CN111513981B - 一种下肢被动康复机构 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种下肢被动康复机构，属于精密驱动与定位技术领域。包括把手机构、驱动机构、一对踏板机构、座椅机构和支撑底板。驱动机构包括驱动电机和蜗轮蜗杆减速器；每只踏板机构包括L形踏板、液压阻尼器和两对滑轮；L形踏板的底部设有两对滑轮，支撑底板上设有与两侧滑轮配合的两条滑轨。使用时，康复人员座在座椅机构上，双手握在把手机构上，双脚通过卡环分别固定在一对踏板机构上；驱动机构带动两侧的踏板机构转动，当一只L形踏板下的滑轮与滑轨接触时，液压阻尼器受力开始收缩，收缩到最短状态，阻尼杆又开始外伸，直到滑轮脱离滑轨；机构继续转动，另一只L形踏板重复上述过程，实现模拟人在步行时抬脚、行走与收脚的过程。
Description
技术领域
本发明属于精密驱动与定位技术领域，具体涉及一种下肢被动康复机构。
背景技术
康复群体巨大：据估计，截止到2016年，我国肢体残疾人数约2200万。其次是患者对适用于社区家庭的康复器械以及远程康复指导的迫切需求。再考虑到康复器械产业为朝阳产业，潜力巨大，经济的发展也催生了康复器械的需求。如今市场上的康复医疗器械品种多样，但是适应医学康复理论的康复机构较少。特别是下肢康复器械，大多数都是模拟人蹬自行车所设计的，只是简单地带动人脚做被动地圆周运动，不能实现人的行走锻炼康复，康复效果不佳。
发明内容
为了实现模拟人的步态行走过程，使患者通过该医疗器械的被动锻炼达到下肢康复的目的，本发明提供一种下肢被动康复机构。
一种下肢被动康复机构包括把手机构、驱动机构、一对踏板机构、座椅机构和支撑底板7；所述把手机构、驱动机构和座椅机构分别依次固定在支撑底板7上。
所述驱动机构包括驱动箱体3、驱动电机31和蜗轮蜗杆减速器32；驱动电机31和蜗轮蜗杆减速器32位于驱动箱体3内，蜗轮的轮轴两端分别为输出轴。
一对踏板机构位于驱动机构的两侧；每只踏板机构包括L形踏板10、液压阻尼器8、卡环13和两对滑轮12；L形踏板10的长边板为脚踏板，短边板为限位板，对应着脚后跟位置；所述液压阻尼器8的缸体一端活动连接着L形踏板10的长边板的一侧中部，液压阻尼器8的阻尼杆9一端活动连接着对应的驱动机构的蜗轮轮轴一端的输出轴；所述卡环13的一端固定连接着L形踏板10的长边板前部的一侧边上，另一端活动连接着L形踏板10的长边板前部的另一侧边；两对滑轮12分别设于L形踏板10的底面上，支撑底板7上设有与两侧L形踏板10上的滑轮12配合的两条滑轨72。
使用时，康复人员座在座椅机构上，双手握在把手机构上，双脚通过卡环13分别固定在一对踏板机构上；启动驱动电机31，蜗轮蜗杆减速器32带动两侧的踏板机构转动，当一只脚的L形踏板10下的滑轮12与滑轨72接触时，L形踏板10开始沿滑轨72向后水平滑动，此时阻尼杆9受力开始收缩，当阻尼杆9与滑轨72垂直时，阻尼杆9收缩到最短状态，驱动电机31继续转动，阻尼杆9又开始外伸，直到两对滑轮12与滑轨72脱离接触；机构继续转动，当另一只脚的L形踏板10下的滑轮12与滑轨72接触时；重复上述过程，实现模拟人在步行时抬脚、行走与收脚的过程。
进一步限定的技术方案如下：
所述驱动电机31为直流电机，功率为70W。
所述蜗轮蜗杆减速器32减速比为48。
所述液压阻尼器8 的行程为100mm。
所述把手机构包括直立的T形的把手杆14，把手杆14的上部中间设有显示板2；把手杆14上部的两端为把手1。
所述座椅机构包括鼓形支座6、座垫4；座垫4通过支撑杆5固定在鼓形支座6。
所述支撑底板7呈工字形；所述把手机构固定安装在支撑底板7一端的安装孔71处，所述座椅机构固定安装在支撑底板7另一端的圆形安装槽73内；所述驱动机构固定安装在支撑底板7的中部，驱动机构两侧的支撑底板7上分别设有滑轨72。
