CN111469885A - 轨道交通系统中的移动单元及轨道交通系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种轨道交通系统中的移动单元及轨道交通系统，属于轨道交通技术领域，包括移动单元本体；至少两个轨道固定机构，用于将所述移动单元本体固定在轨道上，以使所述移动单元于所述轨道上行驶；设置在所述移动单元本体上的轨道切换部件，用于在移动单元于第一轨道组上行驶过程中，执行轨道切换步骤以将至少一个轨道固定机构进行轨道切换，使所述移动单元切换到于第二轨道组上行驶。本发明通过轨道切换部件控制轨道固定机构进行换轨，进而使整个移动单元本体完成换轨，从而不需要通过设置额外的分叉轨道进行换轨，因此有效地减少了硬分叉轨道对通行区域的占用空间，并且使切换轨道不再受限于轨道的硬件条件，而是由移动单元进行控制。

Description

轨道交通系统中的移动单元及轨道交通系统

技术领域

本发明涉及轨道交通技术领域，具体涉及一种轨道交通系统中的移动单元及轨道交通系统。

背景技术

现代社会中，由于轨道交通的安全性和便利性，越来越多的人选择通过轨道交通出行。然而现有技术中的轨道车在进行变轨时，需要通过额外设置的硬分叉轨道才能完成变轨，由于在常规的轨道上又额外设置了硬分叉轨道，因此使在有限的通行区域可以设置的常规轨道数量减少，从而减少了在同一时间段内通过某一通行区域的轨道车的通行量，增加了人们的出行时间。

此外，由于现有技术中的交通运输网采用硬分叉轨道导致人们通行时间成本的增加，以及空间使用成本的增加，因此使轨道车需要大型化才能提高整体的通行效率，由此进一步造成路线规划成本，以及增设换乘站点和停靠站点的成本增加。

发明内容

本发明提供了一种轨道交通系统中的移动单元及轨道交通系统，以解决上述背景技术中存在的至少一个问题。

为了实现上述目的，第一方面，本发明实施例提供了一种轨道交通系统中的移动单元，包括；

移动单元本体；

至少两个轨道固定机构，用于将移动单元本体固定在轨道上，以使移动单元于轨道上行驶；

设置在移动单元本体上的轨道切换部件，用于在移动单元于第一轨道组上行驶过程中，执行轨道切换步骤以将至少一个轨道固定机构进行轨道切换，使移动单元切换到于第二轨道组上行驶。

在一些实施例中，上述第一轨道组包括的轨道，以及第二轨道组包括的轨道部分相同或者全部不同。

在一些实施例中，上述移动单元于第一轨道组上行驶过程中使用的轨道固定机构，以及移动单元于第二轨道组上行驶过程中使用的轨道固定机构部分相同、全部不同或者全部相同。

在一些实施例中，上述至少两个轨道固定机构包括第一轨道固定机构、第二轨道固定机构和第三轨道固定机构；

轨道切换部件包括：

第一脱离驱动单元，用于在移动单元于第一轨道组上行驶过程中，将第一轨道固定机构从切换前的轨道上脱离；

输送单元，用于将第一轨道固定机构输送到切换后的轨道位置；

第一抱紧驱动单元，用于驱动第一轨道固定机构抱紧切换后的轨道，以使移动单元于第二轨道组上行驶。

在一些实施例中，上述至少两个轨道固定机构包括第一轨道固定机构组和第二轨道固定机构组；

轨道切换部件包括：

第二抱紧驱动单元，用于在移动单元使用第一轨道固定机构组于第一轨道组上行驶过程中，驱动第二轨道固定机构组抱紧第二轨道组；

第二脱离驱动单元，用于驱动第一轨道固定机构组从第一轨道组上脱离。

在一些实施例中，上述移动单元还包括：

锁紧机构，用于将移动单元于第一轨道组上行驶过程中使用的轨道固定机构锁紧；或者在轨道切换完成后，将移动单元于第二轨道组上行驶过程中使用的轨道固定机构锁紧。

在一些实施例中，上述轨道固定机构为悬挂式机构，悬挂式机构设置在移动单元本体的上方；或者，

轨道固定机构为跨坐式机构，跨坐式机构设置在移动单元本体的下方。

在一些实施例中，上述移动单元还包括：

轨道指令生成单元，用于生成轨道切换指令，并基于轨道切换指令生成切换控制信号并发给轨道切换部件；或者，

切换指令接收单元，用于接收道路主机发送的轨道切换指令后，基于轨道切换指令生成切换控制信号并发给轨道切换部件。

在一些实施例中，上述移动单元还包括：

信息获取单元，用于获取至少一个移动单元的行驶路线信息；

判断单元，用于基于至少一个移动单元的行驶路线信息，判断至少一个移动单元的行驶路线是否存在换轨路线区间，或者

基于至少两个移动单元的行驶路线信息判断是否满足组队行驶条件。

在一些实施例中，上述轨道指令生成单元具体用于：

在至少一个移动单元的行驶路线存在换轨路线区间时，生成轨道切换指令，并基于轨道切换指令生成切换控制信号并发给轨道切换部件，以控制至少一个移动单元在特定换轨路线区间进行换轨，或者

在满足组队行驶条件时，生成轨道切换指令，并基于轨道切换指令生成切换控制信号并发给轨道切换部件，以控制至少一个移动单元在特定路线区间进行换轨。

在一些实施例中，上述行驶路线信息包括移动单元的行驶路线所经过的路线区间和/或移动单元经过各路线区间的时间信息中的至少一项；

组队行驶条件包括至少两个移动单元具有大于或等于第一数值的相同路线区间，和/或，至少两个移动单元经过相同路线区间的时间差值小于或等于第一阈值；

特定路线区间为至少两个移动单元经过的相同路线区间。

在一些实施例中，上述移动单元还包括：

组队请求单元，用于向组队行驶路段包括的路线区间对应的道路主机发送组队行驶请求。

在一些实施例中，上述切换指令接收单元具体用于：

在道路主机判断满足组队行驶条件时，接收道路主机发送的轨道切换指令，生成切换控制信号并发给轨道切换部件，以控制至少一个移动单元在特定路线区间进行换轨。

第二方面，本发明实施例提供了一种轨道交通系统，包括至少两条平行轨道，以及运行在至少两条轨道上的上述移动单元，至少两条平行轨道包括第一轨道组和第二轨道组。

在一些实施例中，上述至少两条平行轨道的轨道间距相同。

在一些实施例中，上述轨道交通系统还包括:

