CN111520026A - 车辆门的远程触发的操作的处理 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及一种由车辆(2)的门辅助系统(1)执行的用于车辆的动力门(21)的远程触发的操作的处理的方法。门辅助系统从非车载系统(3)接收(1005)门关闭信号(4)，该门关闭信号(4)请求门辅助系统激活车辆的动力门的关闭。门辅助系统进一步利用来自适于捕获靠近车辆的周围环境的一个或更多周围环境检测传感器(22)的输入来确定(1006)障碍物(5)在车辆的附近。此外，当障碍物被确定为与动力门的投影的关闭路径(6)干涉和/或潜在地干涉时，门辅助系统抑制(1009)激活动力门的关闭。本公开还涉及根据前述的门辅助系统，以及包括这种门辅助系统的车辆。

Description

车辆门的远程触发的操作的处理
技术领域
本公开涉及车辆的动力门的远程触发的操作的处理。
背景技术
在不远的将来，无人驾驶出租车可能是现实。消除对代表出租车服务的运营成本的显著部分的人类司机的需要可以使之成为对于顾客可负担的解决方案，并进一步加速例如与个人拥有汽车相反的运输即服务(TaaS)解决方案的传播。
然而，利用无人驾驶出租车，出现了对于常规司机驾驶的出租车不存在的挑战。一个这样的挑战是顾客(即乘客)在离开无人驾驶出租车之后留下车辆门保持打开的潜在场景。在未关闭的车辆门的情况下，无人驾驶出租车可能例如无法起动和/或可能阻碍所述客户的出租车服务被视为完成。
例如，US20170292313A1公开了自主车辆可以如何在没有人类操作者的情况下以费用交换运输用户。然而，尽管US20170292313A1建议了当到达车辆动力门的关闭并且随后确定行驶完成时的改进，但是当来处理车辆电动门时仍存在改进和/或替代解决方案的空间。
发明内容
因此，本文中的实施例的一个目的是提供一种用于以改进的和/或替代的方式处理车辆动力门的远程触发的操作的方法。
根据本文中的实施例的第一方面，该目的通过一种由车辆的门辅助系统执行的用于车辆的动力门的远程触发的操作的处理的方法来实现。门辅助系统从非车载系统接收门关闭信号，该门关闭信号请求门辅助系统激活车辆的动力门的关闭。门辅助系统进一步利用来自适于捕获靠近车辆的周围环境的一个或更多周围环境检测传感器的输入来确定障碍物在车辆附近。此外，当障碍物被确定为与动力门的投影的关闭路径干涉和/或潜在地干涉时，门辅助系统抑制激活动力门的关闭。
根据本文中的实施例的第二方面，该目的通过车辆的门辅助系统来实现，该门辅助系统用于和/或适用于车辆的动力门的远程触发的操作的处理。门辅助系统包括用于和/或适用于从非车载系统接收门关闭信号的关闭请求接收单元，该门关闭信号请求门辅助系统激活车辆的动力门的关闭。门辅助系统进一步包括障碍物确定单元，该障碍物确定单元用于和/或适用于利用来自适于捕获靠近车辆的周围环境的一个或更多周围环境检测传感器的输入来确定障碍物在车辆附近。此外，门辅助系统包括关闭抑制单元，该关闭抑制单元用于和/或适用于当障碍物被确定为与动力门的投影的关闭路径干涉和/或潜在地干涉时抑制激活动力门的关闭。
根据本文中的实施例的第三方面，该目的通过包括所讨论的门辅助系统的车辆来实现。
根据本文中的实施例的第四方面，该目的通过包括计算机程序的计算机程序产品来实现，该计算机程序产品包含布置成造成计算机或处理器执行所讨论的门辅助系统的步骤并且被存储在计算机可读介质或载波上的计算机程序代码装置。由此，引入了一种方法，根据该方法，提供了满足车辆动力门(例如无人驾驶出租车的乘客门)的非车载触发的操作的措施。也就是说，由于可以从非车载系统接收请求门辅助系统激活车辆的动力门的关闭的门关闭信号，因此可以通过远离车辆定位的源指示门辅助系统以致动所述车辆的动力门的关闭。因此，车辆动力门的关闭可以从不包括在车辆中的系统(诸如例如从用于管理无人驾驶出租车的服务中心)启动。此外，也就是说，由于可以利用来自适于捕获靠近车辆的周围环境的一个或更多周围环境检测传感器的输入来确定障碍物在车辆附近，因此可以在来自捕获车辆外侧的周围环境的至少第一传感器的支持下确立障碍物靠近车辆。因此，可以进行检查是否有障碍物在车辆旁边。此外，由于当障碍物被确定为与动力门的投影的关闭路径干涉和/或潜在地干涉时门辅助系统可以抑制激活动力门的关闭，因此在确定障碍物正在或即将变得对于动力门的意图关闭挡道时，门辅助系统可以抑制致动所述动力门的所请求的关闭。相应地，可以进行检查所检测到的障碍物是否被视为与投影的关闭路径干涉和/或潜在地干涉，并且当是这种情况时，由非车载系统请求的动力门的关闭不被致动和/或可替代地保持，例如直到确定障碍物不再与动力门的投影的关闭路径干涉和/或潜在地干涉。从而，在请求的关闭时动力门与障碍物碰撞和/或撞击障碍物的风险和/或使所述障碍物夹在动力门与车辆之间的风险由此被消除和/或至少降低。
