CN111497735A - 车道变更辅助装置 - Google Patents

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森本一广
本田真彬
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Abstract

本发明涉及车道变更辅助装置，能够容易地进行为了接受车道变更辅助所需的操作(待命操作以及车道变更辅助请求操作)。车道变更辅助装置具备被配设于转向信号杆的待命操作器。待命操作器在被操作时输出状态转移请求。车道变更辅助装置在接收到状态转移请求的情况下将其状态从不受理车道变更辅助请求的非待命状态变更为受理车道变更请求的待命状态。车道变更辅助装置在其状态变更为待命状态且接收到车道变更辅助请求时实施车道变更辅助控制。

Description

车道变更辅助装置
技术领域
本发明涉及实施对本车辆所行驶的车道进行变更的控制亦即车道变更辅助控制的车道变更辅助装置。
背景技术
以往，公知有一种像日本特开2018-103769号公报所提出那样实施对用于进行车道变更的转向操纵操作(即方向盘操作)进行辅助的车道变更辅助控制的车道变更辅助装置。车道变更辅助装置例如通过使用电动助力转向系统对转向机构赋予转向操纵转矩来无驾驶员的转向操纵操作地变更本车辆所行驶的车道。在日本特开2018-103769号公报所提出的车道变更辅助装置中，检测驾驶员所进行的转向信号杆的操作，并基于该转向信号杆的操作来开始车道变更辅助控制。
另外，根据联合国规定，对允许实施车道变更辅助控制的道路设置有限制。具体而言，允许实施车道变更辅助控制的道路(以下称为“工作对象道路”)必须满足“单侧两车道以上”、“行人以及自行车无法进入”、以及“形成有中央隔离带”这些条件。
并且，驾驶员为了接受车道变更辅助，需要在进行车道变更辅助请求操作之前进行使车道变更辅助装置的控制状态处于待命(standby)状态的待命操作。待命状态是车道变更辅助装置受理车道变更辅助请求的状态。该待命操作在车辆位于工作对象道路上的情况下由车道变更辅助装置受理。因此，驾驶员需要在通过在车辆进入工作对象道路之后进行待命操作来使车道变更辅助装置的控制状态处于待命状态的基础上进行车道变更辅助请求操作。车道变更辅助控制通过恰当地进行这两个操作来实施。
在车辆从工作对象道路退出的情况下，车道变更辅助装置的控制状态从待命状态切换为非待命状态。该情况下，驾驶员需要在车辆再次进入工作对象道路之后进行待命操作。
这样，在联合国法规的规定之下，需要待命操作与车道变更辅助请求操作双方。而且，受理上述两个操作的条件分别不同。因此，存在驾驶员感到上述操作复杂或感到使用难度的担忧。
发明内容
本发明是为了解决上述课题而完成的，其目的在于，提供能够容易地进行驾驶员为了接受车道变更辅助所需的操作的车道变更辅助装置。
本发明所涉及的车道变更辅助装置具备转向信号杆以及控制单元。转向信号杆被配设为围绕相对于该转向信号杆的长边轴线垂直地延伸的转动轴线进行转动。控制单元实施车道变更辅助控制，该车道变更辅助控制使车辆从上述车辆当前行驶的当前行驶车道自动地向该当前行驶车道的旁边的邻接车道移动。
上述转向信号杆构成为当该转向信号杆被上述车辆的驾驶员转动时向上述控制单元输出方向指示器闪烁请求。上述控制单元构成为当从上述转向信号杆接收到上述方向指示器闪烁请求时使上述车辆的方向指示器闪烁。上述转向信号杆构成为当上述转向信号杆被转动时向上述控制单元输出车道变更辅助请求。
本发明所涉及的车道变更辅助装置还具备配设于上述转向信号杆的待命操作器。上述待命操作器构成为当该待命操作器被操作时向上述控制单元输出状态转移请求。上述控制单元构成为在接收到上述状态转移请求的情况下将该控制单元的状态从不受理上述车道变更辅助请求的非待命状态变更为受理上述车道变更请求的待命状态。上述控制单元构成为当该控制单元的状态变更为上述待命状态且接收到上述车道变更辅助请求时实施上述车道变更辅助控制。
本发明所涉及的车道变更辅助装置具备转向信号杆、控制单元以及待命操作器。控制单元构成为实施车道变更辅助控制。例如，在确认邻接车道的状况而判定为能够安全地进行车道变更的情况下，控制单元通过对车辆的转向机构赋予转向操纵转矩来使车辆的转向操纵轮转向而使车辆向邻接车道移动。
驾驶员能够使用转向信号杆输出车道变更辅助请求。控制单元对驾驶员进行了用于输出车道变更辅助请求的转向信号杆的操作(以下称为“车道变更辅助请求操作”)时输出的车道变更辅助请求进行接收。
在本发明所涉及的车道变更辅助装置中，仅通过驾驶员的车道变更辅助请求操作无法实施车道变更辅助控制。驾驶员为了使控制单元实施车道变更辅助控制，需要在进行车道变更辅助请求操作之前使控制单元的控制状态处于待命状态。为此，设置有待命操作器。待命操作器通过其操作(以下称为“待命操作”)使控制单元的控制状态从非待命状态转移为待命状态。例如，若当车辆正在允许实施车道变更辅助控制的道路(以下称为“工作对象道路”)行驶这一条件成立时进行待命操作，则控制单元的控制状态从非待命状态转移至待命状态。
控制单元在其状态因待命操作而处于待命状态时接收到车道变更辅助请求操作的情况下，实施车道变更辅助控制。
因此，为了接受车道变更辅助(即，为了使控制单元实施车道变更辅助控制)，驾驶员需要进行对于待命操作器的待命操作与对于转向信号杆的车道变更辅助请求操作双方。因此，要求这些操作的操作性提高。
在本发明所涉及的车道变更辅助装置中，对转向信号杆设置有待命操作器。因此，能够利用正进行待命操作的手来进行车道变更辅助请求操作。因此，驾驶员能够通过一系列操作来进行待命操作与车道变更辅助请求操作。其结果是，驾驶员能够容易地进行为了接受车道变更辅助所需的操作。
上述待命操作器可以具备按钮式操作件。该情况下，上述按钮式操作件以能够沿着上述转向信号杆的长边轴线移动的方式被安装于上述转向信号杆的前端部分且以从上述转向信号杆的前端面突出的方式被施力为沿着上述转向信号杆的长边轴线移动。另外，上述待命操作器构成为在上述按钮式操作件被以沿着上述转向信号杆的长边轴线移动的方式按压的情况下向上述控制单元输出上述状态转移请求。另外，上述控制单元构成为在从上述待命操作器接收到上述状态转移请求的情况下将该控制单元的状态变更为上述待命状态。
据此，待命操作器在转向信号杆的前端部分具备按钮式操作件。按钮式操作件在以能够沿着转向信号杆的长边轴线移动且从转向信号杆的前端面突出的方式被沿转向信号杆的长边轴线施力的状态安装于转向信号杆的前端部分。转向信号杆例如被设置为能够绕转向信号杆的转动轴线转动规定角度。长边轴线方向内侧是转向信号杆被支承为能够转动的一侧、即基端侧。另一方面，长边轴线方向外侧是转向信号杆未被支承为能够转动的一侧、即自由端侧。
对于按钮式操作件而言，若其前端被向长边轴线方向内侧按压，则向长边轴线方向内侧移动。通过该按钮式操作件的移动，会输出状态转移请求。因此，驾驶员能够通过将从转向信号杆的前端部分突出的按钮式操作件向长边轴线方向内侧按压，来使控制单元的状态转移为待命状态，能够一边进行该操作一边进行车道变更辅助请求操作。因此，驾驶员能够容易地进行为了接受车道变更辅助所需的操作。
上述按钮式操作件可以具备槽。该情况下，上述槽形成于上述按钮式操作件的前端部分且以供上述驾驶员的手指进入的方式沿上述车辆的前后方向延伸。
据此，在按钮式操作件的前端部分朝向车辆的前后方向形成有供驾驶员的手指进入的槽。例如，该槽优选是剖面凹陷成圆弧状的U字形槽。由于槽形成为朝向车辆的前后方向，所以驾驶员能够容易地将自身的手指放入槽，通过利用该手指将按钮式操作件向长边轴线方向内侧按压，能够使控制单元的控制状态转移为待命状态。病且，驾驶员还能够在手指钩挂于槽的状态下进行车道变更辅助请求操作。因此，驾驶员能够更容易地进行为了接受车道变更辅助所需的操作。