道路主机，用于在至少两个移动单元满足组队行驶条件时，向移动单元发送轨道切换指令。

第三方面，本发明实施例提供了一种轨道切换方法，包括：

获取至少一个移动单元的行驶路线信息；

基于至少一个移动单元的行驶路线信息，判断至少一个移动单元的行驶路线是否存在换轨路线区间，或者

基于至少两个移动单元的行驶路线信息判断是否满足组队行驶条件；

若至少一个移动单元的行驶路线存在换轨路线区间时，生成轨道切换指令，并基于轨道切换指令生成切换控制信号并发给轨道切换部件，以控制至少一个移动单元在特定换轨路线区间进行换轨，或者

若满足组队行驶条件，则生成轨道切换指令，并基于轨道切换指令生成切换控制信号并发给轨道切换部件，以控制至少一个移动单元在特定路线区间进行换轨。

在一些实施例中，上述行驶路线信息包括移动单元的行驶路线所经过的路线区间和/或移动单元经过各路线区间的时间信息中的至少一项；

组队行驶条件包括至少两个移动单元具有大于或等于第一数值的相同路线区间，和/或，至少两个移动单元经过相同路线区间的时间差值小于或等于第一阈值；

特定路线区间为至少两个移动单元经过的相同路线区间。

在一些实施例中，在上述获取至少两个移动单元的行驶路线信息之前，还包括：

向组队行驶路段包括的路线区间对应的道路主机发送组队行驶请求。

第四方面，本发明实施例提供了一种轨道切换装置，包括：

信息获取单元，用于获取至少一个移动单元的行驶路线信息；

判断单元，用于基于至少一个移动单元的行驶路线信息，判断至少一个移动单元的行驶路线是否存在换轨路线区间，或者

基于至少两个移动单元的行驶路线信息判断是否满足组队行驶条件；

若至少一个移动单元的行驶路线存在换轨路线区间时，生成轨道切换指令，并基于轨道切换指令生成切换控制信号并发给轨道切换部件，以控制至少一个移动单元在特定换轨路线区间进行换轨，或者

若满足组队行驶条件，则生成轨道切换指令，并基于轨道切换指令生成切换控制信号并发给轨道切换部件，以控制至少一个移动单元在特定路线区间进行换轨。

第五方面，本发明实施例提供了一种计算机装置，计算机装置包括：

处理器，处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现上述轨道切换方法的步骤。

第六方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，计算机指令被处理器执行时实现上述轨道切换方法的步骤。

由上述技术内容，可以看出本发明具有以下有益效果：

本发明实施例提供的技术方案，通过轨道切换部件控制轨道固定机构进行换轨，进而使整个移动单元本体完成换轨，从而不需要通过设置额外的硬分叉轨道进行换轨，因此有效地减少了硬分叉轨道对通行区域的占用空间，并且使切换轨道不再受限于轨道的硬件条件，而是由移动单元进行控制。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的第一种移动单元结构示意图；

图2a-2b为本发明实施例提供的第一种移动单元本体采用两根轨道行驶时轨道固定机构变轨示意图；

图3a-3b为本发明实施例提供的第二种移动单元本体采用两根轨道行驶时轨道固定机构变轨示意图；

图4a-4b为本发明实施例提供的第三种移动单元本体采用两根轨道行驶时轨道固定机构变轨示意图；

图5a-5b为本发明实施例提供的第四种移动单元本体采用两根轨道行驶时轨道固定机构变轨示意图；

图6为本发明实施例提供的第二种移动单元结构示意图；

图7a-7c为本发明实施例提供的移动单元本体采用三根轨道行驶时轨道固定机构变轨示意图；

图8为本发明实施例提供的第三种移动单元结构示意图；

图9a-9b为本发明实施例提供的第五种移动单元本体采用两根轨道行驶时轨道固定机构变轨示意图；

图10为本发明实施例提供的第四种移动单元结构示意图；

图11为本发明实施例提供的第五种移动单元结构示意图；

图12为本发明实施例提供的第六种移动单元结构示意图；

图13为本发明实施例提供的第一种行驶路线划分示意图；

图14为本发明实施例提供的第七种移动单元结构示意图；

图15为本发明实施例提供的第二种行驶路线划分示意图；

图16为本发明实施例提供的一种轨道切换方法流程示意图；

图17为本发明实施例提供的第一种轨道切换装置结构框图；

图18为本发明实施例提供的第二种轨道切换装置结构框图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

针对现有技术中的轨道车在进行变轨时，需要通过额外设置的硬分叉轨道才能完成变轨，由于在常规的轨道上又额外设置了硬分叉轨道，因此使在有限的通行区域可以设置的常规轨道数量减少，从而减少了在同一时间段内通过某一通行区域的轨道车的通行量，增加了人们的出行时间的问题。此外，由于现有技术中的交通运输网采用硬分叉轨道导致人们通行时间成本的增加，以及空间使用成本的增加，因此使轨道车需要大型化才能提高整体的通行效率，由此进一步造成路线规划成本，以及增设换乘站点和停靠站点的成本增加。本发明实施例提供了一种轨道交通系统中的移动单元的技术方案，该技术方案通过轨道切换部件控制轨道固定机构进行换轨，进而使整个移动单元本体完成换轨，从而不需要通过设置额外的分叉轨道进行换轨，因此有效地减少了分叉轨道对通行区域的占用空间。

具体的，第一方面，图1为本发明实施例提供的一种轨道交通系统中的移动单元结构示意图，如图1所示，包括；

移动单元本体100；

至少两个轨道固定机构200，用于将移动单元本体100固定在轨道上，以使移动单元于轨道上行驶；

设置在移动单元本体100上的轨道切换部件300，用于在移动单元于第一轨道组上行驶过程中，执行轨道切换步骤以将至少一个轨道固定机构200进行轨道切换，使移动单元切换到于第二轨道组上行驶。

