CN111530688B - 涂刮机构及涂覆装置 - Google Patents

Abstract

一种涂刮机构及涂覆装置，涉及机器人领域。涂刮机构包括固定座、摆动座、刮刀以及弹性件，其中摆动座通过支点转轴与固定座可转动地连接。刮刀沿支点转轴的延伸方向自第一端向第二端倾斜设置，刮刀设有导向柱，导向柱竖向可滑动地穿设于摆动座。弹性件的两端分别与刮刀、摆动座连接。该涂刮机构能够实现刮刀自适应作业面以保证涂覆品质，同时涂覆装置自动涂覆，有效解决了现有的人工作业存在危害建康、劳动强度大、工序复杂、成本高等问题。

Description

涂刮机构及涂覆装置

技术领域

本申请涉及机器人领域，具体而言，涉及一种涂刮机构及涂覆装置。

背景技术

地坪漆由多种不同物质经混合、溶解、分散等许多道生产工艺制造而组成。具有防水、防腐、防静电、耐磨、美观等特点。广泛应用于工厂、修理场、球场、停车场、仓库、商场等地面场所。2017年我国环氧地坪面漆规模达189.41亿元(占全球24.5％)，行业前景广阔，却缺乏相应的自动化设备，属于未开发的蓝海市场。同时，人工作业存在危害建康、劳动强度大、工序复杂、成本高等问题。

同时，由于地面的不平整等情况，导致采用现有的刮刀组件进行涂覆地坪漆等待涂覆材料时，会造成涂覆后的涂覆材料层并品质不佳。

发明内容

本申请提供一种涂刮机构及涂覆装置，以改善上述问题。

根据本申请第一方面实施例的涂刮机构，其包括：包括固定座、摆动座、刮刀以及弹性件。

摆动座通过支点转轴与固定座可转动地连接。

刮刀沿支点转轴的延伸方向自第一端向第二端倾斜设置，刮刀设有导向柱，导向柱竖向可滑动地穿设于摆动座。

弹性件的两端分别与刮刀、摆动座连接。

根据本申请实施例的涂刮机构，通过固定座、摆动座以及弹性件之间的互相配合，实现刮刀自适应作业面且实现待涂覆物料的批刮，保证批刮过程中刮刀与作业面保持紧密接触，提高涂覆品质，同时适用不同的作业面，应用范围广。

另外，根据本申请实施例的涂刮机构还具有如下附加的技术特征：

结合第一方面，本申请示出的一些实施例中，

涂刮机构还包括安装于固定座的位置检测元件和限位机构，摆动座绕支点转轴能够在第一位置和第二位置之间摆动，第一位置位于第二位置的下方；摆动座处于第二位置时，限位机构与摆动座抵持以限定摆动座的最大摆动角度；位置检测元件被配置成当摆动座摆动至位于第一位置和第二位置之间的第三位置时输出位置信号；

或者，涂刮机构还包括安装于固定座的位置检测元件和/或限位机构，位置检测元件被配置成当摆动座摆动至预设位置时输出位置信号；限位机构被配置成当摆动座摆动至预设位置时与摆动座抵持以限定摆动座的最大摆动角度。

通过上述限位机构可对刮刀摆动角度进行硬限位，通过限位机构与位置检测元件，保证批刮过程中刮刀与作业面始终保持紧密接触，其中限位机构和位置检测元件可分别独立地存在不同的刮刀机构中，也可以共同存在于同一刮刀机构中，本领域技术人员可根据实际的需求进行选择。

结合第一方面，本申请示出的一些实施例中，涂刮机构包括：防撞架以及固定件。

其中，固定件与固定座连接，固定件设有用于报警的检测开关；固定件铰接有多个连接件，每个连接件背离固定件的一端与防撞架铰接，使被碰撞后的防撞架相对固定件发生移动并触发检测开关报警。

上述防撞机构紧凑简单，不仅通过防撞架与固定件通过连接件铰接的方式实现刮刀防撞，同时能够保证撞击后防撞架相对固定件移动且能够触发检测开关报警，提醒使用者采取措施避振，防止因撞击力过大导致的刮刀发生晃动影响涂刮效果。