本发明的有益技术效果体现在以下方面：
1.本发明通过驱动机构驱动一对踏板机构，利用一对踏板机构的踏板在滑轨上的滑动，使阻尼器进行伸缩变化来实现模拟人步态行走，完成康复者被动行走，达到被动康复训练的效果。
2.本发明根据需要进行速度调节，可以输出6种不同转速，最高转速为0.5r/s,最低转速为0.2r/s。
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图2为把手机构结构示意图；
图3为驱动机构结构示意图；
图4为踏板机构结构示意图；
图5为踏板结构示意图；
图6为座椅机构动作示意图；
图7为支撑板结构示意图；
图8为两侧踏板机构的位置关系示意图；
图9为机构动作原理示意图。
上图中序号：把手1、显示板2、驱动箱体3、座垫4、座垫杆5、鼓形支座6、支撑底板7、液压阻尼器8、阻尼杆9、L形踏板10、连接轴11、滑轮12、卡环13、把手杆14、驱动电机31、蜗轮蜗杆减速器32、安装孔71、滑轨72、圆形安装槽73。
具体实施方式
下面结合附图，通过实施例对本发明作进一步的说明。
参见图1，一种下肢被动康复机构包括把手机构、驱动机构、一对踏板机构、座椅机构和支撑底板7；把手机构、驱动机构和座椅机构分别依次固定在支撑底板7上。
参见图3，驱动机构包括驱动箱体3、驱动电机31和蜗轮蜗杆减速器32；驱动电机31和蜗轮蜗杆减速器32位于驱动箱体3内，蜗轮的轮轴两端分别为输出轴。驱动电机31为直流电机，功率为70W；蜗轮蜗杆减速器32减速比为48。
参见图4，一对踏板机构位于驱动机构的两侧。每只踏板机构包括L形踏板10、液压阻尼器8、卡环13和两对滑轮12。液压阻尼器8 的行程为100mm。参见图5，L形踏板10的长边板为脚踏板，短边板为限位板，对应着脚后跟位置。液压阻尼器8的缸体一端活动连接着L形踏板10的长边板的一侧中部，液压阻尼器8的阻尼杆9一端活动连接着对应的驱动机构的蜗轮轮轴一端的输出轴。卡环13的一端固定连接着L形踏板10的长边板前部的一侧边上，另一端活动连接着L形踏板10的长边板前部的另一侧边；两对滑轮12分别固定安装于L形踏板10的底面上。支撑底板7上开设有与两侧L形踏板10上的滑轮12配合的两条滑轨72。
参见图2，把手机构包括直立的T形的把手杆14，把手杆14的上部中间安装有显示板2；把手杆14上部的两端为把手1。
参见图6，座椅机构包括鼓形支座6、座垫4；座垫4通过支撑杆5固定安装在鼓形支座6。
参见图7，支撑底板7呈工字形；把手机构固定安装在支撑底板7一端的安装孔71处，座椅机构的鼓形支座6固定安装在支撑底板7另一端的圆形安装槽73内。驱动机构的驱动箱体3固定安装在支撑底板7的中部，驱动机构两侧的支撑底板7上分别开设有滑轨72。
使用时，康复人员座在座椅机构上，双手握在把手机构上，双脚通过卡环13分别固定在一对踏板机构上。
具体工作原理详细说明如下：
参见图8，两踏板机构在工作时保持平行关系，位置始终保持相对。参见图8a，踏板机构转动，左一只脚的L形踏板10与滑轨72接触且液压阻尼器8收缩至最短时，右一只脚的L形踏板10处于最高位置。参见图8b，踏板机构继续转动，为两液压阻尼器8与滑轨72平行时两只脚的踏板10的位置关系。参见图8c，踏板机构继续转动，右一只脚的踏板10与滑轨72接触并收缩至最短时，左一只脚的踏板10处于最高位置。该过程为一个周期内两踏板机构的位置关系。
