CN111487934B - 产业设备管理系统、产业设备管理方法以及存储介质 - Google Patents

产业设备管理系统、产业设备管理方法以及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明涉及产业设备管理系统、产业设备管理方法以及存储介质。辅助对在产业设备中发生的预定事件的原因的分析。产业设备管理系统(1)的收集部(102)收集在产业设备(21、22)中能够变更的设定数据。变更判定部(103)基于在多个时间点的各个时间点的设定数据，判定设定数据是否已被变更。获取部(104)在判定为设定数据已被变更的情况下，获取与设定数据的变更相关的变更信息。事件判定部(105)判定在产业设备(21、22)中是否发生了预定事件。确定部(106)在判定为发生了事件的情况下，确定与事件相关的所述变更信息。输出部(107)输出所确定的变更信息。

Description

产业设备管理系统、产业设备管理方法以及存储介质
技术领域
本发明涉及产业设备管理系统、产业设备管理方法以及存储介质。
背景技术
在专利文献1中记载有一种系统，能够在产业设备上连接工程工具来调整参数，并且为了备份等目的，将调整后的参数从产业设备上传到云服务器。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利特开第2015-087879号公报。
发明内容
发明要解决的课题
本发明要解决的课题是辅助对例如在产业设备中发生的预定事件的原因的分析。
用于解决课题的手段
本发明的一个方面所涉及的产业设备管理系统，包括：收集部，收集在产业设备中能够变更的设定数据；变更判定部，基于在多个时间点的每个时间点的所述设定数据，判定所述设定数据是否已被变更；获取部，在判定为所述设定数据已被变更的情况下，获取与所述设定数据的变更相关的变更信息；事件判定部，判定在所述产业设备中是否发生了预定的事件；确定部，在判定为发生了所述事件的情况下，确定与所述事件相关的所述变更信息；以及输出部，输出所述确定的变更信息。
本发明的一个方面涉及的产业设备管理方法，包括以下步骤：收集在产业设备中能够变更的设定数据；基于在多个时间点的每个时间点的所述设定数据，判定所述设定数据是否已被变更；在判定为所述设定数据已被变更的情况下，获取与所述设定数据的变更相关的变更信息；判定在所述产业设备中是否发生了预定事件；以及在判定为发生了所述事件的情况下，确定与所述事件相关的所述变更信息，输出所述确定的变更信息。
本发明的一个方面涉及的程序，用于使计算机作为以下各部发挥功能，收集部，收集在产业设备中能够变更的设定数据；变更判定部，基于在多个时间点的每个时间点的所述设定数据，判定所述设定数据是否已被变更；获取部，在判定为所述设定数据已被变更的情况下，获取与所述设定数据的变更相关的变更信息；事件判定部，判定在所述产业设备中是否发生了预定事件；确定部，在判定为发生了所述事件的情况下，确定与所述事件相关的所述变更信息；以及输出部，输出所述确定的变更信息。
根据本发明的一个方面，其中，所述获取部包括内容获取部，在判定为所述设定数据已被变更的情况下，所述内容获取部获取与所述设定数据的变更内容相关的变更内容信息作为所述变更信息；所述确定部包括内容确定部，在判定为发生了所述事件的情况下，所述内容确定部确定与所述事件相关的所述变更内容信息；以及所述输出部包括内容输出部，所述内容输出部输出所述确定的变更内容信息。
根据本发明的一个方面，在所述产业设备中，能够变更多个类型的所述设定数据，所述获取部包括变更类型获取部，在判定为所述设定数据已被变更的情况下，所述变更类型获取部获取与变更后的所述设定数据的类型相关的变更类型信息作为所述变更信息；所述确定部包括变更类型确定部，在判定为发生了所述事件的情况下，所述变更类型确定部确定与所述事件相关的所述变更类型信息；以及所述输出部包括类型输出部，所述类型输出部输出所述确定的变更类型信息。
根据本发明的一个方面，所述事件判定部包括警报判定部，所述警报判定部将在所述产业设备中发生了警报判定为所述事件；以及所述确定部包括警报相关确定部，在判定为发生了所述警报的情况下，所述警报相关确定部确定与所述警报相关的所述变更信息。
根据本发明的一个方面，在所述产业设备中，能够变更多个类型的所述设定数据，并且能够发生多个类型的所述事件，所述确定部包括相关类型确定部，在判定为发生了所述多个类型的事件中的某一事件的情况下，所述相关类型确定部确定与该事件的类型相关的类型的所述设定数据的所述变更信息。
根据本发明的一个方面，包括：登记部，针对每个所述事件的类型，登记由用户指定的所述设定数据的类型，所述确定部包括登记类型确定部，在判定为发生了所述多个类型的事件中的某一事件的情况下，所述登记类型确定部基于所述登记部的登记内容，确定与该事件类型相关的类型的所述设定数据的变更信息。
根据本发明的一个方面，包括：记录部，在判定为发生了所述多个类型的事件中的某一事件的情况下，将至少最近变更的所述设定数据的类型与该事件的类型相关联地记录，所述确定部包括记录类型确定部，在由所述记录部进行记录之后，在判定为发生了所述多个类型的事件中的某一事件的情况下，所述记录类型确定部基于所述记录部的记录内容，确定与该事件类型相关的类型的所述设定数据的变更信息。
根据本发明的一个方面，所述确定部包括作用确定部，在判定为发生了所述事件的情况下，所述作用确定部基于所述产业设备的作用，确定与所述事件相关的所述变更信息。
根据本发明的一个方面，多个所述产业设备属于相同生产线，所述确定部包括其他设备确定部，在判定为在所述多个产业设备的某一产业设备中发生了所述事件的情况下，所述其他设备确定部确定其他所述产业设备的所述变更信息。
根据本发明的一个方面，包括：存储部，存储由所述收集部收集的设定数据以作为备份，所述变更判定部包括备份判定部，所述备份判定部基于为了所述备份而收集的所述设定数据，判定所述设定数据是否已被变更。
发明效果
根据上述发明，例如能够辅助对在产业设备中发生的预定事件的原因的分析。
附图说明
图1是示出实施方式涉及的产业设备管理系统的整体结构的图；
图2是示出登记画面的一例的图；
图3是示出警报列表画面的一例的图；
图4是示出警报详细画面的一例的图；
图5是示出在产业设备管理系统中实现的功能的功能框图；
图6是示出控制器数据库中的数据保存例的图；
图7是示出关联性数据库中的数据保存例的图；
图8是示出登记处理的流程图；
图9是示出备份处理的流程图；
图10是示出警报发生处理的流程图；
图11是变形例的功能框图；
图12是示出本变形例的关联性数据库的一例的图。
具体实施方式
[1.产业设备管理系统的整体结构]
根据本发明的发明人的观点，在产业设备中，若变更程序、参数等设定数据，则有时会发生警报或性能劣化等预定事件，从大量的设定数据中确定其原因非常费时间。因此，本发明的发明人为了辅助在产业设备中发生的预定事件的原因的分析而进行了锐意研究开发，其结果是想到了新的且独创的产业设备管理系统等。以下，详细说明实施方式涉及的产业设备管理系统等。
图1是示出实施方式涉及的产业设备管理系统的整体结构的图。如图1所示，产业设备管理系统1包括管理服务器10、机器人系统20和用户终端30。管理服务器10、机器人系统20和用户终端30中的每一个连接到诸如LAN(局域网)或因特网等网络。另外，在图1中，管理服务器10、机器人系统20和用户终端30各示出一个，但这些也可以是多个。
管理服务器10是服务器计算机。另外，个人计算机、便携电话(包括智能手机)或便携终端(包括平板型终端)具有作为服务器的功能，管理服务器10可以由这些计算机实现。管理服务器10包括CPU(中央处理器)11、存储部12和通信部13。
CPU 11包括至少一个处理器。存储部12包括RAM(随机存取存储器)等易失性存储器和硬盘等非易失性存储器，存储各种程序、数据。CPU 11基于这些程序、数据执行各种处理。通信部13包括网卡、各种通信连接器等通信接口，与其他装置进行通信。
机器人系统20包括控制器21和机器人22。另外，在图1中，控制器21和机器人22各示出了一台，但也可以有多台控制器21和机器人22。例如，机器人系统20可以包括多个控制器21，一台控制器21也可以控制多台机器人22。
控制器21是控制机器人22的计算机。控制器21可以是专用于特定机器人22的专用设备，但是在本实施方式中，控制器21是通用计算机。控制器21具有CPU、RAM、硬盘以及通信接口这样的硬件，向机器人22发送动作指示。