结合第一方面，本申请示出的一些实施例中，防撞架具有相对设置的第一侧以及第二侧，防撞架设有位于第一侧与第二侧之间的固定部。

固定件在竖向的投影位于防撞架的内部且与防撞架的边缘、固定部之间分别具有间隙，检测开关至少部分伸出固定件并位于第一侧的间隙内。

连接件包括至少两个第一连杆以及与第一连杆对应的第二连杆，每个第一连杆的一端与第一侧铰接，另一端经第一转轴与固定件铰接，每个第二连杆的一端经第二转轴与固定部铰接，另一端与固定件铰接，使防撞架被碰撞后移动导致位于第一侧的间隙的宽度变小以触发检测开关报警。

通过上述设置，利用单侧设置的检测开关，保证无论防撞架在前边、左边或者右边碰撞到障碍物时，防撞架移动均会导致位于第一侧的间隙的宽度变小，均会触发检测开关控制报警机构报警。也即是，仅仅单侧设置检测开关，可以检测多个方向的碰撞，结构更为简单紧凑，充分提高检测开关的利用率。

结合第一方面，本申请示出的一些实施例中，涂刮机构还包括：限位件。

限位件的两端分别设有钩部，两个钩部分别用于与第一转轴、第二转轴卡接以限定固定件在竖向的投影与防撞架的边缘保持间隙。

两个钩部的开口方向相反，以使被撞后的防撞架带动连接件移动时能够使限位件脱离第一转轴或第二转轴。

通过上述设置，保证了非撞击状态下不会触发报警机构报警，仅在撞击后，一个钩部随着撞击脱离第一转轴或第二转轴，使防撞架移动以触发检测开关报警，防止误报警。

结合第一方面，本申请示出的一些实施例中，涂刮机构包括与固定座连接的暂存箱，暂存箱的出料口位于第二端背离第一端的一侧且设有可选择性封闭或打开出料口的闸门，第二端高于第一端。

通过上述设置，实现了涂覆装置对待涂覆物料，例如地坪漆的涂布，同时，当储存罐的数量为两个及以上时，可直接在暂存箱形成混合料，有效节省操作步骤。并且上述布料机构与刮刀的位置关系，可以保证布料、涂刮运动的顺畅性，保证自动涂覆的效率以及效果。

结合第二方面，本申请示出的一些实施例中，闸门设有连接件。

布料机构还包括贯穿电机以及设置于暂存箱的至少两个间隔设置的限位开关。

其中，贯穿电机与连接件连接，贯穿电机的输出轴与闸门传动连接，贯穿电机用于带动闸门往复移动以选择性封闭或打开出料口。

每个限位开关与贯穿电机连接，连接件位于两个限位开关之间且通过连接件触发任一限位开关的方式限定贯穿电机的伸出与缩回。

通过上述设置，精准控制阀门的打开幅度，精准控制阀门打开或关闭，精准的控制暂存箱内物料的流出量。

本申请第二方面实施例的涂覆装置，包括：行走机构、支架、本申请第一方面实施例的涂刮机构以及装配于支架上的移动机构，移动机构与固定座连接，用于驱动刮刀移动以涂刮待涂覆物料。

根据本申请实施例的涂覆装置，利用如上的底盘、涂刮机构及移动机构的配合，实现自动涂覆以及自适应作业面涂覆的效果，适用性强且施工简单，有效降低劳动强度以及成本。

结合第二方面，本申请示出的一些实施例中，涂覆装置包括控制器，控制器与移动机构连接用于控制移动机构的移动。

刮刀设有传感器，控制器与传感器连接用于获得刮刀的下压力度，当刮刀的下压力度达到系统设定值时，控制器控制移动机构开始涂刮。

控制器通过传感器获得刮刀的下压力度，当刮刀的下压力度达到系统设定值时，控制器控制移动机构开始涂刮，保证涂刮的效果，其中传感器例如为压力传感器等。

可选地，传感器包括用于检测刮刀的变形量的应变片，应变片偏置于刮刀的第一端，控制器与应变片连接用于获得刮刀的变形量并根据刮刀的变形量换算得到刮刀的下压力度。

也即是，通过应变片检测刮刀的下压力度，可根据实际的需求通过调整机械臂的运动调整施加于刮刀的力，保证刮刀紧密的与作业面等待涂覆位置贴合。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为涂覆装置的结构示意图；

图2为涂刮机构的第一视角的结构示意图；

图3为涂刮机构的第二视角的结构示意图；

图4为刮刀机构的结构示意图；

图5为防撞机构未发生碰撞时的结构示意图；

图6为防撞机构发生碰撞时的结构示意图；

图7为布料机构的结构示意图；

图8为闸门的结构示意图。

图标：10-涂覆装置；100-支架；200-机械臂；300-涂刮机构；310-刮刀机构；311-固定座；313-摆动座；315-支点转轴；316-直线轴承；317-刮刀；319-导向柱；321-下刮刀夹具；322-上刮刀夹具；323-弹性件；325-应变片；331-限位柱；332-固定块；341-位置检测元件；343-连接臂；350-防撞机构；351-防撞架；3511-固定部；3513-凸部；353-固定件；355-间隙；357-检测开关；358-第一连杆；359-第二连杆；361-限位件；3611-钩部；370-布料机构；371-暂存箱；373-固定闸；3731-第一出料孔；375-活动闸；3751-连接件；376-贯穿电机；379-限位开关；400-储存罐；401-混料管；403-输送泵。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

实施例

一种涂覆装置10，其不仅可以实现局部范围内涂刮待涂覆物料，也适用于大面积涂刮，尤其适用于涂覆地坪漆，本实施例中以涂覆地坪漆为例，采用上述涂覆装置10不仅实现了地坪漆的自动涂覆，还有效解决现有的地坪漆涂覆过程中人工作业存在的危害建康、劳动强度大、工序复杂以及成本高等问题。

请参阅图1，涂覆装置10主要包括：行走机构、支架100、移动机构、控制器(图未示)以及涂刮机构300。

其中，行走机构例如为驱动轮，其设置于支架100上，带动支架移动即可，本实施例中，行走机构和支架100组成底盘，具体例如为AGV底盘等，可参考相关技术，在此不做限定。

移动机构装配于支架上，本实施例中，移动机构为装配于支架100的机械臂200。机械臂200与控制器连接且控制器控制机械臂200的移动，机械臂200与涂刮机构300连接用于驱动涂刮机构300移动以涂刮待涂覆物料。其中机械臂200采用常规的、能够实现带动涂刮机构300沿竖向升降移动以及横向水平移动的机械臂200即可，具体可参考相关技术，在此不做限定。

请参阅图2以及图3，涂刮机构300包括刮刀机构310、防撞机构350以及布料机构370。

具体地，请参阅图4，刮刀机构310包括固定座311、摆动座313、刮刀317以及弹性件323。

其中，固定座311与机械臂200远离支架100的一端连接，通过机械臂200带动刮刀机构310进行移动。

摆动座313通过支点转轴315与固定座311可转动地连接，也即是摆动座313的两端绕支点转轴315上下摆动。具体地，支点转轴315大致设置于摆动座313的中部，且摆动座313通过支点转轴315串接在固定座311，也即是沿支点转轴315延伸方向，摆动座313与固定座311间隔布置。

刮刀317沿支点转轴315的延伸方向自第一端向第二端倾斜设置，其中，第二端高于第一端。倾斜设置的刮刀317更易于刮涂地坪漆，具体地，刮刀317具有相对的长边以及连接第一端与第二端的短边，也即是刮刀317呈矩形。

刮刀317设有导向柱319，导向柱319竖向可滑动地穿设于摆动座313；其中导向柱319的数量为多个且分别布置于摆动座313绕支点转轴315摆动的两端，本实施例中，导向柱319的数量为两个且沿支点转轴315对称布置在摆动座313绕支点转轴315摆动的两端。

进一步地，为了保证导向的精准度，摆动座313安装有与导向柱319一一配合的直线轴承316，导向柱319竖向可滑动地穿设于直线轴承316。

实际的使用过程中，刮刀机构310具有互相连接的下刮刀夹具321以及上刮刀夹具322，其中下刮刀夹具321与刮刀317连接，导向柱319设置于上刮刀夹具322，为了保证根据实际的需求更换不同规格或更换新的刮刀317，可选地，下刮刀夹具321以及上刮刀夹具322可拆卸连接，例如卡接、螺栓连接等，在此不做限定。

弹性件323的两端分别与上刮刀夹具322、摆动座313连接，上述设置，通过弹性佳与摆动座的作用能够保证刮刀317与作业面保持贴合。其中，弹性件323可以为橡胶或弹簧等，本实施例中，弹性件323为与导向柱319一一对应的弹簧，弹簧套设于对应的导向柱319且两端分别与上刮刀夹具322与摆动座313连接。

