CN111516672B - 四轮驱动车辆故障处理方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种四轮驱动车辆故障处理方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取轮毂电机的故障信息；根据故障信息确定故障位置；控制四轮驱动车辆的动力输出与故障位置分离或控制四轮驱动车辆无动力输出，以使车辆达到稳定状态。根据轮毂电机的故障信息判断故障位置，进一步根据故障位置执行预设的控制逻辑使得四轮驱动车辆的动力输出与故障位置分离或控制四轮驱动车辆为无动力输出，使得车辆的动力输出保持左右平衡，减弱并消除因故障产生的横摆力矩，能使车辆快速回到稳定状态，降低了事故的发生率。

Description

四轮驱动车辆故障处理方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明汽车安全控制领域，尤其涉及一种四轮驱动车辆故障处理方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

对于装有轮毂电机的四轮驱动车辆，每个驱动轮轮毂内装有轮毂电机，并分别配置四个电机控制器进行控制。随着电机控制器设计的日益复杂，新功能的不断开发，使得控制器中的电子元器件数量不断增加，这些电子元器件工作在高电压、强电流、强磁场、高温、高振动频率的环境下。随着车辆使用时间的增加，元器件可能会由于老化、烧蚀而损坏，这些意外损坏的元器件将很有可能影响功率输出线路的正常工作，导致某一线路的功率输出中断，引发动力失效故障，致使该路驱动轮突然中断扭矩输出。假设油门踏板开度始终为正值，并保持直线行驶，电机控制器接收到驾驶员的扭矩请求，在车身对称处的另一侧轮毂电机驱动轮继续输出正扭矩，轮毂电机通过轮胎对地面产生纵向驱动力，此时零扭矩输出的故障轮没有产生纵向驱动力，而是做自由滚动，这时正常驱动轮产生的纵向驱动力将沿车辆几何中心产生一个横摆力矩。由于此时横摆力矩是突然产生，车身动态和行驶轨迹将发生突变，该意外工况会引起驾驶员的恐慌和不安，这种情形对于没有经验的驾驶员很容易下意识地去大幅度修正方向盘，致使车辆处于更不稳定的状态，从而引发安全事故。当车辆行驶在较高车速下，或者踏板开度较大时发生该故障，车辆失稳的可能性将大大提高。另外的，假设该故障发生在车辆转向过程中，如果转动方向内侧驱动轮动力失效，车辆运动轨迹将会产生转向过度的趋势；如果是转动方向外侧驱动轮动力失效，车辆运动轨迹将会产生转向不足的趋势。无论是转向不足还是转向过度，都不符合驾驶员期望的转向轨迹，并会削弱驾驶员对车辆稳定性的主观感受。特别的，针对不同转向半径，当车速达到某一极限值时，较大程度的不足转向或过度转向会使轮胎过早达到其抓地极限，致使驾驶员发生操作困难或失去操纵能力，加大事故发生的可能性。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种四轮驱动车辆故障处理方法、装置、设备及存储介质，能够在车辆因轮毂电机故障引发动力故障时，通过对动力输出的调整实现对瞬态失稳工况进行控制，使车辆尽快进入稳定状态。

为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

第一方面，本发明提供了一种四轮驱动车辆故障处理方法，该方法包括：

获取轮毂电机的故障信息；

根据所述故障信息确定故障位置；

控制所述四轮驱动车辆的动力输出与所述故障位置分离或控制所述四轮驱动车辆无动力输出，以使车辆达到稳定状态。

第二方面，本发明提供了一种四轮驱动车辆故障处理装置，该装置包括：

故障信息获取模块，用于获取轮毂电机的故障信息；

故障诊断模块，用于根据所述故障信息确定故障位置；

动力调整模块，用于控制所述四轮驱动车辆的动力输出与所述故障位置分离或控制所述四轮驱动车辆无动力输出，以使车辆达到稳定状态。

第三方面，本发明提供了一种四轮驱动车辆故障处理设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在处理器运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如前述的四轮驱动车辆故障处理方法。