出于该原因，提供了一种以改进的和/或替代的方式处理车辆动力门的远程触发的操作的方法。
下面将进一步详细地讨论上述方法的技术特征和对应的优点。
附图说明
从以下具体实施方式和附图将容易理解非限制性实施例的各种方面，包括具体特征和优点，在附图中：
图1示出根据本公开的实施例的车辆的示例性门辅助系统的示意图；
图2是示出根据本公开的实施例的示例性门辅助系统的示意性框图；以及
图3是描绘由根据本公开的实施例的门辅助系统执行的示例性方法的流程图。
具体实施方式
现在将在下文中参考附图更全面地描述本公开的非限制性实施例，在附图中示出了本公开的当前优选实施例。然而，本公开可以以许多不同的形式实施，并且不应被解释为限于本文中阐述的实施例。类似的附图标记始终指代类似的元件。附图中某些方框的虚线表明这些单元或动作是可选的而不是强制性的。
在下面，根据本文中涉及车辆的动力门的远程触发的操作的处理的实施例，将公开一种方法，根据该方法，提供了满足车辆动力门的非车载(off-board)触发的操作的措施。
现在参考附图，并且具体参考图1，描绘了根据本公开的实施例的车辆2的示例性门辅助系统1的示意图。门辅助系统1适用于车辆2的动力门21的远程触发的操作的处理。示例性车辆2可以例如由无人驾驶出租车表示。另一方面，示例性动力门21可以指所述车辆2的任何一个动力门，例如乘客门。
表述“门辅助系统”可以指“车辆动力门辅助系统”和/或“门关闭抑制系统”，而车辆“的”可以指“包括”在车辆中。所提及的“车辆”可以由任何任意车辆表示，例如发动机推进的车辆，诸如例如汽车、卡车、货车、厢型车、牵引车和/或公共汽车。“车辆”可以进一步指“自主和/或至少部分自主车辆”、“无人驾驶和/或至少部分无人驾驶车辆”、“自驾驶和/或至少部分自驾驶车辆”，并且根据一个示例，进一步指“出租车”和/或“机器人出租车(robo(t)-taxi)”。“用于”远程触发的操作的处理可以指“适用于”远程触发的操作的处理，而“用于远程触发的操作的处理”可以指对“用于远程触发的操作的管理”和/或“采取措施以满足远程触发的操作”。另一方面，“远程”触发的操作可以指“非车载”、“无线地”和/或“预约中心和/或服务中心”触发的操作，并且根据一个示例，进一步指“手持式电子设备、用户电子设备、智能手表、智能电话和/或钥匙卡”触发的操作。“触发的”可以指“启动的”。表述动力门的“操作”可以指动力门的“关闭”，而“动力门”可以指“动力操作的门”、“机动门”和/或仅“门”。所提及的“动力门”可以指本领域中公知的任何任意动力门，其可以以已知方式借助于例如一个或更多致动器和/或一个或更多电机被打开和/或关闭。根据一个示例，所提及的“动力门”可以进一步指“乘客动力门”、“向外摆动的动力门”和/或“侧动力门”。根据一个示例，表述“用于车辆的动力门的远程触发的操作的处理”可以指“用于车辆的动力门的远程触发的操作的处理，门辅助系统适用于激活动力门的关闭”。
门辅助系统1借助于关闭请求接收单元105(图2中所示)而适用于从非车载系统3接收门关闭信号4，该门关闭信号4请求门辅助系统1激活车辆2的动力门21的关闭。由此，门辅助系统1可以由远离车辆2定位的源3指示，以致动所述车辆2的动力门21的关闭。因此，车辆动力门21的关闭可以从不包括在车辆2本身中的系统3启动。
示例性非车载系统3可以例如是用于管理例如分布在一个或更多服务器中的自驾驶出租车的服务中心的部分。门辅助系统1与非车载系统3之间的通信可以如本领域中公知的那样完成，例如通过以已知方式无线地通信。另一方面，动力门21的潜在关闭例如可以在来自示例性动力门子系统211的支持下完成，该示例性动力门子系统211例如包括允许以已知方式关闭动力门21的一个或更多例如公知的致动器2111(图2中所示)和/或一个或更多例如公知的电机2112(图2中所示)。