上述待命操作器可以具备触摸传感器。该情况下，上述触摸传感器被以当上述驾驶员为了使上述方向指示器闪烁请求从上述转向信号杆输出但不输出上述车道变更辅助请求而使上述转向信号杆转动时上述驾驶员的手指不与上述触摸传感器接触的方式设置于上述转向信号杆的前端部分。另外，上述待命操作器构成为在上述驾驶员的手指与上述触摸传感器接触的情况下向述控制单元输出上述状态转移请求。另外，上述控制单元构成为在从上述待命操作器接收到上述状态转移请求的情况下将该控制单元的状态变更为上述待命状态。
据此，若驾驶员的手指与触摸传感器接触，则输出状态转移请求。由于触摸传感器设置于在通常的方向指示器操作中接触不到的位置，所以在进行了通常的方向指示器操作时，控制单元的控制状态不转移至待命状态。驾驶员在想要接受车道变更辅助情况下，通过利用自身的手指与触摸传感器接触来使控制单元的控制状态转移至待命状态，并能够在使手指与触摸传感器接触的状态进行车道变更辅助请求操作。因此，驾驶员能够容易地进行为了接受车道变更辅助所需的操作。
上述转向信号杆可以具备槽。该情况下，上述槽形成于上述转向信号杆的前端部分且以供上述驾驶员的手指进入的方式沿上述车辆的前后方向延伸。另外，上述触摸传感器呗设置于划分上述槽的上述转向信号杆的壁面。
据此，由于槽形成为朝向车辆的前后方向，所以驾驶员能够容易地将自身的手指放入槽。例如，该槽优选是剖面凹陷成圆弧状的U字形槽。在划分槽的壁面设置有触摸传感器。因此，驾驶员能够通过将自身的手指与划分槽的壁面抵接来使控制单元的控制状态转移至待命状态，能够在将该手指钩挂于槽的状态下进行车道变更辅助请求操作。因此，驾驶员能够更容易地进行为了接受车道变更辅助所需的操作。
上述待命操作器可以具备多个触摸传感器。该情况下，上述触摸传感器在上述转向信号杆的周向上分离而配设于上述转向信号杆的外周壁面。另外，上述待命操作器构成为在上述驾驶员的手指与上述触摸传感器全部接触的情况下向上述控制单元输出上述状态转移请求。另外，上述控制单元构成为在从上述待命操作器接收到上述状态转移请求的情况下将该控制单元的状态变更为上述待命状态。
据此，驾驶员例如通过利用两根手指在转向信号杆的径向上夹着转向信号杆而能够同时接触多个触摸传感器。由此，待命操作器输出状态转移请求。驾驶员能够利用夹着转向信号杆的手指来进行车道变更辅助请求操作。因此，驾驶员能够容易地进行为了接受车道变更辅助所需的操作。
上述待命操作器可以具备旋转式操作件。该情况下，上述旋转式操作件以绕上述转向信号杆的长边轴线进行转动的方式设置于上述转向信号杆的前端部分且以绕上述转向信号杆的长边轴线向一个方向进行旋转的方式被施力。另外，上述待命操作器构成为在上述旋转式操作件被绕上述转向信号杆的长边轴线向另一个方向转动了规定角度的情况下向上述控制单元输出上述状态转移请求。另外，上述控制单元构成为在从上述待命操作器接收到上述状态转移请求的情况下将该控制单元的状态变更为上述待命状态。
据此，旋转式操作件能够绕转向信号杆的长边轴线旋转且以绕转向信号杆的长边轴线向一个方向进行旋转的方式被施力。
驾驶员在想要接受车道变更辅助的情况下，通过使旋转式操作件绕转向信号杆的长边轴线向另一方向(与被施力的方向相反的方向)旋转规定角度，能够使状态转移请求从待命操作器输出。驾驶员能够与旋转式操作件的旋转操作连续地进行车道变更辅助请求操作。因此，驾驶员能够容易地进行为了接受车道变更辅助所需的操作。
上述转向信号杆可以构成为能够定位在中立位置、第一右转操作位置、第一左转操作位置、第二右转操作位置、以及第二左转操作位置的任意一个位置，上述第一右转操作位置是绕上述转向信号杆的上述转动轴线从上述中立位置右转分离了第一角度的位置，上述第一左转操作位置是绕上述转向信号杆的上述转动轴线从上述中立位置左转分离了上述第一角度的位置，上述第二右转操作位置是绕上述转向信号杆的上述转动轴线从上述中立位置右转分离了比上述第一角度大的第二角度的位置，上述第二左转操作位置是绕上述转向信号杆的上述转动轴线从上述中立位置左转分离了上述第二角度的位置。该情况下，上述转向信号杆构成为在上述驾驶员停止了为了将上述转向信号杆定位到上述第一右转操作位置而对上述转向信号杆施加的力的情况下，自动地返回至上述中立位置。另外，上述转向信号杆构成为在上述驾驶员停止了为了将上述转向信号杆定位到上述第一左转操作位置而对上述转向信号杆施加的力的情况下，自动地返回至上述中立位置。另外，上述转向信号杆构成为在上述转向信号杆被定位到上述第一右转操作位置、上述第一左转操作位置、上述第二右转操作位置或者上述第二左转操作位置中的任一个位置的情况下，向上述控制单元输出上述方向指示器闪烁请求。另外，上述转向信号杆构成为在该转向信号杆被保持在上述第一右转操作位置或者上述第一左转操作位置为规定辅助请求确定时间以上的情况下，向上述控制单元输出上述车道变更辅助请求。
据此，驾驶员通过将转向信号杆保持在第一右转操作位置或者第一左转操作位置为规定辅助请求确定时间以上，能够使车道变更辅助请求从转向信号杆输出至控制单元。
上述转向信号杆可以构成为在该转向信号杆被定位到上述第二右转操作位置或者上述第二左转操作位置的情况下，不向上述控制单元输出上述车道变更辅助请求。
在上述说明中，为了帮助理解发明，对于与实施方式对应的发明构成要件加括号标注了在实施方式中使用的附图标记，但发明的各构成要件并限定于由上述附图标记规定的实施方式。
附图说明
图1是本发明的实施方式所涉及的车辆的车道变更辅助装置的简要结构图。
图2是表示周边传感器以及照相机传感器的安装位置的俯视图。
图3是用于说明车道相关车辆信息的图。
图4是用于说明转向信号杆的工作的图。
图5是表示本车辆的轨道的图。
图6是表示车道变更辅助控制启动控制例程的流程图。
图7是表示待命操作器的第一实施方式的立体图。
图8是表示待命操作器的第一实施方式的变形例的立体图。
图9是表示操作方法的主视图。
图10是表示待命操作器的第二实施方式的立体图。
图11是表示待命操作器的第二实施方式的变形例的立体图。
图12是表示待命操作器的第三实施方式的立体图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式所涉及的车辆的车道变更辅助装置进行说明。
本发明的实施方式所涉及的车道变更辅助装置被应用于车辆200(参照图3)，如图1所示，具备驾驶辅助ECU10、电动助力转向ECU20、仪表ECU30、转向ECU40、发动机ECU50、制动器ECU60以及导航ECU70。
这些ECU是具备微型计算机作为主要部位的电子控制装置(Electronic ControlUnit)，连接为经由CAN(Controller Area Network)100相互能够发送以及接收信息。在本说明书中，微型计算机包括CPU、ROM、RAM、非易失性存储器以及接口I/F等。CPU通过执行储存于ROM的命令(程序、例程)来实现各种功能。这些ECU的几个或者全部可以统一为一个ECU。
另外，在CAN100连接有检测车辆200(以下称为“本车辆200”)的状态的多种车辆状态传感器80以及检测驾驶操作状态的多种驾驶操作状态传感器90。车辆状态传感器80例如是检测本车辆200的行驶速度的车速传感器、检测本车辆200的前后方向的加速度的前后加速度传感器、检测本车辆200的横向的加速度的横向加速度传感器、以及检测本车辆200的横摆率的横摆率传感器等。
驾驶操作状态传感器90是检测加速踏板的操作量的加速操作量传感器、检测制动踏板的操作量的制动操作量传感器、检测制动踏板的操作的有无的制动开关、检测转向操纵角的转向操纵角传感器、检测转向操纵转矩的转向操纵转矩传感器以及检测变速器的挡位的挡位传感器等。
由车辆状态传感器80以及驾驶操作状态传感器90检测出的信息(以下称为“传感器信息”)被发送至CAN100。在各ECU中，能够适当地利用发送至CAN100的传感器信息。传感器信息是与特定的ECU连接的传感器的信息，也存在从该特定的ECU发送至CAN100的情况。例如，加速操作量传感器可以与发动机ECU50连接。该情况下，从发动机ECU50将表示加速操作量的传感器信息发送至CAN100。另外，转向操纵角传感器可以与转向ECU40连接。该情况下，从转向ECU40将表示转向操纵角的传感器信息发送至CAN100。在其他传感器中也同样。另外，也可以构成为不经由CAN100而通过在特定的ECU间直接进行通信来进行传感器信息的收受。
驾驶辅助ECU10是成为进行驾驶员的驾驶辅助的中枢的控制装置，实施车道变更辅助控制。
如图2所示，在驾驶辅助ECU10连接有中央前方周边传感器11FC、右前方周边传感器11FR、左前方周边传感器11FL、右后方周边传感器11RR、以及左后方周边传感器11RL。各周边传感器11FC、11FR、11FL、11RR以及11RL是雷达传感器，是仅其检测区域相互不同而基本相互相同的结构。以下，在不需要分别区别各周边传感器11FC、11FR、11FL、11RR、11RL的情况下，将它们称为周边传感器11。
周边传感器11具备雷达收发部和信号处理部(省略图示)。雷达收发部发射毫米波段的电波(以下称为“毫米波”)并对被存在于辐射范围内的立体物(例如其他车辆、行人、自行车、建造物等)反射后的毫米波(即反射波)进行接收。每经过规定时间，信号处理部便基于发送出的毫米波与接收到的反射波的相位差、反射波的衰减等级以及从发送毫米波起至接收反射波为止的时间等来取得表示本车辆200与立体物的距离、本车辆200与立体物的相对速度、立体物相对于本车辆200的相对位置或者方向等的信息(以下称为“周边信息”)并供给至驾驶辅助ECU10。驾驶辅助ECU10能够基于该周边信息来检测本车辆200与立体物的距离中的前后方向分量和横向分量、以及本车辆200与立体物的相对速度中的前后方向分量和横向分量。
如图2所示，中央前方周边传感器11FC被设置于本车辆200的车身的前方中央部，对存在于本车辆200的前方区域的立体物进行检测。右前方周边传感器11FR被设置于本车辆200的车身的右前角部，主要对存在于本车辆200的右前方区域的立体物进行检测。左前方周边传感器11FL被设置于本车辆200的车身的左前角部，主要对存在于本车辆200的左前方区域的立体物进行检测。右后方周边传感器11RR被设置于本车辆200的车身的右后角部，主要对存在于本车辆200的右后方区域的立体物进行检测。左后方周边传感器11RL被设置于车身的左后角部，主要对存在于本车辆200的左后方区域的立体物进行检测。以下，有时也将由周边传感器11检测的立体物称为“物标”。
在本实施方式中，周边传感器11为雷达传感器，但也可以取而代之，采用间隙声纳等其他传感器。
另外，在驾驶辅助ECU10连接有照相机传感器12。照相机传感器12具备照相机部以及对由照相机部拍摄而获得的图像数据进行解析来识别道路的白线的车道识别部。照相机传感器12(的照相机部)拍摄本车辆200的前方的风景。照相机传感器12(的车道识别部)将与识别到的白线相关的信息供给至驾驶辅助ECU10。
如图3所示，驾驶辅助ECU10基于从照相机传感器12供给的信息来设定本车辆200所行驶的车道的成为左右的白线WL的宽度方向的中心位置的车道中心线CL。另外，驾驶辅助ECU10运算车道中心线CL的弯曲部的曲率Cu。
另外，驾驶辅助ECU10对本车辆200在由左右的白线WL划分的车道上的位置以及朝向进行运算。例如，如图3所示，驾驶辅助ECU10对本车辆200的基准点P(例如重心位置)与车道中心线CL之间的道路宽度方向的距离Dy、即本车辆200相对于车道中心线CL在道路宽度方向偏移的距离Dy进行运算。以下，将距离Dy称为“横向偏差Dy”。另外，驾驶辅助ECU10对车道中心线CL的方向与本车辆200朝向的方向所成的角度、即本车辆200朝向的方向相对于车道中心线CL的方向在水平方向偏移的角度θy进行运算。以下，将角度θy称为“横摆角θy”。另外，将表示曲率Cu、横向偏差Dy以及横摆角θy的信息(Cu、Dy、θy)称为“车道相关车辆信息”。
照相机传感器12并不局限于对本车辆200所行驶的车道进行检测，将包括与该车道邻接的车道在内而检测到白线的种类(实线、虚线)、相邻的左右的白线间的距离(即车道宽度)、白线的形状等与白线相关的信息也供给至驾驶辅助ECU10。在白线为实线的情况下，禁止车辆跨过该白线而进行车道变更。另一方面，在白线为虚线(以一定的间隔断续形成的白线)的情况下，允许车辆跨过该白线而进行车道变更。将这样的车道相关车辆信息(Cu、Dy、θy)以及与白线相关的信息统称为“车道信息”。
在本实施方式中，驾驶辅助ECU10对车道相关车辆信息(Cu、Dy、θy)进行运算，但也可以取而代之，构成为照相机传感器12对车道相关车辆信息(Cu、Dy、θy)进行运算，并将其运算结果供给至驾驶辅助ECU10。
照相机传感器12还能够基于图像数据对存在于本车辆200的前方的立体物进行检测。因此，照相机传感器12可以构成为除了取得车道信息之外还通过运算取得本车辆200的前方的周边信息。该情况下，照相机传感器12例如构成为具备合成处理部(省略图示)，该合成处理部将“由中央前方周边传感器11FC、右前方周边传感器11FR以及左前方周边传感器11FL取得的周边信息”与“由照相机传感器12取得的周边信息”合成来生成检测精度高的前方的周边信息。该情况下，照相机传感器12例如构成为将由合成处理部生成的周边信息作为本车辆200的前方的周边信息供给至驾驶辅助ECU10。
在驾驶辅助ECU10连接有蜂鸣器13。若从驾驶辅助ECU10输入蜂鸣器响动信号，则蜂鸣器13响动。在对于驾驶员通知驾驶辅助状况的情况下以及催促驾驶员注意的情况下，驾驶辅助ECU10使蜂鸣器13响动。
驾驶辅助ECU10基于从周边传感器11供给的周边信息、根据照相机传感器12的白线识别而获得的车道信息、由车辆状态传感器80检测到的车辆状态、以及由驾驶操作状态传感器90检测到的驾驶操作状态等来实施车道变更辅助控制。
在驾驶辅助ECU10连接有由驾驶员操作的设定操作器14。设定操作器14是用于供驾驶员进行各种设定的操作器。设定操作器14例如设置于方向盘。驾驶辅助ECU10基于设定操作器14的设定信号来进行各种设定处理。
在驾驶辅助ECU10连接有由驾驶员操作的待命操作器15。待命操作器15设置于后述的转向信号杆41。待命操作器15是用于将驾驶辅助ECU10的控制状态从非待命状态切换为待命状态的操作器。待命操作器15将表示其操作状态的待命操作信号发送至驾驶辅助ECU10。关于待命操作器15的详细内容将后述。
电动助力转向ECU20是电动助力转向装置的控制装置。以下，将电动助力转向ECU20称为“EPS/ECU(Electric Power Steering ECU)20”。EPS/ECU20与马达驱动器21连接。马达驱动器21与转向用马达22连接。转向用马达22被组装于车辆200的转向机构(省略图示)。转向机构包括方向盘、与方向盘连结的转向轴以及转向操纵用齿轮机构等。EPS/ECU20通过设置于转向轴的转向操纵转矩传感器对驾驶员输入至方向盘(省略图示)的转向操纵转矩进行检测，基于该转向操纵转矩控制马达驱动器21的通电来驱动转向用马达22。通过该辅助马达的驱动对转向机构赋予转向操纵转矩来辅助驾驶员的转向操纵操作。
另外，在经由CAN100从驾驶辅助ECU10接收到转向操纵指令的情况下，EPS/ECU20按照由转向操纵指令确定的控制量驱动转向用马达22而使之产生转向操纵转矩。转向操纵转矩与为了减轻上述的驾驶员的转向操纵操作(即方向盘操作)而赋予的转向操纵辅助转矩不同，表示不需要驾驶员的转向操纵操作而根据来自驾驶辅助ECU10的转向操纵指令对转向机构赋予的转矩。
仪表ECU30与显示器31以及左右的方向指示器32连接。方向指示器32是方向指示灯，有时也被称为转向灯。显示器31例如是设置于驾驶座的正面的多信息显示器。显示器31除了显示车速等测量值的仪表类的显示之外，还显示各种信息。例如，若从驾驶辅助ECU10接收到与驾驶辅助状态对应的显示指令，则仪表ECU30使显示器31显示由该显示指令指定的画面。作为显示器31，可以取代多信息显示器或在此基础上还采用抬头显示器(省略图示)。在采用抬头显示器的情况下，可以设置对抬头显示器的显示进行控制的专用的ECU。