第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被执行时实现如前述的四轮驱动车辆故障处理方法

本发明提供的四轮驱动车辆故障处理方法，根据轮毂电机的故障信息判断故障位置，进一步根据故障位置执行预设的控制逻辑使得四轮驱动车辆的动力输出与故障位置分离或控制四轮驱动车辆为无动力输出，使得车辆的动力输出保持左右平衡，减弱并消除因故障产生的横摆力矩，使车辆快速回到稳定状态，降低了事故的发生率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见的，下面描述中的附图仅仅是本申请的部分实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例一提供的一种四轮驱动车辆故障处理方法的流程图；

图2为本发明实施一提供的故障情况图；

图3是本发明实施例三提供的一种四轮驱动车辆故障处理装置的结构示意图；

图4是本发明实施例四提供的一种四轮驱动车辆故障处理设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合本申请实施例中的附图，对本申请实施中的技术方案进行清楚、完整的描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例，仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

此外，术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种方向、动作、步骤或元件等，但这些方向、动作、步骤或元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个方向、动作、步骤或元件与另一个方向、动作、步骤或元件区分。举例来说，在不脱离本发明的范围的情况下，可以将第一区域称为第二区域，且类似地，可将第二区域称为第一区域。第一区域和第二区域两者都是区域，但其不是同一区域。术语“第一”、“第二”等而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。需要说明的是，当一个部被称为“固定于”另一个部，它可以直接在另一个部上也可以存在居中的部。当一个部被认为是“连接”到另一个部，它可以是直接连接到另一个部或者可能同时存在居中部。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述，只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各步骤描述成顺序的处理，但是其中的许多步骤可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各步骤的顺序可以被重新安排。当其操作完成时处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

实施例一

参见图1，本实施例提供了一种四轮驱动车辆(以下简称为车辆)故障处理方法，能够在车辆因轮毂电机故障引发动力故障时，通过对动力输出的调整实现对瞬态失稳工况进行控制，使车辆尽快进入稳定状态，该方法可以由车辆的VCU(整车控制器)实现。具体的，该方法包括：

S110、获取轮毂电机的故障信息。

本发明针对的是装备轮毂电机的四轮驱动车辆，每一个装有轮毂电机的车轮都是动力源，也就是每个装有轮毂电机的车轮均有引发动力故障的可能性。因此步骤S110中需要获取每个轮毂电机的故障信息，用于后续分析故障对车辆可能造成的影响，以便针对性调整动力输出降低故障影响。

示例性的，故障信息的获取过程为：配置在轮毂电机处的MCU(电机控制器)接收到故障信号后，发送轮毂电机的故障信息给VCU(整车控制器)。

S120、根据所述故障信息确定故障位置。

对于四轮驱动车辆，其四个车轮均能提供动力，正常情况下四轮平稳输出动力时车辆处于稳定状态，当其中一个或多个车轮因轮毂电机故障导致动力故障时，可能会打破车辆的稳定状态，但不同车轮出的轮毂电机故障导致动力故障时对车辆的影响时不同的，为了尽可能降低车辆受动力故障的影响，需要根据不同的动力故障情况调整动力输出，也就是需要确定是哪个车轮的轮毂电机出现了故障。

S130、控制所述四轮驱动车辆的动力输出与所述故障位置分离或控制所述四轮驱动车辆无动力输出，以使车辆达到稳定状态。

当根据轮毂电机的故障信息确定了是何处的车轮出现动力故障之后，需要针对性的调整动力输出以降低故障的影响，也就是尽快使车辆恢复到稳定状态，此处所指的稳定状态是指车辆的横纵向加速度的变化量小于预设阈值时，具体的预设阈值可以是一个根据计算或经验自行设置的。

具体的，假设车辆在正常直线行驶时保持稳定状态，当某一轮毂电机故障导致对应的车轮的动力出现故障，此时其他车轮的动力输出依然不变，输出的车轮端扭矩通过车轮和地面产生纵向驱动力，由于缺少了一个车轮的动力输出，会导致车辆在车身旋转几何中心产生横摆力矩引起车身晃动，并且车速越高、输出扭矩越大车身的动态变化越明显，并且，因为缺少了一个车轮的动力输出，车辆的驱动力下降，车辆的质心受惯性作用发生前移，而驾驶员在进行加速、转向等操作时，车辆会给驾驶员与正常运行不同的反馈导致影响驾驶员判断，导致事故率上升，因而为了保证车辆的稳定运行，需要尽可能的使车辆的动力输出避免失衡的情况，就是将车辆的动力输出与故障位置分离，简单分析可知，车辆的失衡是由于左右车轮的动力输出不平衡导致的，因此此处所指的将车辆的动力输出与故障位置分离是指为了保持车辆动力输出的平衡，停止部分车轮的动力输出使得左右车轮的动力输出保持平衡，可以理解的是，也存在一些特殊情况使得车辆无法保持稳定状态进行行驶，此时为了避免事故，会停止所有车轮的动力输出使得车辆尽快达到稳定状态。