表述“非车载系统”可以指“远程系统”、“不包括在车辆中的系统”和/或“无线连接的系统”。根据一个示例，“非车载系统”可以指“支持与一个或更多车辆通信的非车载系统”，并且根据另一个示例，可以指“适于与车辆通信的手持式电子设备、用户电子设备、智能手表和/或钥匙卡”。此外，“系统”可以指“车辆管理系统”、“控制系统”、“后端系统”、“一个或更多适用于基于云的存储的汽车云和/或云网络”和/或“至少第一服务器”。所提及的“非车载系统”可以适于与门辅助系统无线地通信和/或适于与门辅助系统无线地处于连接。表述门关闭“信号”可以指门关闭“消息”、“请求”和/或“指令”，而“请求”门辅助系统可以指“提示”和/或“指示”门辅助系统。另一方面，“激活”关闭可以指“致动”、“启动”和/或“启用”关闭，而“关闭”可以指“将动力门带到预闩锁、半闩锁、次级闩锁、完全闩锁和/或完全关闭状态和/或位置”。根据一个示例，表述“激活车辆的动力门的关闭”可以指“在来自包括允许动力门的关闭的一个或更多致动器和/或一个或更多电机的动力门子系统的支持下激活车辆的动力门的关闭”。
门辅助系统1借助于障碍物确定单元106(图2中所示)而适用于利用来自适于捕获靠近车辆2的周围环境的一个或更多周围环境检测传感器22的输入来确定障碍物5在车辆2附近。由此，可以在感测车辆2外侧的周围环境的至少第一传感器22的支持下确立障碍物5靠近车辆2。换句话说，可以进行检查是否存在车辆2旁边的障碍物。
确定障碍物5在车辆2附近可以如本领域中公知的那样来完成，并且因此，一个或更多周围环境检测传感器22可以指适于捕获靠近车辆2的周围环境的公知传感器，诸如例如一个或更多摄像机、雷达、LIDAR等。一个或更多周围环境检测传感器22可以以与捕获靠近车辆2的周围环境和/或周围环境的至少一部分有关考虑的任何任意方式定位，并且例如被包括在车辆2中和/或被附接到车辆2。示例性障碍物5可以例如由站在车辆2旁边、朝向车辆2运动和/或围绕车辆2运动的道路使用者、行人和/或乘客代表。
表述“利用来自一个或更多周围环境检测传感器的输入”可以指“在来自一个或更多周围环境检测传感器的支持下”，而“周围环境”检测传感器可以指“环境”检测传感器。适于“捕获”周围环境可以指适于“感测”周围环境。另一方面，表述靠近车辆的“周围环境”可以指靠近车辆的“周围环境的至少一部分”和/或“外部环境”，而“靠近”车辆可以指“靠近车辆的一个或更多动力门”。此外，“靠近”车辆可以指“靠近车辆并在车辆外部”，并且根据一个示例，进一步指“在车辆附近”、“车辆旁边”和/或“至少在距车辆的预定和/或可预定的距离内”，诸如例如“距车辆至少1米以内，更优选地距车辆至少5米以内，并且最优选地距车辆至少10米内”。另一方面，“障碍物”可以指“对象”和/或“人类”，并且可以例如指乘客、行人、骑自行车的人、摩托车手、道路使用者等。表述“在车辆附近”可以指“车辆旁边”、“靠近车辆”和/或“在距车辆预定和/或可预定的距离内”，诸如例如“距车辆1、5和/或10米内”。根据一个示例，表述“障碍物在车辆附近”可以指“障碍物是否在车辆附近”。
门辅助系统1借助于关闭抑制单元109(图2中所示)而适用于当障碍物5被确定为与动力门21的投影的关闭路径6干涉和/或潜在地干涉时抑制激活动力门21的关闭。由此，在确定障碍物5正在或将要变得对于动力门21的意图关闭挡道时，门辅助系统1可以抑制致动所述动力门21的所请求的关闭。换句话说，可以进行检查是否检测到的障碍物5被视为与投影的关闭路径6干涉和/或潜在地干涉，并且当是这种情况时，由非车载系统3请求的动力门21的关闭不被致动或可替代地保持例如直到确定障碍物5不再与动力门21的投影的关闭路径6干涉和/或潜在地干涉。从而，在请求的关闭时，动力门21与障碍物5碰撞和/或撞击障碍物5的风险和/或使所述障碍物5夹(pinching)在动力门21与车辆2之间的风险可以由此被消除和/或至少降低。
确定障碍物5与投影的关闭路径6干涉和/或潜在地可能干涉可以例如通过分析障碍物的位置和/或预期位置并与投影的关闭路径6进行比较而完成。
表述“抑制”激活关闭可以指“保持”激活关闭，而“激活”关闭可以指“致动”和/或“启用”关闭。另一方面，“激活动力门的关闭”可以指“通过向动力门和/或与其相关联的控制单元发送关闭信号和/或消息来激活动力门的关闭”。“当”可以指“如果”，而“确定”为干涉可以指“预测”、“分析”和/或“计算”为干涉。表述“与投影的关闭路径干涉和/或潜在地干涉”可以指“对投影的关闭路径挡道或潜在地挡道”和/或“具有在投影的关闭路径内的位置和/或预测的位置”，而“潜在地”干涉可以指“预测为”干涉。另一方面，“投影的”关闭路径可以指“预期的”、“确定的”和/或“计算的”关闭路径，而“关闭路径”可以指“内摆路径”和/或“动力门的打开位置与关闭位置之间的关闭路径区域和/或空间”。根据一个示例，表述“当障碍物被确定为与动力门的投影的关闭路径干涉和/或潜在地干涉时抑制激活动力门的关闭”可以指“当障碍物被确定为与动力门的在动力门从打开位置运动到关闭位置时的投影的关闭路径干涉和/或潜在地干涉时抑制激活动力门的关闭”。根据另一个示例，表述“当障碍物被确定为与动力门的投影的关闭路径干涉和/或潜在地干涉时抑制激活动力门的关闭”可以指“当障碍物被确定为与动力门的投影的关闭路径干涉和/或潜在地干涉时抑制激活动力门的关闭，并且否则激活动力门的关闭”。根据又另一个示例，表述“当障碍物被确定为与动力门的投影的关闭路径干涉和/或潜在地干涉时抑制激活动力门的关闭”可以指“当障碍物被确定为与动力门的投影的关闭路径干涉和/或潜在地干涉时抑制激活动力门的关闭，直到确定障碍物不再与动力门的投影的关闭路径干涉和/或潜在地干涉”。
可选地，门辅助系统1可以借助于可选的打开位置确定单元101(图2中所示)而适用于利用来自一个或更多门位置传感器23的输入确定车辆2的动力门21处于打开位置7。由此，可以在来自适用于感测和/或确定门位置状态的至少第一传感器23的支持下确立动力门21被视为处于未关闭位置7。换句话说，可以确定动力门21是否处于打开位置7，而不是处于关闭和/或半关闭位置。随后，作为未关闭的7个车辆门21的后果，可以推导车辆2(例如无人驾驶出租车)例如可能无法起动和/或可能阻止对于潜在的先前顾客的出租车服务被视为是完成的。
打开位置7可以与打开角度70相关联和/或指打开角度70，例如由从几度到高达最大角度的角度表示，在最大角度处动力门已经达到其打开极限。确定动力门21处于打开位置7可以如本领域中公知的那样完成，并且因此，一个或更多门位置传感器23可以指适于确定和/或感测门位置状态和/或打开门角度状态的公知传感器。一个或更多门状态传感器23可以以与确定门位置状态和/或打开门角度状态相关考虑的任何任意方式定位，并且例如被包括在车辆2和/或动力门21中和/或被附接到车辆2和/或动力门21。
表述“利用来自一个或更多门位置传感器的输入”可以指“在来自一个或更多门位置传感器的支持下”，而“打开”位置可以指“打开角度”位置、“未关闭”位置和/或“未闩锁”位置。根据一个示例，“打开位置”可以进一步指“打开角度超过例如由5、15或25度表示的预定和/或可预定的角度阈值的打开位置”。根据另一个示例，表述“车辆的动力门处于打开位置”可以指“车辆的动力门是否处于打开位置”。
可选地，门辅助系统1可以借助于可选的打开位置传输单元102(图2中所示)而适用于向非车载系统3传输指示动力门21的打开位置7的门状态信号8。由此，门辅助系统1可以通知例如可以是用于管理自驾驶出租车的服务中心的部分的非车载系统3车辆2的动力门21处于打开状态7。随后，服务中心可以直接和/或间接地被通知车辆2(例如无人驾驶出租车)例如可能无法起动和/或可能阻止对于潜在的先前顾客的出租车服务被视为是完成的。
如先前所指示的，门辅助系统1与非车载系统3之间的通信可以如本领域中公知的那样完成，例如通过以已知方式无线地通信。
表述“传输”可以指“无线地传输”、“发送”和/或“推送”，并且根据一个示例进一步指“随后来自非车载系统的请求传输”。另一方面，表述门状态“信号”可以指门状态“消息”、“信息”和/或“警告”，而“指示”打开位置可以指“包括打开位置的信息”。根据一个示例，表述“向非车载系统传输指示动力门的打开位置的门状态信号”可以指“当确定动力门处于打开位置时向非车载系统传输指示动力门的打开位置的门状态信号”。
可选地，门辅助系统1可以借助于可选的无乘员确定单元103(图2中所示)而适用于利用来自一个或更多乘员存在传感器24的输入确定无乘员车载在车辆2上。由此，可以在来自适用于确定和/或感测车辆2内的车辆成员存在的至少第一传感器24的支持下确立视为车辆2没有乘员。换句话说，可以确定是否无乘客车载在车辆2上。随后，可以推导没有人剩余在车辆2(例如无人驾驶出租车)中以潜在地手动关闭打开的车辆门21。
确定无乘员车载在车辆2上可以如本领域中公知的那样完成，并且因此，一个或更多乘员存在传感器24可以指适于确定和/或感测乘员存在的公知传感器，诸如例如公知的摄像机和/或重量传感器。一个或更多乘员存在传感器24可以以与确定和/或感测车辆2内的乘员存在有关考虑的任何任意方式定位，并且例如被包括在车辆2和/或例如车辆座椅(多个车辆座椅)中和/或被附接到车辆2和/或例如车辆座椅(多个车辆座椅)。
表述“利用来自一个或更多乘员存在传感器的输入”可以指“在来自一个或更多乘员存在传感器的支持下”，而“无”乘员可以指“零”乘员。另一方面，“乘员”可以指“乘客”和/或“人”，而“车载在”车辆可以指车辆“内”。根据一个示例，表述“无乘员车载在车辆上”可以指“是否无乘员车载在车辆上”。
可选地，门辅助系统1可以借助于可选的无乘员传输单元104(图2中所示)而适用于向非车载系统3传输指示无乘员车载在车辆2上的乘员状态信号9。由此，门辅助系统1可以通知非车载系统3(其例如可以是用于管理自驾驶出租车的服务中心的部分)无乘客车载在车辆2上。随后，服务中心可以直接和/或间接地被通知没有人留在车辆2(例如无人驾驶出租车)中以潜在地手动关闭打开的车辆门21。
如先前所指示的，门辅助系统1与非车载系统3之间的通信可以如本领域中公知的那样完成，例如通过以已知方式无线地通信。
表述“传输”可以如先前指示的指“无线地传输”、“发送”和/或“推送”，并且根据一个示例进一步指“随后来自非车载系统的请求传输”。另一方面，表述乘员状态“信号”可以指乘员状态“消息”、“信息”和/或“警告”，而“指示”无乘员车载可以指“包括无成员车载的信息”。根据一个示例，表述“向非车载系统传输指示无乘员车载在车辆上的乘员状态信号”可以指“当确定无乘员车载在车辆上时向非车载系统传输指示无乘员车载在车辆上的乘员状态信号”。
可选地，门辅助系统1可以借助于可选的运动障碍物确定单元107(图2中所示)而适用于确定障碍物5正在运动，并且进一步地，借助于可选的运动确定单元108(图2中所示)而适用于确定障碍物5的预测运动50。门辅助系统1的关闭抑制单元109然后可以适用于当障碍物5的预测运动50被确定为与动力门21的投影的关闭路径6潜在地干涉时抑制激活动力门21的关闭。由此，在确定运动障碍物5的预测运动50被预期为对于动力门21的意图关闭挡道时，门辅助系统1可以抑制致动所述动力门21的请求的关闭。换句话说，可以进行检查所检测到的运动障碍物5的运动50是否被预测为与投影的关闭路径6潜在地干涉，并且当是这种情况时，由非车载系统3请求的动力门21的关闭不被致动或可替代地保持例如直到确定运动障碍物5的预测运动50不再被视为与动力门21的投影的关闭路径6干涉。从而，在所请求的关闭时动力门21潜在地与例如朝向、靠近和/或围绕车辆2运动的障碍物5碰撞和/或撞击障碍物5的风险和/或使所述运动的障碍物5夹在动力门21与车辆2之间的风险由此被消除和/或至少降低。
确定障碍物5正在运动可以如本领域中公知的那样完成，例如在来自一个或更多周围环境检测传感器22的支持下。确定障碍物5的预测运动50可以以本领域中已知的类似方式完成，例如通过利用来自一个或更多周围环境检测传感器22的输入来分析障碍物5如何运动并由此推导预测运动50。另一方面，确定障碍物5的预测运动50被视为与投影的关闭路径6干涉可以例如通过将预测运动50与投影的关闭路径6进行比较而完成。
表述障碍物正在“运动”可以指障碍物正在“在水平平面中和/或在平行于地面的平面中运动”和/或障碍物正在“至少部分地朝向、靠近和/或围绕车辆运动”。另一方面，“确定障碍物的预测运动”可以指“预测障碍物的预期运动”，而“预测运动”可以指“预期运动”。障碍物的“预测运动”可以进一步指障碍物的“至少第一预测的即将到来的位置”，而表述“确定为与动力门的投影的关闭路径潜在地干涉”可以指“预测为与动力门的投影的关闭路径干涉”。根据一个示例，表述“确定障碍物正在运动”可以指“确定障碍物是否正在运动”。以相似的方式，根据另一个示例，表述“当障碍物的预测运动被确定为与动力门的投影的关闭路径潜在地干涉时”可以指“当确定对象正在运动并且障碍物的预测运动被确定为与动力门的投影的关闭路径潜在地干涉时”。
根据一个示例，表述“当障碍物的预测运动被确定为与动力门的投影的关闭路径潜在地干涉时抑制激活动力门的关闭”可以指“当障碍物的预测运动被确定为与动力门的在动力门从打开位置运动到关闭位置时的投影的关闭路径潜在地干涉时抑制激活动力门的关闭”。根据另一个示例，表述“当障碍物的预测运动被确定为与动力门的投影的关闭路径潜在地干涉时抑制激活动力门的关闭”可以指“当障碍物的预测运动被确定为与动力门的投影的关闭路径潜在地干涉时抑制激活动力门的关闭，并且否则激活动力门的关闭”。根据又另一个示例，表述“当障碍物的预测运动被确定为与动力门的投影的关闭路径潜在地干涉时抑制激活动力门的关闭”可以指“当障碍物的预测运动被确定为与动力门的投影的关闭路径潜在地干涉时抑制激活动力门的关闭，直到确定障碍物的预测运动不再与动力门的投影的关闭路径潜在地干涉”。
可选地，关闭抑制单元109可以进一步适用于当障碍物5的预测运动50被确定为在可预定的时间间隔期间与动力门21的投影的关闭路径6潜在地干涉时抑制激活动力门21的关闭。由此，在特定时间段期间，例如在门21的实际关闭期间，在确定运动的障碍物5的预测运动50被预期为对于动力门21的意图的关闭挡道时，门辅助系统1可以抑制致动所述动力门21的所请求的关闭。换句话说，可以进行检查所检测到的运动的障碍物5的运动50是否被预测为在特定时间间隔期间与投影的关闭路径6潜在地干涉，并且仅当在所述时间间隔内发生的潜在的干涉时由非车载系统3请求的动力门21的关闭不被致动，和/或可替代地保持，例如直到确定运动的障碍物5的预测运动50不再被视为在该时间间隔期间与动力门21的投影的关闭路径6干涉。从而，抑制关闭动力门21的激活的状况可以较不严格，并且当障碍物5的预测运动50与动力门21的投影的关闭路径6的潜在干涉被确定和/或预测为发生在预定时间间隔之外时，诸如例如在动力门21的实际关闭之外时，不适用抑制关闭动力门21的激活。根据一个示例，例如当运动的对象5被预测为在动力门21的关闭被估计为完结之前还未到达预测的关闭路径6时，则会不适用抑制关闭动力门21的激活的状况。
可预定的时间间隔可以是任意选择的，并且可以例如表示用于关闭动力门21和/或直到所述关闭完结的预期时间间隔，此外例如添加任意选择的额外时间，例如以提供安全裕度。时间间隔的持续时间、开始和/或结束可以相应地任意选择，例如考虑何时动力门21的关闭被确定和/或预期被致动和/或完结。该时间间隔可以进一步随着动力门21被确定为打开多宽而变化，从而例如随着动力门21的打开角度70而变化。此外，该时间间隔可以例如在从小于一秒至高达几秒或甚至几十秒的范围内。
表述“在可预定的时间间隔期间”可以指“至少部分地与可预定的时间间隔一致”，而“可预定的”可以指“预定的”、“可选择的”和/或“特定的”时间间隔。另一方面，“可预定的时间间隔”可以根据一个示例指“车辆门的预期关闭”。
根据一个示例，表述“当障碍物的预测运动被确定为在可预定的时间间隔期间与动力门的投影的关闭路径潜在地干涉时抑制激活动力门的关闭”可以指“当障碍物的预测运动被确定为在可预定的时间间隔期间与动力门的在动力门从打开位置运动到关闭位置时的投影的关闭路径潜在地干涉时抑制激活动力门的关闭”。根据另一个示例，表述“当障碍物的预测运动被确定为在可预定的时间间隔期间与动力门的投影的关闭路径潜在地干涉时抑制激活动力门的关闭”可以指“当障碍物的预测运动被确定为在可预定的时间间隔期间与动力门的投影的关闭路径潜在地干涉时抑制激活动力门的关闭，并且否则激活动力门的关闭”。根据又另一个示例，“当障碍物的预测运动被确定为在可预定的时间间隔期间与动力门的投影的关闭路径潜在地干涉时抑制激活动力门的关闭”可以指“当障碍物的预测运动被确定为在可预定的时间间隔期间与动力门的投影的关闭路径潜在地干涉时抑制激活动力门的关闭，直到确定障碍物的预测运动不再与动力门的投影的关闭路径潜在地干涉”。
如进一步在图2中所示，其是示出根据本公开的实施例的示例性门辅助系统1的示意性框图，如结合图1指示的，门辅助系统1包括可选的打开位置确定单元101、可选的打开位置传输单元102、可选的无乘员确定单元103、可选的无乘员传输单元104、关闭请求接收单元105、障碍物确定单元106、可选的运动障碍物确定单元107、可选的运动确定单元108以及关闭抑制单元109，这些中的所有结合图1被更详细地描述。此外，本文中用于车辆2的动力门21的远程触发的操作的处理的实施例可以通过一个或更多处理器(例如在此表示为CPU的处理器110)与用于执行本文中的实施例的功能和动作的计算机程序代码一起实施。所述程序代码也可以被提供为计算机程序产品，例如以数据载体的形式，其携带用于当被加载到门辅助系统1中时执行本文中的实施例的计算机程序代码。一个这样的载体可以呈CD ROM盘和/或硬盘驱动的形式。然而，利用其它数据载体(例如记忆棒)是可行的。此外，计算机程序代码可以被提供为服务器上的纯程序代码并被下载到门辅助系统1。门辅助系统1可以进一步包括存储器111，该存储器111包括一个或更多存储单元。存储器111可以被布置成用于存储例如信息并且进一步存储数据、配置、时间表和应用程序以在门辅助系统1中被执行时执行本文中的方法。例如，计算机程序代码可以以固件实施、被存储在嵌入式处理器110的闪存111中和/或从线上下载。