综上，当执行涂刮任务时，机械臂200可以带动整个涂刮机构300往下降，直到刮刀317接触到作业面，当作业面具有一定倾斜时，摆动座313会带动刮刀317绕着支点转轴315摆动一定的角度来适应作业面的倾斜，机械臂200带动涂刮机构300继续下降使刮刀317与作业面紧密接触，进行涂刮，也即是通过固定座311、摆动座313以及弹性件323之间的互相配合，实现刮刀317自适应作业面且实现待涂覆物料的批刮，保证批刮过程中刮刀317与作业面始终保持紧密接触，保证涂覆后成型的涂覆物料层表面密度均匀且品质高。

可选地，刮刀317设有传感器，控制器与传感器连接用于获得刮刀317的下压力度，当刮刀317的下压力度达到控制器的系统设定值时，控制器控制机械臂200开始涂刮，保证涂刮的效果，其中传感器可以为压力传感器等。

本实施例中，传感器包括用于检测刮刀317的变形量的应变片325，应变片325偏置于刮刀317的第一端，控制器与应变片325连接用于获得刮刀317的变形量并根据刮刀317的变形量换算得到刮刀317的下压力度。也即是，通过应变片325的检测刮刀317的下压力度，可根据实际的需求通过调整机械臂200的运动调整施加于刮刀317的力，保证刮刀317紧密的与作业面等待涂覆位置贴合。

进一步地，为了保证摆动座313在摆动过程中，刮刀317自适应作业面且涂刮效果佳，需要对刮刀317的摆动幅度进行一定的限定。

涂刮机构300还包括安装于固定座311的至少一组位置检测元件341和/或限位机构，其中，位置检测元件341和限位机构可以只设置一组，也可以为在摆动座313绕支点转轴的两端各设置一组(也即是共设置两组)，且两组位置检测元件341和限位机构沿支点转轴对称布置。

其中，位置检测元件341和限位机构可共同存在同一涂刮机构300，也可以分别存在于两个涂刮机构300中。

如图4所示的示例中，位置检测元件341和限位机构共同存在同一涂刮机构300。

其中，在位置检测元件341和限位机构共同存在同一涂刮机构300的第一种示例中，摆动座313绕支点转轴能够在第一位置和第二位置之间摆动，第一位置位于第二位置的下方，其中第一位置为初始位置，位于第一位置的摆动座313的两端均不与固定座311接触。第二位置为摆动座313靠近固定座311的最大摆动浮动位置；摆动座313处于第二位置时，限位机构与摆动座313抵持以限定摆动座313的最大摆动角度，利用限位机构实现对摆动座313摆动的硬限位。位置检测元件341被配置成当摆动座313摆动至位于第一位置和第二位置之间的第三位置时输出位置信号。

在位置检测元件341和限位机构共同存在同一涂刮机构300的第二种示例中，位置检测元件341被配置成当摆动座313摆动至预设位置时输出位置信号；限位机构被配置成当摆动座313摆动至预设位置时与摆动座313抵持以限定摆动座313的最大摆动角度。也即是，此处的预设位置相当于上述示例中的第二位置。

无论上述哪种设置方式，如图4所示的实施例中，限位机构均包括分别设置于固定座311两端的限位柱331，限位柱331朝向摆动座313延伸，以使摆动座313的任意一端摆动至最大摆动浮动的位置时，处于最大摆动浮动的位置的限位柱331能够抵靠并限制摆动座313的摆动幅度。由于本实施例中摆动座313通过支点转轴315串接在固定座311，此时为了保证限位柱331抵靠于摆动座313的限位效果以及节省空间和材料，可选地，限位柱331呈直线型，此时限位机构包括用于安装限位柱331的两个固定块332，两个固定块332分别连接于固定座311的两端并突出于固定座311，以使限位柱331的竖向投影位于摆动座313。

位置检测元件341连接有第一报警机构(图未示)，以使当摆动座313的任意一端摆动至其对应的第三位置或预设位置时，处于第三位置或预设位置的位置检测元件341的信号被摆动座313截断，进而触发第一报警机构报警，也即是利用位置检测元件341对摆动座313的摆动幅度进行软限位。

在上述第一种示例中，可根据报警后对移动机构进行调整，使摆动座反向运动，若未进行调整或位置检测元件341发生损坏，此时摆动座313运动至第三位置的一端继续运动至第二位置，通过限位机构进行硬限位。而在上述第二种示例中，摆动座313的任意一端摆动至预设位置时，检测开关357触发报警，同时限位柱331同步进行硬限位。其中，位置检测元件341可以为光电开关、接触式开关等。

