2012-02-29 丰田自动车株式会社 车辆行驶控制装置
JP2013212727A (ja) * 2012-03-30 2013-10-17 Honda Motor Co Ltd 車両用駆動装置
US20140277989A1 (en) * 2013-03-15 2014-09-18 GM Global Technology Operations LLC Adaptive cruise control system and method incorporating regenerative braking and start-stop functions
US20150151756A1 (en) * 2013-11-29 2015-06-04 Mando Corporation Device and method for controlling speed of vehicle
CN105730436A (zh) * 2014-12-23 2016-07-06 福特全球技术公司 拖曳时的自适应巡航控制
CN106184161A (zh) * 2010-09-08 2016-12-07 罗伯特·博世有限公司 用于利用自动的停车制动器来对车辆进行保护的方法
CN107298101A (zh) * 2016-04-15 2017-10-27 福特全球技术公司 基于制动衰减和制动能力的动力传动系统操作
CN107415704A (zh) * 2017-07-31 2017-12-01 北京新能源汽车股份有限公司 复合制动方法、装置和自适应巡航控制器
CN207005219U (zh) * 2017-07-24 2018-02-13 黄志豪 一种汽车用皮带张紧轮张紧度监控装置
CN107985310A (zh) * 2017-11-17 2018-05-04 浙江吉利汽车研究院有限公司 一种自适应巡航方法及系统
CN108437793A (zh) * 2018-03-14 2018-08-24 威马智慧出行科技（上海）有限公司 一种用于电动车的车速控制方法及其系统
CN108506473A (zh) * 2018-03-30 2018-09-07 安徽江淮汽车集团股份有限公司 基于自适应巡航的变速箱控制方法及系统

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8509982B2 (en) * 2010-10-05 2013-08-13 Google Inc. Zone driving
JP2016210376A (ja) 2015-05-13 2016-12-15 スズキ株式会社 車両の変速指示装置
JP6665448B2 (ja) 2015-08-27 2020-03-13 いすゞ自動車株式会社 運転支援装置および運転支援方法
JP6746883B2 (ja) 2015-08-27 2020-08-26 いすゞ自動車株式会社 運転支援装置および運転支援方法
JP2017043271A (ja) 2015-08-28 2017-03-02 いすゞ自動車株式会社 運転支援装置および運転支援方法
JP6627332B2 (ja) 2015-08-31 2020-01-08 いすゞ自動車株式会社 運転支援装置および運転支援方法
US20200125086A1 (en) * 2018-10-23 2020-04-23 Peloton Technology, Inc. Systems and methods for platooning and automation safety

Patent Citations (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101896384A (zh) * 2007-12-12 2010-11-24 沃尔沃拉斯特瓦格纳公司 用于控制基础制动器的系统和方法
CN101945793A (zh) * 2008-03-18 2011-01-12 威伯科有限公司 间距调节式速度控制系统
CN101998913A (zh) * 2008-04-01 2011-03-30 丰田自动车株式会社 追随距离控制装置和追随距离控制方法
CN101780799A (zh) * 2009-01-19 2010-07-21 株式会社爱德克斯 车辆用加速度控制装置
CN102365195A (zh) * 2009-04-08 2012-02-29 丰田自动车株式会社 车辆行驶控制装置
CN106184161A (zh) * 2010-09-08 2016-12-07 罗伯特·博世有限公司 用于利用自动的停车制动器来对车辆进行保护的方法
JP2013212727A (ja) * 2012-03-30 2013-10-17 Honda Motor Co Ltd 車両用駆動装置
US20140277989A1 (en) * 2013-03-15 2014-09-18 GM Global Technology Operations LLC Adaptive cruise control system and method incorporating regenerative braking and start-stop functions
US20150151756A1 (en) * 2013-11-29 2015-06-04 Mando Corporation Device and method for controlling speed of vehicle
CN105730436A (zh) * 2014-12-23 2016-07-06 福特全球技术公司 拖曳时的自适应巡航控制
CN107298101A (zh) * 2016-04-15 2017-10-27 福特全球技术公司 基于制动衰减和制动能力的动力传动系统操作
CN207005219U (zh) * 2017-07-24 2018-02-13 黄志豪 一种汽车用皮带张紧轮张紧度监控装置
CN107415704A (zh) * 2017-07-31 2017-12-01 北京新能源汽车股份有限公司 复合制动方法、装置和自适应巡航控制器
CN107985310A (zh) * 2017-11-17 2018-05-04 浙江吉利汽车研究院有限公司 一种自适应巡航方法及系统
CN108437793A (zh) * 2018-03-14 2018-08-24 威马智慧出行科技（上海）有限公司 一种用于电动车的车速控制方法及其系统
CN108506473A (zh) * 2018-03-30 2018-09-07 安徽江淮汽车集团股份有限公司 基于自适应巡航的变速箱控制方法及系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN111591291B (zh) 2023-04-28
JP2020131955A (ja) 2020-08-31
US11285947B2 (en) 2022-03-29
JP7103972B2 (ja) 2022-07-20
US20200262426A1 (en) 2020-08-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101964026B1 (ko) 제구동력 제어 방법 및 제구동력 제어 장치
US10625731B2 (en) Vehicle behavior control device
US10850726B2 (en) Vehicle behavior control device
CN112572439B (zh) 行驶控制装置
US10793136B2 (en) Vehicle behavior control device
JP7139875B2 (ja) 車両の制御装置
US10836378B2 (en) Vehicle behavior control device
JP2008514494A (ja) 車両の縦速度を調節する方法および装置
KR102048583B1 (ko) 회생제동협조 제어방법
CN110481549B (zh) 车辆控制装置和具备车辆控制装置的车辆
JP2020100349A (ja) 車両の制御装置
CN110481548B (zh) 车辆控制装置以及车辆
CN111591291B (zh) 行驶控制装置
US11623642B2 (en) Travel controller
US20140136084A1 (en) Vehicle control apparatus
US11987244B2 (en) Vehicle control method and vehicle control device
CN117533311A (zh) 车辆控制装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant