CN111566579A - 用于远程操作的交通工具和虚拟环境的相机和传感器控件 - Google Patents

用于远程操作的交通工具和虚拟环境的相机和传感器控件 Download PDF

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Abstract

一种手持控制器，包括安装在手持基座上以命令远程交通工具或虚拟物体在虚拟环境内的移动的控制构件，所述控制构件包括安装用于为安装在远程交通工具或虚拟物体上的传感器生成倾斜命令的输入设备，该输入设备位于基座的前面并且被定向成在操作期间保持基座时上下移位以使传感器或虚拟视点倾斜。

Description

用于远程操作的交通工具和虚拟环境的相机和传感器控件
技术领域
本公开涉及控制器，人通过控制器命令利用相机和其它传感器进行增强的远程目标的移动，远程目标诸如是携带相机的空中无人机和远程操作的水下交通工具。
背景技术
输入设备或控制器，诸如操纵杆、控制柱、计算机鼠标、周期杆(cyclic stick)、脚踏板，通过感测正在命令或控制目标的移动和操作的人对一个或多个控制构件的移动来生成用于真实或虚拟目标的控制输入。这些类型的控制器已用于控制诸如控制目标的俯仰、偏航和滚转之类的参数的输入，以及诸如三维(3D)空间中的平移(例如，x、y和z轴移动)、速度、加速度和/或各种其它命令参数之类的导航参数的输入。可以远程控制其移动的物理目标的示例包括飞机(诸如空中无人机)、潜水器、机器人臂、工业起重机和航天器。可以远程控制其移动的虚拟目标的示例包括虚拟和增强现实模拟、3-D对象的计算机辅助设计以及各种计算机游戏。
典型的无人机、ROV和游戏控制器具有两个操纵杆，这些操纵杆安装在手持式基座上，并用于生成用于命令远程交通工具的移动和操作的输入，以及用于控制远程交通工具上的相机的操作的其它输入或控制。
发明内容
本公开涉及对控制器的改进，这些控制器被操作者用来控制远程交通工具(如空中无人机或其它无人飞行器和航天器、潜水船、机器人臂、工业起重机和正在被远程控制的类似目标)的移动，所述远程交通工具在机动支架上具有可操纵的成像传感器或其它类型的可操纵的传感器，该机动支架至少允许传感器的朝向相对于远程目标的参考系倾斜。
本公开的一个方面涉及在控制器上定向和定位机械输入设备，以操纵安装在目标上的传感器。由操作者保持的类型的用于无人机和其它无人空中交通工具的典型控制器具有离轴旋转轮，操作者可以转动该离轴旋转轮以生成使安装在无人机上的视频相机或其它成像传感器倾斜的控制输入。旋转轮通常放置在控制器上并在控制器上定向，使得如果操作者的参考系是无人机的参考系，那么旋转轮将在与相机倾斜的平面正交的平面中旋转。在操作此类控制器时，常常会忘记哪个方向向上移动相机以及哪个方向向下移动相机。由于常规的无人机控制器的输入界面不直观，并且在主动飞行和获取图像时难以重新调整移动速率，因此相对难以用常规的无人机控制器获得图像。机械输入设备在控制器上被定向和定位成使得当控制器被保持在其正常操作位置时，输入设备的移位对应于传感器相对于目标的移动。在一个实施例中，为了使传感器在目标上上下倾斜，控制器上的用于生成使传感器倾斜的命令或控制输入的输入设备在控制器上被定向成使得当控制器处于其正常的操作位置并由用户操作时，其在相对于用户或飞行员的垂直平面中的移位会导致向目标生成命令，以使传感器在输入设备移位的方向上倾斜。
这样的控制器可以适于控制虚拟环境，包括在计算机游戏或3-D计算机辅助设计(CAD)环境内以及在虚拟和增强现实模拟中移动视角或视点(POV)。在一个示例中，输入设备的移位使得辅助控制系统以与用户移动输入设备的方向对应的方式相对于在操作者的控制下在虚拟环境内移动的资产移动POV或模拟相机视图。虚拟环境的非限制性示例包括计算机游戏、3-D CAD和虚拟/增强/混合现实模拟。
本公开的不同方面使得能够更容易地“即时(on the fly)”调整针对倾斜和/或平移的相机设置和速度调整。例如，典型的商用无人机控制器需要使用计算机(笔记本电脑、平板电脑、智能电话或类似设备)上运行的应用来调整相机和相机控制设置。这些设置通常被深埋在一系列嵌套菜单中，这往往会阻碍其使用，特别是对于那些不是专业摄像师的人而言。大多数无人机的电池寿命相对较短，并且由于难以访问的相机控制通常涉及停止飞行才能够进行调整，因此在任何给定飞行中的拍摄量可能十分有限。
在一个代表性实施例中，基于控制器的旋转轮或其它输入设备允许在功能之间切换，以允许调整相机或其它传感器参数，例如倾斜和/或平移的响应性、快门速度、曝光补偿、变焦以及否则通常只能使用控制器相关联的软件程序的界面中的嵌套菜单可用的其它功能。
下面结合附图描述附加的方面、优点、特征和实施例。本文引用的所有专利、专利申请、文章、其它出版物、文献和事物均通过这种引用整体并入本文用于所有目的。对于在任何并入的出版物、文献或事物与本申请之间的术语的定义或使用中有任何不一致或冲突的情况，以本申请的为准。
附图说明
图1A是能够显示目标情境感知信息的示例性手持控制器的后透视图。
图1B是图1A的手持控制器的正视图。
图1C是图1A的手持控制器的左侧视图。
图1D是图1A的手持控制器的右侧视图。
图1E是图1A的手持控制器的底部右前透视图。
图2A是双轴万向节(gimbal)的透视图。
图2B是沿着剖面线2B-2B截取的图2A的双轴万向节的截面图。
具体实施方式
为了促进对下面要求保护的本发明的原理的理解，现在将参考附图中图示的实施例和示例。通过描述具体的实施例和示例，除非明确给出术语的定义，否则不意图限制所要求保护的主题的超出权利要求书中列出的字面含义的范围。在利用所要求保护的主题的同时，可以对所描述的实施例和示例进行更改和进一步修改，因此，可以将其视为在所要求保护的主题的范围内。
在下面的附图和描述中，附图不一定按比例绘制。本发明的某些特征可以以示意图的形式示出。为了清楚和简洁起见，常规或先前描述的元件的细节或存在可能未在图中示出。
本公开描述了控制系统或控制器的若干实施例，该控制系统或控制器允许用户使用单手移动来命令控制目标或参考点(POR)。实施例是具有一个或多个控制构件的控制器的代表性非限制性示例，该一个或多个控制构件在被用户的手或手指移位时，在其被移位的每个移动自由度(DOF)中生成一组信号。这些信号中的每个信号然后用于生成控制输入，这些控制输入被传输到目标控制系统。控制器将传感器信号映射到预定的控制输入。在一个实施例中，可以改变或编程该映射，使得可以将来自利用控制器命令的任何自由度的信号映射为目标的任何控制输入。如果对于应用不是必需的，那么可以使用少于一个或多个控制器的所有自由度；并且如果对于使用控制器的应用不是必需的，那么一个或多个控制器的一个或多个移动自由度可以被暂时或永久锁定以防止移动。
控制构件可以被安装到由用户保持或穿戴的基座或平台上、被安装在三脚架上，或者被安装在充当用于测量第一控制构件的移位的参考系的一些其它结构上。控制器还包括用于对接用于测量控制构件的移位的传感器的信号调节电路、用于运行软件编程的处理(诸如本文描述的那些处理)的处理器、电池或用于供电的其它源、用于其它硬件的接口，以及用于无线通信的发射器和接收器。
用一只手握住并具有由另一只手移位的一个或多个控制构件的移动控制器即使在移动(例如，步行、滑雪、跑步、驾驶)的同时也提供一致的已知参考系(通过非优势手保持稳定)。对于某些类型的应用，例如检查、安全和电影摄影无人机任务，可以将控制构件安装在可以由用户的另一只手握住或以其它方式稳定的平台上。该平台可以包括辅助控件，并且如果需要，可以包括显示单元。在一个示例中，控制器的所有6-DOF输入都可以通过平台进行反应，该控制器的第一控制构件具有3-DOF的移动，并且安装到第一控制构件的第二控制构件具有附加的3-DOF的移动。通过这种布置，控制系统的这个示例像具有直观(非思考(deliberate)认知)输入的战斗机飞行员一样促进了空中移动。
图1A-1E描绘了控制器110的非限制性示例，该控制器110被配置为命令诸如四轴飞行器的空中无人机，但是它也可以适于控制以多个自由度移动的其它类型的目标。控制器110具有第一控制构件112、旨在由用户的手抓握的具有三个独立移动度的操纵杆状结构、安装在第一控制构件上以由用户的抓握第一控制构件的手的拇指或其它手指操纵的第二控制构件116，以及可选的第三控制构件，它们使用户能够生成四个独立的控制输入，以命令无人机以四个自由度移动。控制构件112的近端枢转地连接到基座114，使得控制构件112可以沿着x轴独立地枢转并且可以沿着y轴独立地枢转。在这个示例中，基座被配置为由用户的手保持。由用户的手保持的基座即使在移动(例如，行走、滑雪、跑步、驾驶)的同时也提供了一致的已知参考系(由非优势手保持稳定)，其可以用于检查、安全和电影摄影无人机任务。
安置或安装在基座上的是附加输入设备，这些设备不用于命令目标的移动或定向，而是用于命令与目标相关联的其它系统。这些输入设备各自包括控制构件，该控制构件可以被人的手指以一个或两个自由度按压、旋转、偏转或位移，以操作控制器并向无人机及其各种系统发出附加控制输入。输入设备包括具有一个或两个自由度的若干个按钮、拨盘、旋钮、滚轮和开关。为了实现两个自由度，除了旋转以外，还可以例如按压拨盘、旋钮或滚轮。例如，飞行灵敏度旋钮130设置用户对手持控制器移动的移动灵敏度等级的等级，以增加或减小无人机对移动的响应性。可编程按钮140可以由操作者编程为当被按压时执行操作者期望的功能。控制器打开/关闭开关或按钮142用于使手持控制器的电源接通或关断。备战(arm)无人机按钮144启用无人机。回家按钮146使控制器向无人机传输命令，该命令使无人机自主返回到预先指定的地点。
基座容纳用于输入设备的信号调节电路、用于运行软件编程的处理的处理器、电池或用于供电的其它源、用于其它硬件的接口，以及用于无线通信的发射器和接收器。输入设备的致动或移位由控制器中的电路感测。在被角度移位或旋转的输入设备的情况下，感测角度旋转的程度。当手持控制器接通时，电源指示灯148点亮，并且电池指示器150指示手持控制器电池的电量。
无人驾驶交通工具具有视频相机，用于回传给远程操作者。视频相机被安装为使得相机面向前方，使得当交通工具向前移动时相机通常指向行驶方向的正前方。基座包括可手动移位的用户接口元件以由控制器用于生成对目标上的相机的控制输入，该用户接口元件包括用于更改相机设置的轮132、用于更改相机倾斜的翼板134、用于释放相机快门的按钮136以及用于启动和停止视频记录的按钮138。
旋转轮132更改用于视频相机或其它传感器输入的相机设置，诸如曝光或灵敏度、光圈和分辨率，或者用于选择这些设置的预设组合。例如，旋转轮具有多个位置，这些位置允许用户通过从若干预先配置的设置中进行选择来快速重新配置与相机相关的设置。这些参数包括平台或远程交通工具上的支架对调整(倾斜和/或平移)相机(或传感器)的朝向或视点(POV)(或者在虚拟物体(其在虚拟环境中的运动被命令)的情况下，包括虚拟物体的虚拟POV)的命令的响应性，以及在不深入到应用的情况下切换到其它常见相机特征(诸如变焦、快门速度曝光补偿)的能力。
用于快门释放的按钮136使得生成控制输入并且发送无人机去拍摄照片或一系列照片。按钮138启动和停止记录由视频相机发送的视频。视频可以显示在附接到支架152和臂154的显示器(未示出)上。在一个实施例中，除了为控制器设置和修改设置之外，智能电话还用于显示视频，以及为控制器执行附加处理。显示器或智能电话通过有线或无线方式连接到控制器。在其它实施例中，可以用其它显示设备替代，诸如平板电脑、计算机、监视器或独立显示器。
基座的尺寸和形状使得操作者或用户能够用一只手保持基座并用另一只手操作控制构件。控制构件116和118放置在控制构件112的端部上允许操作者用一只手的手掌和两个或三个手指来操作控制构件112，而同时分别用用于操作控制构件112的同一只手的拇指和食指来操作控制构件116和控制构件118。可以将操作者的另一只手133放在手持控制器下方，以支撑手持控制器，并且还可以使用支撑手持控制器的手的手指来操作一个或多个附加输入以控制相机。这允许操作者在目标的受控重新定位期间始终将一只手放在控制构件112上，以生成多达三个自由度的控制输入，同时还能够操纵控制构件116(以及可选地118)从而以附加的自由度为目标生成控制输入、保持基座和远程操作相机。
空中无人机通常具有视频相机，这些视频相机可以相对于无人机倾斜但不能平移相机。通常通过旋转无人机的面朝向来实现相机视野的左右调整。换句话说，旋转无人机来平移相机。因此，该示例包括用于控制相机倾斜的仅需要在一个自由度上可偏转的翼板134。翼板134的通过其向上或向下偏转的移位会导致生成对远程目标的控制系统的命令输入，该命令输入致动用于单轴相机倾斜机构的马达，视频相机通过该机构被安装到无人机上。
在这个示例中，用于命令倾斜的翼板134位于基座114的前部，其中保持基座的手的食指或其它手指可以触及该处。当操作者使用他或她的手支撑基座114时，操作者可以用支撑基座114的同一只手的拇指或食指触及并操作相机旋转控件132。基座的形状允许右手或左手使用。用于拍摄照片以及启动和停止视频记录的相机控件136和138位于基座的一侧，在那里保持基座的手的拇指或其它手指可以触及到它们。
当保持和操作控制器时，翼板134在相对于用户的参考系垂直的平面内偏转会导致控制器生成用于更改相机倾斜的控制输出。向下偏转导致生成控制输出并将其传输到目标的控制系统以使相机向下倾斜；将其向上偏转导致控制器传输导致视频相机向上倾斜的控制输出。
在这个示例中，翼板134包括输入设备的一部分，该输入设备绕单个轴枢转。翼板是用户可以容易地通过感觉找到并且向上或向下偏转的控制构件。控件的偏转使支架或支座枢转，其角移位由控制器感测。控制器通过生成相机倾斜率命令并将其在传输到目标的信号上传递进行响应，该命令指示方向和偏转量或偏转度。替代地，控制器发出绝对命令，这意味着输入设备的位置对应于相机、传感器或POV的位置。
输入设备134向上或向下偏转的量值确定了传递给目标相机(或其它传感器)控制系统的调整率，并且偏转的持续时间确定了调整的持续时间。响应于接收到倾斜率命令，目标上的相机控制系统操作马达，该马达枢转或移动相机支架以使相机以与从输入设备134的空(null)位置开始移位的方向、量值和持续时间对应的方向、倾斜率和持续时间倾斜。
在一个实施例中，翼板134在其运动范围内朝向中心位置被偏置，该中心位置对应于“空”或零输入位置。这使它可以由用户的手指向上或向下偏转，然后通过居中弹簧力释放以使其返回空或无输入状态。对于用户而言，这是自然、直观和舒适的移动，因为向上运动对应于相机倾斜中的向上调整，并且向下运动对应于相机倾斜中的向下调整。在替代实施例中，当生成绝对命令时，可以省略居中力以允许输入设备保持在其移动到的位置，使得相机/传感器/POV也将保持在该位置。
在替代实施例中，控制构件的其它形状或构造可以被替换。例如，它可以采用切换器、轮或操纵杆的形式，其被安装成使得它在垂直平面(当以其预期方式操作控制器时相对于用户而言)中自由移动，从而绕水平的轴枢转或旋转，使得在操作期间相机的倾斜输入是垂直的，因此对于飞行员来说是直观的。
在一个实施例中，如前所述，通过使用居中弹簧或其它机构产生力，将包括翼板134的输入设备偏置到空位置。力的量值可以随偏转的量值而变化，从而提供力反馈机制。也可以并入给用户的被动机械、振动触觉或主动机械反馈。例如，当输入设备离开和/或返回到空位置时，可以可选地为用户生成触觉或触感反馈。
虽然用于命令相机倾斜的输入设备仅需要在一个自由度上可移位，但也可以使用多轴支架来实现，该多轴支架支持控制构件以一个自由度(该自由度在基座相对于用户处于其正常操作位置时位于相对于用户参考系的垂直平面内)枢转，而控制构件的其它自由度被锁定或不活动。
如果目标包括具有倾斜和平移能力的相机支架，那么可以修改控制器的相机控制输入的输入接口，以实现两个自由度的移位。输入设备将能够独立地检测两个自由度中的每个自由度的角移位的程度，并且控制器将通过生成用于命令倾斜的控制输入和用于命令平移的单独的控制输入来做出响应。在该实施例(未示出)中，输入设备被安装在基座上，使得一个自由度位于当操作控制器时相对于用户的参考系垂直定向的平面内，并且第二个自由度在相对于用户的参考系水平定向的平面内。控制构件(诸如操纵杆)的上下偏转导致输入生成用于相机支架的倾斜率调整命令以使相机相对于目标倾斜。左右偏转会导致控制器生成用于相机支架的倾斜率调整命令以使相机相对于目标平移。用于两个自由度输入设备的控制构件的示例不仅包括操纵杆，而且还包括被限制为移动两个自由度的翼板、按钮或其它结构。在一个实施例中，使用弹簧或类似机构，将两个自由度的输入设备进行偏置以返回到两个自由度的空或零输入位置。在另一个实施例中，在期望相机平移和/或倾斜的绝对命令的情况下，输入设备可以移动到期望的相机位置并被释放，而无需它返回到空位置倾斜和/或平移。
在还有的其它实施例中，可以将相机平移控件添加到基座。除了其定向之外，平移控件的不同实施例以与上述倾斜控制的不同实施例操作的相同的方式操作。但是，它可以可选地看起来和/或感觉不同，使得可以通过触摸和/或视觉容易地区分它。平移控件被定向为使得平移控件的偏转为左右或水平，并且因此是与相机的平移自然、直观且舒适的对应。因此，例如，平移倾斜控件可以是翼板类型的输入设备，例如用于相机倾斜的输入设备134，除了其不是被配置为使得控制构件上下偏转，而是被定向为左右偏转，以与相机的左右平移移动对应。但是，可以对其进行修改以生成用于定位传感器或POV的平移的绝对命令，而无需偏置力来将其在释放时重新居中到空位置。
当飞行员确定倾斜相机以跟踪感兴趣的物体的意图时，飞行员通过使翼板134偏转然后释放它来输入倾斜命令。作为响应，控制器生成控制输入，该控制输入通过无线通信通道传输到远程交通工具的机载控制系统。控制输入包括发送到远程交通工具或目标的倾斜率命令。然后，远程交通工具的机载控制系统使相机支架以一定的倾斜率和持续时间倾斜相机，该倾斜率和持续时间与翼板偏转的量值和持续时间成比例。如果控制输入可用于平移，那么可以对左右偏转的输入设备进行相同的处理，其中发出控制输入以命令远程交通工具的机载系统来平移相机。
上面描述的用于控制相机倾斜和平移的示例也可以用于操纵可以附接到目标上的以一个或两个自由度旋转以相对于目标参考系倾斜或平移传感器的马达控制支架的其它类型的传感器—静止或视频相机是一种类型的图像传感器。
用于上述类型的控制器生成控制输入以操纵相机或传感器的输入设备的特征在于由控制构件组成，该控制构件由支架支撑，该支架允许控制构件可以一个或两个自由度手动偏转，其中偏转度优选地通过支架中的一个或多个传感器来测量。可以用于支撑控制构件的支架的示例包括单轴或多轴万向节以及球窝关节。可以用于检测和可选地测量可手动移位的接口元件和控制构件的移位的传感器的示例包括开关、惯性测量单元、电位计、光学编码器、霍尔效应传感器等。控制器内的处理器响应由传感器生成的信号并生成控制输入，这些控制输入通过射频、光信号或有线(电或光)信号或其组合传输到目标。
支持测量控制构件的角移位以指示移位的机构，诸如万向节，可以可选地包括用于使控制构件居中并产生力反馈的弹簧。例如，在一些实施例中，将操纵杆连接到万向支撑件的联轴器或连杆可以是可调节的或适应性的，以容纳不同尺寸的用户的不同尺寸的操纵杆。
图2A、图2B示意性地图示了双轴万向支架200的实施方式的代表性示例，该双轴万向支架200可以用作用于生成控制输入以命令相机或传感器操纵系统的输入设备的一部分。该双轴万向支架可以用于同时支持两个自由度的角移位和角移位的测量，但是可以配置为锁定一个自由度以用于支撑控制构件以单个自由度的移位。万向节可以安装在基座(诸如基座114(见图1A-E))中。其支柱202将万向支架耦合到控制构件。该控制构件使支柱绕在万向节的中心相交的两个正交轴枢转。一个轴相对于基座保持固定，另一个轴围绕固定轴旋转。双轴万向支架200是已适于在控制构件离开和重新进入针对这两个旋转轴中的每一个预定义的空位置时生成触觉反馈的双轴万向节的代表性示例。
此外，在其中万向节可以被锁定或被阻止绕一个轴旋转以仅允许绕一个轴旋转的替代实施例中，可以省略用于生成针对绕被锁定或被阻止的轴旋转的力反馈的止动器(detent)。
万向节由两个构件组成：一个相对于基座或外壳保持固定，另一个则受第一构件的约束以绕单个轴旋转或绕两个正交轴中的每个轴旋转，并以其它方式限制第一和第二构件绕任何其它轴的相对旋转。支柱耦合到第二构件以绕两个正交轴中的每个轴枢转。如果第二构件被限制为仅绕两个正交轴之一旋转，那么该支柱与第二构件耦合，使得其可以绕第二轴枢转而无需旋转第二构件。在旨在作为代表的该特定实施方式中，球206安装在窝208内。支柱的延伸部分212装配在球206中形成的互补开口内，使得支柱202的角移位或枢转也使球旋转。在这个示例中，球被保持在窝内，使得它可以在窝内绕彼此相互正交的两个轴中的每个轴以两个自由度自由旋转，其中两个轴中的一个轴相对于万向支架的基座209保持固定。可选地，可以允许它绕延伸穿过支柱的第三相互正交的轴旋转。基座209代表用于安装万向节的结构，控制构件可以抵靠该万向节作出反应。
与支柱连接的盖210在窝208的球形外表面上延伸并且具有互补的球形内表面。支柱的枢转使盖相对于窝移动。
虽然窝208的内表面可以与球206互补并支撑球206的旋转，但是在替代实施例中，可以以其它方式和通过其它手段，包括通过支撑球相对于窝的旋转的一个或多个主轴(shaft)或轴来支撑球206绕一个或两个相互正交的旋转轴旋转。在这样的替代实施例中，球206和窝208的内表面不需要是球形的或互补的。
可以修改该结构，或者可以用其它结构代替球和窝、代替用于支撑支柱202以两个自由度枢转的双轴万向节。例如，球中延伸部212装配在其中的互补开口可以形成为狭槽，该狭槽允许支柱围绕位于与两个正交旋转轴中的第一个轴对准的狭槽内的支点枢转。因此，它可以在不旋转球的情况下枢转。限制球的旋转以仅允许绕两个正交旋转轴中的第二个轴旋转，然后其相对于基座209具有固定位置。使支柱绕第二旋转轴偏转将使球绕第二轴旋转。
为了检测支柱绕两个旋转轴中的每个轴的角偏转，将一个或多个磁体216放置在球206的底部(当处于空位置时)。这允许至少具有一个霍尔效应传感器220的印刷电路板(PCB)218紧密定位以检测和测量多达两个旋转自由度的球的角移位，从而生成代表移位的信号。霍尔效应传感器优选地是三维霍尔效应传感器，在这种情况下一个就足够。这种布置的一个优点是弹簧和操纵杆被定位得更高，从而保持万向节的底部可用于放置霍尔效应传感器。在其它实施例中，其它类型的传感器可以代替霍尔效应传感器和磁体，包括光学编码器、电位计以及用于检测万向节绕每个轴旋转的其它类型的传感器或检测器。
相同的万向支撑件可以适于通过临时地、动态地(基于被控制的特定目标的能力或目标或相机的操作模式)或永久性地锁定两个轴中的一个轴来用作仅以一个自由度移动的输入设备的一部分。锁定可以通过并入干扰绕一个旋转轴枢转的结构特征来物理地完成。例如，窝208和球206可以被配置为将球和窝锁定在一个旋转轴上，从而允许仅绕两个旋转轴之一进行相对旋转。这样的锁的示例包括可以被放置或选择性地滑入或滑出干扰位置的销(pin)或可以选择性地或永久性地枢转进入或离开干扰位置的闩锁(latch)。替代地，在制造万向节时，可以将允许以一个自由度移动的部件替换为不以该自由度移动的部件。在其它实施例中，锁定可以用提供足够阻力的磁体或电磁体来实现。
万向支架200包括用于生成机械的触觉反馈的装置，并且对于每个自由度包括至少一个止动器。在这个示例中，万向节200包括至少两个止动器204，其与位于两个自由度之一的空位置的球206上的表面特征协作。该对止动器和表面特征相互作用以产生机械力，当支柱进入或离开一个旋转轴的空位置时，可以感觉到该机械力。另一对止动器与可见的这对止动器204正交定位。当绕另一个旋转轴旋转时，止动器在进入和离开空位置或零位置时会产生机械力反馈。可针对每个旋转方向使用单个止动器，但一对止动器可以提供平衡。
止动器具有圆形或球形的接合表面，一旦克服了偏置力，该接合表面就向外偏置但向内移位。在这个示例中，止动器呈被弹簧205偏置的球的形式，但是可以用其它类型的止动器替代。在图中只能看到一对止动器。止动器具有一个或多个偏置弹簧，该偏置弹簧安装在带有唇部的套筒中，该唇部保持球但允许其延伸。
盖210与支柱202连接，并且包括杯形构件，该杯形构件具有与窝208的球形外表面互补的球形内表面。它能够以与支柱202可以枢转的自由度对应的两个自由度枢转，当支柱枢转时，球形内表面绕两个相互正交的轴相交的点旋转。
在这个示例中，当球在两个旋转方向上旋转到空位置时，所有止动器204都与凹槽214接合。代替连续凹槽214，可以将每个止动器的小的凹陷或凹痕放置在每个止动器的空位置处。止动器均位于同一平面内，该平面垂直于支柱202的中心轴。它们围绕中心轴和平面的交点以90度间隔均匀隔开。当支柱202处于空位置时，一对相对的止动器被定位成使得该对中的止动器沿着平行于两个正交旋转轴之一的线共线，并且另一对相对止动器204沿着平行于两个正交旋转轴中的另一个的线共线。
代替在球206上具有干扰表面特征—凹痕或凹槽，替代实施例可以使用盖210的内表面和窝208的外部来支撑相互作用以当支柱在每个自由度中移动离开预定义的空位置时产生触觉反馈的止动器和干扰表面特征。
与凹槽或其它凹陷接合和脱离的止动器在两个旋转轴的空位置向用户提供机械触感反馈。在双轴万向支架处于空位置的同时，每个止动器都与对应的凹痕或其它类型的凹口、压痕、凹陷、凹槽或表面特征对准。表面特征的形状被设计为允许止动器在其偏置力下延伸，从而干扰盖和窝的相对移动。当支柱202施加足够的扭矩以克服由止动件和表面特征的干扰产生的力时，偏置力被克服，并且止动件被向内推动以允许相对移动。它保持向内推动，直到它再次与表面中允许其延伸的凹陷对准为止。支柱202绕旋转轴中的每一个的偏转因此将至少遇到一些阻力，并且该阻力将被感觉为对用户通过移动控制构件来移动支柱的触觉反馈。类似地，当支柱202以自由度之一枢转回到空位置时，用于该自由度的止动器将延伸到凹口中。当止动器经过形成凹痕的凹口的壁的一侧并延伸到凹痕中时，用户将感觉到致动力微妙地松弛。用户还可以感觉到止动器碰到凹痕的另一侧上的凹痕壁，从而增强了用户的它们返回到零的感觉。阻力下降之后是阻力的上升，这是一种触觉提示，其可以向用户传达已经触及该自由度的空位置而无需诸如通过释放控制构件并使其在弹簧力的作用下返回到空位置来查看或找到空位置。这在许多应用中可能是有利的，特别是在用户移动的应用中。
再次参考图1A-1E，控制器110将以四个自由度生成对目标的控制输入，但是可以适于或配置为以多达六个自由度的任意数量的自由度来生成控制。控制器110具有旨在被用户的手抓握的第一控制构件112，该第一控制构件具有三个独立的移动度。控制构件112的近端枢转地连接到基座114，使得控制构件112可以沿着x轴独立地枢转并且可以沿着y轴独立地枢转。沿着x轴枢转控制构件112使控制构件112的远端相对于基座114左右移动。沿着y轴枢转控制构件112使控制构件112的远端相对于基座114前后移动。可以使控制构件112仅沿着x轴或y轴枢转，或者可以同时绕x轴和y轴枢转。控制构件112与基座114之间的枢转连接可以通过许多枢转类型的连接来实现，诸如万向节或球窝。通过绕正交于x轴和y轴的z轴扭动控制器，控制器也可在第三自由度中移动。因此，第一控制构件可在三个自由度中移位，每个自由度可以用于生成三个独立的控制输入，用于命令目标的三个自由度的移动。
第四移动自由度由位于控制构件112的远端上的控制构件116提供。在这个示例中，控制构件116通过将操作者的拇指放置在控制构件116的基座上并由拇指扣122保持而可沿着z轴拇指移位。拇指扣122是可调节的，以适应特定用户拇指的尺寸，使得用户拇指的移动将被转换为控制构件116的移动。控制构件118是触发式控制构件，其可以由用户的抓握第一控制构件的同一只手的食指进行操作。控制构件116和控制构件118被链接以彼此相对移动来生成第四控制输入。操作者使用操作者的拇指和控制构件116通过用用户的拇指向下按压来向下移动控制构件116。用户可以通过抬起用户的被连接到控制构件116的拇指扣122保持的拇指来向上移动控制构件。操作者还可以通过挤压控制构件118来向上移动控制构件116。控制构件116和控制构件118之间的协作可以以多种方式来实现，包括使用直接的机械连杆或通过致动器。在替代实施例中，控制构件118可以被省略或不链接到控制构件118，在这种情况下，它可以用于其它目的。
在替代实施例中，该控制器可以适于为其第一和第二控制构件中的每一个允许不同的移位自由度。例如，可以允许用户的拇指或食指以另外两个自由度来移位第二控制构件，使得可以用单个手以六个自由度来移位控制器，从而生成六个独立的控制输入。在替代实施例中，第三控制构件的移位可以用于生成另一个控制输入并且不被链接到第二控制构件。即使只需要少于所有六个自由度的所有控制输出，许多控制方案也可以受益于能够使用单手提供旋转和平移移动。未使用的自由度可以被临时或永久性地锁定。
手持控制器110还包括在控制器顶部的扩展部120上的显示器124。该扩展部允许显示器更好地面向操作者，因此操作者可以操作手持控制器并同时观察显示器124。它还允许容纳第二控制构件116。显示器124用于向操作者提供关于由手持控制器控制的设备的情境感知信息。在这个示例中，显示器包括目标方向指示器126，其由一系列显示元件组成，这些显示元件以半圆形图案布置，该图案对应于直接在手持控制器前面的180度弧线。目标方向指示器126通过照亮与无人机和手持控制器的相对方向对应的灯来指示相对于手持控制器的无人机的方向。显示器还由目标朝向指示器128组成。目标朝向指示器128指示目标相对于手持控制器的朝向或前进方向。像上述那样的移动式双手控制器系统即使在例如行走、滑雪、跑步、驾驶的同时也能够提供一致的已知参考系(由非优势手保持稳定)。对于某些类型的应用，例如检查、安全和电影摄影无人机任务，可以将手持控制器安装在可以由用户的另一只手保持或以其它方式稳定的平台上。该平台可以包括辅助控件，并且如果需要，可以包括显示单元。在一个示例中，控制器的所有6-DoF输入都可以通过平台进行反应，该控制器的第一控制构件具有3-DOF的移动，并且安装到第一控制构件的第二控制构件具有附加的3-DOF的移动。通过这种布置，控制系统的这个示例像具有直观(非思考认知)输入的战斗机飞行员一样促进了空中移动。