本申请示出的一些示例中，位置检测元件341为具有信号发射端(图未示)以及信号接收端(图未示)的光电开关，摆动座313具有连接臂343，位置检测元件341设置于连接臂343，且每个连接臂343及位置检测元件341的竖向投影均与摆动座313的竖向投影在支点转轴315的延伸方向间隔布置，位置检测元件341所在的位置可以低于限位柱331在靠近作业面的一端，进而在摆动座313的任意一端自第一位置摆动至第二位置时，处于第二位置的检测开关357的发出的信号能够被摆动座313截断，进而检测开关357触发第一报警机构报警。防撞机构350用于实现刮刀317防碰撞功能。为了避免影响刮刀317组件刮涂效率，防撞机构350设置于刮刀机构310上方。

具体地，请参阅图5以及图6，防撞机构350包括防撞架351、固定件353以及限位件361。

其中，固定件353与固定座311连接，固定件353设有用于报警的检测开关357，具体例如检测开关357连接有第二报警机构(图未示)。

固定件353铰接有多个连接件3751，每个连接件3751背离固定件353的一端与防撞架351铰接，使被碰撞后的防撞架351相对固定件353发生移动并触发检测开关357控制第二报警机构报警。上述防撞机构350紧凑简单，不仅通过防撞架351与固定件353通过连接件3751铰接的方式实现刮刀317防撞，同时能够保证撞击后防撞架351相对固定件353移动且能够触发第二报警机构报警，提醒使用者采取措施避振，防止因撞击力过大导致的刮刀317发生晃动影响涂刮效果。

可选地，防撞架351具有相对设置的第一侧以及第二侧，防撞架351设有固定部3511且固定部3511位于第一侧与第二侧之间。防撞架351架具体例如为矩形，其中，第一侧与第二侧分别为防撞架351在宽度方向的两侧。本实施例中，固定部3511为两个且分别设置于防撞架351在长度方向的两侧。

固定件353在竖向的投影位于防撞架351的内部且与防撞架351的边缘、固定部之间分别具有间隙355，也即是，固定件353与防撞架351可以位于同一平面，也可以设置在防撞架351的上方。

本实施例中，防撞架351具有容纳空间，固定件353位于容纳空间内，固定部3511朝向容纳空间延伸，此时，固定件353与防撞架351位于同一平面，此时间隙355形成于固定件353的边缘与构成容纳空间的内壁(固定部的外壁也为形成容纳空间的内壁)之间。

检测开关357至少部分伸出固定件353并位于第一侧的间隙355内。

连接件3751包括至少两个第一连杆358以及与第一连杆358对应的第二连杆359，每个第一连杆358的一端与第一侧铰接，另一端经第一转轴与固定件353铰接，每个第二连杆359的一端经第二转轴与固定部3511铰接，另一端与固定件353铰接，使防撞架351被碰撞后移动导致位于第一侧的间隙355的宽度变小以触发检测开关357控制第二报警机构报警。

通过上述设置，保证无论防撞架351在前边、左边或者右边碰撞到障碍物时，防撞架351移动均会导致位于第一侧的间隙355的宽度变小，均会触发检测开关357控制第二报警机构报警。也即是，仅仅单侧设置检测开关357，可以检测多个方向的碰撞，结构更为简单紧凑，充分提高检测开关357的利用率。

其中，检测开关357的数量可以为一个或多个，本实施例中为一个，并且第一连杆358以及第二连杆359的数量均为两个，其中两个第一连杆358间隔布置且检测开关357位于两个第一连杆358之间。也即是，利用一个检测开关357、两个第一连杆358以及两个第二连杆359，便实现多个方向撞击后报警，结构简单紧凑且降低制作成本。

其中，检测开关357可以为接触式限位开关，也可以为感应式限位开关。具体例如检测开关357为具有信号发射端以及信号接收端的光电开关，此条件下，可选地，固定件353位于两个第一连杆358之间的部位设有用于安装检测开关357的凹部，其中检测开关357部分位于凹部，防撞架351的第一侧设有朝向光电开关的凸部3513。