机器人22是工业用机器人。机器人22可以是通用的多关节机器人，例如，可以应用垂直多关节型、水平多关节型或塔架型等各种形式的机器人。机器人22的臂数可以是任意的，可以是仅一个臂，也可以是多个臂。机器人22可用于任何应用中，并且可用于各种目的，例如气体焊接或电弧焊接等焊接、部件组装或食品等的加工。
另外，控制器21及机器人22是产业设备的一例。因此，在本实施方式中记载为控制器21或机器人22的部分可以替换为产业设备。在产业设备管理系统1中，可以应用任意类型的产业设备，例如，产业设备可以是马达控制器、伺服马达、逆变器、机床、或PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)，这些也可以在产业设备管理系统1中动作。
另外，机器人系统20也可以包括控制器21和机器人22以外的设备，例如，也可以包括检测机器人22的动作状况的传感器。传感器可以应用任意的传感器，例如，转矩传感器、马达编码器、接近传感器、把持传感器、压敏传感器、运动传感器、溅射传感器或者温度传感器。除此之外，例如，机器人系统20可以包括拍摄机器人22的动作的相机，也可以包括能够输入输出数据的I/O设备。
用户终端30是用户操作的计算机。在本实施方式中，用户处于管理机器人系统20整体的立场，与负责管理各个控制器21和机器人22的作业人员不同，但各个作业人员可以相当于用户。例如，用户终端30是个人计算机、移动电话(包括智能电话)或便携终端(包括平板型终端)。
例如，用户终端30包括CPU 31、存储部32、通信部33、操作部34和显示部35。CPU31、存储部32、通信部33的硬件结构分别与CPU 11、存储部12、通信部13是同样的。操作部34是鼠标或键盘等输入设备。显示部35是液晶显示器或有机EL(电致发光)显示器等，根据CPU31的指示显示各种画面。
另外，作为分别存储在管理服务器10、控制器21以及用户终端30中进行说明的程序和数据，也可以经由网络供给。另外，管理服务器10、控制器21以及用户终端30各自的硬件结构不限于上述例子，可以应用各种硬件。例如，也可以包括读取计算机可读取的信息存储介质的读取部(例如，光盘驱动器或存储卡槽)或用于与外部设备直接连接的输入输出部(例如，USB端子)。在这种情况下，可以经由读取部或输入输出部提供存储在信息存储介质中的程序或数据。
[2.产业设备管理系统的概要]
在产业设备管理系统1中，控制器21基于自身存储的设定数据来控制机器人22的动作。设定数据是保存有与机器人22的动作相关的设定的数据，例如是程序或参数。因此，在本实施方式中对存储在控制器21中的程序或参数进行说明的部分可以替换为设定数据。
程序有时也称为作业或任务，包括表示对机器人22的命令(指令)的程序代码。程序代码不仅可以包括对机器人22的命令，还可以包括执行命令时的变量，也可以包括作为命令的补充说明的所谓注释或标题等其他信息。编程语言本身可以使用任何已知语言，例如能够使用C语言、C++、Java(注册商标)或Python这样的任意语言。
例如，在程序代码中定义了机器人22的动作。例如，在机器人22周期性地动作的情况下，在程序代码中按时间序列描述各周期中的机器人22的动作。例如，在程序代码中定义机器人22的轨迹。生成轨迹的方法本身可以应用公知的方法，可以利用直线插补，也可以利用链接插补，在程序代码中，定义有机器人22的时间序列位置。另外，例如，在程序代码中定义有机器人22的待机命令。待机命令表示机器人22不移动而在原地待机的时间。另外，例如，在程序代码中，可以定义机器人22开闭手的定时和强度，也可以定义机器人22的电动枪的输出。
参数是表示对机器人22的输出的值，例如是马达的转速(速度)、马达的旋转方向、转矩值、电流值或通电时间等。参数可以由程序引用，也可以在程序中描述。程序中描述的机器人22的位置和待机时间等也可以说是参数的一种。例如，各个参数可以相当于设定数据，存储有多个参数的参数文件也可以相当于设定数据。在参数文件中，也可以按时间序列描述参数的值。
例如，机器人系统20配置在工厂等设施中，设定数据由管理各个控制器21和机器人22的作业人员变更。这里的变更是与更新、编辑或调整相同的意思。例如，作业人员确认机器人22的实际动作，或者确认由机器人22加工的对象物(工件)的状态，来判定是否需要变更设定数据。另外，例如，作业人员确认控制器21中有无发生警报，或者确认机器人22的停止状况，来判定是否需要变更设定数据。
作业人员若判定为需要变更设定数据，则例如将安装有工程工具的终端与控制器21连接，变更设定数据。例如，作业人员追加、变更或删除程序代码，或者变更程序中的变量值，由此来变更程序。另外，例如，作业人员重新制作程序，或者删除不需要的程序。此外，例如，作业人员通过改变参数值或删除不需要的参数来改变参数。此外，例如，作业人员可以重新添加参数或删除不需要的参数。
当设定数据被变更时，控制器21和机器人22的动作被变更，有时成为产生预定事件的原因，因此在本实施方式中，预先使用户指定与预定事件相关的设定数据，在发生了预定事件的情况下，显示与用户指定的设定数据的变更相关的信息。
所谓预定事件只要是预先确定的事件即可，例如可以是产生警报、性能降低(劣化)、机器人22彼此接触或干涉、动作状况处于基准范围外或者特定开关设为导通等。动作状况是控制器21或机器人22的状态，例如可以是转矩信号的波形、最大转矩量、转矩信号的收敛值、转矩信号的上升定时、转矩信号收敛定时、马达的位置信息、马达的速度信息、超调量、稳定时间、节拍时间、循环时间、CPU使用率、存储器使用率或者通信量等。
与事件相关的设定数据是可能为事件的原因的设定数据。换句话说，与事件相关的设定数据是当事件发生时应输出的设定数据。在本实施方式中，说明认为与事件相关而由用户指定的设定数据是与事件相关的设定数据的情况。即，说明用户手动指定与事件相关的设定数据的情况。另外，如后述的变形例那样，也可以通过统计地分析设定数据的变更与警报的发生之间的关系，自动地确定与事件相关的设定数据。
在本实施方式中，将警报作为事件一例来进行说明。因此，在本实施方式中对警报进行说明的部分能够替换为事件。例如，当用户操作用户终端30来访问管理服务器10时，在显示部35上显示用于登记与警报相关的设定数据的登记画面。另外，在本实施方式中，说明了针对每个控制器21登记与警报相关的设定数据的情况，但与警报相关的设定数据也可以由多个控制器21共用。
图2是示出登记画面的一例的图。如图2所示，在登记画面G1上显示登记对象的控制器21的名称。登记对象的控制器21可以是任意的控制器21，例如，在显示登记画面G1之前，用户指定登记对象的控制器21。在图2的例子中，对“控制器X”登记与警报相关的设定数据。
用户能够将存储在登记对象的控制器21中的任意的设定数据指定为与警报相关的设定数据。在本实施方式中，警报根据警报代码进行分类，登记与各警报代码表示的警报相关的设定数据。在警报中能够登记任意数量的设定数据，不一定需要在所有的警报中登记设定数据。
在图2的例子中，作为与警报代码“001”所表示的转矩异常的警报相关的设定数据，登记有“程序A”和“参数B”。另外，例如，与警报代码“002”所表示的温度异常的警报相关的设定数据还未登记。另外，例如，作为与警报代码“003”所表示的速度异常的警报相关的设定数据，登记有“程序C”。对于其他警报代码的警报也同样地，相关的设定数据的登记状况显示在登记画面G1上。
当用户选择下拉菜单M10～M12中的任意一个时，显示存储在控制器21中的设定数据的列表。用户可以从列表中指定并登记与警报相关的设定数据。另外，与警报相关的设定数据也可以不是由用户全部指定，而是默认地登记。另外，在登记画面G1中，也可以解除与警报相关的设定数据的登记。
当从登记画面G1登记了设定数据时，在发生了警报的情况下，显示与该警报相关的设定数据的变更。例如，当在机器人系统20中发生警报时，利用电子邮件等向用户终端30发送通知，当看到通知的用户操作用户终端30访问管理服务器10时，在显示部35上显示表示所发生的警报的列表的警报列表画面。
图3是示出警报列表画面的一例的图。如图3所示，在警报列表画面G2上显示发生了警报的控制器21的名称、警报发生日期时间、警报代码以及警报名称。在警报列表画面G2上，可以显示过去的全部期间的警报，也可以显示一部分期间的警报。
当用户选择显示在警报列表画面G2上的警报时，在显示部35上显示示出该警报的详细情况的警报详细画面。这里，以在警报列表画面G2的“控制器X”中选择了在“2019年1月16日10:25:08”发生的警报代码“003”的警报的情况为例进行说明。
图4是示出警报详细画面的一例的图。如图4所示，在警报详细画面G3中显示与在“控制器X”中发生的警报代码“003”的警报相关的设定数据的变更相关的信息。在图4的例子中，作为与警报代码“003”的警报相关的设定数据登记有“程序C”，在警报详细画面G3中，显示程序的名称和变更内容。
例如，作为变更内容，比较并显示警报发生时的“程序C”的程序代码和这里之前的“程序C”的程序代码。在图4的例子中，“程序C”被变更为“2019年1月15日”，显示警报发生的时间点的最新版本的程序代码(这里，警报发生前一天采取备份的“2019年1月15日”的程序代码)和变更前(即先前一个版本)的“2019年1月10日”的程序代码。另外，变更前的程序代码可以显示两个以上先前的版本，也可以显示诸如先前一个版本和先前两个版本的多个旧版本。
在本实施方式中，在警报详细画面G3中强调显示设定数据的变更内容。在图4的例子中，通过下划线强调变更内容，诸如“MOVJ C00001 VJ＝80.00”的机器人22的移动命令和诸如“MOVJ C00002 VJ＝80.00”的机器人22的移动命令已被变更。
另外，强调显示变更内容的方法不限于下划线，可以利用任意的方法。例如，设定数据的变更内容可以用红色或蓝色等预定的颜色显示，也可以用比其他部分大的尺寸显示。此外，例如，设定数据的变更内容可以用斜体字或粗体字显示，也可以用与其他部分不同的字体显示。
通过警报详细画面G3，用户能够推测上述移动命令的变更成为警报代码“003”的警报的原因。但是，在警报详细画面G3中显示的内容只不过是存在警报的原因的可能性，并不一定是警报的原因。因此，用户也综合考虑其他因素来分析警报的原因。
另外，在作为与警报相关的设定数据登记有参数的情况下，在警报详细画面G3中显示该登记的参数的名称以及变更内容。例如，作为变更内容，显示参数的变更量。另外，例如，如果是按时间序列示出值的参数，则作为变更内容而显示参数被变更的时间点。此外，例如，如果是保存有多个参数的参数文件，则作为变更内容而显示在这些多个参数中变更后的参数。
如上所述，本实施方式的产业设备管理系统1预先登记与警报相关的设定数据，在控制器21发生了警报的情况下，通过将与该警报相关的设定数据的名称和变更内容显示在警报详细画面G3上，以便辅助在产业设备中发生警报的原因的分析。以下，详细说明产业设备管理系统1。
[3.在产业设备管理系统中实现的功能]
图5是示出由产业设备管理系统1实现的功能的功能框图。这里，对在控制器21中实现的功能和在管理服务器10中实现的功能进行说明。
[在控制器中实现的功能]
如图5所示，在控制器21中实现数据存储部200。数据存储部200以控制器21的存储部为主实现。数据存储部200中存储至少一个设定数据。数据存储部200所存储的设定数据的数量只要根据控制器21和机器人22的目的、用途来决定即可，可以是任意的数量。例如，在控制器21控制多个机器人22的情况下，数据存储部200存储每个机器人22的设定数据。
数据存储部200所存储的设定数据可以通过作业人员操作自身的终端来进行变更，也可以通过用户操作用户终端30来进行变更。在本实施方式中，由于定期地取得设定数据的备份，因此控制器21在从管理服务器10接收到设定数据的发送请求的情况下，发送数据存储部200中存储的设定数据。另外，控制器21也可以主动地发送设定数据。
另外，例如，数据存储部200存储警报发生条件。在本实施方式中，数据存储部200按每个警报代码存储警报发生条件。警报发生条件只要是与控制器21或机器人22的动作状况相关的条件即可，检测警报的方法本身能够应用公知的方法。例如，控制器21基于传感器的检测信号获取机器人22的动作状况，判定是否满足警报发生条件。
例如，如果是与转矩异常相关的警报，则控制器21当转矩信号的峰值、收敛值、上升定时或者收敛定时在基准范围外时，判定为满足了警报发生条件。另外，例如，如果是与温度异常相关的警报，则控制器21当从温度传感器接收到的温度在基准范围外时，判定为满足警报发生条件。另外，例如，如果是与速度异常相关警报，则控制器21当从马达编码器或运动传感器接收到的速度在基准范围外时，判定为满足了警报发生条件。对于其他警报也同样，控制器21基于从传感器接收到的信息或自身的动作状况，判定是否满足警报发生条件。
控制器21在判定为满足某一警报发生条件的情况下，将包含警报发生日期时间和与该警报发生条件相关联的警报代码的警报发生通知向管理服务器10发送。警报发生日期时间可以利用从实时时钟或GPS信号等获取的当前日期时间。另外，在本实施方式中，说明了控制器21判定警报发生的情况，但也可以由管理服务器10或其他计算机判定警报的发生。
在管理服务器中实现的功能
如图5所示，在管理服务器10中，实现数据存储部100、登记部101、收集部102、变更判定部103、获取部104、事件判定部105、确定部106以及输出部107。数据存储部以存储部12为主实现，其他各功能以CPU 11为主实现。
[数据存储部]
数据存储部100存储用于管理机器人系统20的数据。例如，数据存储部100存储控制器数据库DB1和关联性数据库DB2，控制器数据库DB1存储有与控制器21相关的数据，关联性数据库DB2登记有与警报相关的设定数据。
图6是示出控制器数据库DB1的数据保存例的图。如图6所示，在控制器数据库DB1中保存控制器21的名称、备份信息以及发生警报信息。另外，存储在控制器数据库DB1中的信息不限于此。例如，控制器数据库DB1中可以存储控制器21所属生产线的名称，也可以存储以时间序列表示机器人22的动作状况的跟踪数据。生产线表示设施中的作业组。属于相同生产线的控制器21对由带式运送机等运送装置运送的对象依次进行加工。属于生产线的控制器21被定义在控制器数据库21中的控制器。
备份信息是与设定数据的备份相关的信息，例如保存设定数据的备份时间、备份后的设定数据的实际数据、表示设定数据有无变更的变更有无信息。另外，备份时间不仅可以示出日期，也可以示出时刻。
在本实施方式中，由于由后述的收集部102收集到的设定数据保存在控制器数据库DB1中，所以数据存储部100将由收集部102收集到的设定数据作为备份进行存储。由于对设定数据反复进行备份，因此在控制器数据库DB1中存储有过去进行了备份的设定数据的履历。
另外，旧设定数据也可以自动删除，例如，也可以仅存储最近的一定期间的设定数据，也可以仅存储最近n次(n是自然数)的设定数据。另外，说明了控制器21的全部的设定数据成为备份对象的情况，但也可以仅一部分设定数据成为备份对象。在该情况下，也可以仅将成为备份对象的设定数据作为有无变更的判定对象。
变更有无信息在设定数据被变更的情况下成为第一值(在图6中，示出“有变更”的值)，在设定数据未被变更的情况下成为第二值(在图6中，示出“没有变更”的值)。因此，如果变更有无信息是第一值，则意味着在该次备份时检测到设定数据的变更，如果变更有无信息是第二值，则意味着在该次备份时未检测到设定数据的变更。在保存有第一值的变更有无信息中保存变更后的设定数据的名称。
发生警报信息是与在控制器21中发生的警报相关的信息，例如保存有警报的发生日期时间和警报代码。在本实施方式中，控制器21在发生了警报的情况下发送警报发生通知，因此管理服务器10接收警报发生通知，并将警报发生通知中所包含的警报发生日期时间和警报代码作为发生警报信息保存在控制器数据库DB1中。另外，警报代码与警报的名称之间的关系预先定义在其他数据库中。发生警报信息中也可以不包含警报的名称。
图7是示出关联性数据库DB2的数据保存例的图。如图7所示，在关联性数据库DB2中，针对每个控制器21登记有警报代码与相关的设定数据之间的关联。关联性数据库DB2可以是所有用户共用的，也可以是按照每个用户登记不同的关联。例如，某个用户在警报代码“001”的警报中指定“程序A”和“参数B”进行登记，另一个用户也可以在该警报中指定“程序C”进行登记。
另外，数据存储部100所存储的数据不限于上述例子。例如，数据存储部100可以存储保存了用户以及作业人员的基本信息的数据库，数据存储部100也可以存储登记画面G1、警报列表画面G2以及用于显示警报详细画面G3的数据(例如，HTML数据或图像数据)。
[登记部]
登记部101针对每个警报代码登记由用户指定的设定数据的类型。登记是指在数据存储部100中存储设定数据的类型，在本实施方式中，是指在关联性数据库DB2中保存设定数据的类型。在本实施方式中，说明了针对每个警报代码登记设定数据的类型的情况，但也可以不特别针对每个警报代码进行登记。即，也可以将多个警报代码中共用的设定数据的类型登记为相关的设定数据。
在本实施方式中，由于警报相当于事件，所以警报代码相当于事件的类型。事件的类型根据发生的事件的不同而名称不同，警报的名称也可以相当于事件。此外，例如，如果性能降低相当于事件，则降低的性能的类型可以相当于事件的类型。例如，可以存在诸如寿命降低、节拍时间降低和对象质量降低之类的事件类型。