参见图9，工作时，驱动电机31转动，使得蜗轮蜗杆减速器32带动两侧的踏板机构转动。参见图9d，机构动作模拟人在行走中的抬脚过程；参见图9e，机构动作模拟人在地面行走过程，当L形踏板10下安装的两对滑轮12与滑轨72接触时，滑轮12起到导向作用，使得L形踏板10沿滑轨72水平滑动，此时液压阻尼器8的阻尼杆9受到滑轨72斜向上支反力的作用，开始收缩。当液压阻尼器8的阻尼杆9与滑轨72垂直时，阻尼杆9的伸出长度达到最大。驱动电机31继续转动，阻尼杆9的伸出长度开始减小，直到两对滑轮12与滑轨72脱离接触；这个过程L形踏板10带动人的脚部沿滑轨72水平运动，模拟人在步行时与地面接触的过程。参见图9f，在此之后，一对踏板机构的动作模拟收脚过程。完成一个周期的动作后，进入下一个周期，从而实现连续行走。
Claims (7)
1.一种下肢被动康复机构，包括把手机构、驱动机构、一对踏板机构、座椅机构和支撑底板（7）；所述把手机构、驱动机构和座椅机构分别依次固定在支撑底板（7）上，其特征在于：
所述驱动机构包括驱动箱体（3）、驱动电机（31）和蜗轮蜗杆减速器（32）；驱动电机（31）和蜗轮蜗杆减速器（32）位于驱动箱体（3）内，蜗轮的轮轴两端分别为输出轴；
一对踏板机构位于驱动机构的两侧；每只踏板机构包括L形踏板（10）、液压阻尼器（8）、卡环（13）和两对滑轮（12）；L形踏板（10）的长边板为脚踏板，短边板为限位板，对应着脚后跟位置；所述液压阻尼器（8）的缸体一端活动连接着L形踏板（10）的长边板的一侧中部，液压阻尼器（8）的阻尼杆（9）一端活动连接着对应的驱动机构的蜗轮轮轴一端的输出轴；所述卡环（13）的一端固定连接着L形踏板（10）的长边板前部的一侧边上，另一端活动连接着L形踏板（10）的长边板前部的另一侧边；两对滑轮（12）分别设于L形踏板（10）的底面上，支撑底板（7）上设有与两侧L形踏板（10）上的滑轮（12）配合的两条滑轨（72）；
使用时，康复人员座在座椅机构上，双手握在把手机构上，双脚通过卡环（13）分别固定在一对踏板机构上；启动驱动电机（31），蜗轮蜗杆减速器（32）带动两侧的踏板机构转动，当一只脚的L形踏板（10）下的滑轮（12）与滑轨（72）接触时，L形踏板（10）开始沿滑轨（72）向后水平滑动，此时阻尼杆（9）受力开始收缩，当阻尼杆（9）与滑轨（72）垂直时，阻尼杆（9）收缩到最短状态，驱动电机（31）继续转动，阻尼杆（9）又开始外伸，直到两对滑轮（12）与滑轨（72）脱离接触；机构继续转动，当另一只脚的L形踏板（10）下的滑轮（12）与滑轨（72）接触时；重复上述过程，实现模拟人在步行时抬脚、行走与收脚的过程。
2.根据权利要求1所述的一种下肢被动康复机构，其特征在于：所述驱动电机（31）为直流电机，功率为70W。
3.根据权利要求1所述的一种下肢被动康复机构，其特征在于：所述蜗轮蜗杆减速器（32）减速比为48。
4.根据权利要求1所述的一种下肢被动康复机构，其特征在于：所述液压阻尼器（8 ）的行程为100mm。
5.根据权利要求1所述的一种下肢被动康复机构，其特征在于：所述把手机构包括直立的T形的把手杆（14），把手杆（14）的上部中间设有显示板（2）；把手杆（14）的两端为把手（1）。
6.根据权利要求1所述的一种下肢被动康复机构，其特征在于：所述座椅机构包括鼓形支座（6）、座垫（4）；座垫（4）通过支撑杆（5）固定在鼓形支座（6）。
7.根据权利要求1所述的一种下肢被动康复机构，其特征在于：所述支撑底板（7）呈工字形；所述把手机构固定安装在支撑底板（7）一端的安装孔（71）处，所述座椅机构固定安装在支撑底板（7）另一端的圆形安装槽（73）内；所述驱动机构固定安装在支撑底板（7）的中部，驱动机构两侧的支撑底板（7）上分别设有滑轨（72）。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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