限位件361用于限定在非撞击状态下，防撞架351不会随意位移导致第二报警机构报警，且在被撞击后可以迅速触发第二报警机构报警。

具体地，限位件361的两端分别设有钩部3611，两个钩部3611分别用于与第一转轴、第二转轴卡接以限定固定件353在竖向的投影与防撞架351的边缘保持间隙355，具体为保持间隙355的宽度不变。

两个钩部3611的开口方向相反，以使被撞后的防撞架351带动连接件3751移动时能够使限位件361脱离第一转轴或第二转轴。

通过上述设置，保证了非撞击状态下，利用限位件保证位于第一侧的间隙355的宽度保持不变，也即是固定件353居中设置，不会触发第二报警机构报警，仅在撞击后，随着撞击导致防撞架351向左或向右偏转，导致限位件361的开口方向与偏转方向相同的一个钩部3611随着撞击脱离第一转轴或第二转轴，使防撞架351移动以触发第二报警机构报警，防止误报警。其中，限位件361例如为拉簧。

布料机构370用于布料，提供地坪漆使刮刀317刮批。

因此，请参阅图1、图7以及图8，为了保证布料的连续性，涂覆装置10包括装配于支架100的至少一个储存罐400。

具体地，布料机构370包括暂存箱371，暂存箱371与固定座311连接，暂存箱371的出料口位于第二端背离第一端的一侧且设有可选择性封闭或打开出料口的闸门。

通过上述设置，实现了涂覆装置10对待涂覆物料，例如地坪漆的涂布，同时，当储存罐400的数量为两个及以上时，可直接在暂存箱371形成混合料，有效节省操作步骤。并且上述布料机构370与刮刀317的位置关系，可以保证布料、涂刮运动的顺畅性，保证自动涂覆的效率以及效果。

其中，储存罐400的数量为一个或多个，当储存罐400的数量为多个，例如两个时，两个储存罐400可通过混料管401与暂存箱371连接，也即是暂存箱371内存储的为混合后的两个储存罐400内的组分，为了输送顺畅，储存罐400可通过输送泵403将其储存的成分输送至混料管401内。

具体地，闸门包括设置于暂存箱371的固定闸373以及活动闸375，固定闸373具有容纳腔，且固定闸373设有与外界以及暂存箱371连通的至少一个第一出料孔3731，活动闸375设有与第一出料孔3731一一对应的第二出料孔，且活动闸375可滑动地嵌设于容纳腔内并随着活动闸375的移动，第一出料孔3731与第二出料孔选择性连通，进而选择性封闭或打开出料口。

可选地，活动闸375设有连接件3751。

布料机构370包括贯穿电机376以及设置于暂存箱371的至少两个间隔设置的限位开关379。

其中，贯穿电机376与连接件3751连接，贯穿电机376的输出轴与闸门传动连接，贯穿电机376用于带动闸门往复移动以选择性封闭或打开出料口。

每个限位开关379与贯穿电机376连接，连接件3751位于两个限位开关379之间且通过连接件3751触发任一限位开关379的方式限定贯穿电机376的伸出与缩回。其中，限位开关379例如为行程开关等。

通过上述设置，精准控制阀门的打开幅度，精准控制阀门打开或关闭，精准的控制暂存箱371内物料的流出量。

可选地，贯穿电机376与控制器连接，控制器控制贯穿电机376的开启以及关闭。

上述涂覆装置10的工作过程包括：

通过输送泵403把两个储存罐400里的两组分泵送至混合管进行混合，然后从混合管末端流入暂存箱371里面等待涂刮。当进行涂刮时，控制器控制贯穿电机376运行，打开出料口，混合组分从出料口留到作业面，同时控制器控制机械手带动涂刮机构300来回摆动，利用刮刀317进行批刮。

综上，本申请涂刮机构及涂覆装置，涂刮效果佳且涂覆品质高，有效解决了现有的人工作业存在危害建康、劳动强度大、工序复杂、成本高等问题。

以上仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种涂刮机构，其特征在于，包括：固定座、摆动座、刮刀以及弹性件；

所述摆动座通过支点转轴与所述固定座可转动地连接，所述摆动座的两端能够绕所述支点转轴摆动，所述支点转轴的延伸方向与涂刮方向平行；

所述刮刀在所述支点转轴的延伸方向自第一端向第二端倾斜设置，所述刮刀设有导向柱，所述导向柱的数量为多个且分别布置于所述摆动座绕所述支点转轴摆动的两端，所述导向柱竖向可滑动地穿设于所述摆动座；