另外，例如，如果动作状况处于基准范围外的情况相当于事件，则基准范围外的动作状况的类型也可以相当于事件的类型。例如，也可以存在转矩信号的波形的形状、最大转矩量、转矩信号的收敛值、转矩信号的上升定时、转矩信号的收敛定时、马达的位置信息、马达的速度信息、超调量、稳定时间、节拍时间、周期时间、CPU使用率、存储器使用率或者通信量在基准范围外这样的事件的类型。
在本实施方式中，在登记画面G1中，由于用户自己指定相关的设定数据，因此，登记部101将用户指定的设定数据登记到关联性数据库DB2中。登记部101将由下拉菜单M10～M12指定的警报代码与设定数据的类型建立关联，并保存在关联性数据库DB2中。登记部101从用户终端30接收由用户指定的警报代码和设定数据的类型的组合，并将它们保存在关联性数据库DB2中。
[收集部]
收集部102收集在控制器21中能够变更的设定数据。收集是指从控制器21获取或接收数据。收集部102收集多个时间点的各个时间点的设定数据。换言之，收集部102反复收集设定数据。收集部102可以定期地收集设定数据，也可以不定期地收集设定数据。在不定期地收集设定数据的情况下，收集部102在发生了警报的情况或由用户指示的情况等下，收集设定数据即可。
另外，在本实施方式中，说明控制器21不是主动地上传设定数据而根据管理服务器10的请求上传设定数据的情况。因此，收集部102对控制器21请求设定数据，收集控制器21根据该请求发送的设定数据。在机器人系统20中包括多个控制器21的情况下，收集部102从该多个控制器21的每一个收集设定数据。
收集部102在满足预定条件的情况下，收集设定数据。预定条件只要是为了收集设定数据而确定的条件即可，可以适用任意的条件。在本实施方式中，作为预定条件的一例，说明了备份时间到来的情况，但例如也可以是在控制器21中产生警报，也可以是机器人22的转矩信号等跟踪数据成为预定的状态。此外，例如，也可以是用户或作业人员指示备份的事情对应于预定条件。
备份时间只要预先存储在数据存储部100中即可，可以设定任意的时间。例如，备份时间可以是每天相同时刻，也可以根据星期几不同而设为不同的时刻。另外，例如，也可以不需要每天进行备份，而是以每隔几天备份时间到来方式进行调度，也可以以仅在工厂运转的平日备份时间到来的方式进行调度。
例如，收集部102利用实时时钟或GPS信号等获取当前日期时间，判定预先确定的备份时间是否已到。收集部102在判定为备份时间已到的情况下，对控制器21请求设定数据。另外，可以对所有的控制器21设定共用的备份时间，也可以针对每个控制器21设定单独的备份时间。收集部102若从控制器21收集设定数据，则作为备份保存在控制器数据库DB1中。
[变更判定部]
变更判定部103根据多个时间点的各个时间点的设定数据，判定设定数据是否被变更。例如，变更判定部103通过将在第一时间点收集到的设定数据与在与第一时间点不同的第二时间点收集到的设定数据进行比较，判定设定数据是否被变更。换言之，变更判定部103在由收集部102收集到设定数据的情况下，通过将该设定数据与在其之前收集到的设定数据进行比较，来判定设定数据是否被变更。变更判定部103在判定为设定数据被变更了的情况下，在变更有无信息中保存第一值和变更后的设定数据的名称，在判定为设定数据未被变更的情况下，在变更有无信息中保存第二值。
在本实施方式中，说明如果设定数据稍有不同(如果即使设定数据的一部分被变更)则判定为设定数据被变更的情况。例如，变更判定部103在程序代码完全一致的情况下，判定为程序没有被变更，在程序代码不完全一致的情况下，判定为程序已被变更。另外，例如，变更判定部103在追加了新的程序或删除了已有的程序的情况下，判定为程序已被变更。另外，例如，变更判定部103在参数值完全一致的情况下，判定为参数没有变更，在参数值不完全一致的情况下，判定为参数发生了变更。另外，例如，变更判定部103在追加了新的参数或删除了已有的参数的情况下，判定为参数被变更。
另外，如果没有对设定数据进行预定变更，则也可以不判定为变更了设定数据。例如，预定变更是指对程序中的特定的命令(例如移动命令或待机命令等)进行变更，或者对特定的参数(例如，输出转矩、马达速度等)进行变更。另外，例如，预定变更是程序中的变量的变更量为阈值以上，或者参数的变更量为阈值以上。
在本实施方式中，由于在备份时判定设定数据有无变更，因此变更判定部103包括备份判定部103A。备份判定部103A基于用于备份而收集到的设定数据，判定设定数据是否被变更。即，备份判定部103A在由收集部102收集到备份对象的设定数据的情况下，基于成为备份对象的设定数据和其之前成为备份对象的设定数据，判定设定数据是否被变更。另外，备份判定部103A可以在控制器数据库DB1中保存了设定数据后(备份完成后)执行判定处理，也可以在控制器数据库DB1中保存设定数据之前(备份完成之前)执行判定处理。
[获取部]
在判定为设定数据已被变更的情况下，获取部104获取与设定数据的变更相关的变更信息。变更信息只要是与设定数据变更相关的信息即可，例如可以是与设定数据的变更内容相关的变更内容信息，或者与变更后的设定数据的类型相关的变更类型信息。此外，例如，变更信息也可以示出设定数据变更的时间、设定数据变更的事实本身、设定数据的变更人、设定数据变更的控制器21、或者诸如基于变更后的设定数据进行动作的机器人22之类的其他信息。
在本实施方式中，由于在警报详细画面G3上显示变更内容信息，因此获取部104为了获取变更内容信息而包括内容获取部104A。内容获取部104A在判定为设定数据已被变更的情况下，获取与设定数据的变更内容相关的变更内容信息作为变更信息。例如，内容获取部104A基于变更前的设定数据和变更后的设定数据获取变更内容信息。内容获取部104A也可以获取变更内容信息并保存在控制器数据库DB1中。
变更内容信息是示出设定数据的变更内容的信息。变更内容也可以称为设定数据的变更之处或变更部分。例如，在变更了程序的情况下，变更内容信息示出被追加、变更或删除的程序代码。另外，例如，在参数被变更了的情况下，变更内容信息示出参数的变更量。另外，在保存有多个参数的参数文件相当于设定数据的情况下，变更内容信息也可以示出在参数文件中变更后的参数。例如，在参数文件中保存有多个类型的参数的情况下，变更内容信息示出参数文件中变更后的参数的类型，如果某参数的值按时间顺序保存在参数文件中，则变更内容信息可以示出在参数文件中被变更的参数的时间点。
另外，在本实施方式中，由于在警报详细画面G3上显示变更类型信息，因此获取部104为了获取变更类型信息而包括变更类型获取部104B。在控制器21中，能够变更多个类型的设定数据，变更类型获取部104B在判定为设定数据已被变更的情况下，获取与变更后的设定数据的类型相关的变更类型信息作为变更信息。变更类型获取部104B也可以获取变更类型信息并存储在控制器数据库DB1中。
变更类型信息是示出变更后的设定数据的类型的信息。例如，在变更了程序的情况下，变更类型信息示出变更后的程序的名称(程序的文件名)。另外，例如，在参数被变更的情况下，变更类型信息表示变更后的参数的名称(参数的文件名)。另外，除了名称以外，也可以根据ID等识别信息示出设定数据的类型。
[事件判定部]
事件判定部105判定在控制器21中是否发生了预定事件。在本实施方式中，在控制器21中判定有无事件的发生，由于控制器21在发生了事件的情况下发送预定的通知，因此事件判定部105判定是否从控制器21接收到通知。另外，也可以不在控制器21侧判定有无事件的发生，在该情况下，事件判定部105接收控制器21或机器人的动作状况，判定该动作状况是否满足事件发生条件即可。
在本实施方式中，由于警报相当于事件，因此事件判定部105包括警报判定部105A。警报判定部105A将在控制器21中是否发生了警报判定为事件。例如，控制器21在发生了警报的情况下，对管理服务器10发送包含警报的发生日期时间和警报代码的警报发生通知，因此，警报判定部105A通过判定是否接收到警报发生通知来判定是否发生了警报。警报判定部105A在接收到警报发生通知的情况下判定为发生了警报，在未接收到警报发生通知的情况下，不判定为发生了警报。
另外，在本实施方式中，说明了通过控制器21判定是否满足警报发生条件的情况，但也可以是管理服务器10从控制器21接收控制器21或机器人22的动作状况，警报判定部105A基于该接收到的动作状况，判定是否满足了警报发生条件。警报判定部105A在判定为满足警报发生条件的情况下判定为发生了警报，在未判定为满足警报发生条件的情况下，不判定为发生了警报。
