CN111506023B - 多工位式设备的控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种多工位式设备的控制方法，包括步骤S31、控制器给第一执行机构发送第一种控制信号，第一执行机构执行设定的第一种操作，且控制器给全部执行机构发送第二种控制信号，第一执行机构执行设定的第二种操作，第一执行机构在完成设定的第二种操作后给控制器发送完成信号；当第一执行机构给控制器发送完成信号后，控制器给动力装置发送旋转信号，动力装置带动分度盘旋转
且第一执行机构执行设定的第一种操作，当分度盘旋转
后，动力装置给控制器发送旋转到位信号。本发明中控制方法提高了多工位式设备的生产效率。
Description
技术领域
本发明涉及一种控制方法，特别是涉及一种多工位式设备的控制方法。
背景技术
在传统的生产中，当生产大批量产品时，比如生产连杆同轴连接器时，企业会选择半自动的旋转台。这种设备通过PLC来控制，以带动其分度盘旋转。其工作原理是：每次经过设定的时间，分度盘转动一个角度，且当分度盘转过一定的角度后，人工将物料放置在分度盘上，并人工进行相应的组装工作。此种生产工艺、或设备的控制方法，需要人工放料、及设定人工操作时间，存在不安全的因素；且无法使旋转台与多个工位协调运转，并导致生产效率较低。
另外，上述PLC全称可编程逻辑控制器，它是一种数字运算操作电子系统，专门应用在工业环境下。它采用一种可编程的存储器，在其内部存储执行各种操作的指令，例如：逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等，通过数字式或模拟式的输入输出来控制各种类型的机械设备或生产过程。
发明内容
鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明要解决的技术问题在于提供一种多工位式设备的控制方法，该控制方法能有效提高多工位式设备的生产效率。
为实现上述目的，本发明提供一种多工位式设备的控制方法，采用多工位式设备，所述多工位式设备包括N个执行机构、旋转台、及控制器，N个执行机构分别位于N个工位处，N个执行机构分别为第一执行机构、第二执行机构、…、第N执行机构，N≥2，所述旋转台包括分度盘和与分度盘相连接的动力装置，所述分度盘上安装有N个夹具，N个夹具沿分度盘的周向均匀分布，所述执行机构和动力装置均与控制器电连接，所述多工位式设备的控制方法包括如下步骤：
S1、多工位式设备开启，多工位式设备进入自动运转模式；
S2、控制器给执行机构发送复位信号，执行机构进行复位，且执行机构完成复位后，给控制器发送复位完成信号；控制器给旋转台发送复位信号，旋转台进行复位，且旋转台完成复位后，N夹具分别与N个工位相对应，旋转台给控制器发送复位完成信号；
S31、控制器给第一执行机构发送第一种控制信号，第一执行机构执行设定的第一种操作，控制器给全部执行机构发送第二种控制信号，第一执行机构执行设定的第二种操作，第一执行机构在完成设定的第二种操作后给控制器发送完成信号；当第一执行机构给控制器发送完成信号后，控制器给动力装置发送旋转信号，动力装置带动分度盘旋转
且第一执行机构执行设定的第一种操作，当分度盘旋转
后，动力装置给控制器发送旋转到位信号；
S32、控制器给第二执行机构发送第一种控制信号，第二执行机构执行设定的第三种操作，控制器给全部执行机构发送第二种控制信号，第一执行机构执行设定的第二种操作，第二执行机构执行设定的第四种操作，第一执行机构在完成设定的第二种操作后给控制器发送完成信号，第二执行机构在完成设定的第四种操作后给控制器发送完成信号；当第一执行机构和第二执行机构均给控制器发送完成信号后，控制器给动力装置发送旋转信号，动力装置带动分度盘旋转
且第一执行机构执行设定的第一种操作，第二执行机构执行设定的第三种操作，当分度盘旋转
后，动力装置给控制器发送旋转到位信号；
以次类推，直至分度盘旋转360°，且动力装置给控制器发送旋转到位信号，则执行步骤S4，所述步骤S4包括如下步骤：