在本发明实施例中，移动单元本体例如可以是轨道车的车厢或者是货物的快递容器，轨道固定机构为设置在移动单元本体上的，用于固定和牵引移动单元本体行驶的机构。与现有技术中的轨道车不同的是，本发明实施例还在移动单元本体上设置有轨道切换部件，在轨道车需要变轨的路段，轨道切换部件可以控制轨道固定机构进行换轨，也就是说本发明实施例中的轨道固定机构是活动连接在移动单元本体上的。与现有技术相比，本发明实施例通过轨道切换部件控制轨道固定机构进行换轨，进而使整个移动单元本体完成换轨，从而不需要通过设置额外的硬分叉轨道进行换轨，因此有效地减少了分叉轨道对通行区域的占用空间。

在一些实施例中，上述第一轨道组包括的轨道，以及第二轨道组包括的轨道部分相同或者全部不同。

在本发明实施例中，移动单元本体可以采用多根轨道行驶，例如采用两根轨道行驶时，有两种变轨方式，具体说明如下：

针对第一种变轨方式，如图2a-2b所示，第一轨道组G₁包括轨道a和b，第二轨道组G₂包括轨道b和c，也就是说第一轨道组G₁和第二轨道组G₂共用轨道b。因此移动单元本体在从第一轨道组G₁换轨到第二轨道组G₂上行驶时，只需要将固定于轨道a上的轨道固定机构200a切换到轨道c上，而固定在轨道b上的轨道固定机构200b保持不变，则移动单元本体即可完成从第一轨道组G₁到第二轨道组G₂的换轨。

针对第二种变轨方式，如图3a-3b所示，第一轨道组G₁包括轨道a和b，第二轨道组G₂包括轨道c和d，也就是说第一轨道组G₁和第二轨道组G₂没有共用轨道。因此移动单元本体在从第一轨道组G₁换轨到第二轨道组G₂上行驶时，需要分别将固定于轨道a和b上的轨道固定机构200a和200b切换到轨道c和d上，则移动单元本体即可完成从第一轨道组G₁到第二轨道组G₂的换轨。

需要说明的是，本领域技术人员应当理解的是，上述实施例只是用于说明本发明的技术方案，移动单元本体还可以采用三根、四根、五根等数量的导轨行驶，变轨的方式可以根据上述实施例做相应的调整，本发明实施例不做具体限制。

在一些实施例中，上述移动单元于第一轨道组上行驶过程中使用的轨道固定机构，以及移动单元于第二轨道组上行驶过程中使用的轨道固定机构部分相同、全部不同或者全部相同。

在本发明实施例中，例如移动单元本体在采用两根轨道行驶，并且第一轨道组和第二轨道组没有共用轨道时，可采用三种方式进行变轨，具体说明如下：

针对第一种变轨方式，移动单元本体具有三个轨道固定机构，在变轨前，如图4a-4b所示，轨道固定机构200a和200b分别固定在第一轨道组G₁的轨道a和b上，轨道固定机构200c处于脱离状态；在变轨后，如图3b所示，轨道固定机构200a脱离轨道a，轨道固定机构200b变轨到第二轨道组G₂的轨道c上，轨道固定机构200c变轨到第二轨道组G₂的轨道d上。采用第一种变轨方式时，移动单元本体在变轨前和变轨后都用到了轨道固定机构200b，而另一个轨道固定机构由轨道固定机构200a变为轨道固定机构200c，即移动单元本体在变轨前和变轨后使用的轨道固定机构部分相同。

针对第二种变轨方式，移动单元本体具有四个轨道固定机构，在变轨前，如图5a-5b所示，轨道固定机构200a和200b分别固定在第一轨道组G₁的轨道a和b上，轨道固定机构200c和200d处于脱离状态；在变轨后，如图4b所示，轨道固定机构200a和200b分别脱离轨道a和b，轨道固定机构200c和200d分别变轨到第二轨道组G₂的轨道c和d上。采用第二种变轨方式时，移动单元本体在变轨前用到了轨道固定机构200a和200b，而在变轨后用到了轨道固定机构200c和200d，即移动单元本体在变轨前和变轨后使用的轨道固定机构全部不同。

针对第三种变轨方式，移动单元本体具有两个轨道固定机构，在变轨前，如图2a所示，轨道固定机构200a和200b分别固定在第一轨道组G₁的轨道a和b上；在变轨后，如图2b所示，轨道固定机构200a和200b分别脱离轨道a和b，并变轨到第二轨道组G₂的轨道c和d上。采用第三种变轨方式时，移动单元本体在变轨前和变轨后均用到了轨道固定机构200a和200b，即移动单元本体在变轨前和变轨后使用的轨道固定机构全部相同。

需要说明的是，本领域技术人员应当理解的是，上述实施例只是用于说明本发明的技术方案，移动单元本体还可以采用三根、四根、五根等数量的导轨行驶，并且轨道固定机构的数量可以根据实际需求进行设置，变轨的方式可以根据上述实施例做相应的调整，本发明实施例不做具体限制。

在一些实施例中，如图6所示，上述至少两个轨道固定机构200包括第一轨道固定机构200a、第二轨道固定机构200b和第三轨道固定机构200c；

轨道切换部件300包括：

第一脱离驱动单元，用于在移动单元于第一轨道组上行驶过程中，将第一轨道固定机构200a从切换前的轨道上脱离；

输送单元，用于将第一轨道固定机构200a输送到切换后的轨道位置；

第一抱紧驱动单元，用于驱动第一轨道固定机构200a抱紧切换后的轨道，以使移动单元于第二轨道组上行驶。

在本发明实施例中，移动单元本体采用三根轨道行驶，并且采用三个轨道固定机构进行变轨，具体说明如下：

如图7a所示，第一轨道组G₁包括轨道a、b和c，第二轨道组G₂包括轨道d、e和f。第一脱离驱动单元将第一轨道固定机构200a从轨道a上脱离，此时第二轨道固定机构200b和第三轨道固定机构200c依然分别固定在轨道b和c上，保持移动单元本体100的正常行驶；如图7b所示，输送单元将脱离后的第一轨道固定机构200a从原来轨道a的位置切换到轨道d的位置,然后第一抱紧驱动单元将切换位置后的第一轨道固定机构200a抱紧在轨道d上。第二轨道固定机构200b和第三轨道固定机构的变轨方法与第一轨道固定机构200a相同，本发明实施例不再赘述。如图7c所示，三个轨道固定机构均完成变轨后，分别固定在轨道d、e和f上，移动单元本体100即完成从第一轨道组G₁到第二轨道组G₂的换轨。

需要说明的是，本领域技术人员应当理解的是，上述实施例只是用于说明本发明的技术方案，移动单元本体还可以采用两根、四根、五根等数量的导轨行驶，并且轨道固定机构的数量可以根据实际需求进行设置，变轨的方式可以根据上述实施例做相应的调整，本发明实施例不做具体限制。

在一些实施例中，如图8所示，上述至少两个轨道固定机构包括第一轨道固定机构组200A和第二轨道固定机构组200B；

轨道切换部件300包括：

第二抱紧驱动单元，用于在移动单元使用第一轨道固定机构组200A于第一轨道组上行驶过程中，驱动第二轨道固定机构组200B抱紧第二轨道组；

第二脱离驱动单元，用于驱动第一轨道固定机构组200A从第一轨道组上脱离。

在本发明实施例中，移动单元本体采用两根轨道行驶，并且采用两个轨道固定机构组进行变轨，其中每个轨道固定机构组包含两个轨道固定机构，具体说明如下：

如图9a所示，第一轨道组G₁包括轨道a和b，第二轨道组G₂包括轨道c和d。第二抱紧驱动单元驱动第二轨道固定机构组200B抱紧在轨道c和d上；如图9b所示，第二脱离驱动单元将第一轨道固定机构组200A从轨道a和b上脱离，移动单元本体100即完成从第一轨道组G₁到第二轨道组G₂的换轨。

需要说明的是，本领域技术人员应当理解的是，上述实施例只是用于说明本发明的技术方案，移动单元本体还可以采用三根、四根、五根等数量的导轨行驶，并且轨道固定机构组的数量可以根据实际需求进行设置，变轨的方式可以根据上述实施例做相应的调整，本发明实施例不做具体限制。

在一些实施例中，如图10所示，上述移动单元还包括：

锁紧机构400，用于将移动单元于第一轨道组上行驶过程中使用的轨道固定机构200锁紧；或者在轨道切换完成后，将移动单元于第二轨道组上行驶过程中使用的轨道固定机构200锁紧。

在本发明实施例中，移动单元本体在采用两根轨道行驶，并且采用两个轨道固定机构进行换轨时，为了保证移动单元本体在换轨前和换轨后能够在轨道上稳定行驶，可以设置锁紧机构用于锁紧换轨前和换轨后的轨道固定机构。

在一些实施例中，上述轨道固定机构为悬挂式机构，悬挂式机构设置在移动单元本体的上方；或者，

轨道固定机构为跨坐式机构，跨坐式机构设置在移动单元本体的下方。

在本发明实施例中，轨道固定机构有两种方式设置在移动单元本体上，其中第一种方式如图1所示为悬挂式；第二种方式为跨坐式，本领域技术人员可根据第一种方式进行同等变形得出，本发明实施例不再赘述。

在一些实施例中，如图11所示，上述移动单元还包括：

轨道指令生成单元500，用于生成轨道切换指令，并基于轨道切换指令生成切换控制信号并发给轨道切换部件300；或者，

切换指令接收单元600，用于接收道路主机700发送的轨道切换指令后，基于轨道切换指令生成切换控制信号并发给轨道切换部件300。

在本发明实施例中，通过切换控制信号来控制轨道切换部件对轨道固定机构进行变轨。切换控制信号的生成方式有两种，具体说明如下：

针对第一种生成方式，移动单元可以通过自身的轨道指令生成单元生成轨道切换指令，然后根据轨道切换指令生成切换控制信号并发给轨道切换部件，轨道切换部件在接收到切换控制信号后，控制相应的轨道固定机构进行变轨。

针对第二种生成方式，与第一种方式不同的是，需要通过移动单元和道路主机的交互完成。其目的是在通行区域的车流量较大的情况下，如果移动单元在不确定路况的条件下进行变轨，则可能发生交通事故，因此移动单元可以向负责管理通行区域的道路主机发出换轨请求，然后道路主机根据路况确定是否接受移动单元的换轨请求。只有在路况允许的情况下，道路主机才会向移动单元发出轨道切换指令，从而保证了移动单元的安全行驶。

在一些实施例中，如图12所示，上述移动单元还包括：

信息获取单元800，用于获取至少一个移动单元的行驶路线信息；

判断单元900，用于基于至少一个移动单元的行驶路线信息，判断至少一个移动单元的行驶路线是否存在换轨路线区间，或者

基于至少两个移动单元的行驶路线信息判断是否满足组队行驶条件。

本发明实施例提供了两个换轨的条件，第一个条件是仅涉及一个移动单元的换轨，第二个条件是至少两个移动单元在组队行驶下的换轨，下面将进行详细说明：

针对第一个条件，信息获取单元会获取移动单元自身的行驶路线信息，然后判断单元根据行驶路线确定是否存在换轨的路段，也就是换轨路线区间。

针对第二个条件，现有技术中的轨道车，尤其是空中轨道车通常采用一个车厢或者两个车厢的结构，每列空中轨道车单独行驶，因此每列相邻的空中轨道车之间需要保持一定的安全距离。因此在一段通行区域上不能同时行驶多列空中轨道车，从而存在大大降低了通行区域的通行量的问题。

因此，结合本发明实施例提供的移动单元，由于其可以在各个轨道间进行换轨，因此可以与其它移动单元进行组队行驶。由于两个具有相同行驶路线的移动单元可以组队行驶，因此不需要设置安全距离来保证两个移动单元的安全行驶，从而使通行区域用于承载移动单元的空间增加，显著提高了通行区域的通行量。

在一些实施例中，上述轨道指令生成单元具体用于：

在至少一个移动单元的行驶路线存在换轨路线区间时，生成轨道切换指令，并基于轨道切换指令生成切换控制信号并发给轨道切换部件，以控制至少一个移动单元在特定换轨路线区间进行换轨，或者