另外，在性能降低相当于事件的情况下，事件判定部105从控制器21接收与性能相关的信息，判定该信息表示的性能是否在基准范围外。与性能相关的信息例如是机器人22的部件等的寿命、负载率或节拍时间等。关于性能降低，也可以在控制器21侧进行判定，事件判定部105仅接收该判定结果。
另外，在动作状况处于基准范围外的情况相当于事件的情况下，事件判定部105从控制器21接收与动作状况相关的信息，判定该信息表示的动作状况是否在基准范围外。与动作状况相关的信息可以是作为时间序列的信息的跟踪数据，也可以是某一时间点的转矩信号值或速度值等信息。关于动作状况是否在基准范围外，也可以在控制器21侧进行判定，事件判定部105仅接收该判定结果。
[确定部]
在由事件判定部105判定为发生了事件的情况下，确定部106确定与事件相关的变更信息。在本实施方式中，由于在关联性数据库DB2中示出了事件与设定数据之间的关系，因此确定部106确定与发生的事件相关联的设定数据的变更信息。例如，确定部106确定过去获取的变更信息中的、与事件发生的时间接近的变更信息。
确定部106可以仅确定一个与事件发生的时间接近的变更信息，也可以按照与事件发生的时间接近的顺序确定预定数量的变更信息。由确定部106确定的变更信息的数量可以是任意数量。例如，不限于本实施方式那样的1个变更信息，也可以确定2个、3个或4个以上的变更信息。
由确定部106确定的变更信息是过去获取的变更信息中应由输出部107输出的变更信息。因此，确定部106从过去获取的变更信息中，缩小应使输出部107输出的变更信息的范围。换言之，确定部106从以事件发生的时刻为基准在期间内变更的设定数据的变更信息中，提取应该使输出部107输出的变更信息。
在本实施方式中，确定部106确定与警报相关的设定数据的变更信息，对于与警报不相关的设定数据的变更信息不进行确定。因此，即使与警报不相关的设定数据被变更的时间点比与警报相关的设定数据被变更的时间点更接近警报发生时间点，确定部106也不对与警报不相关的设定数据的变更信息进行确定，而是确定与警报相关的设定数据的变更信息。
在图6和图7的数据存储例中，在“控制器X”中发生警报代码“003”的警报的时刻“2019年1月16日10:25:08”的最近的设定数据的变更是在“2019年1月15日”的备份时检测到的“程序A”以及“参数B”，但这些设定数据与警报不相关，因此不被确定部106确定，在“2019年1月11日”的备份时检测到的“程序C”的变更信息被确定部106确定。
在本实施方式中，由于在警报详细画面G3上显示变更内容信息，因此确定部106为了确定变更内容信息而包括内容确定部106A。在由事件判定部105判定为发生了事件的情况下，内容确定部106A确定与该事件相关的变更内容信息。例如，内容确定部106A确定在过去获取的变更内容信息中与事件发生的时间接近的变更内容信息。内容确定部106A按照与事件发生的时间接近的顺序确定预定数量的变更内容信息。内容确定部106A确定与事件相关的设定数据的变更内容信息，不对与事件不相关的设定数据的变更内容信息进行确定。
在本实施方式中，由于在警报详细画面G3上显示变更类型信息，因此确定部106为了确定变更类型信息而包括内容确定部106A。在判定为发生了事件的情况下，变更类型确定部106B确定与事件相关的变更类型信息。例如，变更类型确定部106B确定在过去获取的变更类型信息中与事件发生的时间接近的变更类型信息。变更类型确定部106B按照与事件发生的时间接近的顺序确定预定数量的变更类型信息。变更类型确定部106B确定与事件相关的设定数据的变更类型信息，对与事件不相关的设定数据的变更类型信息不进行确定。
在本实施方式中，由于警报相当于事件，因此确定部106包括警报相关确定部106C。在判定为发生了警报的情况下，警报相关确定部106C确定与警报相关的变更信息。在本实施方式中，由于在关联性数据库DB2中示出了警报和设定数据的关系，因此警报相关确定部106C确定与发生的警报相关联的设定数据的变更信息。例如，警报相关确定部106C确定在过去获取的变更信息中接近警报发生时间的变更信息。警报相关确定部106C按照接近警报发生时间的顺序确定预定数量的变更信息。警报相关确定部106C确定与警报相关的设定数据的变更信息，不对与警报不相关的设定数据的变更信息进行确定。
在本实施方式中，在控制器21中，能够变更多个类型的设定数据，并且能够发生多个类型的事件，因此确定部106包括相关类型确定部106D。在判定为发生了多个类型事件中的某一事件的情况下，相关类型确定部106D确定与该事件的类型相关的类型的设定数据的变更信息。在本实施方式中，由于在关联性数据库DB2中示出了事件的类型和设定数据之间的关系，因此相关类型确定部106D确定与发生的事件的类型相关联的设定数据的变更信息，不对与发生的事件的类型不相关联的设定数据的变更信息进行确定。
在本实施方式中，由于相关的设定数据由用户登记，因此确定部106包括登记类型确定部106E。在判定为发生了多个类型事件中的某一事件的情况下，登记类型确定部106E基于登记部101的登记内容确定与该事件类型相关的类型的设定数据的变更信息。由于登记内容由用户指定，因此登记类型确定部106E确定由用户指定的类型的设定数据的变更信息，不对未由用户指定的类型的设定数据的变更信息进行确定。
[输出部]
输出部107输出由确定部106确定的变更信息。在本实施方式中，说明了在画面上可视地输出变更信息的情况，但变更信息可以通过声音输出，也可以进行数据输出(文件输出)。所谓变更信息被数据输出是指变更信息作为数据被输出到外部设备或存储器并被记录的情况。在这种情况下，可以以任意数据格式输出，例如，图像格式、文本格式、文档格式、表格格式、csv格式、或者以消息形式等输出即可。例如，发送包含变更信息的消息也可相当于输出。
在本实施方式中，由于在警报详细画面G3上显示变更内容信息，因此输出部107包括内容输出部107A。内容输出部107A输出由内容确定部106A确定的变更内容信息。例如，内容输出部107A输出示出设定数据的差异(不同)的变更内容信息。在本实施方式中，说明了将差异的全部作为变更内容信息而获取的情况，但也可以仅将差异的一部分作为变更内容信息而获取。
例如，内容输出部107A输出将示出在变更前的程序所表示的程序代码的字符串与变更后的程序所表示的程序代码的字符串之间不一致部分的变更内容信息。另外，例如，内容输出部107A输出表示变更前的参数的值与变更后的参数的值的差异的变更内容信息。在本实施方式中，内容输出部107A在警报详细画面G3中显示程序代码的变更内容，或者显示参数的变更内容。
另外，在本实施方式中，由于在警报详细画面G3上显示变更类型信息，因此输出包括类型输出部107B。类型输出部107B输出由变更类型确定部106B确定的变更类型信息。例如，变更判定部103针对每个设定数据类型，判定设定数据是否被变更，因此类型输出部107B输出表示由变更判定部103判定为变更了的类型的变更类型信息。例如，类型输出部107B输出示出由变更判定部103判定为变更了的程序的名称的变更类型信息。在本实施方式中，类型输出部107B在警报详细画面G3中显示变更后的程序的名称。
[4.在产业设备管理系统中执行的处理]
接着，说明在产业设备管理系统1中执行的处理。这里，对用于登记相关的设定数据的登记处理、获取设定数据的备份的备份处理以及在发生了警报的情况下执行的警报发生处理进行说明。以下说明的处理是由图5所示的功能块执行的处理的一例。
[登记处理]
图8是示出登记处理的流程图。图8所示的处理通过管理服务器10的CPU 11按照存储在存储部12中的程序进行动作、用户终端30的CPU 31按照存储在存储部32中的程序进行动作来执行。
如图8所示，首先，在用户终端30中，CPU 31对管理服务器10发送登记画面G1的显示请求(S100)。显示请求只要通过发送预定格式的数据来执行即可，例如，在网页浏览器上显示画面的情况下包含URL(全球资源定位器)，在应用程序上显示画面的情况下包含画面的识别信息。这一点对于以后说明的其他画面的显示请求也是同样的。另外，在S100中发送的显示请求中，也包括登记对象的控制器21的名称。
在管理服务器10中，当接收到登记画面G1的显示请求时，CPU 11基于控制器数据库DB1和关联性数据库DB2生成登记画面G1的显示数据，并发送给用户终端30(S101)。在S101中，CPU 11参照控制器数据库DB1的备份信息，确定成为设定数据的登记对象的控制器21所存储的设定数据的类型，设定在下拉菜单M10～M12中显示的设定数据的类型。然后，CPU11参照关联性数据库DB2，确定警报代码与相关的设定数据之间的关系，决定将显示在登记画面G1上的警报代码、警报名以及当前登记的设定数据的类型。