S41、控制器给全部执行机构发送第二种控制信号，第一执行机构执行设定的第二种操作，第二执行机构执行设定的第四种操作，…，第N执行机构执行设定的第2N种操作，第一执行机构在完成第二种操作后给控制器发送完成信号，第二执行机构在完成第四种操作后给控制器发送完成信号；以此类推，直至全部执行机构均给控制器发送完成信号，控制器给动力装置发送旋转信号，动力装置带动分度盘旋转
且第一执行机构执行第一种操作，第二执行机构执行第三种操作，…，第N执行机构执行设定的第2N－1种操作；当分度盘旋转
后，动力装置给控制器发送旋转到位信号；
S42、循环执行所述步骤S41，直至循环次数达到设定的要求。
进一步地，所述第一执行机构包括机械手；所述步骤S31中，当控制器给第一执行机构发送第一种控制信号后，第一执行机构拿取第一种原料，并将第一种原料转移至设定位置后进行等待；当控制器给全部执行机构发送第二种控制信号后，第一执行机构将第一种原料放到与第一执行机构相对应的夹具上。
进一步地，N为6，第五执行机构为压接机构，第五执行机构包括能沿上下方向往复移动的压接头；当第五执行机构收到第一种控制信号和第二种控制信号后，压接头向下移动至设定位置。
进一步地，第六执行机构为成品分拣机构；当第六执行机构收到第一种控制信号和第二种控制信号后，第六执行机构将取走与第六执行机构相对应的夹具上的产品，并将产品转移至设定位置。
进一步地，所述控制器采用可编程逻辑控制器。
进一步地，所述动力装置为直接驱动马达。
进一步地，所述步骤S2中控制器先给第一执行机构发送复位信号，当第一执行机构完成复位后，第一执行机构给控制器发送复位完成信号，控制器再给第二执行机构发送复位信号，当第二执行机构完成复位后，第二执行机构给控制器发送复位完成信号；以次类推，直至第N执行机构完成复位，且第N执行机构给控制器发送复位完成信号，控制器再给旋转台发送复位信号。
如上所述，本发明涉及的多工位式设备的控制方法，具有以下有益效果：
本发明中上述多工位式设备的控制方法，基于上述步骤，特别是在分度盘旋转的同时，各执行机构分别执行相应的部分操作，当分度盘旋转到位后，各执行机构再分别执行相应的其它操作，以减少分度盘停留的时间，有效提高多工位式设备的生产效率。
附图说明
图1为本发明中多工位式设备的结构示意图。
图2为本发明中各执行机构复位过程的示意图。
图3为本发明中第一执行机构的工作过程示意图。
图4为本发明中多工位式设备的控制方法的流程图。
元件标号说明
1 执行机构
11 第一执行机构
12 第二执行机构
13 第三执行机构
14 第四执行机构
15 第五执行机构
16 第六执行机构
2 分度盘
3 夹具
具体实施方式
以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。
须知，本说明书附图所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容所能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等用语，亦仅为便于叙述明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。
如图1至图4所示，本发明提供一种多工位式设备的控制方法，采用多工位式设备，多工位式设备包括N个执行机构1、旋转台、及控制器，N个执行机构1分别位于N个工位处，N个执行机构1分别为第一执行机构11、第二执行机构12、…、第N执行机构，N≥2，旋转台包括分度盘2和与分度盘2相连接的动力装置，分度盘2上安装有N个夹具3，N个夹具3沿分度盘2的周向均匀分布，执行机构1和动力装置均与控制器电连接，多工位式设备的控制方法包括如下步骤：
S1、多工位式设备开启，多工位式设备进入自动运转模式；
S2、控制器给执行机构1发送复位信号，执行机构1进行复位，且执行机构1完成复位后，给控制器发送复位完成信号；控制器给旋转台发送复位信号，旋转台进行复位，且旋转台完成复位后，N夹具3分别与N个工位相对应，旋转台给控制器发送复位完成信号；
S31、控制器给第一执行机构11发送第一种控制信号，第一执行机构11执行设定的第一种操作，控制器给全部执行机构1发送第二种控制信号，第一执行机构11执行设定的第二种操作，第一执行机构11在完成设定的第二种操作后给控制器发送完成信号；当第一执行机构11给控制器发送完成信号后，控制器给动力装置发送旋转信号，动力装置带动分度盘2旋转