在满足组队行驶条件时，生成轨道切换指令，并基于轨道切换指令生成切换控制信号并发给轨道切换部件，以控制至少一个移动单元在特定路线区间进行换轨。

针对上述换轨的第一个条件，如果判断单元判断在至少一个移动单元的行驶路线存在换轨路线区间时，则判断单元会向轨道指令生成单元发出通信信号，此时轨道指令生成单元即可生成轨道切换指令。

针对上述换轨的第二个条件，结合本发明实施例提供的移动单元，如果判断单元根据两个移动单元的行驶路线信息确定满足组队行驶条件，则判断单元会向轨道指令生成单元发出通信信号，此时轨道指令生成单元即可生成轨道切换指令。

在一些实施例中，上述行驶路线信息包括移动单元的行驶路线所经过的路线区间和/或移动单元经过各路线区间的时间信息中的至少一项；

组队行驶条件包括至少两个移动单元具有大于或等于第一数值的相同路线区间，和/或，至少两个移动单元经过相同路线区间的时间差值小于或等于第一阈值；

特定路线区间为至少两个移动单元经过的相同路线区间。

如图13所示，行驶路线L被划分为多个路段，即路线区间l₁,l₂,...,l_n。由于行驶路线被划分为多个路线区间，因此不需要两个移动单元的行驶路线完全相同才能进行组队行驶，只要两个移动单元的行驶路线中的一部分路线区间有相同的部分，也就是说两个移动单元有共同使用的某个路段，并且相同路线区间的数目大于或者等于第一数值，使其组队行驶带来的对交通运输网的利用率提高，就可以进行组队行驶。通过将行驶路线进行路线区间的划分，从而使整个行驶路段得到充分利用，提高了行驶路段的承载量。

为了避免组队行驶可能延误用户出行的时间，因此可以进一步地设置两个移动单元经过相同路线区间的时间差值来控制组队行驶的发生。也就是说，即使两个移动单元的行驶路线中的一部分路线区间有相同的部分，但是如果两者经过相同路线区间的时间之间的差值较大，则其中一个最先到达相同路线区间的移动单元需要等待另一个移动单元较长的时间，从而延误用户的出行的时间。因此，在满足两个移动单元的行驶路线中的一部分路线区间有相同部分的前提下，还可以进一步设置两个移动单元经过相同路线区间的时间差值来允许组队行驶，从而避免延误用户的出行的时间。

特定路线区间即两个移动单元经过的相同路线区间，其中一个移动单元可以在达到相同路线区间的起点时换轨到与另一个移动单元相同的轨道上，从而完成组队行驶。

需要说明的是，两个移动单元也可以通过与相同路线区间平行的一段专用的并行轨道完成换轨和组队行驶过程，本发明实施例不做具体限制。

在一些实施例中，如图14所示，上述移动单元还包括：

组队请求单元1000，用于向组队行驶路段包括的路线区间对应的道路主机700发送组队行驶请求。

如图15所示，行驶路线L被划分为多个路段，即路线区间l₁,l₂,...,l_n，而每个路线区间分别由道路主机C₁,C₂,...C_n进行管理。与现有技术不同的是，本发明实施例是通过多个道路主机来对移动单元进行调度，每个道路主机负责整个交通运输网的某一道路区间的调度，即采用一种分布式管理的方式降低采用一个调度中心对整个交通运输网进行调度的负担。并且由于将调度任务分配给多个道路主机进行处理，每个道路主机负责某一道路区间，因此可以对每个道路区间进行充分利用。此外，在某个道路主机出现故障时，也不会导致整个交通运输网瘫痪，可以通过其它正常工作的道路主机重新规划行驶路线。

道路主机存储有其负责路线区间的路线占用信息，路线占用信息中包含有每个移动单元对道路主机负责路线区间的占用情况。因此当移动单元发出组队请求时，道路主机可以根据路线占用信息判断是否满足组队行驶条件，只有在满足组队行驶条件时才允许移动单元进行变轨，然后与其它移动单元进行组队行驶，从而保证了移动单元的安全行驶。

在一些实施例中，上述切换指令接收单元具体用于：

在道路主机判断满足组队行驶条件时，接收道路主机发送的轨道切换指令，生成切换控制信号并发给轨道切换部件，以控制至少一个移动单元在特定路线区间进行换轨。

道路主机在判断满足组队行驶条件时，会向切换指令接收单元发送轨道切换指令，然后切换指令接收单元根据轨道切换指令生成切换控制信号并发给轨道切换部件，从而控制移动端元的轨道固定机构在相同路线区间进行换轨。

第二方面，本发明实施例提供了一种轨道交通系统，包括至少两条平行轨道，以及运行在至少两条轨道上的上述移动单元，至少两条平行轨道包括第一轨道组和第二轨道组。

本发明实施例中的移动单元在被应用到轨道交通系统中时，与现有技术中的轨道车不同的是，本发明实施例中的移动单元本体上设置有轨道切换部件，在轨道车需要变轨的路段，轨道切换部件可以控制轨道固定机构进行换轨，也就是说本发明实施例中的轨道固定机构是活动连接在移动单元本体上的。与现有技术相比，本发明实施例通过轨道切换部件控制轨道固定机构进行换轨，进而使整个移动单元本体完成换轨，从而不需要通过设置额外的分叉轨道进行换轨，因此有效地减少了分叉轨道对通行区域的占用空间。

在一些实施例中，上述至少两条平行轨道的轨道间距相同。

本发明实施例中，如果第一轨道组G₁包含轨道a和b，第二轨道组G₂包含轨道b和c，由于第一轨道组G₁和第二轨道组G₂共用轨道b，为了保证移动单元能够在第一轨道组G₁和第二轨道组G₂上正常行驶和变轨，则轨道a、b和c的轨道间距需要相同。

在一些实施例中，上述轨道交通系统还包括:

道路主机，用于在至少两个移动单元满足组队行驶条件时，向移动单元发送轨道切换指令。

本发明实施例中，如果通行区域的车流量较大，如果移动单元在不确定路况的条件下进行变轨，则可能发生交通事故，因此移动单元可以向负责管理通行区域的道路主机发出换轨请求，然后道路主机根据路况确定是否接受移动单元的换轨请求。只有在路况允许的情况下，道路主机才会向移动单元发出轨道切换指令，从而保证了移动单元的安全行驶。