在用户终端30中，当接收到登记画面G1的显示数据时，CPU 31基于接收到的显示数据使显示部35显示登记画面G1(S102)。CPU 31基于操作部34的检测信号确定用户的操作(S103)。在S103中，设为进行用于登记相关的设定数据的登记操作、或者解除已登记的设定数据的解除操作中的任一个。
在进行了相关的设定数据的登记操作的情况下(S103；登记操作)，CPU31发送用于登记相关的设定数据的登记请求(S104)。登记请求可以通过发送预定格式的数据来执行，例如，包括用户指定的警报代码和设定数据的名称。
在管理服务器10中，当接收到追加请求时，CPU 11登记用户指定的设定数据作为与用户指定的警报代码的警报相关的设定数据(S105)，并结束本处理。在S105中，CPU 11使追加请求中所包含的警报代码与设定数据相关联起来，并保存在关联性数据库DB2中。
另一方面，在进行了相关的设定数据的解除操作的情况下(S103；解除操作)，CPU31发送解除请求，该解除请求意为从警报代码中解除用户指定的具有关联性的设定数据(S106)。解除请求只要通过发送预定格式的数据来执行即可，例如，包括用户指定的警报代码和设定数据的名称。
在管理服务器10中，当接收到解除请求时，CPU 11从用户指定的警报代码的警报中解除用户指定的设定数据(S107)，结束本处理。在S107中，CPU 11更新关联性数据库DB2，以将解除请求中所包含的警报代码与设定数据之间的相关联性解除。
[备份处理]
图9是示出备份处理的流程图。图9所示的处理通过管理服务器10的CPU 11按照存储在存储部12中的程序进行动作、控制器21按照自身存储的程序进行动作来执行。
如图9所示，首先，在管理服务器10中，CPU 11利用实时时钟或GPS信号等获取当前日期时间，判定备份时间是否已到(S200)。备份时间设为预先存储在存储单元12中。在未判定为获取备份的时间已到的情况下(S200：否)，再次执行S200的处理。
在判定为备份时间已到的情况下(S200：是)，CPU 11对控制器21请求设定数据(S201)。设定数据的请求可以通过发送预定格式的数据来执行。在存在多台控制器21的情况下，在S201中，CPU 11对各控制器21请求设定数据。另外，成为备份对象的也可以不是全部的控制器21，而仅是一部分的控制器21。
控制器21在接收到设定数据的请求时，发送存储在自身的存储部中的设定数据(S202)。在S202中，控制器21发送识别自身的信息(例如，控制器21的名称)与成为备份对象的所有设定数据。另外，成为备份对象的也可以不是存储在控制器21中的全部的设定数据，而仅是一部分的设定数据。
在管理服务器10中，当从控制器21接收到设定数据时，CPU 11将设定数据保存在控制器数据库DB1中，获取设定数据的备份(S203)。在S203中，CPU 11通过与发送了设定数据的控制器21的名称相关联地存储接收到的设定数据来获取备份，并将当前日期时间存储为备份日期时间。
CPU 11基于在S103中接收到的设定数据(本次取备份的设定数据)和过去的设定数据(上次以前取备份的设定数据)，判定设定数据是否被变更(S204)。在S204中，CPU 11判定程序代码是否一致，或者判定参数值是否一致。这里，说明了即使变更了一个设定数据，S204判定也是肯定的情况，但是也可以在确定的设定数据被变更的情况下，S204的判定是肯定的，也可以在基准范围外的数量的设定数据被变更的情况下，S204的判定是肯定的。
在判定为设定数据已被变更的情况下(S204；是)，CPU 11在控制器数据库DB1中存储第一值的变更有无信息(S205)，并向用户发送电子邮件(S206)，结束本处理。在S205中，CPU 11将发送了设定数据的控制器21的变更有无信息设定为第一值，存储变更后的设定数据的名称。另外，在该时间点，CPU 11也可以获取变更内容信息以及变更类型信息并包含在变更有无信息中。在S206中，CPU 11向预先确定的邮件地址发送电子邮件。电子邮件的发送目的地也能够针对每个控制器21进行指定。
另一方面，在未判定为设定数据已被变更的情况下(S204；否)，CPU11在控制器数据库DB1中存储第二值的变更有无信息(S207)，结束本处理。在S207中，CPU 11将发送了设定数据的控制器21的变更有无信息设定为第二值。在这种情况下，由于设定数据没有变更，所以不发送电子邮件。
[警报发生处理]
图10是示出警报发生处理的流程图。图10所示的处理通过管理服务器10的CPU 11按照存储在存储部12中的程序进行动作、控制器21按照自身的存储部中存储的程序进行动作、用户终端30的CPU 31按照存储在存储部32中的程序进行动作来执行。
如图10所示，首先，控制器21判定是否发生了警报(S300)。在S300中，控制器21基于自身或机器人22的动作状况，判定是否满足警报发生条件。关于该判定处理的详细情况如上所述。
在判定为发生了警报的情况下(S300：是)，控制器21向管理服务器10发送表示发生了警报的警报发生通知(S301)。在S301中，控制器21发送包括作为当前日期时间的警报发生日期时间和满足的警报发生条件所示出的警报代码的警报发生通知。
在管理服务器10中，当接收到警报发生通知时，CPU 11更新控制器数据库DB1的警报发生信息(S302)，向用户发送电子邮件(S303)。在S302中，CPU 11将包括警报发生通知中所包含的警报发生日期时间和警报代码的警报发生信息保存在控制器数据库DB1中。在S303中，CPU 11生成表示发生了警报的意思的电子邮件，将用户的地址设定为发送目的地并发送。电子邮件中可以包括发生警报的控制器21的名称、警报代码、警报名称、警报发生时间、以及到警报列表画面G2的链接。电子邮件的发送目的地也可以能够按照每个控制器21指定。
在用户终端30中，CPU 31发送警报列表画面G2的显示请求(S304)。在管理服务器10中，当接收到警报列表画面G2的显示请求时，CPU 31基于控制器数据库DB1生成警报列表画面G2的显示数据，发送给用户终端30(S305)。在S305中，CPU 11参照控制器数据库DB1的发生警报信息，确定发生了警报的控制器21、警报发生时间、警报代码以及警报的名称，生成警报列表画面G2的显示数据。
在用户终端30中，当接收到警报列表画面G2的显示数据时，CPU 31基于接收到的显示数据使显示部35显示警报列表画面G2(S306)。CPU31基于操作部34的检测信号，判定是否选择了在警报列表画面G2中显示的警报(S307)。
在判定为选择了警报的情况下(S307：是)，CPU 31发送表示所选择的警报的详细情况的警报详细画面G3的显示请求S308。该显示请求包括发生用户选择的警报的控制器的名称、警报发生时间、警报代码以及警报的名称。
在管理服务器10中，当接收到警报详细画面G3的显示请求时，CPU11基于关联性数据库DB2确定与用户指定的警报相关的设定数据(S309)，并基于控制器数据库DB1生成警报详细画面G3的显示数据，发送到用户终端30(S310)。在S309中，CPU 11参照关联性数据库DB2确定与显示请求中包含的控制器的名称以及警报代码相关联的设定数据。在S310中，CPU 11参照控制器数据库DB1，获取该确定的设定数据的警报发生时间的版本和前一个版本，生成警报详细画面G3的显示数据。
在用户终端30中，当接收到警报详细画面G3的显示数据时，CPU 11基于接收到的显示数据，使显示部35显示警报详细画面G3(S311)，本处理结束。
根据产业设备管理系统1，当在控制器21中判定为设定数据已被变更的情况下，获取与设定数据的变更相关的变更信息，当在控制器21中判定为发生了预定事件的情况下，通过确定与事件相关的变更信息并输出，可以提供有用的信息来分析在控制器21中发生了预定事件的原因，能够辅助原因的分析。例如，即使在用户不知道时有人变更了设定数据，并且其成为原因而导致发生了预定事件，用户也能够知道与事件发生相关的变更信息，能够有效地辅助对发生了预定事件的原因进行分析。
另外，当在控制器21中判定为发生了预定事件的情况下，通过确定与发生的事件相关的变更内容信息并输出，能够使用户容易地掌握设定数据的哪个部分的变更成为事件发生的原因，能够有效地辅助在控制器21中发生事件的原因的分析。例如，在控制器21中发生了预定事件(警报等)的情况下，对设定数据的确定部分的变更有时与发生的事件相关，通过输出变更内容信息，能够有效地辅助用户的分析。