且第一执行机构11执行设定的第一种操作，当分度盘2旋转
后，动力装置给控制器发送旋转到位信号；
S32、控制器给第二执行机构12发送第一种控制信号，第二执行机构12执行设定的第三种操作，控制器给全部执行机构1发送第二种控制信号，第一执行机构11执行设定的第二种操作，第二执行机构12执行设定的第四种操作，第一执行机构11在完成设定的第二种操作后给控制器发送完成信号，第二执行机构12在完成设定的第四种操作后给控制器发送完成信号；当第一执行机构11和第二执行机构12均给控制器发送完成信号后，控制器给动力装置发送旋转信号，动力装置带动分度盘2旋转
且第一执行机构11执行设定的第一种操作，第二执行机构12执行设定的第三种操作，当分度盘2旋转
后，动力装置给控制器发送旋转到位信号；
以次类推，直至分度盘2旋转360°，且动力装置给控制器发送旋转到位信号，则执行步骤S4，所述步骤S4包括如下步骤：
S41、控制器给全部执行机构1发送第二种控制信号，第一执行机构11执行设定的第二种操作，第二执行机构12执行设定的第四种操作，…，第N执行机构执行设定的第2N种操作，第一执行机构11在完成第二种操作后给控制器发送完成信号，第二执行机构12在完成第四种操作后给控制器发送完成信号；以此类推，直至全部执行机构1均给控制器发送完成信号，控制器给动力装置发送旋转信号，动力装置带动分度盘2旋转
且第一执行机构11执行第一种操作，第二执行机构12执行第三种操作，…，第N执行机构执行设定的第2N－1种操作；当分度盘2旋转
后，动力装置给控制器发送旋转到位信号；
S42、循环执行上述步骤S41，直至循环次数达到设定的要求。
本发明中上述多工位式设备的控制方法，基于上述步骤，特别是在分度盘2旋转的同时，各执行机构1分别执行相应的部分操作，当分度盘2旋转到位后，各执行机构1再分别执行相应的其它操作，以减少分度盘2停留的时间，有效提高多工位式设备的生产效率。
本实施例中第一种控制信号为使能信号。执行机构1只有在收到该使能信号后，且在收到第二种控制信号的情况下，才会执行第二种控制信号所对应的操作。因此，上述步骤S31中，当控制器给全部执行机构1发送第二种控制信号后，只有第一执行机构11执行设定的第二种操作；且上述步骤S32中，控制器给全部执行机构1发送第二种控制信号后，只有第一执行机构11和第二执行机构12会执行相应的操作，且第一执行机构11执行设定的第二种操作，第二执行机构12执行设定的第四种操作。
如图1所示，本实施例中N为6，即执行机构1共有6个，分别为第一执行机构11、第二执行机构12、第三执行机构13、第四执行机构14、第五执行机构15、及第六执行机构16。上述工位共有6个，分别为第一工位、第二工位、第三工位、第四工位、第五工位、及第六工位。
本实施例中第一执行机构11包括机械手；上述步骤S31中，当控制器给第一执行机构11发送第一种控制信号后，第一执行机构11拿取第一种原料，并将第一种原料转移至设定位置后进行等待，即上述第一种操作具体指拿取第一种原料，并将第一种原料转移至设定位置后进行等待；当控制器给全部执行机构1发送第二种控制信号后，第一执行机构11将第一种原料放到与第一执行机构11相对应的夹具3上，即上述第二种操作具体指将第一种原料放到与第一执行机构11相对应的夹具3上。另外，在上述步骤S31中，在动力装置带动分度盘2旋转60°的同时，第一执行机构11拿取第一种原料，并将第一种原料转移至设定位置后进行等待，以保证在分度盘2旋转到位后，第一执行机构11能快速将第一种原料放置在与第一执行机构11相对应的夹具3上，缩短分度盘2的停留时间。
本实施例中第五执行机构15为压接机构，第五执行机构15包括能沿上下方向往复移动的压接头；当第五执行机构15收到第一种信号和第二种控制信号后，第五执行机构15执行第十种操作，具体为：压接头向下移动至设定位置。而当第五执行机构15仅收到第一种控制信号后，第五执行机构15执行第九种操作，具体为第五执行机构15进行等待。
本实施例中第六执行机构16为成品分拣机构；当第六执行机构16收到第一种控制信号和第二种控制信号后，第六执行机构16执行第十二种操作，具体为：第六执行机构16将取走与第六执行机构16相对应的夹具3上的产品，并将产品转移至设定位置。而当第六执行机构16仅收到第一种控制信号后，第六执行机构16执行第十一种操作，具体为第六执行机构16进行等待。
本实施例中控制器采用可编程逻辑控制器，简称为PLC。本实施例中动力装置为直接驱动马达，简称DD马达。由于DD马达是采取转子和载体直接连接的方式，且是一种不需过度连接的外转子型的驱动电机。本实施例基于上述DD马达的结构特点，直接将分度盘2安装在马达之上。且本实施例利用DD马达的高精度、高速度、高转矩的特点，将DD马达的运转模式设置为6等分的运动方式，即一次触发，且电机一次转动60°。本实施例中装配机及控制方法拥有手动和自动两种运行状态，本控制方法能控制DD马达、分度盘2和6个执行机构1协调有序的自动运转，大大减少了人工工作量及人工成本，提升了生产效率和产品质量。
上述步骤S2中控制器先给第一执行机构11发送复位信号，当第一执行机构11完成复位后，第一执行机构11给控制器发送复位完成信号，控制器再给第二执行机构12发送复位信号，当第二执行机构12完成复位后，第二执行机构12给控制器发送复位完成信号；以次类推，直至第六执行机构16完成复位，且第六执行机构16给控制器发送复位完成信号，控制器再给旋转台发送复位信号，且具体为控制器给动力装置发送复位信号，动力装置带动分度盘2旋转。
同时，本实施列中第二执行机构12、第三执行机构13、及第四执行机构14均包括机械手。当第二执行机构12收到第一种控制信号后，第二执行机构12执行第三种操作，具体为第二执行机构12拿取第二种原料，并将第二种原料转移至设定位置后进行等待。当第二执机构收到第一种控制信号和第二种控制信号后，第二执行机构12执行第四种操作，具体为第二执行机构12将第二种原料放置在与第二执行机构12相对应的夹具3上。当第三执行机构13收到第一种控制信号后，第三执行机构13执行第五种操作，具体为第三执行机构13拿取第三种原料，并将第三种原料转移至设定位置后进行等待；当第三执行机构13收到第一种控制信号和第二种控制信号后，第三执行机构13执行第六种操作，具体为第三执行机构13将第三种原料放到与第三执行机构13相对应的夹具3上。当第四执行机构14收到第一种控制信号后，第四执行机构14执行第七种操作，具体为第四执行机构14拿取第四种原料，并将第四种原料转移至设定位置后进行等待；当第四执行机构14收到第一种控制信号和第二种控制信号后，第四执行机构14执行第八种操作，具体为第四执行机构14将第四种原料放到与第四执行机构14相对应的夹具3上。
上述步骤S32中，控制器给第二执行机构12发送第一种控制信号，第二执行机构12拿取第二种原料，并将第二种原料转移至设定位置后进行等待，且控制器给全部执行机构1发送第二种控制信号，第一执行机构11将第一种原料放到与第一执行机构11相对应的夹具3上，第二执行机构12将第二种原料放到与第二执行机构12相对应的夹具3上，第一执行机构11在将第一种原料放到与第一执行机构11相对应的夹具3上后给控制器发送完成信号，第二执行机构12在将第二种原料放到与第二执行机构12相对应的夹具3上后给控制器发送完成信号；当第一执行机构11和第二执行机构12均给控制器发送完成信号后，控制器给动力装置发送旋转信号，动力装置带动分度盘2旋转60°，同时第一执行机构11拿取第一种原料，并将第一种原料转移至设定位置后进行等待，第二执行机构12拿取第二种原料，并将第二种原料转移至设定位置后进行等待，当分度盘2旋转60°后，动力装置给控制器发送旋转到位信号。
另外，本实施例中控制方法在执行完上述步骤S32后，且在执行上述步骤S4之前还需执行以下步骤：
S33、控制器给第三执行机构13发送第一种控制信号，第三执行机构13执行第五种操作，且控制器给全部执行机构1发送第二种控制信号，第一执行机构11执行第二种操作，第二执行机构12执行第四种操作，第三执行机构13执行第六种操作，第一执行机构11在完成第二种操作后给控制器发送完成信号，第二执行机构12在完成第四种操作后给控制器发送完成信号，第三执行机构13在完成第六种操作后给控制器发送完成信号；当第一执行机构11、第二执行机构12及第三执行机构13均给控制器发送完成信号后，控制器给动力装置发送旋转信号，动力装置带动分度盘2旋转60°，同时第一执行机构11执行第一种操作，第二执行机构12执行第三种操作，第三执行机构13执行第五种操作，当分度盘2旋转60°后，动力装置给控制器发送旋转到位信号；
