CN111590619A - 多功能机器人末端执行装置 - Google Patents
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Abstract
本发明属于工业自动化智能装备技术领域，具体涉及一种多功能机器人末端执行装置，包括机器人末端，机器人末端与连接组件相连接，连接组件的两侧均连接有抓手组件，连接组件远离机器人末端的一侧连接有焊枪装置。机器人末端执行装置集成抓取、视觉、焊接于一体，实现了棒料焊接的高度自动化；整个生产过程，实现取料、焊接一体，减去了人工放料的工作，从而节省了人工成本，减少了人工操作所必须的安全操作空间，从而减少设备的整体占地空间。
Description
技术领域
本发明属于工业自动化智能装备技术领域，具体涉及一种多功能机器人末端执行装置。
背景技术
工业生产中棒料在结构件中的应用非常广泛，常用于结构件连接、运动导向，铰接孔的制作等；但往往棒料的焊接还大多停留在人工抓取、人工观察以及人工焊接的阶段，对结构件的组队效率、尺寸偏差及焊接质量有着负面影响；实现棒料的自动化抓取焊接对提高产品的产能、精度提升及质量控制有着重要意义。
发明内容
为了克服上述现有技术的不足之处，本发明提供一种多功能机器人末端执行装置，该装置集成抓取、视觉、焊接于一体，实现了棒料焊接的高度自动化。
本发明是通过如下技术方案实现的：一种多功能机器人末端执行装置，其特征在于：包括机器人末端，机器人末端与连接组件相连接，连接组件的两侧均连接有抓手组件，连接组件远离机器人末端的一侧连接有焊枪装置。
进一步地，所述连接组件的底部还安装有视觉设备。
进一步地，所述连接组件包括机器人末端安装板和焊枪装置安装板，机器人末端安装板和焊枪装置安装板平行放置并通过两块连接板固定连接，两块所述连接板之间设有视觉设备安装支架，每块所述连接板在远离视觉设备安装支架的外侧均设有抓手安装缓冲台。
进一步地，所述抓手安装缓冲台包括安装在所述连接板上的立柱，每块连接板上设有两根立柱，每根立柱上均套装有弹簧，两根立柱上轴向活动套装有抓手安装板，抓手安装板位于弹簧的外侧，抓手安装板上设有安装孔，立柱伸入抓手安装板上的安装孔内并通过螺栓对抓手安装板进行限位。
进一步地，所述抓手组件包括抓手、支撑架和驱动气缸，抓手铰接在支撑架上，驱动气缸的伸缩杆与抓手相铰接，驱动气缸的底座与抓手安装板相连接。
进一步地，所述焊枪装置包括防碰撞、把持器和焊枪，把持器呈Z字型结构，把持器的一端与防碰撞相连接，把持器的另一端与焊枪相连接，防碰撞与焊枪装置安装板相连接。
本发明的有益效果是：1、机器人末端执行装置集成抓取、视觉、焊接于一体，实现了棒料焊接的高度自动化；
2、抓手组件采用气缸带动连杆机构，对棒料的直径范围有较多的适用性；
3、集成了视觉传感器，提高了抓取及放料的精确度，减少了尺寸偏差，满足更高的尺寸要求；
4、整个生产过程，实现取料、焊接一体，减去了人工放料的工作，从而节省了人工成本，减少了人工操作所必须的安全操作空间，从而减少设备的整体占地空间；
5、实现棒料焊接的高度自动化，提高生产效率，扩大了产能，并且减少了人工操作的不稳定性。
附图说明
图1为本发明的结构主视图；
图2为图1的俯视图；
图3为本发明的立体视图；
图4为本发明连接组件结构示意图；
图5为本发明抓手组件结构示意图；
图6为本发明抓手组件立体视图；
图7为本发明焊枪装置结构示意图；
图中，1、机器人末端，2、连接组件，2-1、机器人末端安装板，2-2、焊枪装置安装板，2-3、连接板，2-4、视觉设备安装支架，2-5、抓手安装缓冲台，2-6、立柱，2-7、弹簧，2-8、抓手安装板，3、抓手组件，3-1、抓手，3-2、支撑架，3-3、驱动气缸，4、视觉设备，5、焊枪装置，5-1、防碰撞，5-2、把持器，5-3、焊枪，6、棒料。
具体实施方式
下面根据附图和实施例对本发明进一步说明。
如图1至图7所示，一种多功能机器人末端执行装置，包括机器人末端1，机器人末端1与连接组件2相连接，连接组件2的两侧均连接有抓手组件3，抓手组件3采用气缸带动连杆机构，对棒料6的直径范围有较多的适用性。连接组件2远离机器人末端1的一侧连接有焊枪装置5。作为本实施例的改进，所述连接组件2的底部还安装有视觉设备4，视觉设备4集成了视觉传感器，提高了抓取及放料的精确度，减少了尺寸偏差，满足更高的尺寸要求。机器人末端执行装置集成抓取、视觉、焊接于一体，实现了棒料焊接的高度自动化。
如图4所示，所述连接组件2包括机器人末端安装板2-1和焊枪装置安装板2-2，机器人末端安装板2-1和焊枪装置安装板2-2平行放置并通过两块连接板2-3固定连接，两块所述连接板2-3之间设有视觉设备安装支架2-4，视觉设备安装支架2-4固定安装在机器人末端安装板2-1和焊枪装置安装板2-2上，每块所述连接板2-3在远离视觉设备安装支架2-4的外侧均设有抓手安装缓冲台2-5。具体地，抓手安装缓冲台2-5包括安装在所述连接板2-3上的立柱2-6，每块连接板2-3上设有两根立柱2-6，每根立柱2-6上均套装有弹簧2-7，两根立柱2-6上轴向活动套装有抓手安装板2-8，抓手安装板2-8位于弹簧2-7的外侧，抓手安装板2-8上设有安装孔，立柱2-6伸入抓手安装板2-8上的安装孔内并通过螺栓对抓手安装板2-8进行限位避免抓手安装板2-8从立柱2-6上轴向滑落。抓手安装板2-8通过克服弹簧2-7的弹力可以在立柱2-6上在一定的范围内进行轴向移动，在抓手组件3进行抓取动作时，可以起到缓冲作用，避免刚性接触对部件产生损坏
如图5和图6所示，所述抓手组件3包括抓手3-1、支撑架3-2和驱动气缸3-3，抓手3-1为相互交叉的剪刀式结构，抓手3-1铰接在支撑架3-2上，驱动气缸3-3的伸缩杆与抓手3-1相铰接，驱动气缸3-3的底座与抓手安装板2-8相连接，抓手安装板2-8上留有螺纹孔，驱动气缸3-3的底座与抓手安装板2-8螺栓连接。
如图7所示，所述焊枪装置5包括防碰撞5-1、把持器5-2和焊枪5-3，把持器5-2呈Z字型结构，把持器5-2的一端与防碰撞5-1相连接，把持器5-2的另一端与焊枪5-3相连接，防碰撞5-1与焊枪装置安装板2-2相连接。
本发明的工作原理如下：
一、通过机器人程序编程，移动机器人末端1移动至放置棒料6工作料台附近；
二、机器人末端1移动至目标棒料附近后，安装于连接组件2上视觉设备4采集棒料6位置信息，并将采集到棒料信息反馈给控制中心；
三、控制中心接受来自视觉设备4传输的信号，通过信号处理后下达指令给机器人末端1，机器人末端1按照指令移动至目标棒料6位置；机器人末端1转动安装于连接组件2上抓手组件3至准确抓取位置，抓手组件3的驱动气缸3-3动作，使得抓手3-1夹紧棒料6，完成一次取料；
四、机器人末端1再次动作至下一目标棒料6位置，转动另一侧抓手组件3至准确抓取位置，抓手组件3的驱动气缸3-3动作，使得抓手3-1抓紧另一棒料6；完成两次取料；
五、机器人末端1在收到取料完成后指令后，开始动作，并带动机器人末端1至棒料放置位置附近，视觉设备4采集放置棒料6位置信息，并将采集到位置信息反馈给控制中心；控制中心经过信号处理，下达指令驱动机器人末端1移动并转动抓手组件3到准确放料位置，将棒料6放置到位，抓手组件3动作，抓手3-1松开棒料6，控制中心给出指令，驱动机器人末端1动作，焊枪装置5进行点焊工作，将棒料6点固牢靠；机器人末端1再次动作，转动抓手组件3至另一放料位置，抓手组件3动作，松开棒料6，控制中心给出指令，驱动机器人末端1动作，焊枪装置5进行点焊工作，将棒料6点固牢靠；放料完成后，焊枪装置5执行满焊操作；
六、重复上述操作。
Claims (6)
1.一种多功能机器人末端执行装置，其特征在于：包括机器人末端（1），机器人末端（1）与连接组件（2）相连接，连接组件（2）的两侧均连接有抓手组件（3），连接组件（2）远离机器人末端（1）的一侧连接有焊枪装置（5）。
2.根据权利要求1所述的多功能机器人末端执行装置，其特征在于：所述连接组件（2）的底部还安装有视觉设备（4）。
3.根据权利要求2所述的多功能机器人末端执行装置，其特征在于：所述连接组件（2）包括机器人末端安装板（2-1）和焊枪装置安装板（2-2），机器人末端安装板（2-1）和焊枪装置安装板（2-2）平行放置并通过两块连接板（2-3）固定连接，两块所述连接板（2-3）之间设有视觉设备安装支架（2-4），每块所述连接板（2-3）在远离视觉设备安装支架（2-4）的外侧均设有抓手安装缓冲台（2-5）。
4.根据权利要求3所述的多功能机器人末端执行装置，其特征在于：所述抓手安装缓冲台（2-5）包括安装在所述连接板（2-3）上的立柱（2-6），每块连接板（2-3）上设有两根立柱（2-6），每根立柱（2-6）上均套装有弹簧（2-7），两根立柱（2-6）上轴向活动套装有抓手安装板（2-8），抓手安装板（2-8）位于弹簧（2-7）的外侧，抓手安装板（2-8）上设有安装孔，立柱（2-6）伸入抓手安装板（2-8）上的安装孔内并通过螺栓对抓手安装板（2-8）进行限位。
5.根据权利要求4所述的多功能机器人末端执行装置，其特征在于：所述抓手组件（3）包括抓手（3-1）、支撑架（3-2）和驱动气缸（3-3），抓手（3-1）铰接在支撑架（3-2）上，驱动气缸（3-3）的伸缩杆与抓手（3-1）相铰接，驱动气缸（3-3）的底座与抓手安装板（2-8）相连接。
6.根据权利要求3所述的多功能机器人末端执行装置，其特征在于：所述焊枪装置（5）包括防碰撞（5-1）、把持器（5-2）和焊枪（5-3），把持器（5-2）呈Z字型结构，把持器（5-2）的一端与防碰撞（5-1）相连接，把持器（5-2）的另一端与焊枪（5-3）相连接，防碰撞（5-1）与焊枪装置安装板（2-2）相连接。
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