仪表ECU30具备方向指示器驱动电路(省略图示)。在经由CAN100接收到方向指示器闪烁指令的情况下，仪表ECU30使由方向指示器闪烁指令指定的方向(右或者左)的方向指示器32闪烁。仪表ECU30在使方向指示器32闪烁的期间将方向指示器闪烁信息发送至CAN100。方向指示器闪烁信息是表示方向指示器32处于闪烁状态的信息。因此，其他ECU能够掌握方向指示器32的闪烁状态。
转向ECU40与转向信号杆41以及放手传感器42连接。转向信号杆41是用于使方向指示器32工作或者闪烁的操作器。转向信号杆41设置于转向柱。转向信号杆41针对右转操作方向以及左转操作方向分别设置为能够绕支轴O按两级操作行程转动。
如图4所示，转向信号杆41构成为针对右转操作方向以及左转操作方向分别能够选择性地操作至第一操作位置P1L、第一操作位置P1R、第二操作位置P2L以及第二操作位置P2R。第一操作位置P1L以及P1R分别是从中立位置PN转动了第一行程的位置、即是从中立位置PN绕支轴O转动了第一角度θW1的位置。第二操作位置P2L以及P2R分别是从中立位置PN转动了比第一操作位置P1L以及P1R深的第二行程的位置、即是从中立位置PN绕支轴O转动了第二角度θW2(＞θW1)的位置。中立位置PN是转向信号杆41未被操作的状态的位置、即是方向指示器32熄灭的位置。
转向信号杆41在被驾驶员放倒至第一操作位置P1L或者P1R的情况下，对驾驶员赋予点击(click)感。另一方面，若从被放倒至第一操作位置P1L或者P1R的状态解除了对转向信号杆41的操作力，则转向信号杆41通过弹簧等返回机构(省略图示)机械式地返回至中立位置PN。另外，转向信号杆41在被驾驶员放倒至第二操作位置P2L或者P2R的情况下，即便解除操作力也能够被机械式的锁定机构(省略图示)保持在第二操作位置P2L或者P2R。
转向信号杆41具备第一开关411L、第一开关411R、第二开关412L以及第二开关412R。第一开关411L仅在转向信号杆41被放倒至第一操作位置P1L的情况下成为接通状态。第一开关411R仅在转向信号杆41被放倒至第一操作位置P1R的情况成为接通状态。第二开关412L仅在转向信号杆41被放倒至第二操作位置P2L的情况下成为接通状态。第二开关412R仅在转向信号杆41被放倒至第二操作位置P2R的情况下成为接通状态。
第一开关411L以及411R分别在转向信号杆41位于第一操作位置P1L以及P1R的期间将接通信号发送至转向ECU40。第二开关412L以及412R分别在转向信号杆41位于第二操作位置P2L以及P2R的期间将接通信号发送至转向ECU40。
在被保持于第二操作位置P2L或者P2R的状态下方向盘反转而返回至中立位置的情况下，或者在驾驶员进行了使转向信号杆41向中立位置方向返回的操作的情况下，锁定机构的锁定被解除，转向信号杆41返回至中立位置PN。即，转向信号杆41在被操作至第二操作位置P2L或者P2R的情况下，进行与通常一般实施的方向指示器闪烁装置同样的工作。以下，将转向信号杆41被放倒至第一操作位置P1L或者P1R的操作称为“浅按操作”，将转向信号杆41被放倒至第二操作位置P2L或者P2R的操作称为“深按操作”。
这样的通过两级操作行程来切换开关信号的转向信号杆41例如在日本特开2005-138647等中被公开，在本实施方式中也能够采用那样公知的结构的转向信号杆。
转向ECU40将表示转向信号杆41的浅按操作的有无的监视信号(即表示第一开关411L以及411R的开/关状态的监视信号)、以及表示转向信号杆41的深按操作的有无的监视信号(即表示第二开关412L以及412R的开/关状态的监视信号)发送至驾驶辅助ECU10。以下，将表示第一开关411L以及411R的开/关状态的监视信号称为“浅按操作监视信号”，将表示第二开关412L以及412R的开/关状态的监视信号称为“深按操作监视信号”。浅按操作监视信号以及深按操作监视信号中还包含确定转向信号杆41的操作方向(即左右方向)的信号。
另外，在第一开关411L或者411R处于接通的期间，转向ECU40使转向信号杆41被操作的方向的方向指示器32闪烁。当使方向指示器32闪烁时，在第一开关411L或者411R处于接通的期间，转向ECU40将指定了转向信号杆41的操作方向(即左右方向)的方向指示器闪烁指令发送至仪表ECU30。仪表ECU30在接收方向指示器闪烁指令的期间使所指定的方向的方向指示器32闪烁。因此，驾驶员能够通过对转向信号杆41浅按操作来使方向指示器32闪烁。
转向ECU40可以构成为在第一开关411L或者411R处于接通的期间比预先设定的最小闪烁时间短的情况下(即，方向指示器32的闪烁次数比最小闪烁次数少的情况下)，在上述最小闪烁时间向仪表ECU30发送方向指示器闪烁指令。该情况下，驾驶员通过瞬间对转向信号杆41浅按操作就能够使方向指示器32闪烁设定次数(即，最小闪烁次数)。另外，转向ECU40也可以构成为在第一开关411L或者411R接通的情况下，与第一开关411L或者411R处于接通的时间无关地总是在与设定次数相应的时间将方向指示器闪烁指令发送至仪表ECU30，以使方向指示器32闪烁设定次数。
转向ECU40在第二开关412L或者412R处于接通的期间使操作方向的方向指示器32闪烁。该情况下，转向ECU40在第二开关412L或者412R处于接通的期间将指定了操作方向(即左右方向)的方向指示器闪烁指令发送至仪表ECU30。仪表ECU30在接收方向指示器闪烁指令的期间使所指定的方向的方向指示器32闪烁。因此，在转向信号杆41被深按操作的情况下，在从深按操作的开始起至进行转向信号杆41的返回操作或方向盘的返回操作为止的期间，方向指示器32的闪烁持续。
驾驶辅助ECU10接收浅按操作监视信号以及深按操作监视信号。驾驶辅助ECU10测量浅按操作监视信号的接通持续时间，对接通持续时间是否为预先设定的辅助请求确定时间(例如1秒)以上进行判定。浅按操作监视信号的接通持续时间是第一开关411L或者411R处于接通的持续时间、即转向信号杆41被保持在第一操作位置P1L或者P1R的持续时间。
若基于浅按操作监视信号的接通持续时间持续了辅助请求确定时间以上，则驾驶辅助ECU10确定驾驶员的车道变更辅助请求。对转向信号杆41的持续了辅助请求确定时间以上的浅按操作相当于本发明的车道变更辅助请求操作。驾驶辅助ECU10通过检测为进行了车道变更辅助请求操作这一情况来检测驾驶员的车道变更辅助请求。
基于车道变更辅助请求操作的检测来开始车道变更辅助控制。
在本实施方式中，对于转向信号杆41而言，在进行了深按操作的情况下，即便驾驶员解除操作力也被锁定在该位置，但也可以取而代之，构成为在进行了深按操作的情况下也与浅按操作同样，当驾驶员解除了操作力时通过机械式的返回机构(省略图示)自动地返回至中立位置。该情况下，即便第二开关412L或者412R从接通状态切换为断开状态，也在直到基于转向操纵角检测为方向盘返回至中立位置附近为止的期间，转向ECU40使操作方向的方向指示器32的方向指示器闪烁指令的发送持续。
放手传感器42是检测驾驶员未握着方向盘这一情况的传感器。放手传感器42将表示驾驶员是否握着方向盘的放手检测信号经由CAN100发送至驾驶辅助ECU10。当在车道变更辅助控制的实施中驾驶员未握着方向盘的状态持续了预先设定的放手判定时间以上的情况下，驾驶辅助ECU10判定为是“放手状态”。在判定为是放手状态的情况下，驾驶辅助ECU10使蜂鸣器13响动来对于驾驶员提醒注意。将该提醒注意称为“放手警告”。
发动机ECU50与发动机促动器51连接。发动机促动器51是用于变更内燃机52的运转状态的促动器。在本实施方式中，内燃机52是汽油燃料喷射火花点火式多缸发动机，具备用于调整吸入空气量的节气门。发动机促动器51至少包括变更节气门的开度的节气门促动器。发动机ECU50能够通过控制发动机促动器51的驱动来变更内燃机52所产生的转矩。内燃机52所产生的转矩经由变速器(省略图示)传递至驱动轮(省略图示)。因此，发动机ECU50能够通过控制发动机促动器51的驱动来控制本车辆200的驱动力而变更加速状态(即加速度)。