S34、控制器给第四执行机构14发送第一种控制信号，第四执行机构14执行第七种操作，且控制器给全部执行机构1发送第二种控制信号，第一执行机构11执行第二种操作，第二执行机构12执行第四种操作，第三执行机构13执行第六种操作，第四执行机构14执行第八种操作，第一执行机构11在完成第二种操作后给控制器发送完成信号，第二执行机构12在完成第四种操作后给控制器发送完成信号，第三执行机构13在完成第六种操作后给控制器发送完成信号；第四执行机构14在完成第八种操作后给控制器发送完成信号，此时与第四执行机构14相对应的夹具3上已有上述四种原料，该四种原料组合在一起形成预装配组件；当第一执行机构11、第二执行机构12、第三执行机构13、及第四执行机构14均给控制器发送完成信号后，控制器给动力装置发送旋转信号，动力装置带动分度盘2旋转60°，同时第一执行机构11执行第一种操作，第二执行机构12执行第三种操作，第三执行机构13执行第五种操作，第四执行机构14执行第七种操作，当分度盘2旋转60°后，动力装置给控制器发送旋转到位信号，此时上述预装配组件已旋转至与第五执行机构15相对应的位置；
S35、控制器给第五执行机构15发送第一种控制信号，第五执行机构15执行第九种操作，且控制器给全部执行机构1发送第二种控制信号，第一执行机构11、第二执行机构12、第三执行机构13、及第四执行机构14分别执行第二种操作、第四种操作、第六种操作、第八种操作，第五执行机构15执行第十种操作，且在此过程中，压接头与预装配组件相接触，并给预装配组件施加向下的压接力，使得预装配组件中的四种原料的相对位置达到设定要求，从而加工出所需的产品；第一执行机构11在完成第二种操作后给控制器发送完成信号，第二执行机构12在完成第四种操作后给控制器发送完成信号，第三执行机构13在完成第六种操作后给控制器发送完成信号；第四执行机构14在完成第八种操作后给控制器发送完成信号，第五执行机构15在完成第十种操作后给控制器发送完成信号；当第一执行机构11、第二执行机构12、第三执行机构13、第四执行机构14及第五执行机构15均给控制器发送完成信号后，控制器给动力装置发送旋转信号，动力装置带动分度盘2旋转60°，同时第一执行机构11、第二执行机构12、第三执行机构13、第四执行机构14、及第五执行机构15分别执行第一种操作、第三种操作、第五种操作、第七种操作、及第九种操作，当分度盘2旋转60°后，动力装置给控制器发送旋转到位信号，此时所加工出的产品已旋转至与第六执行机构16相对应的位置；
S36、控制器给第六执行机构16发送第一种控制信号，第六执行机构16执行第十一种操作，且控制器给全部执行机构1发送第二种控制信号，第一执行机构11、第二执行机构12、第三执行机构13、第四执行机构14、第五执行机构15、及第六执行机构16分别执行第二种操作、第四种操作、第六种操作、第八种操作、第十种操作、第十二种操作，各执行机构1在完成相应的操作后，会分别给控制器发送完成信号；当全部执行机构1均给控制器发送完成信号后，控制器给动力装置发送旋转信号，动力装置带动分度盘2旋转60°，同时第一执行机构11、第二执行机构12、第三执行机构13、第四执行机构14、第五执行机构15、及第六执行机构16分别执行第一种操作、第三种操作、第五种操作、第七种操作、第九种操作、第十一种操作，当分度盘2旋转60°后，动力装置给控制器发送旋转到位信号，此时分度盘2已旋转360°，且全部执行机构1均已收到第一种控制信号。
上述步骤S2中，当全部执行机构1依次完成复位后，控制器再给DD马达发送复位信号，DD马达带动分度盘2旋转，使得分度盘2进行机械远点、原点的复位，分度盘2到位后，PLC再给DD马达发出一个脉冲，实现分度盘2与工位对准，6个夹具3分别与6个工位相对应；复位各工位的执行机构11使能信号及运转完成信号，运转完成信号为执行机构1在完成设定的动作后，发给PLC的完成信号。