在一些实施例中，上述至少两条平行轨道包括分叉轨道。

与现有技术中的分叉轨道不同的是，本发明实施例中的分叉轨道并不是在常规的轨道上额外设置的轨道，不是用于移动单元变轨的，而是单独设置的一组轨道，因此不占用通行区域的空间，其目的是将移动单元导向不同的目的地。

第三方面，图16为本发明实施例提供的一种轨道切换方法流程示意图，如图16所示，包括如下步骤：

S1601、获取至少一个移动单元的行驶路线信息；

S1602、基于至少一个移动单元的行驶路线信息，判断至少一个移动单元的行驶路线是否存在换轨路线区间，或者

基于至少两个移动单元的行驶路线信息判断是否满足组队行驶条件；

S1603、若至少一个移动单元的行驶路线存在换轨路线区间时，生成轨道切换指令，并基于轨道切换指令生成切换控制信号并发给轨道切换部件，以控制至少一个移动单元在特定换轨路线区间进行换轨，或者

若满足组队行驶条件，则生成轨道切换指令，并基于轨道切换指令生成切换控制信号并发给轨道切换部件，以控制至少一个移动单元在特定路线区间进行换轨。

本发明实施例为一种换轨的具体应用场景，现有技术中的轨道车，尤其是空中轨道车通常采用一个车厢或者两个车厢的结构，每列空中轨道车单独行驶，因此每列相邻的空中轨道车之间需要保持一定的安全距离。因此在一段通行区域上不能同时行驶多列空中轨道车，从而存在大大降低了通行区域的通行量的问题。

因此，结合本发明实施例提供的移动单元，由于其可以在各个轨道间进行换轨，因此可以与其它移动单元进行组队行驶。由于两个具有相同行驶路线的移动单元可以组队行驶，因此不需要设置安全距离来保证两个移动单元的安全行驶，从而使通行区域用于承载移动单元的空间增加，显著提高了通行区域的通行量。

在一些实施例中，上述行驶路线信息包括移动单元的行驶路线所经过的路线区间和/或移动单元经过各路线区间的时间信息中的至少一项；

组队行驶条件包括至少两个移动单元具有大于或等于第一数值的相同路线区间，和/或，至少两个移动单元经过相同路线区间的时间差值小于或等于第一阈值；

特定路线区间为至少两个移动单元经过的相同路线区间。

如图13所示，行驶路线L被划分为多个路段，即路线区间l₁,l₂,...,l_n。由于行驶路线被划分为多个路线区间，因此不需要两个移动单元的行驶路线完全相同才能进行组队行驶，只要两个移动单元的行驶路线中的一部分路线区间有相同的部分，也就是说两个移动单元有共同使用的某个路段，并且相同路线区间的数目大于或者等于第一数值，使其组队行驶带来的对交通运输网的利用率提高，就可以进行组队行驶。通过将行驶路线进行路线区间的划分，从而使整个行驶路段得到充分利用，提高了行驶路段的承载量。

为了避免组队行驶可能延误用户出行的时间，因此可以进一步地设置两个移动单元经过相同路线区间的时间差值来控制组队行驶的发生。也就是说，即使两个移动单元的行驶路线中的一部分路线区间有相同的部分，但是如果两者经过相同路线区间的时间之间的差值较大，则其中一个最先到达相同路线区间的移动单元需要等待另一个移动单元较长的时间，从而延误用户的出行的时间。因此，在满足两个移动单元的行驶路线中的一部分路线区间有相同部分的前提下，还可以进一步设置两个移动单元经过相同路线区间的时间差值来允许组队行驶，从而避免延误用户的出行的时间。

特定路线区间即两个移动单元经过的相同路线区间，其中一个移动单元可以在达到相同路线区间的起点时换轨到与另一个移动单元相同的轨道上，从而完成组队行驶。

需要说明的是，两个移动单元也可以通过与相同路线区间平行的一段专用的并行轨道完成换轨和组队行驶过程，本发明实施例不做具体限制。

在一些实施例中，在上述获取至少两个移动单元的行驶路线信息之前，还包括：

向组队行驶路段包括的路线区间对应的道路主机发送组队行驶请求。

如图15所示，行驶路线L被划分为多个路段，即路线区间l₁,l₂,...,l_n，而每个路线区间分别由道路主机C₁,C₂,...C_n进行管理。与现有技术不同的是，本发明实施例是通过多个道路主机来对移动单元进行调度，每个道路主机负责整个交通运输网的某一道路区间的调度，即采用一种分布式管理的方式降低采用一个调度中心对整个交通运输网进行调度的负担。并且由于将调度任务分配给多个道路主机进行处理，每个道路主机负责某一道路区间，因此可以对每个道路区间进行充分利用。此外，在某个道路主机出现故障时，也不会导致整个交通运输网瘫痪，可以通过其它正常工作的道路主机重新规划行驶路线。

道路主机存储有其负责路线区间的路线占用信息，路线占用信息中包含有每个移动单元对道路主机负责路线区间的占用情况。因此当移动单元发出组队请求时，道路主机可以根据路线占用信息判断是否满足组队行驶条件，只有在满足组队行驶条件时才允许移动单元进行变轨，然后与其它移动单元进行组队行驶，从而保证了移动单元的安全行驶。

第四方面，图17为本发明实施例提供的一种轨道切换装置结构框图，包括：

信息获取单元100，用于获取至少一个移动单元的行驶路线信息；

判断单元200，用于基于至少一个移动单元的行驶路线信息，判断至少一个移动单元的行驶路线是否存在换轨路线区间，或者

基于至少两个移动单元的行驶路线信息判断是否满足组队行驶条件；

若至少一个移动单元的行驶路线存在换轨路线区间时，生成轨道切换指令，并基于轨道切换指令生成切换控制信号并发给轨道切换部件，以控制至少一个移动单元在特定换轨路线区间进行换轨，或者