制动器ECU60与制动促动器61连接。制动促动器61设置于主缸(省略图示)与摩擦制动机构62之间的液压回路。主缸通过制动踏板的踏力来加压工作油。摩擦制动机构62分别设置于左右前后的车轮。摩擦制动机构62具备固定于车轮的制动盘62a和固定于车身的制动钳62b。制动促动器61根据来自制动器ECU60的指示来对向内置于制动钳62b的轮缸供给的液压进行调整。而且，制动促动器61通过借助调整后的液压使轮缸(省略图示)工作来将制动块(省略图示)推压于制动盘62a而产生摩擦制动力。因此，制动器ECU60能够通过控制制动促动器61来控制本车辆200的制动力。
导航ECU70具备对用于检测本车辆200的当前位置的GPS信号进行接收的GPS接收器71、存储了地图信息等的地图数据库72、以及触摸面板(或者触摸面板式显示器)73。导航ECU70基于GPS信号来确定当前时刻的本车辆200的位置。并且，导航ECU70基于当前时刻的本车辆200的位置以及存储于地图数据库72的地图信息等来进行各种运算处理，使用触摸面板73进行路径引导。
存储于地图数据库72的地图信息中包含道路信息。道路信息中包含该道路的每个区间中的表示道路的形状的参数。表示道路的形状的参数例如是表示道路的弯曲方式的程度的道路的曲率半径或者曲率、道路的车道宽度等。另外，道路信息中还包含道路种类信息、车道数信息、以及中央隔离带信息。道路种类信息是用于区别是否为汽车专用道路的信息。中央隔离带信息是用于区别是否设置有中央隔离带的信息。
＜车道变更辅助控制＞
车道变更辅助控制是在监视本车辆200的周围而判定为能够安全地进行车道变更之后一边监视本车辆200的周围一边对转向机构赋予转向操纵转矩来辅助驾驶员的转向操纵操作(即车道变更操作)以使本车辆200从当前行驶的车道向与该车道邻接的车道移动的控制。因此，根据车道变更辅助控制，不需要驾驶员的转向操纵操作(即方向盘操作)就能够变更本车辆200所行驶的车道。
＜目标轨道的运算＞
在实施车道变更辅助控制的情况下，驾驶辅助ECU10基于从照相机传感器12供给的当前时刻的车道信息以及本车辆200的车辆状态来运算本车辆200的目标轨道。目标轨道是在目标车道变更时间的期间使本车辆200从原车道移动至目标车道的最终目标横向位置的轨道。原车道是本车辆200当前行驶的车道，目标车道是与原车道邻接且车道变更辅助请求方向的车道，最终目标位置是目标车道的宽度方向上的中心位置。目标轨道例如为图5所示那样的形状。使用以原车道的车道中心线CL(参照图3)为基准本车辆200相对于从车道变更辅助控制的开始时刻起的经过时间t的目标横向位置y来表达目标轨道。
在本实施方式中，目标横向位置y通过下式(1)所示的目标横向位置函数y(t)来运算。目标横向位置函数y(t)是使用了经过时间t的5次函数。
y(t)＝a·t5+b·t4+c·t3+d·t2+e·t+f……(1)
这里，常量a、b、c、d、e以及f基于运算时的本车辆200的行驶状态、车道信息以及目标车道变更时间等来决定。在本实施方式中，使用预先存储的车辆模型，通过将本车辆200的行驶状态、车道信息以及目标车道变更时间输入至车辆模型，来计算获得平滑的目标轨道的常量a、b、c、d、e、f。通过将该计算出的常量a、b、c、d、e、f代入式(1)来获得目标横向位置函数y(t)。通过向目标横向位置函数y(t)代入从车道变更辅助控制的开始时刻起的经过时间t来求出该时刻的目标横向位置。该情况下，由于f表示t＝0、即车道变更辅助控制开始时的本车辆200的初始横向位置，所以被设定为与横向偏差Dy相等的值。
另外，目标横向位置y不需要使用5次函数来运算，可以使用任意设定的函数来求出。
＜目标舵角的运算＞
驾驶辅助ECU10运算目标舵角θlca*，并以获得该目标舵角θlca*的方式产生转向操纵转矩。驾驶辅助ECU10为了运算目标舵角θlca*而基于由上述式(1)表达的目标轨道的形状来决定目标曲率Cu*、目标横摆角θy*以及目标横向偏差Dy*。
驾驶辅助ECU10按照规定的运算周期通过下述的(2)式运算目标舵角θlca*作为车道变更辅助控制的控制量。
θlca*＝Klca1·Cu*+Klca2·(θy*－θy)+Klca3·(Dy*－Dy)+Klca4·Σ(Dy*－Dy)……(2)
这里，目标舵角θlca*的运算中的由当前时刻的车道相关车辆信息(Cu、Dy、θy)表达的值被使用为θy以及Dy。Klca1、Klca2、Klca3、Klca4为控制增益。
右边第一项是根据由目标轨道的形状规定的目标曲率Cu*而决定的以前馈的方式作用的舵角分量。右边第二项是为了缩小由目标轨道的形状规定的目标横摆角θy*与实际横摆角θy的偏差而以反馈的方式作用的舵角分量。右边第三项是为了缩小由目标轨道的形状规定的目标横向偏差Dy*与实际横向偏差Dy的偏差而以反馈的方式作用的舵角分量。右边第四项是为了缩小目标横向偏差Dy*与实际横向偏差Dy的偏差的积分值Σ(Dy*－Dy)而以反馈的方式作用的舵角分量。
每当运算目标舵角θlca*时，驾驶辅助ECU10便将表示该目标舵角θlca*的转向操纵指令发送至EPS/ECU20。由此，本车辆200沿着目标轨道行驶，进行车道变更。
＜车道变更辅助控制的实施允许条件＞
如上所述，根据车道变更辅助请求的检测(转向信号杆41的浅按操作持续了辅助请求确定时间以上这一判定)而开始车道变更辅助控制。在该车道变更辅助控制的实施时，设置有以下的条件。
该条件的一个是道路条件。道路条件是与允许实施车道变更辅助控制的道路(以下称为“工作对象道路”)相关的条件，具体而言，是该道路为单侧两车道以上的道路且行人以及自行车无法进入的道路且在该道路形成有中央隔离带这一的条件。
另一个是车道变更辅助控制在本车辆200位于工作对象道路上时通过对于待命操作器15的操作(以下称为“待命操作”)使车道变更辅助装置的控制状态从非待命状态转移至待命状态且进行了对于转向信号杆的车道变更辅助请求操作这一条件。另外，还增加有如下的条件：即便在因待命操作而转移至待命状态之后，也在本车辆200从工作对象道路退出的情况下必须使控制状态从待命状态返回至非待命状态。
在满足这些条件的状况下实施车道变更辅助控制。
由此，在实施车道变更辅助控制的情况下，驾驶员需要进行待命操作与车道变更辅助请求操作。即，在本车辆200进入至工作对象道路之后，驾驶员进行待命操作而使车道变更辅助装置的控制状态从非待命状态转移至待命状态，在该待命状态下，需要进行车道变更辅助请求操作。若检测到该车道变更辅助请求操作则开始车道变更辅助控制。
＜车道变更辅助控制启动控制例程＞
驾驶辅助ECU10实施将自身的控制状态切换为非待命状态与待命状态的处理、以及根据该控制状态(非待命状态或者待命状态)来决定是否受理车道变更辅助请求操作的处理。图6表示在流程图中示出这些处理的车道变更辅助控制启动控制例程。驾驶辅助ECU10按照规定的运算周期反复实施车道变更辅助控制启动控制例程。
若车道变更辅助控制启动控制例程开始，则首先在步骤S11中，驾驶辅助ECU10对本车辆200所行驶的道路(以下称为“本车行驶道路”)是否为工作对象道路进行判定。例如，在存储于地图数据库72的地图信息中包括能够判别是否为工作对象道路的道路信息的情况下，驾驶辅助ECU10基于本车辆200的当前的位置信息与地图信息(的道路信息)来对本车行驶道路是否为工作对象道路进行判定。
或者，驾驶辅助ECU10可以对由照相机传感器12获得的图像数据进行解析，来对本车行驶道路是否为工作对象道路进行判定。
或者，驾驶辅助ECU10可以接收从外部设备发送的道路信息(例如从电波路侧机器发送的道路信息或从车辆信息中心发送的道路信息)，对本车行驶道路是否为工作对象道路进行判定。该情况下，车道变更辅助装置例如只要具备接收从外部设备发送的道路信息的接收器并将由该接收器接收到的道路信息经由CAN100供给至驾驶辅助ECU10即可。