上述步骤S31中，PLC给第一执行机构11发送的第二种控制信号为允许放料信号，第一执行机构11给控制器发送完成信号，是为告诉PLC第一执行机构11已完成放料，复位PLC给第一执行机构11发出的允许放料信号，置位第一执行机构给PLC发出的放料完成信号；在上述控制器给位于第一工位的执行机构11发送使能信号时，由于其它5个执行机构1未得到使能信号，故将其它5个执行机构11的信号取反并写入PLC的程序中，以此达到互锁的功能。
本实施例中上述控制方法具体用于装配连杆同轴连接器，上述第一种原料为下绝缘子，上述第二种原料为内导体，上述第三种原料为外壳，上述第四种原料为上绝缘子。上述产品为连杆同轴连接器。本控制方法有效提高了连杆同轴连接器的装配效率。上述多工位式设备具体为一种连杆同轴连接器的装配机。上述第一执行机构11、第二执行机构12、第三执行机构13、及第四执行机构14均还包括振动盘送料装置，振动盘送料装置用于将上述组成连杆同轴连接器的相应零件输送至设定位置，以便于机械手取放该零件。上述步骤S42中，循环执行所述步骤S41，直至循环次数达到设定的要求，指循环执行所述步骤S41，直至加工出的连杆同轴连接器的数量达到设定要求。
本控制方法实现多工位分度盘2与分度盘2外的各工位协调有序的运转。
设备刚启动时，需一个一个工位运转，所以，当得到第一工位发出的完成信号后，PLC发出脉冲信号，让DD马达旋转一个工位。在自动运转中每次当DD马达运转完成后，自身会发给PLC一个运转完成的脉冲信号，这个信号将用来置位各个工位的进一步动作的信号，例如：第一至第四工位的放料信号，第五工位的压接信号，第六工位的取料信号。
当人机两个按钮都按下后，装配机将连续自动运转，都会置位第一执行机构11的使能信号。每次DD马达运转的时候，将这个使能信号右移至下一个工位，此时第一工位和第二工位拥有运转使能。第二工位取料、转移、等待、放料，放料完成后，第二工位给PLC发出脉冲表示第二工位已完成放料，并将重置PLC发出的放料信号后继续进行取料、转移、等待，此时需第一工位和第二工位的完成信号都有时，PLC会发出DD马达运转脉冲。以此类推，DD马达转完第二下后，第一工位、第二工位、第三工位使能。
上述DD马达在转动第五下后，所有执行机构11均运转。待6个执行机构11都发出完成信号后，DD马达运转。虽然此时6个工位的使能信号都被置位，但其实信号右移还在进行。
关掉启动或循环运转的按钮，都能使本装配机暂停，再次按下后，整个装配机又能继续循环运转。上述步骤S42中，当循环执行上述步骤S41的次数达到设定要求时，关掉启动或循环运转的按钮。
另外，本实施例中PLC的型号具体为基恩士的KV-5500。
本实施例中上述控制方法实现了DD马达与位于多工位处的执行机构1配合使用；本控制方法也称作一种基于PLC的DD马达与多工位配合使用控制方法。传统生产中，生产大批量产品时，会选择半自动的旋转台。这种设备也是通过PLC来控制带动分度盘2旋转，但是需要人工放料，及设定人工时间，工作原理是：每次经过设定的时间，分度盘2转动一个角度，存在不安全的因素。本发明借助DD马达与PLC在半自动旋转台上的应用，并进行转型创新，配合机械手的加入，将设备升级为全自动装配机。且本控制方法将用来处理DD马达如何与各个工位相互协调有序的生产，更重要的是能实现开始时能逐个工位开始运转，及后续的循环运转。
综上所述，本发明有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。
上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。
Claims (7)
1.一种多工位式设备的控制方法，其特征在于，采用多工位式设备，所述多工位式设备包括N个执行机构(1)、旋转台、及控制器，N个执行机构(1)分别位于N个工位处，N个执行机构(1)分别为第一执行机构(11)、第二执行机构(12)、…、第N执行机构，N≥2，所述旋转台包括分度盘(2)和与分度盘(2)相连接的动力装置，所述分度盘(2)上安装有N个夹具(3)，N个夹具(3)沿分度盘(2)的周向均匀分布，所述执行机构(1)和动力装置均与控制器电连接，所述多工位式设备的控制方法包括如下步骤：
S1、多工位式设备开启，多工位式设备进入自动运转模式；