通过引用并入本文以用于所有目的的美国专利申请号13/797,184、15/071,624、15/964064和16/114190公开了控制器的若干个示例，这些示例允许操作者的单手同时且独立地在多于三个并且多达6个自由度(6-DoF)生成控制输入。在这些应用中描述的单手控制器的各个方面使得用户无论他们处于运动状态还是处于静止状态(例如诸如计算机增强或虚拟现实游戏玩家、飞行员、远足者、滑雪者、安全/SAR人员、战斗人员等等)都能够通过在限制交叉耦合(意外运动)的同时生成控制输入来更好地控制物理和/或虚拟三维空间中的资产或目标。具有这些特征的控制器可以用于允许控制器在计算机辅助设计、无人机飞行、各种类型的计算机游戏、虚拟和增强现实以及需要在空间中精确移动的其它虚拟和物理任务(诸如固定翼和旋转翼飞行、空中加油、外科手术机器人、地面和海洋机器人控制以及许多其它任务)的控制要求中使平移(在物理空间中或X、Y和Z方向的移动)与姿势调整(俯仰、偏航和滚转的重新定向)解耦。上述方面可以适于与在引用的申请中描述的实施例一起使用。
基座可以可选地并入其它可手动移位的用户界面元件，诸如键、按钮、拨盘、触摸板、跟踪板，轨迹球。通过将第一控制构件中线定位到控制器，可以减少离轴力矩，并使之对称，从而允许用任一只手使用。但是，可以使基板不对称。还可以对其进行修改，以允许通过快速断开操纵杆和两个安装点来针对任一只手进行重新配置。在其它实施例中，不是让用户保持基座，而是可以将基座配置为通过将基座安装到用户的身体来使其稳定。用户身体上的基座的安装点的示例包括胸部安装、带子和衣物。
在不脱离本发明的范围的情况下，可以在以上做出各种变化。虽然已经示出和描述了具体实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神或教导的情况下进行修改。所描述的实施例仅是示例性的而不是限制性的。许多变化和修改是可能的，并且在本发明的范围内。此外，示例性实施例的一个或多个元件可以被省略、与一个或多个其它示例性实施例的一个或多个元件组合，或全部或部分地用一个或多个其它示例性实施例的一个或多个元件替代。因此，保护的范围不限于所描述的实施例，而是仅由所附权利要求书限制，其范围应包括权利要求书的主题的所有等同形式。

Claims (26)

1.一种用于远程控制具有视点(POV)的目标的移动的控制器，所述控制器包括：
基座，所述基座的形状被设计成在移动目标时被用户的一只手保持，所述基座当在远程物体的操作期间被保持时相对于用户具有预期朝向；
安装至所述基座的可手动移位的控制构件，用于生成命令远程物体的移动的控制输入；以及
输入设备，所述输入设备安装在所述基座上并且能够在所述基座上相对于所述预期朝向上下偏转，所述输入设备的偏转使所述控制器生成使所述POV倾斜的倾斜命令。
2.如权利要求1所述的控制器，其中所述输入设备被偏置到中心位置，输入设备能够从所述中心位置被上下偏转，并且当被释放时返回到中心位置，所述中心位置对应于空输入。
3.如权利要求2所述的控制器，其中所述倾斜命令是与偏转量成比例的倾斜率命令。
4.如权利要求2所述的控制器，其中所述输入设备还包括从所述基座向外延伸的翼板。
5.如权利要求1至4中的任一项所述的控制器，其中所述基座被配置为在用户的一只手正在抓握所述控制构件的同时被用户的另一只手保持，所述基座当在远程交通工具的操作期间被保持时相对于用户具有预期朝向，其中所述输入设备位于所述基座的前端。
6.如权利要求5所述的控制器，其中所述输入设备被偏置到中心位置，输入设备能够从所述中心位置被上下偏转，并且当被释放时返回到中心位置；所述中心位置对应于空输入。
7.如权利要求1至6中的任一项所述的控制器，其中至少一个控制构件包括第一控制构件和安装至第一控制构件的第二控制构件，第一控制构件和第二控制构件具有至少四个自由度，并且用于生成用于命令远程交通工具以对应的至少四个自由度移动的控制输入。
8.如权利要求1至7中的任一项所述的控制器，其中所述输入设备还能够左右偏转，以使所述控制器响应于左右偏转而生成相机平移命令。
9.如权利要求1至8中的任一项所述的控制器，其中所述控制器还包括安装在所述基座上的旋转轮，所述旋转轮具有多个位置，每个位置与一个或多个预定义参数相关联，以用于设置与目标上的传感器相关联的参数中的一个或多个参数。
10.如权利要求1至9中的任一项所述的控制器，其中所述目标包括以下之一：
远程交通工具，所述远程交通工具上安装有用于传感器的可操纵平台，所述POV包括传感器的朝向；或者