所述弹性件的两端分别与所述刮刀、所述摆动座连接；

所述涂刮机构还包括安装于所述固定座的位置检测元件和限位机构，所述摆动座绕所述支点转轴能够在第一位置和第二位置之间摆动，所述第一位置位于所述第二位置的下方；所述摆动座处于第二位置时，所述限位机构与所述摆动座抵持以限定所述摆动座的最大摆动角度；所述位置检测元件被配置成当所述摆动座摆动至位于所述第一位置和所述第二位置之间的第三位置时输出位置信号；

或者，所述涂刮机构还包括安装于所述固定座的位置检测元件和/或限位机构；位置检测元件被配置成当所述摆动座摆动至预设位置时输出位置信号；所述限位机构被配置成当所述摆动座摆动至所述预设位置时与所述摆动座抵持以限定所述摆动座的最大摆动角度。

2.根据权利要求1所述的涂刮机构，其特征在于，涂刮机构包括：

防撞架；以及

固定件，与固定座连接，所述固定件设有用于报警的检测开关；所述固定件铰接有多个连接件，每个所述连接件背离所述固定件的一端与所述防撞架铰接，使被碰撞后的所述防撞架相对所述固定件发生移动并触发所述检测开关报警。

3.根据权利要求2所述的涂刮机构，其特征在于，

所述防撞架具有相对设置的第一侧以及第二侧，所述防撞架具有位于所述第一侧与第二侧之间的固定部；

所述固定件在竖向的投影位于所述防撞架的内部且与所述防撞架的边缘、固定部之间分别具有间隙，所述检测开关至少部分伸出所述固定件并位于所述第一侧的所述间隙内；

所述连接件包括至少两个第一连杆以及与所述第一连杆对应的第二连杆，每个所述第一连杆的一端与所述第一侧铰接，另一端经第一转轴与所述固定件铰接，每个所述第二连杆的一端经第二转轴与所述固定部铰接，另一端与所述固定件铰接，使所述防撞架被碰撞后移动导致位于所述第一侧的所述间隙的宽度变小以触发所述检测开关报警。

4.根据权利要求3所述的涂刮机构，其特征在于，所述涂刮机构还包括：

限位件，所述限位件的两端分别设有钩部，两个所述钩部分别用于与所述第一转轴、所述第二转轴卡接以限定所述固定件在竖向的投影与所述防撞架的边缘保持所述间隙；

两个所述钩部的开口方向相反，以使被撞后的所述防撞架带动所述连接件移动时能够使所述限位件脱离所述第一转轴或所述第二转轴。

5.根据权利要求3所述的涂刮机构，其特征在于，所述涂刮机构包括与所述固定座连接的暂存箱，所述暂存箱的出料口位于所述第二端背离所述第一端的一侧且设有可选择性封闭或打开所述出料口的闸门，所述第二端高于所述第一端。

6.根据权利要求5所述的涂刮机构，其特征在于，所述闸门设有连接件；

所述涂刮机构还包括：

贯穿电机，与所述连接件连接，所述贯穿电机的输出轴与所述闸门传动连接，所述贯穿电机用于带动所述闸门往复移动以选择性封闭或打开所述出料口；以及

设置于所述暂存箱的至少两个间隔设置的限位开关，每个所述限位开关与所述贯穿电机连接，所述连接件位于两个限位开关之间且通过所述连接件触发任一所述限位开关的方式限定所述贯穿电机的伸出与缩回。

7.一种涂覆装置，其特征在于，包括：

行走机构；

支架；

如权利要求1-6任意一项所述的涂刮机构；

以及装配于所述支架上的移动机构，所述移动机构与所述固定座连接，用于驱动所述刮刀移动以涂刮待涂覆物料。

8.根据权利要求7所述的涂覆装置，其特征在于，所述涂覆装置包括控制器，所述控制器与所述移动机构连接用于控制所述移动机构的移动；

所述刮刀设有传感器，所述控制器与所述传感器连接用于获得所述刮刀的下压力度，当所述刮刀的下压力度达到系统设定值时，所述控制器控制移动机构开始涂刮。

9.根据权利要求8所述的涂覆装置，其特征在于，所述传感器包括用于检测所述刮刀的变形量的应变片，所述应变片偏置于所述刮刀的第一端，所述控制器与所述应变片连接用于获得所述刮刀的变形量并根据所述刮刀的变形量换算得到所述刮刀的下压力度。

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