S2、控制器给执行机构(1)发送复位信号，执行机构(1)进行复位，且执行机构(1)完成复位后，给控制器发送复位完成信号；控制器给旋转台发送复位信号，旋转台进行复位，且旋转台完成复位后，N夹具(3)分别与N个工位相对应，旋转台给控制器发送复位完成信号；
S31、控制器给第一执行机构(11)发送第一种控制信号，第一执行机构(11)执行设定的第一种操作，控制器给全部执行机构(1)发送第二种控制信号，第一执行机构(11)执行设定的第二种操作，第一执行机构(11)在完成设定的第二种操作后给控制器发送完成信号；当第一执行机构(11)给控制器发送完成信号后，控制器给动力装置发送旋转信号，动力装置带动分度盘(2)旋转
且第一执行机构(11)执行设定的第一种操作，当分度盘(2)旋转
后，动力装置给控制器发送旋转到位信号；
S32、控制器给第二执行机构(12)发送第一种控制信号，第二执行机构(12)执行设定的第三种操作，控制器给全部执行机构(1)发送第二种控制信号，第一执行机构(11)执行设定的第二种操作，第二执行机构(12)执行设定的第四种操作，第一执行机构(11)在完成设定的第二种操作后给控制器发送完成信号，第二执行机构(12)在完成设定的第四种操作后给控制器发送完成信号；当第一执行机构(11)和第二执行机构(12)均给控制器发送完成信号后，控制器给动力装置发送旋转信号，动力装置带动分度盘(2)旋转
且第一执行机构(11)执行设定的第一种操作，第二执行机构(12)执行设定的第三种操作，当分度盘(2)旋转
后，动力装置给控制器发送旋转到位信号；
以次类推，直至分度盘(2)旋转360°，且动力装置给控制器发送旋转到位信号，则执行步骤S4，所述步骤S4包括如下步骤：
S41、控制器给全部执行机构(1)发送第二种控制信号，第一执行机构(11)执行设定的第二种操作，第二执行机构(12)执行设定的第四种操作，…，第N执行机构执行设定的第2N种操作，第一执行机构(11)在完成第二种操作后给控制器发送完成信号，第二执行机构(12)在完成第四种操作后给控制器发送完成信号；以此类推，直至全部执行机构(1)均给控制器发送完成信号，控制器给动力装置发送旋转信号，动力装置带动分度盘(2)旋转
且第一执行机构(11)执行第一种操作，第二执行机构(12)执行第三种操作，…，第N执行机构执行设定的第2N－1种操作；当分度盘(2)旋转
后，动力装置给控制器发送旋转到位信号；
S42、循环执行所述步骤S41，直至循环次数达到设定的要求。
2.根据权利要求1所述多工位式设备的控制方法，其特征在于，所述第一执行机构(11)包括机械手；所述步骤S31中，当控制器给第一执行机构(11)发送第一种控制信号后，第一执行机构(11)拿取第一种原料，并将第一种原料转移至设定位置后进行等待；当控制器给全部执行机构(1)发送第二种控制信号后，第一执行机构(11)将第一种原料放到与第一执行机构(11)相对应的夹具(3)上。
3.根据权利要求1所述多工位式设备的控制方法，其特征在于，N为6，第五执行机构(15)为压接机构，第五执行机构(15)包括能沿上下方向往复移动的压接头；当第五执行机构(15)收到第一种控制信号和第二种控制信号后，压接头向下移动至设定位置。
4.根据权利要求3所述多工位式设备的控制方法，其特征在于，第六执行机构(16)为成品分拣机构；当第六执行机构(16)收到第一种控制信号和第二种控制信号后，第六执行机构(16)将取走与第六执行机构(16)相对应的夹具(3)上的产品，并将产品转移至设定位置。
5.根据权利要求1所述多工位式设备的控制方法，其特征在于，所述控制器采用可编程逻辑控制器。
6.根据权利要求1所述多工位式设备的控制方法，其特征在于，所述动力装置为直接驱动马达。
7.根据权利要求1所述多工位式设备的控制方法，其特征在于，所述步骤S2中控制器先给第一执行机构(11)发送复位信号，当第一执行机构(11)完成复位后，第一执行机构(11)给控制器发送复位完成信号，控制器再给第二执行机构(12)发送复位信号，当第二执行机构(12)完成复位后，第二执行机构(12)给控制器发送复位完成信号；以次类推，直至第N执行机构完成复位，且第N执行机构给控制器发送复位完成信号，控制器再给旋转台发送复位信号。
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