此外，可选的打开位置确定单元101、可选的打开位置传输单元102、可选的无乘员确定单元103、可选的无乘员传输单元104、关闭请求接收单元105、障碍物确定单元106、可选的运动障碍物确定单元107、可选的运动确定单元108、关闭抑制单元109、可选的处理器110和/或可选的存储器111可以至少部分地被包括在一个或更多节点112(例如车辆2的ECU)中。本领域技术人员还将理解，上述的所述单元101、102、103、104、105、106、107、108、109可以指模拟和数字电路的组合和/或一个或更多配置有软件和/或固件的处理器，例如被存储在诸如存储器111的存储器中，当由诸如处理器110的一个或更多处理器执行时，其如结合图1所描述并且如将结合图3更详细地描述的那样执行。这些处理器中的一个或多个以及其它数字硬件可以被包括在单个ASIC(专用集成电路)中，或者若干处理器和各种数字硬件可以分布在若干分离的部件中，无论是被独立地包装还是被组装成SoC(片上系统)。
图2中进一步示出的是可选的非车载系统3、可选的一个或更多周围环境检测传感器22、可选的一个或更多门位置传感器23、可选的一个或更多乘员存在传感器24、可选的动力门21、可选的包括可选的一个或更多致动器2111和/或包括可选的一个或更多电机2112的动力门子系统211，所有这些都结合图1被更详细地描述。
图3是描绘由根据本公开的实施例的门辅助系统1执行的示例性方法的流程图。所述方法用于车辆2的动力门21的远程触发的操作的处理。可以连续地重复的示例性方法包括以下动作，这些动作在来自图1-2的支持下被讨论。此外，在可适用的情况下，可以以任何合适的顺序采取动作和/或可以同时和/或以交替的顺序执行一个或更多动作；例如，动作1003可以与动作1001同时和/或在动作1001之前执行，和/或动作1005可以与动作1001或动作1003同时和/或在动作1001或动作1003之前执行。此外，根据一个示例，动作1006和1009可以重复地重演。
动作1001
在可选的动作1001中，门辅助系统1可以利用来自一个或更多门位置传感器23的输入(例如在来自打开位置确定单元101的支持下)确定车辆的动力门21处于打开位置7。
动作1002
在可以在跟随可选的动作1001的可选的动作1002中，门辅助系统1可以例如在来自打开位置传输单元102的支持下向非车载系统3传输指示动力门21的打开位置7的门状态信号8。
动作1003
在可选的动作1003中，门辅助系统1可以利用来自一个或更多乘员存在传感器24的输入(例如在来自无乘员确定单元103的支持下)确定无乘员车载在车辆2上。
动作1004
在跟随可选的动作1003的可选的动作1004中，门辅助系统1可以例如在来自无乘员传输单元104的支持下向非车载系统3传输指示无乘员车载在车辆2上的乘员状态信号9。
动作1005
在动作1005中，门辅助系统1从非车载系统3接收(例如在来自关闭请求接收单元105的支持下)请求门辅助系统1激活车辆2的动力门21的关闭的门关闭信号4。
动作1006
在动作1006中，例如在来自障碍物确定单元106的支持下，门辅助系统1利用来自适于捕获靠近车辆2的周围环境的一个或更多周围环境检测传感器22的输入来确定障碍物5在车辆2附近。
动作1007
在可选的动作1007中，门辅助系统1可以例如在来自运动障碍物确定单元107的支持下确定障碍物5正在运动。
动作1008
在可以跟随可选的动作1007的可选的动作1008中，门辅助系统1可以例如在来自运动确定单元108的支持下确定障碍物5的预测运动50。
动作1009
在动作1009中，例如在来自关闭抑制单元109的支持下，当障碍物5被确定为与动力门21的投影的关闭路径6干涉和/或潜在地干涉时，门辅助系统1抑制激活动力门21的关闭。
可选地，跟随可选的动作1007和1008，动作1009可以包括当障碍物5的预测运动50被确定为与动力门21的投影的关闭路径6潜在地干涉时抑制激活动力门21的关闭。
此外，可选地，跟随可选的动作1007和1008，动作1009可以包括当障碍物的预测运动50被确定为在可预定的时间间隔期间与动力门21的投影的关闭路径6潜在地干涉时抑制激活动力门21的关闭。
本领域技术人员认识到，本公开绝不限于上述优选实施例。相反，在所附权利要求的范围内，许多修改和变型是可能的。此外应注意，附图不必按比例绘制，并且为了清楚起见，某些特征的尺寸可能已被夸大。替代地，重点放在示出本文中的实施例的原理上。另外，在权利要求中，词语“包括”不排除其它元件或步骤，并且不定冠词“一”或“一个”不排除多个。

Claims (15)

1.由车辆(2)的门辅助系统(1)执行的用于所述车辆(2)的动力门(21)的远程触发的操作的处理的方法，所述方法包括：
从非车载系统(3)接收(1005)门关闭信号(4)，所述门关闭信号(4)请求所述门辅助系统(1)激活所述车辆(2)的动力门(21)的关闭；