在判定为本车行驶道路不是工作对象道路的情况下，驾驶辅助ECU10在步骤S11中判定为“否”，使该处理进入步骤S12而将待命操作完成标志X设定为值“0”。该待命操作完成标志X是表示待命操作是否完成的标志，在该值为“1”的情况下，表示待命操作完成，在该值为“0”的情况下，表示待命操作未完成。待命操作完成标志X的初始值为“0”。
接着，驾驶辅助ECU10在步骤S13中将控制状态设定为非待命状态而暂时结束车道变更辅助控制启动控制例程。驾驶辅助ECU10按照规定的运算周期反复车道变更辅助控制启动控制例程。因此，在本车辆200未进入工作对象道路的状况下，反复上述的处理。
若反复这样的处理且本车辆200进入工作对象道路，则驾驶辅助ECU10在步骤S11中判定为“是”，使该处理进入步骤S14。驾驶辅助ECU10在步骤S14中对是否检测到基于待命操作器15的待命操作进行判定。在判定为未检测到待命操作的情况下，驾驶辅助ECU10使该处理进入步骤S16而对待命操作完成标志X的值是否为“1”进行判定。
该情况下，由于待命操作完成标志X的值为“0”，所以驾驶辅助ECU10在步骤S16中判定为“否”，使该处理进入步骤S13。因此，控制状态保持原状被保持为非待命状态。
若在本车辆200正在工作对象道路行驶的过程中驾驶员使用待命操作器15进行了待命操作，则驾驶辅助ECU10检测到待命操作。该情况下，驾驶辅助ECU10在步骤S14中判定为“是”，使该处理进入步骤S15。驾驶辅助ECU10在步骤S15中将待命操作完成标志X的值设定为“1”。接着，驾驶辅助ECU10使该处理进入步骤S16而对待命操作完成标志X的值是否为“1”进行判定。
该情况下，由于待命操作完成标志X的值被设定为“1”，所以驾驶辅助ECU10在步骤S16中判定为“是”，使该处理进入步骤S17而将控制状态设定为待命状态。因此，驾驶辅助ECU10的控制状态从非待命状态切换为待命状态。
若将控制状态设定为待命状态，则驾驶辅助ECU10使该处理进入步骤S18而对是否检测到车道变更辅助请求操作进行判定。车道变更辅助请求操作是转向信号杆41的持续了辅助请求确定时间以上的浅按操作。在判定为未检测到车道变更辅助请求操作的情况下，驾驶辅助ECU在步骤S18中判定为“否”并暂时结束车道变更辅助控制启动控制例程。
驾驶辅助ECU10按照规定运算周期反复车道变更辅助控制启动控制例程。该情况下，由于待命操作完成标志X的值被设定为“1”，所以即便驾驶员解除待命操作器15的操作(S14：否)，在本车辆200存在于工作对象道路上的期间，控制状态也保持原状被维持为待命状态(S16：是，S17)。
若反复这样的处理并在控制状态为待命状态时判定为检测到车道变更辅助请求操作，则驾驶辅助ECU10在步骤S18中判定为“是”，使该处理进入步骤S19而启动(开始)车道变更辅助控制。
若启动车道变更辅助控制，则驾驶辅助ECU10结束车道变更辅助控制启动控制例程。而且，若完成车道变更辅助控制，则驾驶辅助ECU10再次开始车道变更辅助控制启动控制例程。
若启动车道变更辅助控制，则驾驶辅助ECU10通过周边传感器11以及照相机传感器12来确认邻接车道的状况，并待机至判定为能够安全地使本车辆200进行车道变为止，在判定为能够安全地使本车辆200进行车道变更的情况下，通过对转向机构赋予转向操纵转矩来使转向操纵轮转向而使本车辆200向邻接车道移动。另外，驾驶辅助ECU10在车道变更辅助控制的实施中将方向指示器操作方向的方向指示器32的闪烁指令发送至仪表ECU30。方向指示器32根据从开始车道变更辅助控制之前伴随着对于转向信号杆41的浅按操作而从转向ECU40发送的闪烁指令进行闪烁，但即便来自转向ECU40的闪烁指令的发送被停止，也根据来自驾驶辅助ECU10的闪烁指令使闪烁持续至车道变更辅助控制的即将完成为止。
返回到车道变更辅助控制启动控制例程的说明。若本车辆200在反复车道变更辅助控制启动控制例程的中途从工作对象道路退出，则驾驶辅助ECU10在步骤S11中判定为“否”。该情况下，待命操作完成标志X的值在步骤S12中被清零，无论至此为止的控制状态是否为待命状态，在步骤S13中均设定为非待命状态。因此，即便驾驶员进行车道变更辅助请求操作，车道变更辅助请求也不被受理，无法实施车道变更辅助控制。然后，即便本车辆200进入工作对象道路，在未检测到待命操作的期间，控制状态也被维持为非待命状态。因此，在想要接受车道变更辅助的情况下，驾驶员需要在再次进行待命操作之后(S14：是)进行车道变更辅助请求操作。
根据该车道变更辅助控制启动控制例程，若在工作对象道路检测到待命操作，则将控制状态被设定为待命状态，并在被设定为待命状态之后本车辆200从工作对象道路退出之前的期间，将控制状态维持为待命状态(若本车辆200从工作对象道路退出，则控制状态返回至非待命状态)。而且，在待命状态下，若进行车道变更辅助请求操作则若车道变更辅助请求被受理，车道变更辅助控制启动。
因此，为了使车道变更辅助控制启动，驾驶员需要进行待命操作与车道变更辅助请求操作。在这样的系统中，需要使驾驶员不感受到操作复杂或者不感受到使用难度。
鉴于此，在本实施方式中，待命操作器15构成为驾驶员能够容易地进行两个操作而不感到困惑。以下，对关于待命操作器15的实施方式进行说明。
＜第一实施方式所涉及的待命操作器＞
图7表示第一实施方式所涉及的待命操作器151。待命操作器151由设置于转向信号杆41的前端的按钮开关构成。在转向信号杆41的前端设置有开关收纳室(省略图示)，在该开关收纳室以能够沿转向信号杆41的轴线方向进退的方式安装有按钮式操作件151a。按钮式操作件151a被弹簧(省略图示)向转向信号杆41的轴线方向外侧(箭头A方向)弹性施力，其前端在比转向信号杆41的前端向外侧突出规定距离的位置被限位器(省略图示)防脱限制。
待命操作器151具备接点(省略图示)，若按钮式操作件151a被向轴线方向内侧(箭头B方向)按压而移动至工作位置则该接点成为接通状态。另外，若对按钮式操作件151a的按压操作力被解除，则待命操作器151因弹簧而向箭头A方向移动并返回至初始位置，接点成为断开状态。待命操作器151将该接点信号作为待命操作信号发送至驾驶辅助ECU10。
驾驶辅助ECU10若检测到待命操作器151的接通信号则判定为进行了待命操作。该情况下，驾驶辅助ECU10例如可以在待命操作器151的接点信号从断开信号切换为接通信号时判定为检测到待命操作或者判定为进行了待命操作，也可以在接点信号处于接通信号的持续时间成为规定时间时判定为检测到待命操作。该情况下，规定时间可以设定为比确定车道变更辅助请求的辅助请求确定时间短的时间。
驾驶员在想要接受车道变更辅助的情况下，一边利用任意的手指(例如食指或中指)按动按钮式操作件151a一边利用其他手指将转向信号杆41向车道变更操作方向(图7的箭头C或者D方向)进行浅按操作。由此，驾驶辅助ECU10根据待命操作的检测而使控制状态转移至待命状态，并且在基于转向信号杆41的浅按操作的持续(辅助请求确定时间以上的持续)确定了车道变更辅助请求时，检测到车道变更辅助请求操作而开始车道变更辅助控制。
因此，驾驶员能够一边进行待命操作器151的按动操作一边进行基于转向信号杆41的车道变更辅助请求操作。因此，根据第一实施方式所涉及的待命操作器151，驾驶员能够不意识待命状态就容易地进行为了接受车道变更辅助所需的操作。
＜第一实施方式的变形例所涉及的待命操作器＞
图8表示第一实施方式的变形例所涉及的待命操作器1511。待命操作器1511具备按钮式操作件1511a来代替第一实施方式所涉及的待命操作器151的按钮式操作件151a。按钮式操作件1511a仅在其前端形成有凹陷成剖面圆弧状的U字形槽1511b这点与第一实施方式所涉及的待命操作器151不同。
如图9所示，U字形槽1511b是供人的手指201的侧部(手指的腹侧部分)进入的大小的槽，朝向车辆前后方向形成。因此，驾驶员能够使自身的手指(例如食指或中指)朝向前方而将该手指的腹侧部分放入U字形槽1511b。