具体的，在一些实施例中，将步骤S130分为三种情况具体分析如何设置合适的策略控制车辆的动力输出以使车辆尽快达到稳定状态：

当所述故障位置为前轮时，发出动力调整指令断开前轴动力使车辆以后驱模式行驶，当有一个或两个前轮的轮毂电机出现故障时，为了使车辆尽快达到稳定状态，应当将两个前轮的动力输出全部停止，也即断开车辆的前轴动力。

当所述故障位置为后轮时，发出动力调整指令断开后轴动力使车辆以前驱模式行驶，当有一个或两个后轮的轮毂电机出现故障时，为了使车辆尽快达到稳定状态，应当将两个后轮的动力输出全部停止，也即断开车辆的后轴动力。

当所述故障位置同时存在前轮和后轮时，发出动力调整指令断开前轴动力和后轴动力，使车辆变为无动力输出，此时很难通过改变车轮的驱动模式使车辆达到稳定状态，不当的扭矩施加反而会加剧车辆的失稳。

本实施例中，将断开前轴动力的后驱模式、断开后轴动力的前驱模式以及断开前轴动力和后轴动力使车辆变为无动力输出三种情况统称为故障模式，在车辆进入故障模式后，其动力输出便不会再自动调整为正常模式(前轴动力和后轴动力均保持输出)，即不会退出故障模式，直到车辆最终停止并清除故障后方可恢复，车辆通过VCU判断故障码是否清除来判断故障是否清除：车辆在检测到故障时会生成故障代码，并点亮故障灯，故障代码存放于EEPROM(带电可擦可编程只读存储器)中，每次上电都需要检查是否存在故障代码，当故障代码消失，则EEPROM记录历史故障信息，并熄灭故障灯。当车辆进入故障模式后便不再退出，直至车辆最终停车下电并清除故障码后方可退出，所述故障模式包括前轮故障情况下的后驱模式、后轮故障情况下的前驱模式以及前后轮故障情况下的无动力输出。

更具体的，四轮驱动车辆的动力轮总共有四个，其动力失效的情况是可以穷尽的，具体可以如图2所示，其中第一列表示情况编号，第一行中，FL表示左前轮，FR表示右前轮，RL表示左后轮，RR表示右后轮，情况①、②和③均是只有前轮为故障位置的情况，此时应当断开前轴动力，车辆为后驱模式，情况④、⑤和⑥均是只有后轮为故障位置的情况，此时应当断开后轴动力，车辆为前驱模式，情况⑦、⑧、⑨、⑩和

为前轮和后轮均为故障位置的情况，此时前后轴动力都需要断开，车辆为无动力输出。

本实施例提供的四轮驱动车辆故障处理方法中，根据轮毂电机的故障信息判断故障位置，进一步根据故障位置执行预设的控制逻辑使得四轮驱动车辆的动力输出与故障位置分离或控制四轮驱动车辆为无动力输出，使得车辆的动力输出保持左右平衡，减弱并消除因故障产生的横摆力矩，能使车辆快速回到稳定状态，降低了事故的发生率。

实施例二

本实施例在实施例一的基础上，对实施例一中的部分内容进行了进一步解释和补充，具体包括：

所述使车辆以为后驱模式行驶包括：获取车辆的后轮请求扭矩，根据所述后轮请求扭矩和按照预设规则配置的修正系数确定后轮实际输出扭矩，在车辆的横纵向加速度的变化量小于预设阈值之前，保持当前时刻的后轮实际输出扭矩始终小于等于上一周期的后轮输出扭矩，此处和后续所说的周期是指CAN(Controller Area Network,控制器局域网络)报文的发送周期，CAN报文的发送是有固定周期的，一般采用10ms。

其中，所述修正系数包括关于前后轴荷变化量的第一修正系数、关于左右轮簧上载荷变化量的第二修正系数和后轴扭矩修正系数，所述根据所述后轮请求扭矩和按照预设规则配置的修正系数确定后轮实际输出扭矩满足下式：

T_{R_act}＝T_{req_R}*ε_a1*ε_b1*β

上式中，T_{R_act}为后轮实际输出扭矩，T_{req_R}为后轮请求扭矩，ε_a1为第一修正系数，ε_b1为第二修正系数，β为后轴扭矩修正系数。

以实施例一中提供的附图2所示的具体故障情况做具体分析：假设发生第①种失效模式(左前轮动力故障)，同时由于驱动力突然下降，整车质心受惯性作用发生前移，前轴簧上动载荷增加

一定程度上提高了前轴轮胎的抓地力，但后轴簧上动载荷减少ΔFN_ax，后轴轮胎的抓地力被削弱，此时如果油门踏板开度仍然为正，扭矩持续输出，很容易突破轮胎抓地极限，致使后轴驱动轮滑移率上升，导致车辆失稳，其中M：整车质量(kg)；Δa_x：纵向加速度变化量(m/s²)；h质心高度(m)；l_a、l_b：质心到前、后轴的距离(m)。同样的，假设车辆左转向时出现第①种失效模式，左前轮动力的突然中断，和右前轮不断输出的正向扭矩会使车辆发生过度转向；而当车辆右转向时，又会引起车辆的不足转向，两种工况都会影响驾驶稳定性，给驾驶员造成恐慌感。另外的，车辆在转向时发生故障也会引起侧向加速度的突然变化，引起左右侧车轮簧上载荷的突然变化

从而影响驱动轮的滑移率，Δay：侧向加速度变化量(m/s²)；B：轮距(m)。

考虑到故障发生时，车辆已经瞬间处于失衡状态，此时适当的调整扭矩输出可以更快的将车辆恢复稳定，具体就是设置驱动输出扭矩，例如在后驱模式时，设置后轴驱动轮输出扭矩是关于前后轴荷变化量的修正系数函数ε_a1＝f(ΔFN_ax)，修正系数随纵向加速度变化量的增减呈比例变化；另外的，在转向过程中，前轴动力的中断也会引起左右轮簧上载荷的变化，引入关于左右轮簧上载荷变化量的修正系数函数ε_b1＝f(ΔWN_ay)，随横向加速度变化量的增减呈比例变化，得到第一修正系数ε_a1和第二修正系数ε_b1，并且，针对故障位置为前轮的情况，由于为后驱模式，引入后轴扭矩修正系数β，后轴扭矩修正系数β的值根据车辆整备质量和车身几何尺寸预先确定。

在前轮的轮毂电机出现故障后，在没有发生滑移率控制前，后轮实际输出扭矩T_{R_act}(Nm)为此刻后轴请求扭矩T_{req_R}(Nm)和三个比例系数ε_a1、ε_b1、β的乘积，也就是：

T_{R_act}＝T_{req_R}*ε_a1*ε_b1*β

随后无论驾驶员是否误踩油门踏板，实际输出扭矩T_{R_act}(Nm)都只能小于等于上一周期输出扭矩T_{R_act_dly}(Nm)，上一周期的扭矩输出又将被下一次更小的扭矩值取代或保持原有值不变，在车辆进入稳态前不断迭代，也即：

T_{R_act}＝min(T_{R_act}，，T_{R_act_dly})

与后驱模式对应的，所述使车辆变为前驱模式包括：

获取车辆的前轮请求扭矩，根据所述前轮请求扭矩和按照预设规则配置的修正系数确定前轮实际输出扭矩，在车辆的横纵向加速度的变化量小于预设阈值之前，保持当前时刻的前轮实际输出扭矩始终小于等于上一周期的前轮输出扭矩。

其中，所述修正系数包括关于前后轴荷变化量的第一修正系数、关于左右轮簧上载荷变化量的第二修正系数和前轴扭矩修正系数，所述根据所述前轮请求扭矩和按照预设规则配置的修正系数确定前轮实际输出扭矩满足下式：

T_{F_act}＝T_{req_F}*ε_a1*ε_b1*α

上式中，T_{R_act}为后轮实际输出扭矩，T_{req_R}为后轮请求扭矩，ε_a1为第一修正系数，ε_b1为第二修正系数，α为前轴扭矩修正系数。

以实施例一提供的附图2中的失效模式④为例，此时中断后轴动力输出，车辆变为前驱模式，轴荷的前移虽然能增加前轴轮胎抓地力，但在转向过程中也增加了车辆不足转向的风险，同样引入横纵向加速度的变化量的扭矩修正系数ε_a1、ε_b1，以及前轴扭矩修正系数α，前轴扭矩修正系数α的值也是根据车辆整备质量和车身几何尺寸预先确定。

在后轮的轮毂电机出现故障后，在没有发生滑移率控制前，前轮实际输出扭矩T_{F_act}(Nm)为此刻前轴请求扭矩T_{req_F}(Nm)和三个比例系数ε_a1、ε_b1、α的乘积，也即：

T_{F_act}＝T_{req_F}*ε_a1*ε_b1*α

随后无论驾驶员是否误踩油门踏板，实际输出扭矩T_{F_act}(Nm)都只能小于等于上一周期输出扭矩T_{F_act_dly}(Nm)，上一周期的扭矩输出又将被下一次更小的扭矩值取代或保持原有值不变，在车辆进入稳态前不断迭代，也即：

T_{F_act}＝min(T_{F_act}，，T_{F_act_dly})

在进行上述的输出扭矩控制之后，当横纵向加速度的变化量小于预设阈值时，认为车辆从瞬态失稳进入稳定状态，此时如果踩油门则会进入降功率行驶模式。

本实施例提供了一种四轮驱动车辆故障处理方法，进一步给出了在前驱模式下和后驱模式下如何控制输出扭矩，引入的扭矩修正系数函数可以根据车辆是否直行或转向，以及加速度的变化量实时调节输出扭矩的大小，加入针对前、后轴控制的前轴修正系数和后轴修正系数，可以有效防止前、后轮因簧上载荷突变引起的滑移率上升，在系统的帮助下车辆由瞬态失稳过度到稳态。

实施例三

图3所示为本发明实施例三提供的一种四轮驱动车辆故障处理装置300的结构示意图，该装置的具体结构如下：

故障信息获取模块310，用于获取轮毂电机的故障信息。

故障诊断模块320，用于根据所述故障信息确定故障位置。

动力调整模块330，用于控制所述四轮驱动车辆的动力输出与所述故障位置分离或控制所述四轮驱动车辆无动力输出，以使车辆达到稳定状态。

具体的，动力调整模块330包括：

后驱单元，用于当所述故障位置为前轮时，发出动力调整指令断开前轴动力使车辆以后驱模式行驶。

更具体的，所述使车辆以为后驱模式行驶包括：获取车辆的后轮请求扭矩，根据所述后轮请求扭矩和按照预设规则配置的修正系数确定后轮实际输出扭矩，在车辆的横纵向加速度的变化量小于预设阈值之前，保持当前时刻的后轮实际输出扭矩始终小于等于上一周期的后轮输出扭矩。其中，所述修正系数包括关于前后轴荷变化量的第一修正系数、关于左右轮簧上载荷变化量的第二修正系数和后轴扭矩修正系数，所述根据所述后轮请求扭矩和按照预设规则配置的修正系数确定后轮实际输出扭矩满足下式：

T_{R_act}＝T_{req_R}*ε_a1*ε_b1*β

上式中，T_{R_act}为后轮实际输出扭矩，T_{req_R}为后轮请求扭矩，ε_a1为第一修正系数，ε_b1为第二修正系数，β为后轴扭矩修正系数。

前驱单元，用于当所述故障位置为后轮时，发出动力调整指令断开后轴动力使车辆以前驱模式行驶。

更具体的，所述使车辆变为前驱模式包括：获取车辆的前轮请求扭矩，根据所述前轮请求扭矩和按照预设规则配置的修正系数确定前轮实际输出扭矩，在车辆的横纵向加速度的变化量小于预设阈值之前，保持当前时刻的前轮实际输出扭矩始终小于等于上一周期的前轮输出扭矩。

其中，所述修正系数包括关于前后轴荷变化量的第一修正系数、关于左右轮簧上载荷变化量的第二修正系数和前轴扭矩修正系数，所述根据所述前轮请求扭矩和按照预设规则配置的修正系数确定前轮实际输出扭矩满足下式：

T_{F_act}＝T_{req_F}*ε_a1*ε_b1*α

上式中，T_{R_act}为后轮实际输出扭矩，T_{req_R}为后轮请求扭矩，ε_a1为第一修正系数，ε_b1为第二修正系数，α为前轴扭矩修正系数。

其中，所述第一修正系数与纵向加速度变化量的增减成比例关系，所述第二修正系数与横向加速度变化量的增减成比例关系，所述后轴扭矩修正系数和前轴扭矩修正系数根据车辆整备质量和车身几何尺寸确定。

无动力单元，用于当所述故障位置同时存在前轮和后轮时，发出动力调整指令断开前轴动力和后轴动力，使车辆变为无动力输出。

其中，当车辆进入故障模式后便不再退出，直至车辆最终停车下电并清除故障码后方可退出，所述故障模式包括前轮故障情况下的后驱模式、后轮故障情况下的前驱模式以及前后轮故障情况下的无动力输出。

本实施例提供了一种四轮驱动车辆故障处理装置，根据轮毂电机的故障信息判断故障位置，进一步根据故障位置执行预设的控制逻辑使得四轮驱动车辆的动力输出与故障位置分离或控制四轮驱动车辆为无动力输出，使得车辆的动力输出保持左右平衡，减弱并消除因故障产生的横摆力矩，能使车辆快速回到稳定状态，降低了事故的发生率。

实施例四

图4本发明实施例三提供的一种四轮驱动车辆故障处理设备的流程图，，该设备包括存储器410、处理器420，四轮驱动车辆故障处理设备中处理器420的数量可以是一个或多个，图4中以一个处理器420为例；设备中的存储器410、处理器420可以通过总线或其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。

存储器410作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的四轮驱动车辆故障处理方法对应的程序指令/模块(例如，四轮驱动车辆故障处理装置中的故障信息获取模块310、故障诊断模块320、动力调整模块330)。处理器420通过运行存储在存储器410中的软件程序、指令以及模块，从而执行四轮驱动车辆故障处理设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的四轮驱动车辆故障处理方法。

其中，所述处理器420用于运行存储在存储器410中的计算机可执行程序，以实现如下步骤：

获取轮毂电机的故障信息；

根据所述故障信息确定故障位置；

控制所述四轮驱动车辆的动力输出与所述故障位置分离或控制所述四轮驱动车辆无动力输出，以使车辆达到稳定状态。

当然,本发明实施例所提供的一种四轮驱动车辆故障处理设备,该四轮驱动车辆故障处理设备不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明实施例任意实施例所提供的四轮驱动车辆故障处理方法中的相关操作。

存储器410可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器410可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器410可进一步包括相对于处理器420远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至四轮驱动车辆故障处理设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

上述设备可执行本发明任意实施例所提供的四轮驱动车辆故障处理方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例五

本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种四轮驱动车辆故障处理方法，该四轮驱动车辆故障处理方法包括：

获取轮毂电机的故障信息；

根据所述故障信息确定故障位置；

控制所述四轮驱动车辆的动力输出与所述故障位置分离或控制所述四轮驱动车辆无动力输出，以使车辆达到稳定状态。

当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的四轮驱动车辆故障处理方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，四轮驱动车辆故障处理设备，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述四轮驱动车辆故障处理装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (8)

1.一种四轮驱动车辆故障处理方法，其特征在于，包括：

获取轮毂电机的故障信息；

根据所述故障信息确定故障位置；

控制所述四轮驱动车辆的动力输出与所述故障位置分离或控制所述四轮驱动车辆无动力输出，以使车辆达到稳定状态；

所述控制所述四轮驱动车辆的动力输出与所述故障位置分离或控制所述四轮驱动车辆无动力输出，包括：

当所述故障位置为前轮时，发出动力调整指令断开前轴动力使车辆以后驱模式行驶；

当所述故障位置为后轮时，发出动力调整指令断开后轴动力使车辆以前驱模式行驶；

当所述故障位置同时存在前轮和后轮时，发出动力调整指令断开前轴动力和后轴动力，使车辆变为无动力输出；

当车辆进入故障模式后便不再退出，直至车辆最终停车下电并清除故障码后方可退出，所述故障模式包括前轮故障情况下的后驱模式、后轮故障情况下的前驱模式以及前后轮故障情况下的无动力输出；