若满足组队行驶条件，则生成轨道切换指令，并基于轨道切换指令生成切换控制信号并发给轨道切换部件，以控制至少一个移动单元在特定路线区间进行换轨。

本发明实施例提供了两个换轨的条件，第一个条件是仅涉及一个移动单元的换轨，第二个条件是至少两个移动单元在组队行驶下的换轨，下面将进行详细说明：

针对第一个条件，信息获取单元会获取移动单元自身的行驶路线信息，然后判断单元根据行驶路线确定是否存在换轨的路段，也就是换轨路线区间。

针对第二个条件，现有技术中的轨道车，尤其是空中轨道车通常采用一个车厢或者两个车厢的结构，每列空中轨道车单独行驶，因此每列相邻的空中轨道车之间需要保持一定的安全距离。因此在一段通行区域上不能同时行驶多列空中轨道车，从而存在大大降低了通行区域的通行量的问题。

因此，结合本发明实施例提供的移动单元，由于其可以在各个轨道间进行换轨，因此可以与其它移动单元进行组队行驶。由于两个具有相同行驶路线的移动单元可以组队行驶，因此不需要设置安全距离来保证两个移动单元的安全行驶，从而使通行区域用于承载移动单元的空间增加，显著提高了通行区域的通行量。

在一些实施例中，上述行驶路线信息包括移动单元的行驶路线所经过的路线区间和/或移动单元经过各路线区间的时间信息中的至少一项；

组队行驶条件包括至少两个移动单元具有大于或等于第一数值的相同路线区间，和/或，至少两个移动单元经过相同路线区间的时间差值小于或等于第一阈值；

特定路线区间为至少两个移动单元经过的相同路线区间。

如图13所示，行驶路线L被划分为多个路段，即路线区间l₁,l₂,...,l_n。由于行驶路线被划分为多个路线区间，因此不需要两个移动单元的行驶路线完全相同才能进行组队行驶，只要两个移动单元的行驶路线中的一部分路线区间有相同的部分，也就是说两个移动单元有共同使用的某个路段，并且相同路线区间的数目大于或者等于第一数值，使其组队行驶带来的对交通运输网的利用率提高，就可以进行组队行驶。通过将行驶路线进行路线区间的划分，从而使整个行驶路段得到充分利用，提高了行驶路段的承载量。

为了避免组队行驶可能延误用户出行的时间，因此可以进一步地设置两个移动单元经过相同路线区间的时间差值来控制组队行驶的发生。也就是说，即使两个移动单元的行驶路线中的一部分路线区间有相同的部分，但是如果两者经过相同路线区间的时间之间的差值较大，则其中一个最先到达相同路线区间的移动单元需要等待另一个移动单元较长的时间，从而延误用户的出行的时间。因此，在满足两个移动单元的行驶路线中的一部分路线区间有相同部分的前提下，还可以进一步设置两个移动单元经过相同路线区间的时间差值来允许组队行驶，从而避免延误用户的出行的时间。

特定路线区间即两个移动单元经过的相同路线区间，其中一个移动单元可以在达到相同路线区间的起点时换轨到与另一个移动单元相同的轨道上，从而完成组队行驶。

在一些实施例中，如图18所示，上述轨道切换装置还包括：

组队请求单元300，用于向组队行驶路段包括的路线区间对应的道路主机400发送组队行驶请求。

如图15所示，行驶路线L被划分为多个路段，即路线区间l₁,l₂,...,l_n，而每个路线区间分别由道路主机C₁,C₂,...C_n进行管理。与现有技术不同的是，本发明实施例是通过多个道路主机来对移动单元进行调度，每个道路主机负责整个交通运输网的某一道路区间的调度，即采用一种分布式管理的方式降低采用一个调度中心对整个交通运输网进行调度的负担。并且由于将调度任务分配给多个道路主机进行处理，每个道路主机负责某一道路区间，因此可以对每个道路区间进行充分利用。此外，在某个道路主机出现故障时，也不会导致整个交通运输网瘫痪，可以通过其它正常工作的道路主机重新规划行驶路线。

道路主机存储有其负责路线区间的路线占用信息，路线占用信息中包含有每个移动单元对道路主机负责路线区间的占用情况。因此当移动单元发出组队请求时，道路主机可以根据路线占用信息判断是否满足组队行驶条件，只有在满足组队行驶条件时才允许移动单元进行变轨，然后与其它移动单元进行组队行驶，从而保证了移动单元的安全行驶。

第五方面，本发明实施例提供了一种计算机装置，计算机装置包括：

处理器，处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现上述轨道切换方法的步骤。

处理器可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制计算机中的其他组件以执行期望的功能。

存储器可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本申请的各个实施例的方法步骤以及/或者其他期望的功能。

第六方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，计算机指令被处理器执行时实现上述轨道切换方法的步骤。

除了上述方法和装置以外，本申请的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本申请各种实施例的方法步骤。

所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

此外，本申请的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本申请各种实施例的方法步骤。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。

本领域的技术人员能够理解，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

虽然结合附图描述了本发明的实施方式，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下做出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

Claims (22)

1.一种轨道交通系统中的移动单元，其特征在于，包括；

移动单元本体；

至少两个轨道固定机构，用于将所述移动单元本体固定在轨道上，以使所述移动单元于所述轨道上行驶；

设置在所述移动单元本体上的轨道切换部件，用于在移动单元于第一轨道组上行驶过程中，执行轨道切换步骤以将至少一个轨道固定机构进行轨道切换，使所述移动单元切换到于第二轨道组上行驶。

2.根据权利要求1所述的移动单元，其特征在于，所述第一轨道组包括的轨道，以及所述第二轨道组包括的轨道部分相同或者全部不同。

3.根据权利要求2所述的移动单元，其特征在于，所述移动单元于第一轨道组上行驶过程中使用的轨道固定机构，以及移动单元于第二轨道组上行驶过程中使用的轨道固定机构部分相同、全部不同或者全部相同。