在想要接受车道变更辅助的情况下，驾驶员向U字形槽1511b放入任意的手指(例如食指或中指)，向箭头B方向按动按钮式操作件1511a并且使该手指向转向信号杆41的车道变更操作方向(箭头C或者D方向)运动。此时，由于放入U字形槽1511b的手指卡挂于U字形槽1511b的边缘1511c，所以能够配合驾驶员手指的运动而使转向信号杆41向车道变更操作方向转动。在这样使转向信号杆41转动的情况下，驾驶员只要将自身的手指放入U字形槽1511b即可，可以解除对按钮式操作件1511a的按动操作力。
根据第一实施方式的变形例所涉及的待命操作器1511，驾驶员能够不意识待命状态就更容易地进行为了接受车道变更辅助所需的操作。
＜第二实施方式所涉及的待命操作器＞
图10表示第二实施方式所涉及的待命操作器152。待命操作器152由设置于转向信号杆41的前端的触摸传感器152a构成。在转向信号杆41的前端形成有凹陷成剖面圆弧状的U字形槽152b。U字形槽152b与第一实施方式的变形例所涉及的U字形槽1511b同样，是供人的手指201的侧部(手指的腹侧部分)进入的大小的槽，朝向车辆前后方向形成。
触摸传感器152a设置于U字形槽152b的内周面。触摸传感器152a例如是捕捉静电电容的变化来检测接触状态的静电电容式触摸传感器，薄膜状的检测部被固定于U字形槽152b的内周面。在人体与检测部接触的情况下，触摸传感器152a输出接通信号作为检测信号，在人体未与检测部接触的情况下，输出断开信号作为检测信号。触摸传感器152a将检测信号作为待命操作信号发送至驾驶辅助ECU10。驾驶辅助ECU10若检测到触摸传感器152a所输出的接通信号则判定为进行了待命操作。
由于驾驶员在进行通常的方向指示器操作的情况下(即进行没有接受车道变更辅助的意思的转向信号杆41的操作的情况下)，利用手指将转向信号杆41的侧面向箭头C或者D方向按压，所以不会在U字形槽放入手指。因此，在进行通常的方向指示器操作的情况下，不从触摸传感器152a输出表示未进行了待命操作的接通信号。
驾驶员在想要接受车道变更辅助的情况下，向U字形槽152b放入任意的手指(例如食指或中指)，并使该手指向转向信号杆41的车道变更操作方向(箭头C或者D方向)运动。该情况下，当手指进入U字形槽152b并与触摸传感器152a接触过时，触摸传感器152a所送信的信号从断开信号切换为接通信号。此时，驾驶辅助ECU10检测到待命操作。例如，驾驶辅助ECU10可以在触摸传感器152a的检测信号从断开信号切换为接通信号时判定为检测到待命操作或者进行了待命操作，也可以在检测信号处于接通信号的持续时间为规定时间时判定为检测到待命操作。该情况下，规定时间可以被设定为比确定车道变更辅助请求的辅助请求确定时间短的时间。
另外，由于在驾驶员使放入到U字形槽152b的手指向车道变更操作方向运动了的情况下，手指卡挂于U字形槽152b的边缘152c，所以能够配合手指的运动而使转向信号杆41向车道变更操作方向转动。而且，若转向信号杆41的浅按操作持续辅助请求确定时间以上，则驾驶辅助ECU10判定为检测到车道变更辅助请求操作，开始车道变更辅助控制。
因此，驾驶员通过将自身的手指放入U字形槽152b并利用该手指使转向信号杆41的浅按操作持续，能够利用一系列操作进行待命操作与车道变更辅助请求操作。因此，根据第二实施方式所涉及的待命操作器152，驾驶员能够不意识待命状态就容易地进行为了接受车道变更辅助所需的操作。
＜第二实施方式的变形例所涉及的待命操作器＞
图11表示第二实施方式的变形例所涉及的待命操作器1521。待命操作器1521由设置于转向信号杆41的前端侧的侧面的两个触摸传感器1521a以及1521b构成。触摸传感器1521a以及1521b分别与第二实施方式所涉及的触摸传感器152a相同，将表示接触状态的检测信号(接通信号或断开信号)作为待命操作信号发送至驾驶辅助ECU10。
一方的触摸传感器1521a设置于转向信号杆41的侧面的上部，另一方的触摸传感器1521b设置于转向信号杆41的侧面的下部。因此，两个触摸传感器1521a以及1521b在周向上分离地设置于隔着转向信号杆41而上下对置的位置。
在两个触摸传感器1521a以及1521b所输出的检测信号均是表示为存在接触的接通信号的情况下，驾驶辅助ECU10判定为进行了待命操作。例如，驾驶辅助ECU10可以在触摸传感器1521a以及1521b的检测信号双方成为接通信号时判定为检测到待命操作或者判定为进行了待命操作，也可以在检测信号双方成为接通信号的持续时间为规定时间时判定为检测到待命操作。该情况下，规定时间可以设定为比确定车道变更辅助请求的辅助请求确定时间短的时间。
驾驶员在进行通常的方向指示器操作的情况下(进行不存在接受车道变更辅助的意思的转向信号杆41的操作的情况下)，会将转向信号杆41的下侧面向箭头C方向按压，或者将转向信号杆41的上侧面向箭头D方向按压。因此，虽然手指与两个触摸传感器1521a以及1521b中的一方接触，但手指与另一方不接触。因此，驾驶辅助ECU10不判定为进行了待命操作。
驾驶员在想要接受车道变更辅助的情况下，利用手指在上下方向夹着转向信号杆41的侧面来转动操作转向信号杆41。例如，驾驶员利用食指与中指夹着转向信号杆41使之转动。在该转动的操作中，食指与设置于转向信号杆41的上侧面的触摸传感器1521a接触，中指与设置于转向信号杆41的下侧面的触摸传感器1521b接触。该情况下，由于触摸传感器1521a以及1521b所输出的检测信号均成为接通信号(存在接触)，所以驾驶辅助ECU10判定为进行了待命操作。
驾驶员将转向信号杆41保持为浅按状态。该情况下，任何一个手指均可以离开转向信号杆41。若转向信号杆41的浅按操作持续辅助请求确定时间以上，则驾驶辅助ECU10检测到车道变更辅助请求操作并开始车道变更辅助控制。
因此，驾驶员通过利用手指在上下方向上夹着转向信号杆41而持续进行浅按操，能够作利用一系列操作进行待命操作与车道变更辅助请求操作。因此，根据第二实施方式的变形例所涉及的待命操作器152，驾驶员能够不意识待命状态就容易地进行为了接受车道变更辅助所需的操作。
＜第三实施方式所涉及的待命操作器＞
图12表示第三实施方式的待命操作器153。待命操作器153由设置于转向信号杆41的前端的旋钮开关构成。在转向信号杆41的前端设置有开关收纳室(省略图示)，在开关收纳室以能够绕转向信号杆41的长边轴线旋转的方式安装有圆筒状的旋转式操作件153a。旋转式操作件153a被弹簧(省略图示)向绕转向信号杆41的长边轴线的一个方向(箭头E方向)弹性施力。旋转式操作件153a被限位器(省略图示)防脱且限制了绕长边轴线能够旋转的范围。
待命操作器153通过弹簧的作用力将旋转式操作件153a设定于初始位置，并具备接点(省略图示)，若旋转式操作件153a被向箭头F方向转动并旋转至工作位置，则该接点成为接通状态。另外，若对旋转式操作件153a的旋转操作力被解除，则待命操作器153因弹簧而向箭头E方向旋转并返回至初始位置，接点成为断开状态。待命操作器153将该接点信号作为待命操作信号发送至驾驶辅助ECU10。
驾驶辅助ECU10若检测到待命操作器153的接通信号，则判定为进行了待命操作。该情况下，驾驶辅助ECU10例如可以在待命操作器153的接点信号从断开信号切换为接通信号时判定为检测到待命操作或者判定为进行了待命操作，也可以在接点信号成为接通信号的持续时间为规定时间时判定为检测到待命操作。该情况下，规定时间可以设定为比确定车道变更辅助请求的辅助请求确定时间短的时间。
驾驶员在想要接受车道变更辅助的情况下，一边利用手指转动旋转式操作件153a一边将转向信号杆41向车道变更操作方向(箭头C或者D方向)进行浅按操作。由此，驾驶辅助ECU10判定为检测到待命操作，使其控制状态转移至待命状态，在基于转向信号杆41的浅按操作的持续(辅助请求确定时间以上的持续)确定了车道变更辅助请求时，判定为检测到车道变更辅助请求操作并开始车道变更辅助控制。