另外，当在控制器21判定为中发生了预定事件的情况下，通过确定与发生的事件相关的变更类型信息并输出，能够使用户容易地掌握哪种类型的设定数据变更成为事件发生的原因，因此能够有效地辅助在控制器21中发生事件的原因的分析。例如，在控制器21中发生了预定事件(警报等)的情况下，特定类型的设定数据的变更有时与发生的事件相关，通过输出变更类型信息，能够有效地辅助用户的分析。
另外，在控制器21中发生了警报的情况下，警报的发生有时与设定数据的变更相关，因此通过输出变更信息，能够有效地辅助用户进行分析。
另外，根据在控制器21中发生的事件的类型，有时成为其原因的设定数据的类型不同，通过确定与在控制器21中发生的事件的类型相关的设定数据的类型的变更信息并输出，提供与发生的事件的类型对应的变更信息，能够有效地辅助原因的分析。
另外，通过按事件的类型登记由用户指定的设定数据的类型，用户能够自己指定与在控制器21中发生的事件的类型相关的设定数据的类型。由此，能够按事件的类型指定用户想要分析的设定数据的类型，因此能够有效地辅助事件的原因的分析。
另外，如果为了备份目而从控制器21收集了设定数据，则可以说能够在备份之后输出变更信息，由于不需要仅为了输出变更信息而收集设定数据，因此能够减轻控制器21以及系统的处理负荷和网络通信负荷。
[5.变形例]
另外，本发明并不限定于以上说明的实施方式。在不脱离本发明的宗旨的范围内，可以适当变更。
图11是变形例的功能框图。如图11所示，实现记录部108、记录类型确定部106F、作用确定部106G以及其他设备确定部106H。这些各功能以CPU 11为主来实现。
(1)例如，在实施方式中，说明了用户手动登记警报代码和相关的设定数据之间的关系的情况，但也可以是统计分析控制器21中发生的警报与最近变更的设定数据之间的关系，确定警报代码与相关的设定数据之间的关系。
图12是示出本变形例的关联性数据库DB2的一例的图。如图12所示，在关联性数据库DB2中保存控制器的名称、警报代码、警报的名称以及设定数据的关联度。即，在关联性数据库DB2中，按照每个警报保存设定数据的关联度。
关联度是设定数据相对于警报的关联性的高低。关联度越高，表示与警报的发生相关的可能性(概率)越高。在发生了警报的情况下，基于在最近的m次(m为自然数)中变更的设定数据来更新关联度。例如，在发生了某个警报的情况下，在最近的m次中变更的次数越多，关联度越高。
在本变形例中，实现记录部108和记录类型确定部106F。在判定为发生了多个类型的警报中的某一种警报的情况下，记录部108与该警报的类型相关联地记录至少最近变更的设定数据的类型。这里，由于警报的类型由警报代码确定，因此记录部108将至少最近变更的设定数据的类型与警报代码相关联地记录。
至少最近变更的设定数据是指从警报发生的时间点开始数到第m个为止变更的设定数据。在本变形例中，将m数值设为1，但m的数值也可以为2以上。即，也可以以发生警报的时间点为基准，不仅记录最近变更的设定数据，还记录第二次以后变更的设定数据的类型。
在本变形例中，针对每个警报代码准备各设定数据的关联度，因此记录部108通过增加各设定数据的关联度，记录至少最近变更的设定数据的类型。例如，记录部108在发生了警报的情况下，参照控制器数据库DB1的变更有无信息，确定最近m次中被变更的设定数据的名称。记录部108使与所发生的警报的警报代码相关联的该设定数据的关联度增加。
关联度的增加量可以是任意的，这里设为1，但也可以是2以上。例如，在m的数值为2以上的情况下，记录部108也可以越接近警报发生的时间点越提高权重来增加关联度。例如，在考虑到发生警报的时间点的过去2次的设定数据的变更的情况下，记录部108对于最近的第一个设定数据使关联度增加2，对于第二个设定数据，也可以使关联度增加1。以这种方式，设定数据被变更的时间点越接近警报的发生时间点，越能够提高与警报发生的关联性。
记录类型确定部106F在由记录部108进行了记录之后，在判定为发生了多个类型警报中某一种警报的情况下，基于记录部108的记录内容，确定与该警报类型相关的类型的设定数据的变更信息。在本变形例中，记录部108的记录内容被记录在关联性数据库DB2中，因此记录类型确定部106F基于关联性数据库DB2确定与警报相关的设定数据的类型。例如，记录类型确定部106F可以确定关联度最高的设定数据，也可以按照关联度从高到低的顺序确定到第预定个为止的设定数据。关于确定了相关的设定数据之后的处理，如在实施方式中说明的那样，该确定的设定数据的变更信息显示在警报详细画面G3上。
根据变形例(1)，在判定为发生了多个类型警报中的某一种警报的情况下，与该警报的类型相关联地记录至少最近变更的设定数据的类型，基于该记录内容，通过确定与在产业设备中发生的警报的类型相关的类型的设定数据的变更信息，能够统计分析过去发生的警报与变更后的设定数据的类型的关系之后，输出变更信息。由此，能够通过在产业设备中发生的警报提供关联性高的设定数据的变更信息，有效地辅助原因的分析。
(2)另外，例如，根据控制器21的作用，有时与警报相关的设定数据不同。所谓作用，也可以说是控制器21的用途。例如，在控制器21对对象进行加工的情况下，控制器21进行的加工的类型相当于作用。换言之，控制器21负责的工序的类型相当于作用。也可以对于控制器21的每个作用，预先登记与警报相关的设定数据，确定与发生了警报的控制器21的作用对应的设定数据。
在本变形例中，以机器人系统22在食品加工中利用的情况为例。例如，假设设施内存在多个生产线，在各生产线中进行原材料的生成工序、成形工序、加热工序以及包装工序这4个工序。每条生产线包括负责各个工序的四组控制器21和机器人22。在这种情况下，负责某条生产线A的生成工序的控制器21的警报原因有时与负责其他生产线B的生成工序的控制器21的警报原因是共用的。其它工序也是同样的，在成形工序、加热工序和包装工序中的每一个工序中，可能存在这些工序特有的原因。因此，也可以针对控制器21的每个作用(控制器21负责的工序)，登记相关的设定数据。
在本变形例中，实现作用确定部106G。作用确定部106G在判定为发生了警报的情况下，基于控制器21的作用，确定与警报相关的变更信息。在本变形例中，控制器21的作用被保存在控制器数据库DB1中。
另外，如在实施方式中说明的那样，在用户手动指定并登记与警报相关的设定数据的情况下，关联性数据库DB2成为图7那样的数据保存例。但是，在实施方式中，说明了针对每个控制器21登记与各警报相关的设定数据的情况，但在本变形例中，针对每个控制器21的作用登记相关的设定数据。在上述食品加工的例子中，针对每个工序登记相关的设定数据。
在某个控制器21中发生了警报的情况下，作用确定部106G参照控制器数据库DB1，确定发生警报的控制器21的作用。然后，作用确定部106G参照关联性数据库DB2，并基于针对该确定的作用的登记内容，确定与警报相关的变更信息。例如，作用确定部106G确定与发生了警报的控制器21的作用以及该警报的警报代码这两者相关联的设定数据。关于确定了相关的设定数据之后的处理，如在实施方式中说明的那样，该确定的设定数据的变更信息显示在警报详细画面G3上。
另外，举出了以用户手动指定与各警报相关的设定数据的情况的例子，但如变形例(1)那样，即使在对相关的设定数据进行统计分析的情况下，也能够应用变形例(2)处理。在该情况下，关联性数据库DB2成为图12那样的数据保存例，各设定数据的关联度按照控制器21的每个作用进行保存。在某个控制器21中发生了警报的情况下，记录部108更新与该控制器21的作用相关联的关联度。在判定为发生了警报的情况下，作用确定部106G基于与控制器21的作用相关联的关联度，确定与警报相关的设定数据。基于关联度确定设定数据的处理如变形例(1)中说明的那样。
根据变形例(2)，在控制器21中发生了预定的警报的情况下，通过确定并输出与控制器21的作用对应的变更信息，为分析控制器21中发生预定警报的原因提供了有用的信息，从而能够有效地辅助原因分析。
(3)另外，例如，在某个控制器21中发生了警报的情况下，有时原因不在于该控制器21的设定数据，而是在于负责前后工序的控制器21中。因此，在某个控制器21中发生了警报的情况下，作为相关的设定数据，也可以显示其他控制器21的设定数据。例如，在变形例(2)中说明的食品的可能的例子中，在负责成形工序的控制器21中发生警报的原因也可以考虑在负责作为其前工序的生成工序的控制器21的设定数据中。因此，在负责成形工序的控制器21中发生了警报的情况下，也可以显示负责生成工序的控制器21的设定数据的变更信息。