利用来自适于捕获靠近所述车辆(2)的周围环境的一个或更多周围环境检测传感器(22)的输入来确定(1006)障碍物(5)在所述车辆(2)的附近；以及
当所述障碍物(5)被确定为与所述动力门(21)的投影的关闭路径(6)干涉和/或潜在地干涉时抑制(1009)激活所述动力门(21)的关闭。
2.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：
利用来自一个或更多门位置传感器(23)的输入来确定(1001)所述车辆(2)的动力门(21)处于打开位置(7)。
3.根据权利要求2所述的方法，其进一步包括：
向所述非车载系统(3)传输(1002)指示所述动力门(21)的打开位置(7)的门状态信号(8)。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其进一步包括：
利用来自一个或更多乘员存在传感器(24)的输入来确定(1003)无乘员车载在所述车辆(2)上。
5.根据权利要求4所述的方法，其进一步包括：
向所述非车载系统(3)传输(1004)指示无乘员车载在所述车辆(2)上的乘员状态信号(9)。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其进一步包括：
确定(1007)所述障碍物(5)正在运动；以及
确定(1008)所述障碍物(5)的预测运动(50)；
其中，抑制(1009)激活所述动力门(21)的关闭然后包括当所述障碍物(5)的预测运动(50)被确定为与所述动力门(21)的投影的关闭路径(6)潜在地干涉时抑制激活所述动力门(21)的关闭。
7.根据权利要求6所述的方法，其中抑制(1009)激活所述动力门(21)的关闭包括当所述障碍物(5)的预测运动(50)被确定为在可预定的时间间隔期间与所述动力门(21)的投影的关闭路径(6)潜在地干涉时抑制激活所述动力门(21)的关闭。
8.车辆(2)的用于所述车辆(2)的动力门(21)的远程触发的操作的处理的门辅助系统(1)，所述门辅助系统(1)包括：
关闭请求接收单元(105)，其用于从非车载系统(3)接收(1005)门关闭信号(4)，所述门关闭信号(4)请求所述门辅助系统(1)激活所述车辆(2)的动力门(21)的关闭；
障碍物确定单元(106)，其用于利用来自适于捕获靠近所述车辆(2)的周围环境的一个或更多周围环境检测传感器(22)的输入来确定(1006)障碍物(5)在所述车辆(2)的附近；以及
关闭抑制单元(109)，其用于当所述障碍物(5)被确定为与所述动力门(21)的投影的关闭路径(6)干涉和/或潜在地干涉时抑制(1009)激活所述动力门(21)的关闭。
9.根据权利要求8所述的门辅助系统(1)，其进一步包括：
打开位置确定单元(101)，其用于利用来自一个或更多门位置传感器(23)的输入来确定(1001)所述车辆(2)的动力门(21)处于打开位置(7)。
10.根据权利要求9所述的门辅助系统(1)，其进一步包括：
打开位置传输单元(102)，其用于向所述非车载系统(3)传输(1002)指示所述动力门(21)的所述打开位置(7)的门状态信号(8)。
11.根据权利要求8-10中任一项所述的门辅助系统(1)，其进一步包括：
无乘员确定单元(103)，其用于利用来自一个或更多乘员存在传感器(24)的输入来确定(1003)无乘员车载在所述车辆(2)上。
12.根据权利要求11所述的门辅助系统(1)，其进一步包括：
无乘员传输单元(104)，其用于向所述非车载系统(3)传输(1004)指示无乘员车载在所述车辆(2)上的乘员状态信号(9)。
13.根据权利要求8-12中任一项所述的门辅助系统(1)，其进一步包括：
运动障碍物确定单元(107)，其用于确定(1007)所述障碍物(5)正在运动；以及
运动确定单元(108)，其用于确定(1008)所述障碍物(5)的预测运动(50)；
其中，所述关闭抑制单元(109)进一步适用于当所述障碍物(5)的预测运动(50)被确定为与所述动力门(21)的投影的关闭路径(6)潜在地干涉时抑制激活所述动力门(21)的关闭。
14.根据权利要求13所述的门辅助系统(1)，其中所述关闭抑制单元(109)进一步适用于当所述障碍物(5)的预测运动(50)被确定为在可预定的时间间隔期间与所述动力门(21)的投影的关闭路径(6)潜在地干涉时抑制激活所述动力门(21)的关闭。
15.一种车辆(2)，其包括根据权利要求8-14中任一项所述的门辅助系统(1)。
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