因此，驾驶员能够一边进行待命操作器153的转动操作一边进行基于转向信号杆41的车道变更辅助请求操作。因此，根据第三实施方式所涉及的待命操作器153，驾驶员能够不意识待命状态就容易地进行为了接受车道变更辅助所需的操作。
以上，对本实施方式所涉及的车辆的车道变更辅助装置进行了说明，但本发明并不限定于上述实施方式，只要不脱离本发明的目的，就能够进行各种变更。
例如，在第一实施方式的变形例以及第二实施方式中，形成于待命操作器1511、152的槽1511b、152b为凹陷成剖面圆弧状的U字形槽，但槽的形状不需要必须为剖面圆弧状，只要是供人的手指的侧面的一部分进入程度的大小即可，能够为任意的形状。
另外，在第二实施方式及其变形例中，使用静电电容式触摸传感器作为触摸传感器152a、1521a以及1521b，但也能够使用其他传感检测方式的触摸传感器。
另外，在第二实施方式中，在转向信号杆41的前端形成有U字形槽152b，在该U字形槽152b设置有触摸传感器152a，但也可以取而代之，在未形成U字形槽的转向信号杆41的前端面设置触摸传感器。该情况下，由于也在进行了通常的方向指示器操作的情况下，驾驶员的手指不与触摸传感器接触，所以不会非希望地将接通信号(存在接触)发送至驾驶辅助ECU10。
另外，在第二实施方式的变形例中，触摸传感器1521a以及1521b设置于转向信号杆41的侧面的上部与下部，但也可以取而代之，在转向信号杆41的侧面的本车辆200的前方侧与本车辆200的后方侧分别设置触摸传感器。
另外，车道变更辅助控制的控制方法也能够采用各种公知的其他控制方法。
附图标记说明：
10…驾驶辅助ECU；11…周边传感器；12…照相机传感器；15…待命操作器；20…EPS/ECU；21…马达驱动器；22…转向用马达；32…方向指示器；40…转向ECU；41…转向信号杆；411L、411R…第一开关；412L、412R…第二开关；70…导航ECU；71…GPS接收器；72…地图数据库；80…车辆状态传感器；90…驾驶操作状态传感器；151、1511、152、1521、153…待命操作器；151a、1511a…按钮式操作件；1511b、152b…U字形槽；1511c…边缘；152a、1521a、1521b…触摸传感器；153a…旋转式操作件；X…待命操作完成标志。

Claims (9)

1.一种车道变更辅助装置，具备：
转向信号杆，被配设为围绕相对于该转向信号杆的长边轴线垂直地延伸的转动轴线进行转动；和
控制单元，实施车道变更辅助控制，该车道变更辅助控制使车辆从所述车辆当前行驶的当前行驶车道自动地向该当前行驶车道的旁边的邻接车道移动，
所述转向信号杆构成为当该转向信号杆被所述车辆的驾驶员转动时向所述控制单元输出方向指示器闪烁请求，
所述控制单元构成为当从所述转向信号杆接收到所述方向指示器闪烁请求时使所述车辆的方向指示器闪烁，
所述转向信号杆构成为当所述转向信号杆被转动时向所述控制单元输出车道变更辅助请求，
其中，所述车道变更辅助装置还具备：
待命操作器，配设于所述转向信号杆，
所述待命操作器构成为当该待命操作器被操作时向所述控制单元输出状态转移请求，
所述控制单元构成为在接收到所述状态转移请求的情况下将该控制单元的状态从不受理所述车道变更辅助请求的非待命状态变更为受理所述车道变更请求的待命状态，
所述控制单元构成为当该控制单元的状态变更为所述待命状态且接收到所述车道变更辅助请求时实施所述车道变更辅助控制。
2.根据权利要求1所述的车道变更辅助装置，其中，
所述待命操作器具备按钮式操作件，
所述按钮式操作件以能够沿着所述转向信号杆的长边轴线移动的方式被安装于所述转向信号杆的前端部分且以从所述转向信号杆的前端面突出的方式被施力为沿着所述转向信号杆的长边轴线移动，
所述待命操作器构成为在所述按钮式操作件以沿着所述转向信号杆的长边轴线移动的方式被按压的情况下向所述控制单元输出所述状态转移请求，
所述控制单元构成为在从所述待命操作器接收到所述状态转移请求的情况下将该控制单元的状态变更为所述待命状态。
3.根据权利要求2所述的车道变更辅助装置，其中，
所述按钮式操作件具备槽，
所述槽形成于所述按钮式操作件的前端部分且以供所述驾驶员的手指进入的方式沿所述车辆的前后方向延伸。
4.根据权利要求1所述的车道变更辅助装置，其中，
所述待命操作器具备触摸传感器，
所述触摸传感器被以当所述驾驶员为了从所述转向信号杆输出所述方向指示器闪烁请求但不输出所述车道变更辅助请求而使所述转向信号杆转动时所述驾驶员的手指不与所述触摸传感器接触的方式设置于所述转向信号杆的前端部分，
所述待命操作器构成为在所述驾驶员的手指与所述触摸传感器接触的情况下向所述控制单元输出所述状态转移请求，
所述控制单元构成为在从所述待命操作器接收到所述状态转移请求的情况下将该控制单元的状态变更为所述待命状态。
5.根据权利要求4所述的车道变更辅助装置，其中，
所述转向信号杆具备槽，
所述槽形成于所述转向信号杆的前端部分且以供所述驾驶员的手指进入的方式沿所述车辆的前后方向延伸，
所述触摸传感器被设置于划分所述槽的所述转向信号杆的壁面。
6.根据权利要求1所述的车道变更辅助装置，其中，
所述待命操作器具备多个触摸传感器，
所述触摸传感器在所述转向信号杆的周向上分离而配设于所述转向信号杆的外周壁面，
所述待命操作器构成为在所述驾驶员的手指与所述触摸传感器全部接触的情况下向所述控制单元输出所述状态转移请求，
所述控制单元构成为在从所述待命操作器接收到所述状态转移请求的情况下将该控制单元的状态变更为所述待命状态。
7.根据权利要求1所述的车道变更辅助装置，其中，
所述待命操作器具备旋转式操作件，
所述旋转式操作件以能够绕所述转向信号杆的长边轴线进行转动的方式设置于所述转向信号杆的前端部分且以绕所述转向信号杆的长边轴线向一个方向进行旋转的方式被施力，
所述待命操作器构成为在所述旋转式操作件被绕所述转向信号杆的长边轴线向另一个方向转动了规定角度的情况下向所述控制单元输出所述状态转移请求，
所述控制单元构成为在从所述待命操作器接收到所述状态转移请求的情况下将该控制单元的状态变更为所述待命状态。
8.根据权利要求1～7中任一项所述的车道变更辅助装置，其中，
所述转向信号杆能够被定位在中立位置、第一右转操作位置、第一左转操作位置、第二右转操作位置、以及第二左转操作位置中的任一个位置，所述第一右转操作位置是绕所述转向信号杆的所述转动轴线从所述中立位置右转分离了第一角度的位置，所述第一左转操作位置是绕所述转向信号杆的所述转动轴线从所述中立位置左转分离了所述第一角度的位置，所述第二右转操作位置是绕所述转向信号杆的所述转动轴线从所述中立位置右转分离了比所述第一角度大的第二角度的位置，所述第二左转操作位置是绕所述转向信号杆的所述转动轴线从所述中立位置左转分离了所述第二角度的位置，
所述转向信号杆构成为在所述驾驶员停止了为了将所述转向信号杆定位到所述第一右转操作位置而对所述转向信号杆施加的力的情况下，自动地返回至所述中立位置，
所述转向信号杆构成为在所述驾驶员停止了为了将所述转向信号杆定位到所述第一左转操作位置而对所述转向信号杆施加的力的情况下，自动地返回至所述中立位置，
所述转向信号杆构成为在所述转向信号杆被定位到所述第一右转操作位置、所述第一左转操作位置、所述第二右转操作位置或者所述第二左转操作位置中的任一个位置的情况下，向所述控制单元输出所述方向指示器闪烁请求，
所述转向信号杆构成为在该转向信号杆被保持在所述第一右转操作位置或者所述第一左转操作位置为规定辅助请求确定时间以上的情况下，向所述控制单元输出所述车道变更辅助请求。
9.根据权利要求8所述的车道变更辅助装置，其中，
所述转向信号杆构成为在该转向信号杆被定位到所述第二右转操作位置或者所述第二左转操作位置的情况下，不向所述控制单元输出所述车道变更辅助请求。
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