在本变形例中，实现其他设备确定部106H。多个控制器21属于相同生产线，在判定为多个控制器21中的任意一个控制器21中发生了警报的情况下，其他设备确定部106H确定其他控制器21的变更信息。其他控制器21只要是与发生了警报的控制器属于相同生产线的其他控制器21即可。例如，其他设备确定部106H可以确定相同生产线的其他所有控制器21的变更信息，也可以确定其他一部分控制器21的变更信息。例如，其他设备确定部106H可以确定负责发生了警报的控制器21的前一工序的其他控制器21和负责后一工序的其他控制器21的双方或者任意一方的变更信息。另外，例如，其他设备确定部106H也可以不确定前后的工序，而确定其他所有控制器21的变更信息。
根据变形例(3)，在控制器21中发生了预定事件的情况下，有时存在属于相同生产线的其他控制器21成为原因的情况，根据变形例(3)，通过输出其他控制器21的变更信息，提供对分析发生预定事件的原因有用的信息，从而能够有效地辅助原因的分析。
(4)另外，例如，也可以组合上述说明的变形例。
另外，例如，管理服务器10可以不以备份为目的收集设定数据，也可以在警报发生时等任意的定时收集设定数据。另外，例如，说明了由管理服务器10实现上述说明的主要功能的情况，但也可以由多个计算机分担各功能。
另外，以上说明的实施方式是作为具体例示出的，在本说明书中公开的发明并不限定于这些具体例的结构或数据保存例本身。本领域的技术人员可以对这些公开的实施方式进行各种变形，例如变更物理结构的形状或数量、数据结构、处理的执行顺序。应当理解，本说明书中所公开的发明的技术范围还包括这样做的变形。
符号说明
1产业设备管理系统、10管理服务器、11CPU、12存储部、13通信部、20机器人系统、21控制器、22机器人、30用户终端、31CPU、32存储部、33通信部、34操作部、35显示部、G1登记画面、G2警报列表画面、G3警报详细画面、100数据存储部、101登记部、102收集部、103变更判定部、103A备份判定部、104获取部、104A内容获取部、104B变更类型获取部、105事件判定部、105A警报判定部、106确定部、106A内容确定部、106B变更类型确定部、106C警报相关确定部、106D相关类型确定部、106E登记类型确定部、106F记录类型确定部、106G作用确定部、106H其他设备确定部、107输出部、107A内容输出部、107B类型输出部、108记录部、200数据存储部、DB1控制器数据库、DB2关联性数据库、M10、M11、M12下拉菜单。

Claims (11)

1.一种产业设备管理系统，其中，
包括：
管理设备，包括数据存储部以及电路；
第一产业设备，存储有包含程序代码的能够变更的程序，
所述程序代码包含用于指示第二产业设备的位置的移动指令，
所述第一产业设备执行程序来控制所述第二产业设备的物理运动，
所述电路包括：
收集部，收集在所述第一产业设备中能够变更的程序作为备份；
备份判定部，通过将在第一时间点作为备份收集的所述程序与在不同于所述第一时间点的第二时间点收集的程序进行比较，判定所述移动指令是否已被变更；
在所述数据存储部存储在所述第一时间点作为所述备份收集的所述程序和表示所述移动指令是否已被变更的信息，
所述电路还包括：
获取部，基于在所述第一时间点作为所述备份收集的所述程序以及表示所述移动指令是否已变更的信息，获取与所述变更相关的变更信息；
事件判定部，判定在所述第一产业设备中是否发生了预定事件；
确定部，在判定为发生了所述预定事件的情况下，确定与所述预定事件相关的所述变更信息；以及
输出部，输出所述确定的变更信息。
2.根据权利要求1所述的产业设备管理系统，其中，
所述获取部包括内容获取部，在判定为所述移动指令已被变更的情况下，所述内容获取部获取与所述移动指令的变更内容相关的变更内容信息作为所述变更信息；
所述确定部包括内容确定部，在判定为发生了所述事件的情况下，所述内容确定部确定与所述事件相关的所述变更内容信息；以及
所述输出部包括内容输出部，所述内容输出部输出所述确定的变更内容信息。
3.根据权利要求1或2所述的产业设备管理系统，其中，
在所述第一产业设备中，能够变更多个类型的所述程序，
所述获取部包括变更类型获取部，在判定为所述程序已被变更的情况下，所述变更类型获取部获取与变更后的所述程序的类型相关的变更类型信息作为所述变更信息；
所述确定部包括变更类型确定部，在判定为发生了所述事件的情况下，所述变更类型确定部确定与所述事件相关的所述变更类型信息；以及
所述输出部包括类型输出部，所述类型输出部输出所述确定的变更类型信息。
4. 根据权利要求1或2所述的产业设备管理系统，其中，
所述事件判定部包括警报判定部，所述警报判定部将在所述第一产业设备中发生了警报判定为所述事件；以及
所述确定部包括警报相关确定部，在判定为发生了所述警报的情况下，所述警报相关确定部确定与所述警报相关的所述变更信息。
5.根据权利要求1或2所述的产业设备管理系统，其中，
在所述第一产业设备中，能够变更多个类型的所述程序，并且能够发生多个类型的所述事件，
所述确定部包括相关类型确定部，在判定为发生了所述多个类型的事件中的某一事件的情况下，所述相关类型确定部确定与该事件的类型相关的类型的所述程序的所述变更信息。
6.根据权利要求5所述的产业设备管理系统，包括：
登记部，针对每个所述事件的类型，登记由用户指定的所述程序的类型，
所述确定部包括登记类型确定部，在判定为发生了所述多个类型的事件中的某一事件的情况下，所述登记类型确定部基于所述登记部的登记内容，确定与该事件类型相关的类型的所述程序的变更信息。
7.根据权利要求5所述的产业设备管理系统，包括：
记录部，在判定为发生了所述多个类型的事件中的某一事件的情况下，将至少最近变更的所述程序的类型与该事件的类型相关联地记录，
所述确定部包括记录类型确定部，在由所述记录部进行记录之后，在判定为发生了所述多个类型的事件中的某一事件的情况下，所述记录类型确定部基于所述记录部的记录内容，确定与该事件类型相关的类型的所述程序的变更信息。
8.根据权利要求1或2所述的产业设备管理系统，其中，
所述确定部包括作用确定部，在判定为发生了所述事件的情况下，所述作用确定部基于所述第一产业设备的作用，确定与所述事件相关的所述变更信息。
9.根据权利要求1或2所述的产业设备管理系统，其中，
多个所述第一产业设备属于相同生产线，
所述确定部包括其他设备确定部，在判定为在所述多个第一产业设备的某一第一产业设备中发生了所述事件的情况下，所述其他设备确定部确定其他所述第一产业设备的所述变更信息。
10.一种产业设备管理方法，用于管理产业设备，
产业设备包括第一产业设备，所述第一产业设备存储有包含程序代码的能够变更的程序，
所述程序代码包含用于指示第二产业设备的位置的移动指令，
所述第一产业设备执行程序来控制所述第二产业设备的物理运动，
所述产业设备管理方法包括以下步骤：
收集在所述第一产业设备中能够变更的程序作为备份；
通过将在第一时间点作为备份收集的所述程序与在不同于所述第一时间点的第二时间点收集的程序进行比较，判定所述移动指令是否已被变更；
存储在所述第一时间点作为所述备份收集的所述程序以及表示所述移动指令是否已被变更的信息；
基于表示所述移动指令是否已被变更的信息以及在所述第一时间点作为所述备份收集的所述程序，获取与所述移动指令的变更相关的变更信息；
判定在所述第一产业设备中是否发生了预定事件；
在判定为发生了所述预定事件的情况下，确定与所述预定事件相关的所述变更信息；以及
输出所述确定的变更信息。
11.一种存储介质，存储有用于使计算机作为以下产业设备管理系统发挥功能的程序，
所述产业设备管理系统包括：
管理设备，包括数据存储部以及电路；
第一产业设备，存储有包含程序代码的能够变更的程序，
所述程序代码包含用于指示第二产业设备的位置的移动指令，
所述第一产业设备执行程序来控制所述第二产业设备的物理运动，
所述电路包括：
收集部，收集在所述第一产业设备中能够变更的程序作为备份；
备份判定部，通过将在第一时间点作为备份收集的所述程序与在不同于所述第一时间点的第二时间点收集的程序进行比较，判定所述移动指令是否已被变更；
所述数据存储部，存储在所述第一时间点作为所述备份收集的所述程序以及表示所述移动指令是否已被变更的信息；
所述电路还包括：
获取部，基于在所述第一时间点作为所述备份收集的所述程序，获取与所述变更相关的变更信息；
事件判定部，判定在所述第一产业设备中是否发生了预定事件；
确定部，在判定为发生了所述预定事件的情况下，确定与所述预定事件相关的所述变更信息；以及
输出部，输出所述确定的变更信息。
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