所述使车辆以后驱模式行驶包括：

获取车辆的后轮请求扭矩，根据所述后轮请求扭矩和按照预设规则配置的修正系数确定后轮实际输出扭矩，在车辆的横纵向加速度的变化量小于预设阈值之前，保持当前时刻的后轮实际输出扭矩始终小于等于上一周期的后轮输出扭矩。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述修正系数包括关于前后轴荷变化量的第一修正系数、关于左右轮簧上载荷变化量的第二修正系数和后轴扭矩修正系数，所述根据所述后轮请求扭矩和按照预设规则配置的修正系数确定后轮实际输出扭矩满足下式：

T_{R_act}＝T_{req_R}*ε_a1*ε_b1*β

上式中，T_{R_act}为后轮实际输出扭矩，T_{req_R}为后轮请求扭矩，ε_a1为第一修正系数，ε_b1为第二修正系数，β为后轴扭矩修正系数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述使车辆变为前驱模式包括：

获取车辆的前轮请求扭矩，根据所述前轮请求扭矩和按照预设规则配置的修正系数确定前轮实际输出扭矩，在车辆的横纵向加速度的变化量小于预设阈值之前，保持当前时刻的前轮实际输出扭矩始终小于等于上一周期的前轮输出扭矩。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述修正系数包括关于前后轴荷变化量的第一修正系数、关于左右轮簧上载荷变化量的第二修正系数和前轴扭矩修正系数，所述根据所述前轮请求扭矩和按照预设规则配置的修正系数确定前轮实际输出扭矩满足下式：

T_{F_act}＝T_{req_F}*ε_a1*ε_b1*α

上式中，T_{R_act}为后轮实际输出扭矩，T_{req_R}为后轮请求扭矩，ε_a1为第一修正系数，ε_b1为第二修正系数，α为前轴扭矩修正系数。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一修正系数与纵向加速度变化量的增减成比例关系，所述第二修正系数与横向加速度变化量的增减成比例关系，所述后轴扭矩修正系数和前轴扭矩修正系数根据车辆整备质量和车身几何尺寸确定。

6.一种四轮驱动车辆故障处理装置，其特征在于，包括：

故障信息获取模块，用于获取轮毂电机的故障信息；

故障诊断模块，用于根据所述故障信息确定故障位置；

动力调整模块，用于控制所述四轮驱动车辆的动力输出与所述故障位置分离或控制所述四轮驱动车辆无动力输出，以使车辆达到稳定状态；

所述控制所述四轮驱动车辆的动力输出与所述故障位置分离或控制所述四轮驱动车辆无动力输出，包括：

当所述故障位置为前轮时，发出动力调整指令断开前轴动力使车辆以后驱模式行驶；

当所述故障位置为后轮时，发出动力调整指令断开后轴动力使车辆以前驱模式行驶；

当所述故障位置同时存在前轮和后轮时，发出动力调整指令断开前轴动力和后轴动力，使车辆变为无动力输出；

当车辆进入故障模式后便不再退出，直至车辆最终停车下电并清除故障码后方可退出，所述故障模式包括前轮故障情况下的后驱模式、后轮故障情况下的前驱模式以及前后轮故障情况下的无动力输出；

所述使车辆以后驱模式行驶包括：

获取车辆的后轮请求扭矩，根据所述后轮请求扭矩和按照预设规则配置的修正系数确定后轮实际输出扭矩，在车辆的横纵向加速度的变化量小于预设阈值之前，保持当前时刻的后轮实际输出扭矩始终小于等于上一周期的后轮输出扭矩。

7.一种四轮驱动车辆故障处理设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在处理器运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-5任意一项所述的四轮驱动车辆故障处理方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被执行时实现如权利要求1-5任意一项所述的四轮驱动车辆故障处理方法。

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