4.根据权利要求3所述的移动单元，其特征在于，所述至少两个轨道固定机构包括第一轨道固定机构、第二轨道固定机构和第三轨道固定机构；

所述轨道切换部件包括：

第一脱离驱动单元，用于在移动单元于第一轨道组上行驶过程中，将第一轨道固定机构从切换前的轨道上脱离；

输送单元，用于将所述第一轨道固定机构输送到切换后的轨道位置；

第一抱紧驱动单元，用于驱动所述第一轨道固定机构抱紧所述切换后的轨道，以使所述移动单元于第二轨道组上行驶。

5.根据权利要求3所示的移动单元，其特征在于，所述至少两个轨道固定机构包括第一轨道固定机构组和第二轨道固定机构组；

所述轨道切换部件包括：

第二抱紧驱动单元，用于在移动单元使用第一轨道固定机构组于第一轨道组上行驶过程中，驱动第二轨道固定机构组抱紧第二轨道组；

第二脱离驱动单元，用于驱动第一轨道固定机构组从第一轨道组上脱离。

6.根据权利要求1所述的移动单元，其特征在于，还包括：

锁紧机构，用于将移动单元于第一轨道组上行驶过程中使用的轨道固定机构锁紧；或者在轨道切换完成后，将移动单元于第二轨道组上行驶过程中使用的轨道固定机构锁紧。

7.根据权利要求1所述的移动单元，其特征在于，所述轨道固定机构为悬挂式机构，所述悬挂式机构设置在所述移动单元本体的上方；或者，

所述轨道固定机构为跨坐式机构，所述跨坐式机构设置在所述移动单元本体的下方。

8.根据权利要求1所述的移动单元，其特征在于，还包括：

轨道指令生成单元，用于生成轨道切换指令，并基于所述轨道切换指令生成切换控制信号并发给所述轨道切换部件；或者，

切换指令接收单元，用于接收道路主机发送的轨道切换指令后，基于所述轨道切换指令生成切换控制信号并发给所述轨道切换部件。

9.根据权利要求8所述的移动单元，其特征在于，还包括：

信息获取单元，用于获取至少一个移动单元的行驶路线信息；

判断单元，用于基于所述至少一个移动单元的行驶路线信息，判断所述至少一个移动单元的行驶路线是否存在换轨路线区间，或者

基于至少两个移动单元的行驶路线信息判断是否满足组队行驶条件。

10.根据权利要求9所述的移动单元，其特征在于，所述轨道指令生成单元具体用于：

在所述至少一个移动单元的行驶路线存在换轨路线区间时，生成轨道切换指令，并基于所述轨道切换指令生成切换控制信号并发给所述轨道切换部件，以控制所述至少一个移动单元在特定换轨路线区间进行换轨，或者

在满足所述组队行驶条件时，生成轨道切换指令，并基于所述轨道切换指令生成切换控制信号并发给所述轨道切换部件，以控制至少一个移动单元在特定路线区间进行换轨。

11.根据权利要求10所述的移动单元，其特征在于，所述行驶路线信息包括移动单元的行驶路线所经过的路线区间和/或移动单元经过各路线区间的时间信息中的至少一项；

所述组队行驶条件包括至少两个移动单元具有大于或等于第一数值的相同路线区间，和/或，所述至少两个移动单元经过相同路线区间的时间差值小于或等于第一阈值；

所述特定路线区间为所述至少两个移动单元经过的相同路线区间。

12.根据权利要求9所述的移动单元，其特征在于，还包括：

组队请求单元，用于向所述组队行驶路段包括的路线区间对应的道路主机发送组队行驶请求。

13.根据权利要求12所述的移动单元，其特征在于，所述切换指令接收单元具体用于：

在所述道路主机判断满足所述组队行驶条件时，接收所述道路主机发送的轨道切换指令，生成切换控制信号并发给所述轨道切换部件，以控制至少一个移动单元在特定路线区间进行换轨。

14.一种轨道交通系统，其特征在于，包括至少两条平行轨道，以及运行在所述至少两条轨道上的如权利要求1-13任一所述的移动单元，所述至少两条平行轨道包括第一轨道组和第二轨道组。

15.根据权利要求14所述的系统，其特征在于，所述至少两条平行轨道的轨道间距相同。

16.根据权利要求14所述的系统，其特征在于，还包括:

道路主机，用于在至少两个移动单元满足组队行驶条件时，向所述移动单元发送轨道切换指令。

17.一种轨道切换方法，其特征在于，包括：

获取至少一个移动单元的行驶路线信息；

基于所述至少一个移动单元的行驶路线信息，判断所述至少一个移动单元的行驶路线是否存在换轨路线区间，或者

基于至少两个移动单元的行驶路线信息判断是否满足组队行驶条件；

若所述至少一个移动单元的行驶路线存在换轨路线区间时，生成轨道切换指令，并基于所述轨道切换指令生成切换控制信号并发给所述轨道切换部件，以控制所述至少一个移动单元在特定换轨路线区间进行换轨，或者

若满足所述组队行驶条件，则生成轨道切换指令，并基于所述轨道切换指令生成切换控制信号并发给所述轨道切换部件，以控制至少一个移动单元在特定路线区间进行换轨。

18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述行驶路线信息包括移动单元的行驶路线所经过的路线区间和/或移动单元经过各路线区间的时间信息中的至少一项；

所述组队行驶条件包括至少两个移动单元具有大于或等于第一数值的相同路线区间，和/或，所述至少两个移动单元经过相同路线区间的时间差值小于或等于第一阈值；

所述特定路线区间为所述至少两个移动单元经过的相同路线区间。

19.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，在所述获取至少一个移动单元的行驶路线信息之前，还包括：

向所述组队行驶路段包括的路线区间对应的道路主机发送组队行驶请求。

20.一种轨道切换装置，其特征在于，包括：

信息获取单元，用于获取至少一个移动单元的行驶路线信息；

判断单元，用于基于所述至少一个移动单元的行驶路线信息，判断所述至少一个移动单元的行驶路线是否存在换轨路线区间，或者

基于至少两个移动单元的行驶路线信息判断是否满足组队行驶条件；

若所述至少一个移动单元的行驶路线存在换轨路线区间时，生成轨道切换指令，并基于所述轨道切换指令生成切换控制信号并发给所述轨道切换部件，以控制所述至少一个移动单元在特定换轨路线区间进行换轨，或者

若满足所述组队行驶条件，则生成轨道切换指令，并基于所述轨道切换指令生成切换控制信号并发给所述轨道切换部件，以控制至少一个移动单元在特定路线区间进行换轨。

21.一种计算机装置，其特征在于，所述计算机装置包括：

处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如权利要求17-19中任意一项所述方法的步骤。

22.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，所述计算机指令被处理器执行时实现如权利要求17-19中任意一项所述方法的步骤。

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