虚拟物体，所述虚拟物体在虚拟环境中的移动由通过至少一个可手动移位的控制构件生成的控制输入控制。
11.一种用于远程控制远程交通工具的控制器，所述远程交通工具上安装有传感器，所述控制器包括：
基座，所述基座的形状被设计成由用户的一只手保持，所述基座当在远程交通工具的操作期间被保持时相对于用户具有预期朝向；
安装在所述基座的顶部的至少一个可手动移位的控制构件，用于生成命令远程交通工具的移动的控制输入；以及
输入设备，所述输入设备安装在所述基座上，并且使得在所述基座被保持在其预定朝向时，当输入设备相对于所述基座被上下偏转时生成倾斜命令。
12.如权利要求11所述的控制器，其中所述至少一个可手动移位的控制构件包括第一控制构件和安装至第一控制构件的第二控制构件，第一控制构件和第二控制构件具有至少四个自由度，并且用于生成用于命令远程交通工具以对应的至少四个自由度移动的控制输入。
13.如权利要求11或12所述的控制器，其中所述输入设备由双轴万向节组成，所述双轴万向节对于两个旋转轴中的每个旋转轴均包括在万向节处于预定义的空位置时与表面特征对准的止动器，所述止动器和表面特征在所述输入设备偏转离开轴的预定义空位置和返回到轴的预定义空位置时引起对用户的触觉反馈。
14.如权利要求11所述的控制器，其中所述输入设备由双轴万向节组成，并且其中所述双轴万向节由以下组成：
用于安装所述万向节的基座；
控制器的控制构件可以耦合到的支柱；
以固定关系与所述基座连接的第一构件；
第二构件，能够相对于第一构件绕两个相交的旋转轴中的至少一个旋转轴旋转，并被第一构件约束以防止绕其它轴旋转，所述支柱与第二构件耦合并被第二构件约束为绕所述两个相交的旋转轴中的每个旋转轴枢转，所述支柱在绕每个旋转轴的预定角度移位处具有空位置。
15.如权利要求14所述的控制器，还包括当所述支柱相对于第一构件绕旋转轴中的第一旋转轴的角位置处于预定的空位置时与表面特征对准的止动器，止动器和表面特征协作以使得在所述支柱离开和返回到空位置时生成触觉反馈，止动器和表面特征之一与所述支柱耦合并且止动器和表面特征中的另一个与第一构件的外表面耦合。
16.一种用于远程控制具有视点(POV)的目标的移动的控制器，所述控制器包括：
基座，所述基座的形状被设计成在移动目标时被用户的一只手保持，所述基座当在远程物体的操作期间被保持时相对于用户具有预期朝向；
安装至基座的可手动移位的第一控制构件和安装到第一控制构件的第二控制构件，所述第一控制构件用于生成命令远程物体的移动的控制输入，第一控制构件和第二控制构件具有至少四个自由度，并且用于生成用于命令远程交通工具以对应的四个自由度移动的控制输入；以及
输入设备，所述输入设备安装在所述基座上并且能够在所述基座上相对于所述预期朝向上下偏转，以生成使所述POV倾斜的倾斜命令，所述输入设备位于所述基座的前部的在使保持所述基座的手的手指能够使所述输入设备偏转的位置处，所述输入设备的偏转生成所述倾斜命令。
17.如权利要求16所述的控制器，其中所述输入设备被偏置到中心位置，并且在偏转之后被释放时返回到中心位置。
18.如权利要求16或17所述的控制器，其中所述输入设备还能够左右偏转以生成平移命令。
19.如权利要求16至18中的任一项所述的控制器，其中所述倾斜命令是与偏转量成比例的倾斜率命令。
20.如权利要求16至19中的任一项所述的控制器，其中所述输入设备还包括从所述基座向外延伸的翼板或支柱。
21.如权利要求18所述的控制器，其中所述平移命令是与偏转量成比例的倾斜率命令。
22.一种用于远程控制具有传感器的目标的移动的控制器，所述传感器被安装在可操纵平台上以调整其朝向，所述控制器包括：
基座；
安装至所述基座的至少一个可手动移位的控制构件，用于生成命令远程物体的移动的控制输入；
安装在所述基座上的输入设备，所述输入设备包括具有多个位置的旋转轮，所述多个位置中的每个位置与一个或多个预定义的参数相关联，所述多个位置中的两个或更多个位置中的每个位置的预定义参数中的至少一个预定义参数选自由以下参数构成的组：与所述传感器相关的参数以及与可操纵平台对用于调整相机的朝向的命令的响应性相关的参数。
23.如权利要求21所述的控制器，其中所述组由与所述传感器相关的参数构成。
24.如权利要求22所述的控制器，其中所述传感器是相机中的图像传感器，并且与所述传感器相关的参数由相机焦距、快门速度、光圈、视频帧速率、白平衡和曝光补偿构成。
25.如权利要求21所述的控制器，其中所述组由与所述可操纵平台对用于调整相机的朝向的命令的响应性相关的参数构成。
26.如权利要求21至24中的任一项所述的控制器，还包括：
安装至所述基座的至少一个可手动移位的控制构件，用于生成命令远程物体的移动的控制输入；以及
输入设备，所述输入设备安装在所述基座上并且能够在所述基座上相对于预期朝向上下偏转，所述输入设备的偏转使所述控制器生成用于可操纵平台使所述传感器倾斜的倾斜命令。
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